CN113389394B - 一种升降机构及砌砖机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种升降机构及砌砖机器人，属于建筑机械技术领域。升降机构包括第一安装座、升降座、第一驱动件和第一传动组件。升降座沿上下方向可移动地设置于第一安装座，升降座上设置有用于安装执行机构的基座。第一驱动件安装于升降座，第一驱动件与基座位于同一安装面内，第一驱动件与基座沿左右方向间隔布置。第一驱动件与第一安装座通过第一传动组件传动连接，第一驱动件用于通过第一传动组件带动升降座沿上下方向移动。第一传动组件位于升降座在左右方向上的一侧，第一传动组件较第一驱动件更远离于基座。这种结构的升降机构占地空间小，能够适用于更多的作业环境，且基座的下降位置不受限制，从而能够满足不同高度的作业需求。

Description

一种升降机构及砌砖机器人

技术领域

本申请涉及建筑机械技术领域，具体而言，涉及一种升降机构及砌砖机器人。

背景技术

在建筑施工过程中，通常采用砌砖机器人代替人工进行砌砖，以提高砌砖的效率和缩短施工周期。砌砖机器人设置有升降机构，通过升降机构对砌砖的执行端进行升降，从而能够对不同高度的墙体进行砌砖，以满足不同的作业环境和便于施工，但是，现有技术中的升降机构的占地空间较大，以导致砌砖机器人的体积较大，使得砌砖机器人在一些较为狭窄的施工环境中无法进行施工，且由于受到升降机构的结构影响导致执行端的下降位置受限，无法对较低的位置进行作业，从而局限了砌砖机器人的作业环境，降低了砌砖机器人的适应能力，进而不利于砌砖机器人的推广和作业。

发明内容

本申请实施例提供一种升降机构及砌砖机器人，以改善现有的砌砖机器人的作业环境受限的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种升降机构，包括第一安装座、升降座、第一驱动件和第一传动组件；所述升降座沿上下方向可移动地设置于所述第一安装座，所述升降座上设置有用于安装执行机构的基座；所述第一驱动件安装于所述升降座，所述第一驱动件与所述基座位于同一安装面内，所述第一驱动件与所述基座沿左右方向间隔布置；所述第一驱动件与所述第一安装座通过所述第一传动组件传动连接，所述第一驱动件用于通过所述第一传动组件带动所述升降座沿所述上下方向移动；其中，在所述左右方向上，所述第一传动组件位于所述升降座的一侧，所述第一传动组件较所述第一驱动件更远离于所述基座。

在上述技术方案中，升降机构设置有升降座，升降座上设置有用于安装执行机构的基座和第一驱动件，第一驱动件通过第一传动组件与第一安装座传动连接，以通过第一驱动件驱动升降座相对第一安装座沿上下方向进行升降，其中，第一传动组件设置于升降座在左右方向上的一侧，从而能够避免将第一传动组件设置在前后方向上位于升降座与第一安装座之间，以减少升降机构在前后方向上的厚度，进而能够缩小升降机构的占地空间，以使具有这种升降机构的砌砖机器人能够适应更多的作业环境。此外，通过将基座和第一驱动件均设置于升降座上的同一安装面内，且基座和第一驱动件沿左右方向间隔布置，从而使得基座在沿上下方向升降的过程中能够下降到较低的位置，以使基座的下降位置不受限制，进而使得具有这种升降机构的砌砖机器人能够对较低的位置进行作业，以满足不同高度的作业需求，便于推广和作业。

另外，本申请实施例提供的升降机构还具有如下附加的技术特征：

在一些实施例中，所述升降座在所述左右方向上具有两个侧边缘；所述第一驱动件包括机壳和自所述机壳延伸出所述侧边缘的输出轴，所述输出轴用于与所述第一传动组件连接，所述基座和所述机壳在所述左右方向上位于两个所述侧边缘之间。

在上述技术方案中，通过将基座和机壳设置在升降座在左右方向上的两个侧边缘之间，从而能够降低砌砖机械手在作业的过程中与升降座和第一安装座出现干涉的风险。此外，通过将第一驱动件的输出轴伸出升降座的侧边缘，以便于第一驱动件通过输出轴与第一传动组件连接，从而实现第一驱动件驱动升降座相对第一安装座沿上下方向移动。

在一些实施例中，所述升降座上设置有一固定座；所述固定座在所述左右方向上的一侧与所述升降座在所述左右方向上靠近所述第一传动组件的所述侧边缘齐平，所述机壳固定于所述固定座在所述左右方向上远离所述第一传动组件的一侧。

