CN113395809A - 为在路径上移动的对象提供照明路线的系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种为对象(如行人或骑自行车的人)提供照明路径的系统。该系统包含中央系统单元、多个停放在区域中并与中央系统单元联网的车辆。每个车辆都包含检测单元，检测单元被设计成检测接近停放车辆的对象，并激活车灯和照亮路径。每个车辆都包含通信单元，通信单元被设计成传输停放车辆的地理位置数据。中央系统单元被设计成，响应于路线查询，根据以下准则确定对象从起始位置到目的地位置的路线：沿着路线存在与中央系统单元联网的最大数量的停放车辆，从而确保路线上的最佳可行的路径照明。

Description

为在路径上移动的对象提供照明路线的系统和方法

技术领域

本发明涉及一种为沿着路线在路径上移动的对象(特别是行人或骑自行车的人)提供照明路径的系统和方法。路径的照明是由沿着路线停放在路径附近的车辆直接进行的。因此，街道照明不足的路径区域也可以被照亮。

本发明所提出的系统或方法是基于智能车联网的原理。联网的目的是让车辆能够就危险或交通状况(例如拥堵)相互警告。此外，也可以改善交通流量或优化利用停放区域。

背景技术

在车联网中使用的一个原理是Car2X(车对外界)通信。这是为了调整和改善道路交通的安全性和道路交通相关程序的成本效益，以增加最终客户的机动性需求和增加车辆密度。在这种情况下，一个目的是通知其他道路使用者道路交通的突发事件，例如，黑冰、交通事故、交通密度高(拥堵、交通缓慢)和其他突发事件。

Car2X通信使联网的车辆能够与其周围的环境进行通信。在这种情况下，它不仅与其他(联网的)车辆交换信息和数据，还与其他类型的交通基础设施交换信息和数据，如交通信号系统(汽车到基础设施/车辆到基础设施)，可能还与行人(车辆到行人)或骑自行车的人交换信息和数据。通过这种方式，车辆从其直接和/或远程环境中获得全面的信息。

目前，联网的车辆在世界范围内采用了不同的技术标准和通信技术，由此在物理传输特性和数据结构上产生了分歧。为解决这个问题，人们研究了各种用于Car2X通信的传输技术并对其进行了标准化。例如，WLAN(无线局域网)网络(IEEE 802.11p)可以满足与其他车辆无延迟、直接通信的要求。

特别是在自主车辆的发展中，其发展趋势越来越集中于增加车辆的功能。其中一个方面就是车辆-行人通信的优化。这通常涉及车辆和行人之间的碰撞问题，旨在防止事故。

另一方面，无线技术有可能使车辆之间以及车辆与车辆周围的基础设施进行通信。因此，联网提供了新的可能性，使多样化的移动更有效、更安全、更舒适。

在有效的危险识别方面，特别是车辆与其他(较弱的)道路使用者(特别是行人或骑自行车的人)之间的碰撞规避和避免错误的警告或未被识别的危险情况具有最高的相关性。在这种情况下，对较弱的道路使用者进行可靠的识别、分类、定位和评估是必不可少的。在图像处理、雷达、激光雷达(LIDAR)和传感器领域当前已知的方法目前已经能够全面检测车辆周围的环境(从而能够检测行人或骑自行车的人)，但是在对比度、光和能见度条件较差的情况下对象识别也存在弱点。近年来，电子产品在现代联网车辆中所占的比例越来越高。此外，现代车辆在车辆内部电气系统中提供了各种无线通信接口。本发明基于这些发展开展的。

某些生活情况要求行人、骑自行车的人或其他(弱势)道路使用者必须在街道照明不足的路径或道路上行走。因此，这些路径或路线有照明的需求。

发明内容

因此，本发明的目的是提出一种为沿着路线在路径上移动的对象(特别是行人或骑自行车的人)提供照明路径的系统和方法，本发明不依赖路径上提供的路径照明或街道照明。

应当注意，权利要求中单独列出的特征可以以任何技术上合理的方式(也可以超越类别边界，例如在方法和设备之间)彼此组合，并且进一步公开本发明的实施例。说明书还特别结合附图对本发明进行了特征描述和具体说明。

还应注意，本文中使用的位于两个特征之间并将它们彼此链接的连词“和/或”总是被理解为意味着，根据本发明的主题的第一实施例中只能提供第一特征，在第二实施例中只能提供第二特征，并且在第三实施例中，可以同时提供第一和第二特征。

