CN115397751A - 物流系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种物流系统(1)，具有第一存储货架(2.1)和至少一个另外的存储货架(2.2)以及至少一个机器人臂(3)，机器人臂具有多个节肢(3a)和将节肢(3a)可相对于彼此自动调节连接的关节(3b)，其中节肢(3a)之一是机器人臂(3)的形成基部的基础节肢(4)，其中第一存储货架(2.1)具有第一机器人臂支架(5.1)，第一机器人臂支架具有第一联接装置(6.1)，第一联接装置在机器人臂(3)联接到第一机器人臂支架(5.1)的状态下与机器人臂(3)的基础节肢(4)的配对联接装置(7)协同作用，使得在物流系统(1)的第一配置中，机器人臂(3)的基础节肢(4)与第一机器人臂支架(5.1)自动闩锁并且可自动松脱地连接，并且另外的存储货架(2.2)具有另外的机器人臂支架(5.2)，该另外的机器人臂支架具有另外的联接装置(6.2)，该另外的联接装置在机器人臂(3)联接到另外的机器人臂支架(5.2)的状态下与机器人臂(3)的基础节肢(4)的配对联接装置(7)协同作用，使得在物流系统(1)的不同于第一配置的第二配置中，机器人臂(3)的基础节肢(4)与另外的机器人臂支架(5.2)自动闩锁并且可自动松脱地连接。

Description

物流系统

技术领域

本发明涉及一种物流系统，包括：第一存储货架和至少一个另外的存储货架；以及至少一个机器人臂，该机器人臂具有多个节肢和使这些节肢可相对于彼此自动调节地连接的关节，其中一个节肢是机器人臂的形成基部的基础节肢。根据本发明的物流系统可以特别是被设计用于温室的自动化操作。这种温室可以被建立用于生产食品，特别是以所谓的“垂直农业”(Vertical Farming)的形式。

背景技术

专利文献WO2019/109006A1描述了一种用于在多层建筑物中生产农业食品的系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物流系统，其能够以特别经济的方式在各个存储货架内部实现货品的转移和/或供应，特别是人员需求低、效率高。具体地说，本发明的目的是提供一种物流系统，其能够以特别经济的方式、特别是在人员需求低并且效率高的情况下实现植物的转移和/或供应，特别是在建筑物中生产农业食品的框架下。

本发明的目的通过一种物流系统来实现，该物流系统具有第一存储货架和至少一个另外的存储货架以及至少一个机器人臂，该机器人臂具有多个节肢和使这些节肢相对于彼此可自动调节地连接起来的关节，其中一个节肢是机器人臂的形成基部的基础节肢，其中第一存储货架具有第一机器人臂支架，该第一机器人臂支架具有第一联接装置，该第一联接装置在机器人臂联接到第一机器人臂支架的状态下与机器人臂的基础节肢的配对联接装置协同作用，使得在物流系统的第一配置中，机器人臂的基础节肢与第一机器人臂支架自动闩锁并自动可松脱地连接；并且另外的存储货架具有另外的机器人臂支架，该另外的机器人臂支架具有另外的联接装置，该另外的联接装置在机器人臂联接到另外的机器人臂支架的状态下与机器人臂的基础节肢的配对联接装置协同作用，使得在物流系统的不同于第一配置的第二配置中，机器人臂的基础节肢与该另外的机器人臂支架自动闩锁并自动可松脱地连接。

根据本发明的物流系统可以特别是以生产物流或配送物流的形式使用。它是用于根据预定的具体任务处理物品或货物的组织系统内部对物品或货物的移动或存储的规划、实施和控制的一部分。处理可以是组织系统内部对物品或货物的单纯运输或者短期或长期的存储。即使在特定实施例的框架下，根据本发明的物流系统被描述为垂直农业的物流系统，但是本发明的物流系统还可以用于其它目的，例如运输货物的拣选(Kommissionierung)等。

存储货架用于将物品或货物存放在多个上下叠置的存储层面(Lagereben)中。单个的物品或货物可以例如在容器中、在搁架(“托盘”)上或者以捆绑(Gebinde)的形式组合在一起。根据物流系统的具体设计，存储货架通常可以被可选地构造为静止的、即位置固定的，或移动的、即位置变化的，特别是可移动的。

以相同的方式，每个另外的存储货架都用于将物品或货物存放在多个上下叠置的存储层面中。单个的物品或货物在此也可以例如在容器中、在搁架(“托盘”)上或以捆绑的形式组合在一起。根据物流系统的具体设计，每个另外的存储货架都能够以相同的方式被可选地构造为静止的、即位置固定的，或移动的、即位置变化的，特别是可移动的。术语“另外的存储货架”特别是应理解为，在物流系统中可以设置任意规定数量的多个存储货架。例如，物流系统除了第一存储货架之外还可以具有第二存储货架、第三存储货架、第四存储货架等。每个存储货架可以在物流系统内部形成一个单独的存储单元。该物流系统可以在单个建筑物内部实现。然而，该物流系统也可以分散延伸到两个或更多个建筑物，从而可以在在不同的建筑物中提供不同的存储货架。

该物流系统具有至少一个机器人臂。然而，该物流系统也可以具有两个或更多个机器人臂。每个机器人臂可以形成独立的机器人单元。每个机器人臂具有多个节肢和使这些节肢相对于彼此可自动调节地连接的关节。为了使机器人臂的相应关节自动地运动，可以为关节配置关节马达，该关节马达受到控制装置操控地使关节以期望的方式自动运动，并由此使机器人臂的通过关节连接的相应节肢能够相对于彼此调节。

各个机器人臂的形成基部的基础节肢也可以称为基础构架。就此而言，其代表了从其出发的机器人臂的其它节肢和关节运动的基础。在机器人臂的节肢和关节的运动链中，形成基部的基础节肢构成了运动链的近端侧端部，并且在该运动链的与近端侧端部相对置的远端侧端部上通常设置有机器人臂的紧固法兰，该紧固法兰被构造为紧固将要通过机器人臂运动的末端执行器。机器人臂通常可以以任意的运动学配置实现。然而特别有利的是，将机器人臂构造为SCARA机器人臂或轻型机器人臂的构型。在作为轻型机器人臂的构型中，其可以是具有特别是七个自由度(关节)的串行曲臂运动机构(Knickarm-Kinematik)。

第一机器人臂支架是其所对应的第一存储货架的一部分。第一机器人臂支架可以静止地、即位置固定地紧固在第一存储货架的一结构部件上，或者第一机器人臂支架可以关于第一存储货架的结构部件移动地、即位置变化地或可移动地或可调节地安装在第一存储货架的一结构部件上。在第一存储货架上可以设置唯一的第一机器人臂支架，或者在第一存储货架上可以设置多个第一机器人臂支架。在下文中将对第一机器人臂支架在第一存储货架上的这种移动安装做更详细的说明。