在上述技术方案中，第一驱动件的机壳通过固定座安装于升降座上，通过将固定座的一侧与升降座的侧边缘齐平，且将即可固定在固定座的远离第一传动组件的一侧，采用这种结构一方面能够在升降座相对第一安装座移动时避免固定座与第一安装座出现干涉现象，另一方面便于第一驱动件安装，避免第一驱动件的机壳与第一安装座出现干涉现象。

在一些实施例中，所述第一驱动件为L型结构；所述第一驱动件包括水平部和垂直于所述水平部的垂直部，所述水平部固定于所述固定座在所述左右方向上远离所述第一传动组件的一侧，所述垂直部沿所述上下方向朝上设置。

在上述技术方案中，通过将第一驱动件设置为L型结构，且将第一驱动件的水平部固定在固定座上，将第一驱动件的垂直部沿上下方向设置，从而能够节省第一驱动件在左右方向上的占地空间，进而有利于降低升降座在左右方向上的宽度，以减小升降机构的体积。

在一些实施例中，所述基座和所述第一驱动件位于两个所述侧边缘在所述左右方向上的中心线的两侧。

在上述技术方案中，通过将基座和第一驱动件设置在升降座的两个侧边缘的中心线两侧，一方面结构简单，便于制造，另一方面有利于升降座的受力平衡。

在一些实施例中，所述基座在所述左右方向上不超过所述侧边缘；所述机壳与所述固定座的固定面在所述左右方向上不超过另一个所述侧边缘；所述基座和所述第一驱动件在所述上下方向上不超过所述升降座的下边缘。

在上述技术方案中，通过将基座设置为不超过升降座的侧边缘，且将机壳和固定座的固定面设置为不超过另一个侧边缘，从而有利于降低升降座与第一安装座出现干涉的风险。此外，将基座和第一驱动件设置为不超过升降座的下边缘，从而有利于基座能够下降到较低的位置，使得具有这种升降机构的砌砖机器人能够对较低的位置进行作业。

在一些实施例中，所述第一传动组件包括第一齿条和第一齿轮；所述第一齿条安装于所述第一安装座且沿所述上下方向延伸；所述第一齿轮安装于所述第一驱动件的输出端，所述第一驱动件用于驱动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮的转动轴线沿所述左右方向延伸，所述第一齿轮啮合于所述第一齿条。

在上述技术方案中，第一传动组件设置有相互啮合的第一齿条和第一齿轮，通过将第一齿条安装于第一安装座上，且将第一齿轮安装于第一驱动件的输出端，以使第一驱动件驱动第一齿轮转动能够带动升降座相对第一安装座沿上下方向移动，这种结构简单，且便于控制升降座的升降行程，控制精度高。

在一些实施例中，所述第一安装座上设置有两个第一导轨；所述两个第一导轨沿所述左右方向间隔布置，所述第一导轨沿所述上下方向延伸，所述升降座与所述第一导轨滑动配合，在所述左右方向上，所述第一齿条位于所述两个第一导轨的一侧。

在上述技术方案中，通过在第一安装座上设置沿上下方向延伸的两个第一导轨，从而使得升降座与第一导轨滑动配合能够实现升降座在上下方向上往复移动。此外，第一齿条设置于两个第一导轨的一侧，一方面避免第一齿条占用升降座与第一安装座之间的空间，另一方面便于第一齿条与第一齿轮进行啮合，从而能够优化第一驱动件的安装位置。

在一些实施例中，所述升降机构还包括第二安装座和驱动组件；所述第一安装座沿所述上下方向可移动地设置于所述第二安装座，所述驱动组件连接于所述第一安装座和所述第二安装座，所述驱动组件用于驱动所述第一安装座相对所述第二安装座沿所述上下方向移动。

在上述技术方案中，升降机构还设置有第二安装座和驱动组件，第一安装座沿上下方向可移动地连接于第二安装座，通过驱动组件能够驱动第一安装座相对第二安装座在上下方向上进行升降，以实现升降机构的二级升降，从而在扩大升降座的升降行程的同时能够避免升降机构的高度过高，以便于运输和存放。

在一些实施例中，在前后方向上，所述升降座设置于所述第一安装座的前侧；所述第一安装座的后侧开设有第一容纳腔，所述第一容纳腔用于容纳所述第二安装座。

在上述技术方案中，通过在第一安装座在前后方向上的后侧开设用于容纳第二安装座的第一容纳腔，以便于将第二安装座设置于第一容纳腔内，从而能够减小升降机构在前后方向上的厚度，以减小升降机构的占地空间，便于使用。