根据本发明的系统旨在为沿着路线在路径上移动的对象(特别是行人或骑自行车的人)提供照明路径。该系统包含：

a中央系统单元，尤其是处理单元；

b与中央系统单元移动联网并停放在区域中的多个车辆，其中每一个车辆包含：

i检测单元，其用于检测在路径上接近停放车辆的对象，并根据检测的结果来激活车灯，尤其是朝向路径的车灯，并照亮路径；

ii通信单元，其用于将停放车辆的地理位置数据传输至中央系统单元。

该系统的区别在于中央系统单元被设计为，响应于路线查询，根据以下准则为对象确定从位于该区域中的起始位置到位于该区域中的目的地位置的路线：沿着路线存在与中央系统单元联网的最大数量的停放车辆，从而确保路线上的最佳可行的路径照明。

因此，即使在能见度低的情况下，特别是在黑暗中，即使沿途没有街道照明，对象(例如行人或骑自行车的人)也可以从起始位置安全地移动到目的地位置。因此，可以不依赖可能的街道照明来确定路线。

如前所述，本案中所用术语“对象”的含义指行人、骑自行车的人或其他类型的道路使用者。特别地，“对象”是没有法律要求的照明设备的道路使用者，特别是行人。

本案中所用术语“路径”的含义应理解为，尤其是在车辆停放区附近延伸的路径，例如人行道(人行通道)、自行车道或其他类型的特殊路径。然而，路径也可以是道路、轨道等。

中央系统单元，尤其是处理单元，其具有至少一个通信接口，并且由此与车辆的通信单元联网，尤其是无线联网。车辆与中央系统单元之间的联网可以基于合适的应用软件。中央系统单元或应用软件可以基于算法，并且可以结合人工智能。该算法可以是路径确定算法或路径优化算法。中央系统单元也可以被构造成被联网，这意味着它不必是单一的处理单元，而是多个相互联网的不同的功能单元。这样的功能单元也可以是数据库。

在本发明中，“区域”可以理解为空间区域，特别是城市或农村区域。无论是城市、农村还是其他类型的区域，该区域都有停放车辆的停放区。原则上，可以想象，该区域也是一个公司场地，包含车辆停放区和位于公司场地上的待确定路线。

在本发明中，“车辆”可以理解为，特别是道路车辆，例如乘用车、厢式货车、公共汽车、卡车、多用途车等。

如前所述，本发明提出的系统的基本前提是根据以下准则确定路线：沿着路线存在与中央系统单元联网的最大数量的停放车辆，从而确保路线上的最佳可行的路径照明。如果对象(例如行人)沿着所确定的路线移动，对象(行人)则在接近停放的车辆时，被检测单元检测到。根据检测的结果，车灯(特别是朝向路径(对象在其上移动)的车灯)被激活，并且照亮车辆附近的路径。

原则上，在这一点上需要强调的是，车灯被设计成应尽可能只照亮停放车辆附近的路径，而不会同时照射周围的建筑物等，且不会对其中的人员造成负面影响或眩目。基于此目的，车灯可以是可移动的，即可对准的。特别是，车灯是车辆的前大灯。

下文详细地描述从属权利要求中指定的有利实施例和本发明提出的系统的进一步有利(或可能)的实施例。

根据本发明的系统的第一实施例，提供了，每个车辆包含用于确定车辆的地理位置数据的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)单元，其中处于停放状态的每个车辆将关于停放位置的地理位置数据发送到中央系统单元。地理位置数据的传输可在到达停放位置时自动进行，例如在车辆静止或发动机停机时。这样的事件可以触发地理位置数据到中央系统单元的自动中继转发。类似地，车辆的地理位置数据也可以连续地传送到中央系统单元(即，不仅在停放状态下)，并且停放状态可以由中央系统单元自动识别。此外，车辆的地理位置数据可以响应于向中央系统单元进行位置查询而发送给车辆。通过了解车辆的地理位置数据以及与之相关联的关于停放在该区域的车辆数量和各自地理位置的信息项，当确定路线时，中央系统单元可以访问停放的车辆，并且当对象走上路线时，相应的车灯可以用来照亮路线。除GPS单元外，车辆还可以具有任何其他类型的单元用于位置确定。