第一联接装置被构造为形状配合地和/或力配合地与机器人臂的配对联接装置协同作用，并且可以具有闩锁状态或松脱状态，其中，在闩锁状态下，第一联接装置形状配合地和/或力配合地与配对联接装置刚性地连接(在此为临时性的刚性连接，在需要时可以自动松脱)；在松脱状态下，第一联接装置与配对联接装置之间的形状配合和/或力配合的连接被释放，使得第一联接装置和配对联接装置彼此自动分离，并因此使得机器人臂能够与第一存储货架分离。换句话说，在自动松脱状态下，可以将机器人臂从第一存储货架取下。因此，机器人臂从第一存储货架的取下和/或机器人臂在第一存储货架上的安装可以自动化地进行，例如通过不同于机器人臂的单独的操纵器或者通过在下文中更详细说明的联接机进行。为此，联接机可以被构造为移动的或静止的。

第一联接装置可以被构造为仅联接单个机器人臂。替代地，第一联接装置可以被构造为将两个或更多个机器人臂联接到同一机器人臂支架。亦即，不仅是单个的机器人臂，还可以通过第一联接装置将两个或更多个机器人臂同时联接到第一存储货架。根据第一联接装置的具体设计，两个或更多个所联接的机器人臂在其联接状态下也可以相对于彼此可调节地安装在第一存储货架上。例如，第一联接装置可以由刚性地紧固在第一存储货架上的齿条形成，其中两个或更多个机器人臂可以分别具有可驱动的小齿轮，从而使得两个或更多个可移动地安装在第一存储货架的齿条上的机器人臂可以彼此独立地沿着齿条运动，因为小齿轮是将两个或更多个机器人臂分别接合到齿条中。在这种设计中，两个或更多个机器人臂可以因此仅相对于彼此运动，因为它们是“坐”在同一个齿条上，并且就此而言不能改变、也就是更换其顺序。但是，两个或更多个机器人臂可以独立于彼此地从第一联接装置上松脱或者附接在第一联接装置上，例如为了改变、特别是减少或增加第一存储货架上的机器人臂的数量，或者为了能够更换各个机器人臂在第一联接装置上的顺序。例如也可以提供丝杠和丝杠螺母的组合来替代齿条和小齿轮的组合。小齿轮或丝杠螺母可以相应地设置在各个机器人臂上。小齿轮或丝杠螺母特别是构造为被驱动的，从而通过驱动小齿轮或丝杠螺母可以使相应的机器人臂沿着齿条或丝杠运动。用于小齿轮或丝杠螺母的驱动器(就此而言是机器人臂的一部分)可以例如通过第一存储货架的导电轨或通过机器人臂的蓄电池来供给电能。

配对联接装置可以根据插头/插座原理与第一联接装置对应地构成。因此，配对联接装置和第一联接装置可以具有彼此交错接合的形状配合元件，例如爪、锁舌、止动钩和/或卡口连接件。相应的形状配合元件可以具有相应的斜面或锥面，以便使配对联接装置和第一联接装置易于自动接合。另外的联接装置同样也可以根据插头/插座原理对应于配对联接装置地构成。因此，配对联接装置和另外的联接装置可以具有彼此交错接合的形状配合元件，例如爪、锁舌、止动钩和/或卡口连接件。相应的形状配合元件可以具有相应的斜面或锥面，以便使配对联接装置和另外的联接装置易于自动接合。

在联接状态下，机器人臂的配对联接装置与第一联接装置或相应的其它联接装置暂时刚性连接。该刚性连接可以在需要时自动松脱，以自动解除联接状态。在配对联接装置的自动松脱状态下，机器人臂可以从相应的第一存储货架或另外的存储货架自动离开，并且随后与另一个存储货架聚在一起并自动与该另一个存储货架联接。

通过将机器人臂选择性地联接在第一存储货架或另外的存储货架上，或者通过将机器人臂从第一存储货架或另外的存储货架脱离联接，可以改变物流系统的当前配置。这种改变可以特别是在没有人员要求的情况下自动进行，例如通过单独的操纵器或者将在下文中详细说明的联接机，它们都可以被自动操控。

因此，配对联接装置与第一联接装置或者与相应的另外的联接装置的连接可以被构造为可自动闩锁的和可自动松脱的。这种闩锁装置可以例如被电操控。

另外的机器人臂支架是其所对应的另外的存储货架的一部分。另外的机器人臂支架可以静止地、即位置固定地紧固在另外的存储货架的结构部件上，或者另外的机器人臂支架可以关于另外的存储货架的结构部件移动地、即位置变化地或可移动地或可调节地安装在另外的存储货架的一结构部件上。在另外的存储货架上可以设置唯一的另外的机器人臂支架，或者在另外的存储货架上可以设置多个另外的机器人臂支架。在下文中将对另外的机器人臂支架在另外的存储货架上的这种移动安装做更详细的说明。

另外的联接装置被构造为形状配合地和/或力配合地与机器人臂的配对联接装置协同作用，并且可以具有闩锁状态或松脱状态，其中，在闩锁状态下，另外的联接装置形状配合地和/或力配合地与配对联接装置刚性地连接(在此为临时性的刚性连接，在需要时可以自动松脱)；在松脱状态下，另外的联接装置与配对联接装置之间的形状配合和/或力配合的连接被释放，使得另外的联接装置和配对联接装置彼此自动分离，并因此使得机器人臂能够与另外的存储货架分离。换句话说，在自动松脱状态下，可以将机器人臂从另外的存储货架取下。因此，机器人臂从另外的存储货架的取下和/或机器人臂在另外的存储货架上的安装可以自动化地进行，例如通过不同于机器人臂的单独的操纵器或通过将在下文中更详细说明的联接机进行。为此，联接机可以被构造为可移动的或者静止的。