在一些实施例中，在所述前后方向上，所述第二安装座的前侧开设有第二容纳腔；所述第二容纳腔用于容纳所述驱动组件。

在上述技术方案中，第二安装座在前后方向上的前侧设置第二容纳腔，以使第二容纳腔与第一容纳腔的腔底壁围合形成一个容纳空间，且驱动组件设置于该容纳空间内，采用这种结构一方面能够提高升降机构的空间使用率，以减小升降机构的体积，另一方面能够对驱动组件起到一定的防护作用，有利于提高驱动组件的使用寿命。

在一些实施例中，所述升降机构还包括第三安装座、第二驱动件和第二传动组件；所述第二安装座沿所述上下方向可移动地设置于所述第三安装座，在前后方向上，所述第二安装座位于所述第三安装座的前侧，所述第一安装座位于所述第二安装座的前侧；所述第二驱动件安装于所述第三安装座，所述第二驱动件与所述第二安装座通过所述第二传动组件传动连接，所述第二驱动件用于带动所述第二安装座沿所述上下方向移动。

在上述技术方案中，升降机构还设置有第三安装座，第二安装座沿上下方向可移动地连接于第三安装座，第三安装座上安装有第二驱动件，第二驱动件通过第二传动组件与第二安装座传动连接，以通过第二驱动件能够驱动第二安装座相对第三安装座在上下方向上进行升降，从而实现升降机构的三级升降功能，进而在扩大升降座的升降行程的同时能够降低升降机构的高度过高的风险，以便于具有这种升降机构的砌砖机器人进行移动和作业。

在一些实施例中，所述第二传动组件包括第二齿条和第二齿轮；所述第二齿条安装于所述第二安装座且沿所述上下方向延伸；所述第二齿轮安装于所述第二驱动件的输出端，所述第二驱动件用于驱动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮的转动轴线沿所述前后方向延伸，所述第二齿轮啮合于所述第二齿条。

在上述技术方案中，第二传动组件设置有相互啮合的第二齿条和第二齿轮，通过将第二齿条安装于第二安装座上，且将第二齿轮安装于第二驱动件的输出端，以使第二驱动件驱动第二齿轮转动能够带动第二安装座相对第三安装座进行升降，结构简单，便于实现。此外，通过将第二齿轮的转动轴线设置为沿前后方向延伸，也就是说，第二齿轮与第二齿条沿左右方向进行啮合，采用这种结构能够减小相互啮合的第二齿条和第二齿轮在前后方向上的占地空间，从而有利于减小升降机构的体积。

在一些实施例中，在所述前后方向上，所述第三安装座的前侧开设有第三容纳腔；所述第三容纳腔用于容纳所述第二齿条和所述第二齿轮。

在上述技术方案中，通过在第三安装座在前后方向上的前侧开设第三容纳腔，以将第二齿条和第二齿轮容纳于第三容纳腔内，从而有利于提高第三安装座的空间利用率，且能够进一步减小升降机构在前后方向上的厚度，以降低升降机构的占地空间。

第二方面，本申请实施例还提供一种砌砖机器人，所述砌砖机器人用于将多个砖块堆砌成墙体，所述砌砖机器人包括底盘、承接台、砌砖机械手和上述的升降机构；所述升降机构安装于所述底盘上；所述砌砖机械手安装于所述基座，所述砌砖机械手用于拾取所述砖块并将所述砖块堆砌在墙体上。

在上述技术方案中，具有这种升降机构的砌砖机器人的占地空间较小，从而能够适用于更多的作业环境，且这种结构的砌砖机器人的砌砖机械手在砌砖过程中能够下降到较低的位置，以使砌砖机械手的下降位置不受限制，从而能够对较低的位置进行作业，以满足不同高度的作业需求，便于使用。

另外，本申请实施例提供的砌砖机器人还具有如下附加的技术特征：

在一些实施例中，所述基座安装于所述升降座沿着所述左右方向的第一侧；所述砌砖机械手沿着所述第一侧在前后方向上摆动，以拾取所述砖块并将所述砖块堆砌在所述墙体上。

在上述技术方案中，通过将基座安装在升降座在左右方向上的第一侧，且砌砖机械手沿第一侧在前后方向上摆动，以进行拾取砖块和砌砖作业，这种结构的砌砖机器人能够优化砌砖机械手的运动轨迹，从而有利于缩短砌砖机械手的长度，以降低砌砖机器人的制造成本，并能够提高砌砖机械手的刚性强度。此外，这种结构还能够降低砌砖机械手在作业的过程中与升降机构出现干涉的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的砌砖机器人的结构示意图；