根据本发明的系统的另一实施例，提供了，每个车辆的检测单元被设计成在与对象的通信模块进行无线通信的过程中识别正在接近的对象。如果超过了对象相对于车辆的预定距离，则可以触发检测单元和通信模块之间的交互，其中交互可以是信号或数据交换，也可以是电磁交互。识别可包含对象的识别或认证，在此期间在数据比较过程中检查对象是否被授权使用车辆的车灯进行路径照明。为此，车辆的通信单元可以将对象或对象侧通信模块的数据与中央系统单元进行比较。如果认证或识别结果为否定，则激活车灯将被拒绝。提到的无线通信可以是允许识别车辆附近的移动对象的任何合适的通信技术或识别技术。例如，无线通信可以是基于无线电的技术。

根据本发明的系统的另一实施例，提供了，将通信模块集成到移动终端中。例如，可以将移动终端理解为移动电话(蜂窝电话、智能电话)、智能手表或智能眼镜，其能够以移动数据通信的方式连接互联网。移动终端可以与中央系统单元联网，例如使用应用软件(应用)。通信模块还可以集成到人(行人、骑自行车的人＝对象)的衣服中，或者可以附加到其上，特别是作为电子功能元件或可穿戴计算机。

根据本发明的系统的另一实施例，提供了，对象连续地将其地理位置数据发送到沿路线停放的车辆，例如使用移动终端，特别是通过将地理位置数据发送到中央系统单元并从中央系统单元中继转发地理位置数据到沿路线停放的车辆。在该实施例中，可以省略车辆的检测单元和对象的通信模块之间的无线通信，也可以对此进行补充。通过对象的地理位置数据，车辆立即接收有关对象是否位于其附近的信息项，并指示激活车灯。

根据本发明的系统的另一实施例，提供了，检测单元包含摄像机，摄像机被设计成以光学或热的方式识别接近的对象。在将检测单元设计为摄像机的情况下，即使不使用对象的通信模块，也可以检测到移动对象。摄像机可以设计成获取运动图像或静态图像。在热检测的情况下，摄像机可以是热成像摄像机。使用热成像摄像机可以比基于光学识别的摄像机具有优势，特别是在较差或暗光条件下。在设计为光学摄像机的情况下，例如，可以通过运动对象与周围环境的亮度对比度，或者通过在摄像机的识别范围内检测运动序列来检测识别。

根据本发明的系统的另一实施例，提供了，车灯是LED(light emitting diode，发光二极管)矩阵灯。使用这种LED矩阵光，由此产生的光锥可以在其传播、强度和对准方面灵活地适应。LED矩阵灯由多个单独的LED辐射源组成，可通过相配的控制单元有意地打开和关闭这些辐射源。由此产生的光锥可以灵活设置。单个LED也可以调暗。因此，LED矩阵灯非常适合于提供人行道灯而不会使周围的建筑物、车辆等眩目。车灯可以是布置在车辆上的任何光源，例如在车辆正常运行时用于产生远光、近光、侧灯、停车灯，如雾灯、尾灯、制动灯等。此外，车灯不一定必须是矩阵灯，相反，车灯可以是一个或多个LED光源。卤素、氙气或激光光源也可以提供车辆照明。

根据本发明的系统的另一实施例，提供了，响应于检测到正在接近相应车辆的对象，路线信息项(例如方向标志或警告标志)可借助车灯投射到路径上。采用路线的对象(例如行人)可以在路径上使用方向标志指示方向，从而在黑暗中方便定向。此外，路线信息可以关联另一对象的路线的路线信息项，从而可以在到对象的路径上指示另一对象的路线。在能见度低的情况下，例如在黑暗中，这会增加安全感或交通安全。

根据本发明的系统的另一实施例，提供了，每个车辆具有传感器单元，传感器单元被设计用于感测相邻车辆发射的光并响应于此激活车灯，其中激活的结果有，例如，可执行路径照明和/或可在路径上投射方向标志或警告标志。例如，为了感测来自不同方向的光，多个这样的传感器也可以容易地布置在车辆上。如前所述，沿路线停放的多辆车辆可有助于沿路线的路径的照明，即，在对象到达时可发光。因此，车辆发出的光可由另一车辆检测，例如，相邻车辆或位于(停放在)附近的车辆可识别路径的照明，以便可激活和打开单独的车灯。此外，可以使用提到的传感器检测其他光源，例如另一个道路使用者的光源。因此，可以在路径上投射警告标志，例如道路使用者正在接近对象的通知或危险标志。从而提高道路使用者的安全感和实际交通安全。