另外的联接装置可以被构造为仅联接单个机器人臂。替代地，另外的联接装置可以被构造为将两个或更多个机器人臂联接到同一机器人臂支架。亦即，不仅是单个的机器人臂，还可以通过另外的联接装置将两个或更多个机器人臂同时联接到另外的存储货架。根据另外的联接装置的具体设计，两个或更多个所联接的机器人臂在其联接状态下也可以相对于彼此可调节地安装在另外的存储货架上。例如，另外的联接装置可以由刚性地紧固在另外的存储货架上的齿条形成，其中两个或更多个机器人臂可以分别具有可驱动的小齿轮，从而使得两个或更多个可移动地安装在另外的存储货架的齿条上的机器人臂可以彼此独立地沿着齿条运动，因为小齿轮是将两个或更多个机器人臂分别接合到齿条中。在这种设计中，两个或更多个机器人臂可以因此仅相对于彼此运动，因为它们是“坐”在同一个齿条上，并且就此而言不能改变、也就是更换其顺序。然而，两个或更多个机器人臂可以独立于彼此地从另外的联接装置松脱或者附接在另外的联接装置上，例如为了改变、特别是减少或增加另外的存储货架上的机器人臂的数量，或者为了能够更换各个机器人臂在另外的联接装置上的顺序。例如也可以提供丝杠和丝杠螺母的组合来替代齿条和小齿轮的组合。小齿轮或丝杠螺母可以相应地设置在各个机器人臂上。小齿轮或丝杠螺母特别是构造为被驱动的，从而通过驱动小齿轮或丝杠螺母可以使相应的机器人臂沿着齿条或丝杠运动。用于小齿轮或丝杠螺母的驱动器(就此而言是机器人臂的一部分)可以例如通过另外的存储货架的导电轨或通过机器人臂的蓄电池来供给电能。

如果在本发明的框架下描述了关于机器人臂、即单个机器人臂的部分技术方案或技术相关性，则也可以根据这样的部分技术方案或者在这样的技术相关性下来构造第二、第三或更多的机器人臂，这仍然在本发明的公开范围内。

在一种扩展的实施方式中，物流系统可以包括自动调节装置，该自动调节装置被构造为：在物流系统的第一配置中(其中机器人臂的基础节肢与第一存储货架的第一机器人臂支架相联接)，机器人臂的基础节肢相对于第一存储货架以自动驱动可调节的方式安装；在物流系统的第二配置中(其中机器人臂的基础节肢与另外的存储货架的另外的机器人臂支架相联接)，机器人臂的基础节肢相对于另外的存储货架以自动驱动可调节的方式安装。

在自动调节装置的第一种实施变型中，自动调节装置可以被完全集成到相应的存储货架中，即第一存储货架或另外的各个存储货架中。这意味着，例如第一联接装置或各个另外的联接装置借助于该自动调节装置相对于第一存储货架或另外的存储货架的结构部件通过自动调节装置可调节地安装。如果机器人臂随后利用其配对联接装置联接到相应的联接装置上，则机器人臂可以借助于自动调节装置相对于第一存储货架或另外的存储货架的结构部件被自动调节。

在自动调节装置的第二种实施变型中，自动调节装置可以被完全集成到机器人臂中。这意味着，例如机器人臂的形成基部的基础节肢借助于自动调节装置相对于其配对联接装置通过自动调节装置可调节地安装。如果机器人臂随后利用其配对联接装置联接到相应存储货架的相应联接装置上，则机器人臂可以借助于自动调节装置相对于其配对联接装置并因此相对于第一存储货架或另外的存储货架的结构部件被自动调节。

在自动调节装置的第三种实施变型中，自动调节装置可以通过机器人臂的配对联接装置与相应存储货架的相应联接装置之间的连接关节来形成。例如，可以在机器人臂上安装被驱动的小齿轮，在机器人臂联接到相应存储货架的状态下，该小齿轮接合到相应存储货架的齿条中。在此，齿条可以刚性地与第一存储货架或另外的存储货架的结构部件之一相连接。通过机器人臂的小齿轮的被驱动的转动运动，当机器人臂联接到存储货架时，机器人臂会由于小齿轮接合到存储货架的齿条中而反作用于该存储货架地被调节。亦即，在机器人臂联接到相应存储货架的状态下，机器人臂的小齿轮与存储货架的齿条接合。如果机器人臂与另外的存储货架联接，则机器人臂的小齿轮接合到该另外的存储货架的另外的齿条中。亦即，在该第三种实施变型中，自动调节装置总是通过机器人臂与相应联接的存储货架的连接来形成。

在所有实施变型中，自动调节装置可以被构造为线性驱动器。在线性驱动器的情况下，自动调节装置实施直线运动。

自动调节装置的直线运动可以特别是沿竖直方向进行。亦即，在这种实施方式中，自动调节装置形成一升降装置。

替代地，自动调节装置的直线运动也可以例如水平地或对角线地进行，或者沿其他的方向进行。该运动也不必一定是直线运动，在一种特定的实施变型中，自动调节装置可以设定偏离直线路线的其他路径。

借助于自动调节装置，机器人臂可以在其联接到相应存储货架的状态下变化地、选择性地被带到存储货架的第一存储层面附近或者被带到存储货架的另一个另外的存储层面附近。必要时，可以将自动调节装置构造为将机器人臂从相应存储货架的横向一侧移动到相应存储货架的横向另一侧。因此，机器人臂可以选择性地从不同侧出发接合到相应的存储层面中。

自动调节装置可以被构造为，在物流系统的第一配置中，将机器人臂的基础节肢以线性高度可调的方式自动驱动可调节地安装在第一存储货架上；在物流系统的第二配置中，将机器人臂的基础节肢以线性高度可调的方式自动驱动可调节地安装在另一个存储货架上。

通过这种线性高度可调的调节装置，机器人臂可以在其联接到相应存储货架的状态下被变化地、选择性地带到存储货架的第一存储层面附近或者被带到布置在存储货架上的另一高度位置中的另一个另外的存储层面附近。就此而言，该线性高度可调的调节装置可以形成升降装置。

该线性高度可调的调节装置可以例如包括被驱动的小齿轮，该小齿轮接合到齿条。齿条可以例如刚性地与第一存储货架或另外的存储货架的结构部件之一相连接。被驱动的小齿轮可以例如安装在联接装置上或者直接安装在机器人臂中。通过小齿轮的被驱动的转动运动，联接到相应存储货架或存储货架的相应联接装置上的机器人臂相对于该存储货架被调节。

替代于齿条和小齿轮形式的调节装置地，调节装置例如也可以由升降丝杠形成，丝杠螺母在该升降丝杠上高度可调地运行。升降丝杠可以例如被可转动驱动地安装在第一存储货架或另外的存储货架的结构部件之一上。该通过升降丝杠高度可调的丝杠螺母可以例如与联接装置连接，或者直接与机器人臂连接。通过升降丝杠的被驱动的转动运动，联接到相应存储货架或存储货架的相应联接装置的机器人臂被反作用于该存储货架地调节。在一种变型中，可以将升降丝杠刚性地紧固，并且将丝杠螺母可转动驱动地安装。

作为丝杠传动或齿条传动的替代方案，调节装置也可以被借助于液压缸或气动缸可驱动调节地安装。

自动调节装置可以具有驱动器，该驱动器被构造为，在其被激活时使机器人臂的基础节肢在第一配置中相对于第一存储货架以自动驱动的方式运动，而在第二配置中相对于所述另外的存储货架以自动驱动的方式运动，其中驱动器被构造为机器人臂的一部分，其在与第一存储货架和/或与另外的存储货架脱离联接的状态下与机器人臂一起与第一存储货架和/或与另外的存储货架脱离联接。

