JPWO2020158248A1 - 作業装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態では、図1に示されているような園芸施設1に、複数の植物群Gが配置されている。各植物群Gは、複数の栽培植物P(本発明に係る「対象物」に相当)を含んでいる。また、園芸施設1には、栽培植物Pを植えるための複数の畝Aが設けられている。複数の畝Aは、それぞれ、南北方向に延びている。また、複数の畝Aは、東西方向に並んでいる。
図1及び図2に示すように、園芸施設1には、作業装置2が備えられている。作業装置2は、支持機構F、平行移動部23(本発明に係る「水平移動部」に相当)、紐状部材24、巻取装置25、本体部26、垂直移動部3、作業部4を備えている。
図2及び図3に示すように、作業部4は、撮像装置41(本発明に係る「対象物情報取得部」に相当)、検出装置42、照明装置43、炭酸ガス発生装置44、防除装置45、ハンド部46、切断部47を含んでいる。
上記実施形態においては、支持機構Fは、複数のワイヤBにより構成されている。
(1)東西南北の方角については、上記実施形態に限定されず、適宜変更が可能である。例えば、各畝Aの延びる方向は東西方向でも良い。また、例えば、平面視において第1ワイヤ21の延びる方向、及び、複数の植物群Gの並ぶ方向が南北方向でも良い。また、例えば、平面視において第2ワイヤ22の延びる方向、及び、各植物群Gの延びる方向が東西方向でも良い。また、上記実施形態における東西南北の方角は説明のための一例に過ぎないのであって、本発明の東西南北の方角は、上記実施形態における方角に限定されない。東西南北の方角が上記実施形態とは異なっている場合であっても、第1ワイヤ21の延びる方向と、第2ワイヤ22の延びる方向と、複数の植物群Gの並ぶ方向と、各植物群Gの延びる方向と、の相対的な関係が上記実施形態の通りであれば好適である。
1c 屋根
2 作業装置
4 作業部
21 第1ワイヤ
22 第2ワイヤ
23 平行移動部(水平移動部)
24 紐状部材
25 巻取装置
26 本体部
26a 本体部の幅
27 レール
41 撮像装置(対象物情報取得部)
42 検出装置
43 照明装置
44 炭酸ガス発生装置
45 防除装置
46 ハンド部
47 切断部
48 収容部
51 ハンド制御部
52 切断制御部
61 体調情報取得部
62 環境情報取得部
B ワイヤ
D1 所定間隔
F 支持機構
G 植物群
K 空間
P 栽培植物(対象物)
Claims (21)
- 支持機構に支持された本体部と、
前記本体部に支持されると共に、対象物に対する作業を行う作業部と、を備え、
前記本体部は、水平方向及び鉛直方向に移動可能である作業装置。 - 前記支持機構は、複数のワイヤにより構成されており、
前記複数のワイヤは、平面視において所定方向に延びる第1ワイヤと、平面視において前記所定方向と交差する方向に延びる第2ワイヤと、を含んでいる請求項1に記載の作業装置。 - 前記支持機構は、水平姿勢のレールにより構成されている請求項1に記載の作業装置。
- 前記レールは、前記本体部と、前記作業部と、のうちの少なくとも何れか一方に電力を供給可能に構成されている請求項3に記載の作業装置。
- 前記本体部は、水平方向に移動可能な水平移動部を介して、前記支持機構に支持されており、
前記水平移動部は、紐状部材を介して前記本体部を吊り下げており、
前記紐状部材の巻き取り及び繰り出しを行う巻取装置を備え、
前記巻取装置が前記紐状部材を巻き取ることにより前記本体部が前記水平移動部に対して上昇し、且つ、前記巻取装置が前記紐状部材を繰り出すことにより前記本体部が前記水平移動部に対して下降する請求項1から4の何れか一項に記載の作業装置。 - 前記作業部は、前記対象物の状態を示す情報を取得する対象物情報取得部を含んでいる請求項1から5の何れか一項に記載の作業装置。
- 前記対象物情報取得部は、前記対象物を撮像する撮像装置である請求項6に記載の作業装置。
- 前記作業部は、前記対象物を掴むハンド部を含んでおり、
前記撮像装置により取得された撮像画像に基づいて前記ハンド部を制御するハンド制御部を備える請求項7に記載の作業装置。 - 前記作業部は、前記対象物を切断する切断部を含んでおり、
前記撮像装置により取得された撮像画像に基づいて前記切断部を制御する切断制御部を備える請求項7または8に記載の作業装置。 - 前記作業部は、前記対象物の周囲環境の状態を検出する検出装置を含んでいる請求項1から9の何れか一項に記載の作業装置。
- 前記作業部は、照明装置を含んでいる請求項1から10の何れか一項に記載の作業装置。
- 前記作業部は、炭酸ガス発生装置を含んでいる請求項1から11の何れか一項に記載の作業装置。
- 前記作業部は、有害生物を防除する防除装置を含んでいる請求項1から12の何れか一項に記載の作業装置。
- 前記作業部は、前記対象物を収容可能な収容部を含んでいる請求項1から13の何れか一項に記載の作業装置。
- 前記収容部は、上方に開放されており、且つ、前記本体部に吊り下げられており、且つ、前記本体部に対して上下移動可能である請求項14に記載の作業装置。
- 前記本体部に支持されると共に、前記本体部の周囲に位置する作業者の体調を示す情報を取得する体調情報取得部を備える請求項1から15の何れか一項に記載の作業装置。
- 前記支持機構は、屋根及び壁に囲まれた空間に設けられており、
前記本体部は、前記空間内で水平方向及び鉛直方向に移動可能であり、
前記本体部に支持されると共に、前記空間内の環境を示す情報を取得する環境情報取得部を備える請求項1から16の何れか一項に記載の作業装置。 - 請求項1から17の何れか一項に記載の作業装置を備える園芸施設であって、
前記対象物は栽培植物であり、
所定間隔で並ぶ複数の植物群を備え、
各前記植物群は、複数の前記栽培植物を含んでいると共に、前記複数の植物群の並ぶ方向とは異なる方向に延びている園芸施設。 - 請求項2に記載の作業装置を備える園芸施設であって、
前記対象物は栽培植物であり、
平面視において前記第1ワイヤの延びる方向に所定間隔で並ぶ複数の植物群を備え、
各前記植物群は、複数の前記栽培植物を含んでいると共に、平面視において前記第2ワイヤの延びる方向に延びている園芸施設。 - 前記栽培植物は略鉛直方向に生長するように移植されている請求項18または19に記載の園芸施設。
- 前記所定間隔は、前記複数の植物群の並ぶ方向における前記本体部の幅よりも大きい請求項18から20の何れか一項に記載の園芸施設。
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