根据本发明的系统的另一实施例，提供了，响应于路线确定，中央系统单元被设计成向未沿路线停放的多个车辆发送请求信号，根据该请求信号，在自主车辆移动的过程中，重新将未沿路线停放的多个车辆停放在沿路线的停放位置上。在某些情况下，可能无法确定这样的路线，与中央系统单元联网的足够多的车辆停放在该路线上，因此可以沿路线提供连贯的照明路径。在这种情况下，中央系统单元可以使停放在路线周围(在路线上有免费停放区的情况下)的(联网的)车辆修改其停放位置并更改为位于路线上的停车位。特别是在自主控制车辆的情况下，这可以很容易地实现，因为不需要人为操作来重新停放车辆。

当前系统可以链接到客户的支付系统。如果客户(例如提供移动对象的行人)希望确定从起始位置到目的地位置的路线，那么他可以例如通过移动终端的应用程序或计算机来进行路线查询。路线查询已经可以链接到付款流程。此外，还可以提供用于提供路线的付款流程，即，中央系统单元为确保路线提供发起进程(向车辆发送准备就绪请求、发起车辆重新停放等)。

如前所述，本发明的基本目的还通过一种为沿着路线在路径上移动的对象(特别是行人或骑自行车的人)提供照明路径的方法来实现。使用根据本发明的系统来执行该方法，其中该系统包含中央系统单元和与中央系统单元移动联网并停放在区域中的多个车辆。根据提出的方法：

-由对象向中央系统单元进行路线查询，其中路线查询涉及从位于区域中的起始位置到位于区域中的目的地位置的路线；

-停放在该区域的车辆的地理位置数据被传送到中央系统单元，例如连续地传送或响应于路线查询而传送；

-根据路线查询和停放在该区域内的车辆的地理位置数据确定路线，即根据以下准则：沿着路线存在与中央系统单元联网的最大数量的停放车辆；

-对象接近沿着路线停放的车辆时被检测到；

-根据检测的结果，激活车灯(特别是朝向路径的车灯)，并且照亮路径和/或在路径上投射路线信息项(例如方向标志或警告标志)。

在本发明提出的方法的范围内，提供了，由于由中央系统单元确定了路线，请求信号被发送到未沿路线停放的多个车辆，根据该请求信号，在自主车辆移动的过程中，将未沿路线停放的多个车辆重新停放到沿着路线的停放位置。为此，确定和考虑该区域停放车辆的分布及数目。该路线是根据沿整个路线的最佳可行的路径照明的准则确定的，即，仅当沿路线分布的车辆不足以提供足够的路径照明时，才需要重新停放车辆。

附图说明

本发明的进一步特征和优点来自以下根据本发明的系统或方法的功能性的描述。该描述表示本发明的示例性实施例，其不应被理解为限制性的，并且在下面参考附图更详细地解释。在附图的示意图中：

图1是停放在某个区域的车辆的示意图，其中使用了本发明中用于确定移动对象路线的系统或方法；

图2是所确定的从起始位置到所需目的地位置的路线的示意图；

图3是为优化沿路线照明的车辆移动的示意图；

图4显示了图3中的一个细节。

具体实施方式

图1至图4示出了根据本发明的为沿路线1在路径上移动的对象2提供照明路径的系统的示例。对象2是行人。路径可以理解为行人路径或其他类型的特殊路径。基于虚线(图2)的路线1的识别不应理解为车辆4停放在路径上，而是停放在靠近路径的停放区或停车位上(否则路径将被车辆4阻塞)。

如图1所示，在区域3中，例如具有大量城市街区6的城区，大量车辆4位于其中。车辆4与中央系统单元10联网，并且车辆4互相间也可能联网。联网是无线进行的(图中以双箭头说明)。车辆4停放在为车辆4准备的不同停车位上，因此处于停放状态，因此不运动。在本示例中，停放的车辆4分布在城市街区6周围。