驱动器可以被构造为用于如上所述地驱动被构造为丝杠驱动器、齿条驱动器、液压设备和/或气动设备的调节装置。

驱动器可以特别是电动驱动器。因此，驱动器可以包括电动马达。

马达、特别是电动马达可以配属有传动机构。马达、特别是电动马达可以由驱动控制器、特别是电气或电子驱动控制器自动地操控。

驱动器可以特别是被构造为机器人臂的一部分。替代地，根据实施方式，驱动器可以被构造为相应的存储货架的一部分。

机器人臂可以具有储能器，该储能器被构造为，独立于物流系统相应配置地为机器人臂的驱动器和/或至少一个配属于机器人臂的各个关节的关节马达提供驱动能量。

通过使机器人臂具有储能器，可以使机器人臂独立于外部能量供应、特别是独立于通过存储货架的能量供应而运动，也就是被驱动。

储能器可以特别是电储能器、液压储能器或气动储能器。

在电储能器的情况下，其可以例如是蓄电池。蓄电池可以特别是被构造为可充电的。

一方面，储能器可以用于为所述调节装置的驱动器提供能量，特别是电能，从而使得整个机器人臂可以相对于其所联接的存储货架通过来自储能器的供能进行调节。

另一方面，储能器可以用于为机器人臂的关节马达提供能量、特别是电能，从而可以通过来自该储能器的供能来调节机器人臂的相应姿势，即，可以相对于彼此调节机器人臂的节肢的相对位置，更确切地说是通过机器人臂关节的被驱动运动来调节。

通过使机器人臂具有储能器，可以独立于物流系统的相应配置对机器人臂重新定位和/或自动改变其姿势或者使机器人臂运动。

储能器可以与回收系统、例如机器人臂的回收制动器相连接，使得例如用于运动的机器人臂的减速和/或停止的制动能量能够用于为储能器充能。这种能量回收对于相关的机器人臂高度可调地安装在相应存储货架上的情况是特别有利的，其使得能够将机器人臂在从较高位置下降到较低位置时所释放的势能优选以电能的形式存储起来。

所述物流系统的配置的特征通常特别在于，一个机器人臂或多个机器人臂相对于一个或多个存储货架的相应的瞬时配属关系。例如，可以将单个机器人臂配属于多个不同的存储货架，其中机器人臂在一个时间点选择性地联接到多个存储货架中的仅一个存储货架。替代地，也可以将多个机器人臂配属于单个存储货架，从而可以在某个时间点上选择性地为该存储货架配备一个机器人臂、两个机器人臂或多个机器人臂。亦即，可以选择性地将单个机器人臂或两个或更多个机器人臂同时联接在一个存储货架上、特别是联接在共同的机器人臂支架、共同的齿条、共同的丝杠或共同的轨道、例如导电轨上。

第一存储货架可以具有至少一个第一导电轨，该第一导电轨被构造为，当机器人臂在第一配置中通过第一联接装置联接到第一存储货架时，通过第一存储货架向机器人臂提供电能；并且另外的存储货架可以具有至少一个另外的导电轨，该另外的导电轨被构造为，当机器人臂在第二配置中通过另外的联接装置联接到另外的存储货架时，通过另外的存储货架向机器人臂提供电能。

借助于该至少一个第一导电轨和/或借助于该至少一个另外的导电轨，可以在机器人臂联接到存储货架时，经由相应的存储货架向机器人臂提供电能。在这种实施方式中，必要时可以省略机器人臂上的自身的储能器。

在一种特殊的实施方式中，物流系统可以包括至少一个车辆、特别是无人驾驶和/或自主车辆，该车辆具有自动联接机，该自动联接机被构造为，在物流系统应该进入第一配置时，将由至少一个车辆以空间靠近的方式运输到第一存储货架运输的机器人臂自动联接到第一存储货架的第一联接装置，并且该自动联接机被构造为，在物流系统应该进入第二配置时，将由至少一个车辆以空间靠近的方式运输到另外的存储货架的机器人臂自动联接到另外的存储货架的另外的联接装置上。

在这样基本的实施方式中，车辆可以任意地设计。因此，车辆可以是有人驾驶的。替代地，车辆也可以是无人驾驶或自主的车辆。

如果车辆被设计为有人驾驶的，则可以例如规定：人、即驾驶员手动地联接机器人臂，该机器人臂被相应地联接到第一存储货架或另外的存储货架。替代地，可以提供机械的或仅部分自动化的联接机，其被构造为由人、即驾驶员手动操作或手动控制。然而，即使是在车辆有人作为驾驶员的情况下，也可以提供全自动的联接机。如果车辆由人、即驾驶员控制，则也可以由人、即驾驶员执行车辆关于第一存储货架或另外的存储货架的精确定位，以便使每个待联接的机器人臂都能够相对于第一存储货架或另外的存储货架准确定位，从而能够可靠地联接机人臂。在这种实施方式中，必要时可以省略例如专门用于车辆精确定位的传感器。

无人驾驶车辆不必一定是自主行驶的，而是可以例如沿着预先设定的固定路线或者事先定义的路线受控地自动行驶。因此，无人驾驶车辆可以例如是无人驾驶运输系统(FTS)。

无人驾驶运输系统(FTS)是企业内部的地面式输送系统，配有自动控制车辆，其主要任务是材料运输，而不是人员运输。它们被用于建筑物的之内和之外。

车辆通常可以具有车身，车轮布置在车身上，其中至少一个车轮配属有行驶驱动器，并且该至少一个行驶驱动器配属有控制装置，该控制装置被设计为使车辆在物流系统的内部移动。优选地，行驶驱动器可以是电行驶驱动器，特别是调节式电行驶驱动器。无人驾驶运输车辆可以例如被构造为全面的或者说全向的无人驾驶运输车辆。在这种情况下，无人驾驶运输车辆包括全向轮，优选是所谓的Mecanum轮，其行驶驱动器受到控制装置操控。

这种全向轮车辆可以被构造为无人驾驶。为此，全向轮车辆具有控制装置，该控制装置也可以被称为行驶控制装置。该控制装置控制和/或调节全向轮车辆的被驱动车轮的转动方向和转动速度，或者在必要时也控制和/或调节转动加速度。除了具有驱动轮之外，全向轮车辆还可以具有无驱动轮，该无驱动轮在没有控制装置操控的情况下只能可转动地安装在全向轮车辆的车身上，而没有连接到驱动装置。全向轮车辆可以是例如无人驾驶运输系统(FTS)。

在自主车辆可以根据上述实施方式构造的情况下，车辆可以包括导航系统、定位系统和最广义的路径规划系统。在这种设计方案中，车辆可以在一定范围内确定其行程，特别是路径、速度和加速度本身。该自主车辆优选被构造为无人驾驶的。

自动联接机将机器人臂与机器人臂目前所联接的存储货架脱离联接，然后将机器人臂联接在另一个存储货架。自动联接机可以被构造为简单的装置，其自动地执行机器人臂的联接和脱离联接。就此而言，联接机例如只具有一个自由度就足够了。替代地，自动联接机可以由具有多个自由度的单独的机器人形成。为此可以将机器人设计为，例如通过与其特别是协调一致的末端执行器，使机器人臂与存储货架脱离联接并与另一个存储货架联接。在第一种变型中，自动联接机、特别是机器人可以安装在所述的无人驾驶和/或自主车辆上，并且可以通过车辆行驶将自动联接机、特别是机器人从一个存储货架运输到下一个存储货架，以便在那里使机器人臂联接或脱离联接。

在此，空间靠近

是由于车辆至少已经行进到离相应存储货架非常近，以至于自动联接机能够使已联接的机器人臂与存储货架脱离联接。然后，自动联接机可以接收机器人臂并就此将其临时存放在车辆上。接着，可以通过车辆使机器人臂移动、即被运输到另一个存储货架，并在那里再次借助自动联接机与另一个存储货架联接。

补充地或替代地，物流系统也可以具有静止的切换站(Wechselstation)和至少一个车辆、特别无人驾驶和/或自主车辆，该车辆被构造为，选择性地通过至少一个车辆的行驶可运输地接收第一存储货架或另外的存储货架，其中，静止的切换站具有自动联接机，该自动联接机被构造为，当物流系统需要在第一配置与第二配置之间切换时，使机器人臂与由该至少一个车辆以空间靠近的方式运输到静止切换站的第一存储货架自动地联接或脱离联接；或者当物流系统需要在第一配置与第二配置之间进行切换时，使机器人臂与由该至少一个车辆以空间靠近的方式运输到静止切换站的另外的存储货架自动地联接或脱离联接。

在这种变型中，自动联接机被构造在静止切换站上，而不是在车辆上。车辆又具有接收装置，接收装置被构造为接收和运输相应的存储货架。亦即，不是自动联接机靠近存储货架，而是存储货架靠近静止的联接机。

第一存储货架、相应另外的存储货架、至少一个车辆、特别是无人驾驶和/或自主车辆、机器人臂和/或静止的切换站可以分别具有至少一个传感装置，该传感装置被构造为自动确定机器人臂相对于第一存储货架、相应另外的存储货架的、至少一个车辆、特别是无人驾驶和/或自主车辆和/或静止切换站的当前相对位置和/或相对地点。

传感装置可以例如包括光学传感器，例如相机、激光扫描仪等，但也可以包括电容式或磁性传感器。传感装置还可以包括光学标记，例如条形码或QR码。传感装置也可以根据应用包括RFID标签。

在物流系统的一种特别实施方式中，物流系统可以是生产物流系统，并且可以被设计用于生产食品，特别是以所谓的“垂直农业”(垂直农场)的形式。

因此，第一存储货架和每一个另外的存储货架可以分别具有多个用于植物的接收平面，其中该多个接收平面分别形成一群组，包括：用于植物的照明装置的第一接收平面、用于植物的供水装置或营养液供应装置的第二接收平面和/或用于植物载体的中间存放场地的第三接收平面；其中机器人臂被构造和设计为，当机器人臂与相应的第一存储货架或另外的存储货架自动联接时，植物或植物载体自动地在第一存储货架或另外的存储货架内部的第一接收平面、第二接收平面与第三接收平面之间转移。

所述用于植物的多个接收平面可以例如由多个搁板形成。在这样的搁板上可以直接放置单个的植物，例如放在栽培盆或盆中。替代地，可以将多个植物放置在搁板上，例如成组地放置在货架、托板或植物托盘上。在另一种实施方式中，所述多个接收平面可以由存储货架的侧向接收轨道形成，在该接收轨道中可以例如插入或放入托盘或托板，植物或植物托盘被放置在该托盘或托板上。

每个接收平面可以分配特定的功能。存储货架内部或两个不同存储货架之间的不同接收平面可以相应地配置用于不同的目的。

第一接收平面可以分配例如用于植物的照明装置。照明装置可以被布置在相应的第一接收平面的容置面上方一定距离处。因此，照明装置可以例如布置在直接位于其之上的接收平面的向下指向的底侧上。照明装置可以例如由LED发光装置形成。

第二接收平面可以分配例如用于植物的供水装置或营养液供应装置。供水装置或营养液供应装置可以包括相应的排出口或排出喷嘴，水或营养溶液可以通过该排出口或排出喷嘴排出，并且可以被引导到放置在第二接收平面中的相应植物或其根球。

第三接收平面可以例如被构造为用于植物载体的中间存放场地。该中间存放场地可以例如针对光入射变暗或者在异常的气候条件下例如关于空气湿度和/或温度进行调节。

相应的机器人臂可以在其联接到某一存储货架的配置中被构造和设计为，将植物、植物容器和/或植物载体从存储货架的一接收平面自动转移到存储货架的另一接收平面中。此外，机器人臂可以被构造和设计为，自动地将植物、植物容器和/或植物载体从某一存储货架中完全移出，或者自动地将新增的植物、植物容器和/或植物载体移入到该存储货架中。

在所谓的“垂直农业”的这种特定的实施方式中，这种物流系统可以允许用于在“垂直农业”的框架下种植、护理和收获植物的专门的机器人臂或操纵器自动地、特别是可移动地使用在多个、特别是位置固定的货架上。这保证了降低成本，因为不必多次购置成本密集型的自动化技术或者仅购买刚好与工厂中全局所需一样多的数量。其简化了规模以及对不可预见的市场发展的反应。

为此可以使用移动车辆，移动车辆可以将一个或多个操纵器、即机器人臂(例如特别是SCARA臂)与专门的末端执行器一起带到生产设施内部。移动车辆可以配备有机械装置，即自动联接机，该机械装置可以例如通过线性引导件的引导滑轨和位置固定的线性轨道将所承载的机器人臂与存储货架连接起来。该机械装置可以例如是被致动的多轴运动机构，但必要时具有机械挠性的升降机构也可能就足够了。移动车辆可以例如配备传感器，其允许移动车辆相对于周围环境定位，并且能够足够精确地识别用于对接的线性轨道相对于移动机器人的位置，例如通过相机、激光扫描仪等。