至少一个检测单元(未示出)集成在各个车辆4中和/或连接到车辆4上。检测单元被设计成用于检测车辆4外部的活动，特别是检测或识别正在接近的对象2。可以提供多个(不同定向的)检测单元布置在相应的车辆4上或集成在其中。此外，各个车辆4具有通信单元，利用该通信单元将各个停放车辆4的地理位置数据发送到中央系统单元10。

基于中央系统单元10已知的停放在区域3中的车辆4的地理位置，中央系统单元10响应于路线查询(例如来自对象2或行人)确定对象2从位于区域3中的起始位置7到位于区域3中的目的地位置8的路线1。路线是根据以下准则确定的：沿着路线1，存在与中央系统单元10联网的最大数量的停放车辆4，从而确保路线1上的最佳可行的路径照明。路径照明通过以下方式提供：停放车辆4(尤其是检测单元)检测沿着路线移动的对象2，并且根据检测的结果，激活车灯，特别是朝向路径的车灯。这照亮了照明区域5中的路径。图2示出了穿过区域3的示例性路线1，其中大量车辆4沿路线1停放。如果对象2从起始位置7移动到目的地位置8，则车辆4由此确保路径照明。

图3举例说明了在沿着路线停放的车辆4数量不足的情况下提供路径照明，命令远离路线1停放的车辆4a从远离路线1的停放位置11停放到路线1的停放位置12，即使车辆4a重新停放。在这种情况下，车辆4a沿着路径段13(最好是自主地)行驶至其位于路线1上的新停放位置12。该过程通过中央系统单元10进行控制。然后，车辆4a与其他车辆4一样，为对象2提供路径照明。如前所述，这样的过程根据中央系统单元10确定路线的结果而发生。在这种情况下，请求信号被发送到未沿路线1停放的多个车辆4a，根据该请求信号，在车辆自主移动的过程中，将未沿路线1停放的多个车辆4a重新停放到位于路线1上的停放位置12。为此，须确定及考虑区域3内停放车辆4、4a的分布及数目。路线确定是在沿着整个路线1的最佳可行路径照明的准则下进行的，即，只有在沿着路线1分布的车辆4不足以提供足够的路径照明的情况下，才需要重新停放。

图4举例说明了图3的一个细节A。其中示出了车辆4的照明区域5，其中照明区域为对象2(行人)照亮沿路线1的路径。进一步示出，由于检测到对象2接近车辆4，路线信息项(例如方向标志15)可借助车灯投射在路径上。因此，可以向对象2说明路线1的走向。

车辆4也可以检测到另一道路使用者14。该信息可以在联网车辆4之间中继转发，或者经由中央系统单元10传送到附近的车辆。然后，车辆4可以显示警告信号16，例如通知移动对象2(行人)有另一道路使用者14。

附图标记清单

1 路线

2 对象

3 区域

4 车辆

5 照明区域

6 城市街区

7 起始位置

8 目的地位置

10 系统单元

11 停放位置

12 停放位置

13 路径段

14 道路使用者

15 方向标志

16 警告标志

A 细节。

Claims (20)

1.一种为沿着路线(1)在路径上移动的对象(2)提供照明路径的系统，所述系统包含：

包含处理单元的中央系统单元(10)；以及

与所述中央系统单元(10)通信并停放在区域(3)中的多个车辆(4)，其中每个所述车辆(4)包含：

检测单元，所述检测单元被设计成检测在所述路径上正在接近停放车辆(4)的所述对象(2)，并根据检测结果激活面向所述路径的车灯，并照亮所述路径；以及

通信单元，所述通信单元被设计成将所述停放车辆(4)的地理位置数据传输到所述中央系统单元(10)，

其中，所述中央系统单元(10)被设计成，响应于路线查询，基于沿着所述路线(1)存在与所述中央系统单元(10)联网的最大数量的停放车辆(4)，为所述对象(2)确定从位于所述区域(3)中的起始位置(7)到位于所述区域(3)中的目的地位置(8)的所述路线(1)，以便确保所述路线(1)上的最佳可行的路径照明。

2.根据权利要求1所述的系统，其中每个所述车辆(4)包含用于确定所述车辆(4)的地理位置数据的GPS单元，其中处于停放状态的每个所述车辆(4)将关于停放位置的地理位置数据传输到所述中央系统单元(10)。