这些货架可以如前所述地具有用于供应水和/或营养物质的装置以及用于植物的照明和/或保持系统，这些系统可以配备或不配备基座(Substrat)。附加地，可以沿着竖直路线在存储货架上安装一线性轨道，机器人臂可以联接到该线性轨道上。为此，可以使用该机械装置、即自动联接机，其允许所联接的机器人臂自身例如借助于货架上的齿条在线性轨道上上升或下降，机器人臂上的被驱动的齿轮(小齿轮)接合到该齿条中。在此，在货架与机器人臂之间可以存在电连接，例如通过带有滑动触点的轨道，机器人臂可以接合在该滑动触点中，以便供应电能，但前提是机器人臂不具有用于该目的的电池或蓄电池。货架可以配备有线性测量系统意义下的标记，机器人臂上的传感器可以基于这些标记确定例如机器人臂在货架上的高度位置并准确地调整所期望的目标位置。

一个机器人臂或多个机器人臂可以配备有用于引导机构的滑轨，该滑轨可以与安装在货架上的线性轴相连接。在此，线性轴可以例如是型材轨道或简单的T型支架，相应地，机器人臂可以配备有(球形)引导滑轨或滚轮滑轨。为此，机器人臂可以配备有升降马达，其允许机器人臂在货架上升降。补充地，可以设置作用于导电轨上的滑动触点。根据机器人臂的目的，其可以配备一个或多个被驱动的轴，例如在SCARA配置中，并且在必要时配备有至少一个传感器和/或特殊的末端执行器。

每个机器人臂支架、特别是其滑轨、每个引导机构、每个调节装置可以具有至少一个传感器，该传感器例如检测相应的机器人臂在机器人臂支架上、特别是在滑轨上、在引导机构上、在调节装置上的当前位置、特别是高度位置。因此，每个机器人臂在相应联接的存储货架上可以自动运动到某个位置或高度位置上。相应的传感器可以例如具有标记，例如条形码、QR码或其它编码，它们可以由传感器的光学探测器检测到，并且它们包含关于其相应位置或高度位置的信息。例如，也可以使用磁性标记来代替光学标记。替代地或者除了在存储货架上的、即存储货架的支架或框架上固定设置的标记之外，也可以将传感器、标记和信息载体设置在搁板或可调节的盆、盘子或可灵活使用的托盘上。这些传感器、标记或信息载体可以被设置为，启动自动控制程序，基于传感器、标记或信息载体的具体信息，通过具体信息确定的相应方式来操控、即移动与某个存储货架相联接的相应机器人臂。

可能的应用例如是：清洁植物盆、为植物盆装配基座、播种、种植小植物和/或远距离移植、除草、施加肥料和/或植物保护剂、和/或收割。所有这些都可以通过传感器或相机自动地控制或监视。

因此，物流系统可以用于温室的自动化操作。特别地，物流系统可以因此实现特别高效的垂直农业。与原则上仅在单个种植平面中运行并且在此只利用自然光来种植植物的一般农业温室相比，垂直农场提供了人造光使用，因此，在存储货架的多个高度位置使用人造光装置的基础上，在多个平面上彼此叠置的植物也能够茁壮生长。

目前已知的垂直农业技术仍处于发展阶段，并且通常是基于在一个或多个平面上运行的温室。在此，植物栽培是通过气培法(Aeroponik)或水培法进行的。结合用于植物生长的照明技术和通风系统，植物在建筑物内部或者工厂、即温室的货架中茁壮生长直至收获。

在已知的用于垂直农业的货架系统中，可以使用与用于物流设备的高层存储货架技术非常类似的自动化技术。这种技术包括手动或自动的货架操作设备，处理在货架中使用的和可更换的盆，植物生长于这些盆中。为了收获植物，工人沿着货架操作设备移动或者通过昂贵的输送技术将盆输送到收获场地。

盆被构造为壳状的和/或封闭壁的，即防水的。盆包含一个或多个植物载体。盆留在温室中，而植物载体可以从盆中移走并且例如在收获时移走。植物载体可以例如具有固定框架，特别是铝框架。该框架限定了布置有植物的格栅。格栅可以被构造为紧密网状的。

温室的自动化操作提供了一种技术方案，使得能够在建筑物中特别经济地生产农业食品，尤其是在人员需求低和能效高的情况下。特别地，由此可以将特别是大城市中的建筑物，例如高层建筑或废弃厂房，改造为替代的温室。

所述植物可以特别是作为生命体食物的植物，例如蔬菜、水果、厨房草药、茶树。然而，植物也可以是其它的作物，例如药用植物、化妆品植物或香料植物。

位于盆中的植物载体形成用于植物生长所需基座的容纳部。同时，植物载体具有承载种植在基座中的植物的功能。相应的植物载体可以被构造为接收单个的植物。替代地，相应的植物载体可以被构造为同时接收多个植物，特别是相同的植物类型和/或植物品种。多个植物载体可以布置在存储货架的同一平面上。替代地或补充地，多个植物载体可以布置在一个或多个存储货架的多个不同的高度平面上。多个植物载体可以特别是被放置在一个共同的移动的或静止的存储货架的一个或多个盆中。每个盆可以具有一个或多个植物载体。

附图说明

下面将参照附图详细说明本发明的具体实施例。这些示例性实施例的具体特征可以在必要时被单独地或以组合的方式来考虑作为本发明的一般性特征，而与它们在具体上下文中哪里被提及无关。其中：

图1是根据本发明的基本物流系统的示意图，

图2是该物流系统的示例性自动调节装置的示意图，其在机器人臂上具有驱动器，

图3是该物流系统的示例性自动调节装置的示意图，其在存储货架上具有驱动器，

图4是该物流系统的示例性自动调节装置的示意图，其在机器人臂上具有储能器，

图5是该物流系统的示例性自动调节装置的示意图，其在存储货架上具有导电轨，

图6是示例性无人驾驶/自主车辆的示意图，其具有作为自动联接机的机器人和利用其操纵的机器人臂，用于选择性地联接到第一存储货架或另外的存储货架，

图7是示例性无人驾驶/自主车辆的示意图，其具有已接收、可运输的存储货架和静止的切换站，和

图8是垂直农业设计中的存储货架的示意图。

具体实施方式

在图1中示出了根据本发明的物流系统1及其基本组件。

物流系统1包括第一存储货架2.1和至少一个另外的存储货架2.2以及至少一个机器人臂3，该机器人臂具有多个节肢3a和使这些节肢3a相对于彼此可自动调节连接的关节3b。节肢3a之一被构造为机器人臂3的形成基部的基础节肢4。第一存储货架2.1具有第一机器人臂支架5.1，该第一机器人臂支架具有第一联接装置6.1，该第一联接装置在机器人臂3联接到第一机器人臂支架5.1的状态下与机器人臂3的基础节肢4的配对联接装置7协同作用，使得在物流系统1的第一配置(图1上部)中，机器人臂3的基础节肢4与第一机器人臂支架5.1自动闩锁并且可松脱地自动连接。另外的存储货架2.2同样具有另外的机器人臂支架5.2，该另外的机器人臂支架具有另外的联接装置6.2，该另外的联接装置在机器人臂3联接到另外的机器人臂支架5.2的状态下与机器人臂3的基础节肢4的配对联接装置7协同作用，使得在物流系统1的不同于第一配置(图1上部)的第二配置(图1下部)中，机器人臂3的基础节肢4与该另外的机器人臂支架5.2自动闩锁并且可松脱地自动连接。