3.根据权利要求1所述的系统，其中每个所述车辆(4)的所述检测单元被设计成，基于与所述对象(2)的通信模块的无线通信，检测正在接近的所述对象(2)。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述通信模块集成在移动终端中。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述对象(2)使用移动终端通过以下方式将其地理位置数据连续地传输给沿着所述路线(1)停放的所述车辆(4)：将所述地理位置数据传输到所述中央系统单元(10)，并从所述中央系统单元(10)将所述地理位置数据中继转发到沿所述路线(1)停放的所述车辆(4)。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述检测单元包含摄像机，所述摄像机被设计成以光学的或热的方法识别正在接近的对象(2)。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述车灯是LED矩阵灯。

8.根据权利要求1所述的系统，其中响应于检测到对象(2)正在接近各个车辆(4)，包含方向标志(15)或警告标志(16)的路径信息项由所述车灯投射到所述路径上。

9.根据权利要求1所述的系统，其中每个车辆(4)包含传感器单元，所述传感器单元被设计成感测由相邻车辆(4)发出的光并响应于此激活车灯，其中响应于激活，可执行所述路径的照明和/或可在所述路径上投射方向标志(15)或警告标志(16)。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述中央系统单元(10)被设计成，响应于路线确定，向未沿着所述路线(1)停放的多个车辆(4a)发送请求信号，根据所述请求信号，在自主车辆移动的过程中，将未沿着所述路线停放的所述多个车辆(4a)重新停放到沿着所述路线的停放位置(12)。

11.根据权利要求1所述的系统，其中所述对象包括行人或骑自行车的人。

12.一种为沿着路线(1)在路径上移动的对象(2)提供照明路径的方法，所述方法包含：

提供包含处理单元的中央系统单元(10)；

与停放在区域(3)中并与所述中央系统单元(10)通信的多个车辆(4)通信，其中每个所述车辆(4)包含：

检测单元，所述检测单元被设计成检测在所述路径上正在接近停放车辆(4)的所述对象(2)，并且根据检测结果激活面向所述路径的车灯并且照亮所述路径；

通信单元，所述通信单元被设计成将所述停放车辆(4)的地理位置数据传输到所述中央系统单元(10)；以及

响应于路线查询，由所述中央系统单元(10)基于沿着所述路线(1)存在与所述中央系统单元(10)联网的最大数量的停放车辆(4)，为所述对象(2)确定从位于所述区域(3)中的起始位置(7)到位于所述区域(3)中的目的地位置(8)的所述路线(1)，以便确保所述路线(1)上的最佳可行的路径照明。

13.根据权利要求12所述的方法，其中每个所述车辆(4)包含用于确定所述车辆(4)的地理位置数据的GPS单元，其中处于停放状态的每个所述车辆(4)将关于停放位置的地理位置数据传输到所述中央系统单元(10)。

14.根据权利要求12所述的方法，其中每个所述车辆(4)的所述检测单元被设计成，基于与所述对象(2)的通信模块的无线通信，检测正在接近的所述对象(2)。

15.根据权利要求12所述的方法，其中所述对象(2)使用移动终端通过以下方式将其地理位置数据连续地传输给沿着所述路线(1)停放的所述车辆(4)：将所述地理位置数据传输到所述中央系统单元(10)，并从所述中央系统单元(10)将所述地理位置数据中继转发到沿所述路线(1)停放的所述车辆(4)。

16.根据权利要求12所述的方法，其中所述检测单元包含摄像机，所述摄像机被设计成以光学的或热的方法识别正在接近的对象(2)。

17.根据权利要求12所述的方法，其中响应于检测到对象(2)正在接近各个车辆(4)，包含方向标志(15)或警告标志(16)的路径信息项由所述车灯投射到所述路径上。

18.根据权利要求12所述的方法，其中每个车辆(4)包含传感器单元，所述传感器单元被设计成感测由相邻车辆(4)发出的光并响应于此激活车灯，其中响应于激活，可执行所述路径的照明和/或可在所述路径上投射方向标志(15)或警告标志(16)。

19.根据权利要求12所述的方法，其中所述中央系统单元(10)被设计成，响应于路线确定，向未沿着所述路线(1)停放的多个车辆(4a)发送请求信号，根据所述请求信号，在自主车辆移动的过程中，将未沿着所述路线停放的所述多个车辆(4a)重新停放到沿着所述路线的停放位置(12)。

20.根据权利要求12所述的方法，其中所述对象包括行人或骑自行车的人。

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