在所示实施例的情况下，物流系统1包括自动调节装置8.1、8.2，所述自动调节装置被构造为，在物流系统1的第一配置中，其中机器人臂3的基础节肢4与第一存储货架2.1的第一机器人臂支架5.1联接，机器人臂3的基础节肢4相对于第一存储货架2.1以自动驱动可调节的方式安装；在物流系统1的第二配置中，其中机器人臂3的基础节肢4与另外的存储货架2.2的另外的机器人臂支架5.2联接，机器人臂3的基础节肢4相对于另外的存储货架2.2以自动驱动可调节的方式安装。

自动调节装置8.1、8.2可以被构造为，在物流系统1的第一配置中，将机器人臂3的基础节肢4以线性高度可调的方式自动驱动可调节地安装在第一存储货架2.1上；并且在物流系统1的第二配置中，将机器人臂3的基础节肢4以线性高度可调的方式自动驱动可调节地安装在另外的存储货架2.2上。

在根据图2的第一种实施变型中，自动调节装置8.1、8.2可以具有驱动器9a，该驱动器被构造为，在其激活时使机器人臂3的基础节肢4在第一配置中相对于第一存储货架2.1以自动驱动的方式运动，而在第二配置中相对于另外的存储货架2.2以自动驱动的方式运动，其中驱动器9a被构造为机器人臂3的一部分，其在与第一存储货架2.1和/或与另外的存储货架2.2脱离联接的状态下与机器人臂3一起与第一存储货架2.1和/或与另外的存储货架2.2脱离联接。

在根据图3的第二种实施变型中，自动调节装置8.1、8.2可以具有驱动器9b，该驱动器被构造为，在其激活时使机器人臂3的基础节肢4在第一配置中相对于第一存储货架2.1以自动驱动的方式运动，而在第二配置中相对于另外的存储货架2.2以自动驱动的方式运动，其中驱动器9b分别被构造为第一存储货架2.1的一部分和另外的存储货架2.2的一部分。在此，每个驱动器9b可以例如配属一个升降丝杠11，即，为第一存储货架2.1和另外的存储货架2.2分别提供一个由驱动器9b驱动的升降丝杠11。在升降丝杠11上设有高度可调的丝杠螺母12，该丝杠螺母与机器人臂3的基础节肢4连接。

在根据图4的实施变型中，机器人臂3具有储能器13，该储能器被构造为，独立于物流系统1相应配置地为机器人臂3的驱动器9a和/或至少一个配属于机器人臂3的各个关节3b的关节马达供应驱动能量。

在根据图5的实施变型中，第一存储货架2.1具有至少一个第一导电轨14.1，该第一导电轨被构造为，当机器人臂3在第一配置中通过第一联接装置5.1联接到第一存储货架2.1时，通过第一存储货架2.1向机器人臂3提供电能。并且另外的存储货架2.2可以具有至少一个另外的导电轨14.2，该另外的导电轨被构造为，当机器人臂3在第二配置中通过另外的联接装置5.2联接到另外的存储货架2.2时，通过另外的存储货架2.2向机器人臂3提供电能。

在根据图6的实施方式中，物流系统1可以具有至少一个无人驾驶和/或自主的车辆15，该车辆具有例如机器人形式的自动联接机16，该自动联接机被构造为，在物流系统1应该进入第一配置时，将由至少一个车辆15以空间靠近的方式运输到第一存储货架2.1的机器人臂3自动联接到第一存储货架2.1的第一联接装置5.1上，并且自动联接机16被构造为，在物流系统1应该进入第二配置时，将由至少一个车辆15以空间靠近的方式运输到另外的存储货架2.2的机器人臂3自动联接到另外的存储货架2.2的另外的联接装置5.2上。

在一种变型的实施方式中，物流系统1可以具有静止的切换站17和至少一个无人驾驶和/或自主的车辆15，该车辆被构造为，选择性地通过至少一个车辆15的行驶可运输地接收第一存储货架2.1或另外的存储货架2.2，其中，静止的切换站17具有自动联接机16a，该自动联接机被构造为，当物流系统1需要在第一配置与第二配置之间进行切换时，使机器人臂3与由至少一个车辆15以空间靠近的方式运输到静止的切换站17的第一存储货架2.1自动地联接或脱离联接，或者当物流系统1应该在第一配置与第二配置之间进行切换时，使机器人臂3与由至少一个车辆15以空间靠近的方式运输到静止的切换站17的另外的存储货架2.2自动地联接或脱离联接。

第一存储货架2.1和每个另外的存储货架2.2可以如图8中示意性示出的那样分别具有多个用于植物的接收平面20，其中，多个接收平面20组分别形成一群组，包括：用于植物的照明装置21的第一接收平面20.1、用于植物的供水装置23或营养液供应装置24的第二接收平面20.2、和/或用于植物载体20的中间存放场地的第三接收平面20.3，其中，机器人臂3被构造和设计为，当机器人臂3与相应的第一存储货架2.1或另外的存储货架2.2自动联接时，植物22或植物载体20自动地在第一存储货架2.1或另外的存储货架2.2内部的第一接收平面20.1、第二接收平面20.2与第三接收平面20.3之间转移。

Claims (10)

1.一种物流系统，具有第一存储货架(2.1)和至少一个另外的存储货架(2.2)以及至少一个机器人臂(3)，所述机器人臂具有多个节肢(3a)和将所述节肢(3a)可相对于彼此自动调节地连接的关节(3b)，其中，所述节肢(3a)之一是所述机器人臂(3)的形成基部的基础节肢(4)，其特征在于，所述第一存储货架(2.1)具有第一机器人臂支架(5.1)，所述第一机器人臂支架具有第一联接装置(6.1)，所述第一联接装置在所述机器人臂(3)的联接到所述第一机器人臂支架(5.1)的状态下与所述机器人臂(3)的基础节肢(4)的配对联接装置(7)协同作用，使得在所述物流系统(1)的第一配置中，所述机器人臂(3)的基础节肢(4)与所述第一机器人臂支架(5.1)自动闩锁并且能自动松脱地连接，并且所述另外的存储货架(2.2)具有另外的机器人臂支架(5.2)，所述另外的机器人臂支架具有另外的联接装置(6.2)，所述另外的联接装置在所述机器人臂(3)的联接到所述另外的机器人臂支架(5.2)的状态下与所述机器人臂(3)的基础节肢(4)的配对联接装置(7)协同作用，使得在所述物流系统(1)的不同于所述第一配置的第二配置中，所述机器人臂(3)的基础节肢(4)与所述另外的机器人臂支架(5.2)自动闩锁并且能自动松脱地连接。

2.根据权利要求1所述的物流系统，其特征在于，提供自动调节装置(8.1，8.2)，所述自动调节装置被构造为：在所述物流系统(1)的第一配置中，其中所述机器人臂(3)的基础节肢(4)与所述第一存储货架(2.1)的第一机器人臂支架(5.2)相联接，所述机器人臂(3)的基础节肢(4)相对于所述第一存储货架(2.1)以自动驱动的方式可调节地安装；并且在所述物流系统(1)的第二配置中，其中所述机器人臂(3)的基础节肢(4)与所述另外的存储货架(2.2)的另外的机器人臂支架(5.2)相联接，所述机器人臂(3)的基础节肢(4)相对于所述另外的存储货架(2.2)以自动驱动的方式可调节地安装。

3.根据权利要求2所述的物流系统，其特征在于，所述自动调节装置(8.1，8.2)被构造为：在所述物流系统(1)的第一配置中，将所述机器人臂(3)的基础节肢(4)以线性高度可调的方式自动驱动可调节地安装在所述第一存储货架(2.1)上；并且在所述物流系统(1)的第二配置中，将所述机器人臂(3)的基础节肢(4)以线性高度可调的方式自动驱动可调节地安装在所述另外的存储货架(2.2)上。

4.根据权利要求2或3所述的物流系统，其特征在于，所述自动调节装置(8.1，8.2)具有驱动器(9a)，所述驱动器被构造为，在其被激活时使所述机器人臂(3)的基础节肢(4)在所述第一配置中相对于所述第一存储货架(2.1)以自动驱动的方式运动，而在所述第二配置中相对于所述另外的存储货架(2.2)以自动驱动的方式运动，其中所述驱动器(9a)被构造为所述机器人臂(3)的一部分，其在与所述第一存储货架(2.1)和/或与所述另外的存储货架(2.2)脱离联接的状态下与所述机器人臂(3)一起与所述第一存储货架(2.1)和/或与所述另外的存储货架(2.2)脱离联接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的物流系统，其特征在于，所述机器人臂(3)具有储能器(13)，所述储能器被构造为，独立于所述物流系统(1)的相应配置地，为所述机器人臂(3)的驱动器(9a)和/或至少一个配属于所述机器人臂(3)的各个关节(3b)的关节马达提供驱动能量。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的物流系统，其特征在于，所述第一存储货架(2.1)具有至少一个第一导电轨(14.1)，所述第一导电轨被构造为，当所述机器人臂(3)在所述第一配置中通过所述第一联接装置(5.1)联接到所述第一存储货架(2.1)时，通过所述第一存储货架(2.1)向所述机器人臂(3)提供电能；并且所述另外的存储货架(2.2)具有至少一个另外的导电轨(14.2)，所述另外的导电轨被构造为，当所述机器人臂(3)在所述第二配置中通过所述另外的联接装置(5.2)联接到所述另外的存储货架(2.2)时，通过所述另外的存储货架(2.2)向所述机器人臂(3)提供电能。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的物流系统，其特征在于，具有至少一个车辆(15)、特别是无人驾驶和/或自主车辆(15)，所述车辆具有自动联接机(16)：所述自动联接机被构造为，当所述物流系统(1)应该进入所述第一配置时，将由所述至少一个车辆(15)以空间靠近的方式运输到所述第一存储货架(2.1)的机器人臂(3)自动联接到所述第一存储货架(2.1)的第一联接装置(5.1)上；并且所述自动联接机(16)被构造为，当所述物流系统(1)应该进入所述第二配置时，将由所述至少一个车辆(15)以空间靠近的方式运输到所述另外的存储货架(2.2)的机器人臂(3)自动联接到所述另外的存储货架(2.2)的另外的联接装置(5.2)上。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的物流系统，其特征在于，具有静止的切换站(17)和至少一个车辆(15)、特别是无人驾驶和/或自主车辆(15)，所述车辆被构造为，选择性地通过至少一个车辆(15)的行驶可运输地接收所述第一存储货架(2.1)或所述另外的存储货架(2.2)，其中，所述静止的切换站(17)具有自动联接机(16a)，所述自动联接机被构造为，当所述物流系统(1)应该在所述第一配置与所述第二配置之间进行切换时，使所述机器人臂(3)与由所述至少一个车辆(15)以空间靠近的方式运输到所述静止的切换站(17)的第一存储货架(2.1)自动地联接或脱离联接，或者，当所述物流系统(1)应该在所述第一配置与所述第二配置之间进行切换时，使所述机器人臂(3)与由所述至少一个车辆(15)以空间靠近的方式运输到所述静止的切换站(17)的另外的存储货架(2.2)自动地联接或脱离联接。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的物流系统，其特征在于，所述第一存储货架(2.1)、相应的另外的存储货架(2.2)、所述至少一个车辆(15)、特别是无人驾驶和/或自主车辆(15)、所述机器人臂(3)和/或所述静止的切换站(17)都具有至少一个传感装置，所述传感装置被构造为，自动地确定所述机器人臂(3)相对于所述第一存储货架(2.1)、相应的另外的存储货架(2.2)、所述至少一个车辆(15)、特别是无人驾驶和/或自主车辆(15)和/或所述静止的切换站(17)的当前相对位置和/或相对地点。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的物流系统，其特征在于，所述第一存储货架(2.1)和相应的另外的存储货架(2.2)分别具有多个用于植物(22)的接收平面(20)，其中，所述多个接收平面(20)分别形成一群组，包括：用于植物(22)的照明装置(21)的第一接收平面(20.1)、用于植物(22)的供水装置(23)或营养液供应装置(24)的第二接收平面(20.2)、和/或用于植物载体(26)的中间存放场地(25)的第三接收平面(20.3)，其中，所述机器人臂(3)被构造和设计为，当所述机器人臂(3)与相应的第一存储货架(2.1)或另外的存储货架(2.2)自动联接时，植物(22)或植物载体(26)自动地在该第一存储货架(2.1)或该另外的存储货架(2.2)内部的第一接收平面(20.1)、第二接收平面(20.2)与第三接收平面(20.3)之间转移。

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