图2为图1所示的砌砖机器人(在砌砖机械手抓取旋转机械手上的砖块时)的结构示意图；

图3为图1所示的底盘的结构爆炸图；

图4为图3所示的底盘的支撑组件的结构示意图；

图5为图1所示的升降机构的结构示意图；

图6为图5所示的升降机构的升降座的结构示意图；

图7为图6所示的升降座的正视图；

图8为图5所示的升降机构在第一视角下的结构爆炸图；

图9为图5所示的升降机构在第二视角下的结构爆炸图；

图10为图8所示的第一安装座和第二安装座的连接示意图。

图标：100-砌砖机器人；10-底盘；11-移动导轨；12-支撑组件；121-移动板；122-支撑脚；123-滑动导轨；13-第一传感器；14-第二传感器；20-承接台；30-砌砖机械手；40-升降机构；41-第一安装座；411-第一导轨；412-第一容纳腔；413-第二导轨；42-升降座；421-基座；422-固定座；423-第一滑块；43-第一驱动件；431-机壳；432-转轴；44-第一传动组件；441-第一齿条；442-第一齿轮；45-第二安装座；451-第二滑块；452-第二容纳腔；453-第三导轨；46-驱动组件；461-第三驱动件；462-丝杆；463-丝杆套；47-第三安装座；471-第三滑块；472-第三容纳腔；48-第二驱动件；49-第二传动组件；491-第二齿条；492-第二齿轮；50-旋转机械手；X-前后方向；Y-左右方向；Z-上下方向。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

本申请实施例提供一种砌砖机器人，其能够改善现有的砌砖机器人的体积和占地空间较大，使得砌砖机器人在一些较为狭窄的施工环境中无法进行施工，且由于受到自身结构的影响无法对较低的位置进行作业，从而局限了砌砖机器人的作业环境，降低了砌砖机器人的适应能力，进而不利于砌砖机器人的推广和作业的问题，以下结合附图对砌砖机器人的具体结构进行详细阐述。

结合图1和图2所示，砌砖机器人100用于将多个砖块堆砌成墙体，砌砖机器人100包括底盘10、承接台20、砌砖机械手30和升降机构40。承接台20安装于底盘10上，承接台20用于承接抹浆后的砖块。升降机构40安装于底盘10上。砌砖机械手30安装于升降机构40上，升降机构40用于带动砌砖机械手30相对底盘10在上下方向Z上移动，砌砖机械手30用于抓取位于承接台20上的砖块并将砖块堆砌在墙体上。

其中，承接台20和升降机构40沿前后方向X间隔设置于底盘10上，砌砖机械手30安装于升降机构40在前后方向X上远离承接台20的一侧。

可选地，底盘10具有自动导航系统，砌砖机器人100通过底盘10能够自动移动至指定的作业位置，以便于进行砌砖工作。示例性的，底盘10为AGV小车(Automated GuidedVehicle，自动导航车)。

示例性的，砌砖机械手30为四轴机械臂，四轴机械臂的末端安装有用于夹持砖块的夹爪，以抓取位于承接台20上的砖块并将砖块堆砌到墙体上。砌砖机械手30的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。

进一步地，砌砖机器人100还包括第一驱动机构，升降机构40沿左右方向Y可移动地设置于底盘10上，第一驱动机构安装于底盘10，第一驱动机构用于驱动升降机构40相对底盘10沿左右方向Y移动。采用这种结构的砌砖机器人100便于升降机构40对砌砖机械手30进行避让，以使砌砖机械手30抓取位于升降机构40在前后方向X上另一侧的承接台20上的砖块。

其中，如图1所示，底盘10上设置有沿左右方向Y延伸的移动导轨11，第一驱动机构与移动导轨11滑动配合，以实现升降机构40沿左右方向Y可移动地设置于底盘10上。

示例性的，移动导轨11为两个，两个移动导轨11沿前后方向X间隔设置于底盘10上。

示例性的，第一驱动机构包括电机、第三齿轮和第三齿条，电机安装于底盘10上，第三齿轮安装于电机的输出轴上，第三齿条连接于升降机构40且沿左右放延伸，第三齿条与第三齿轮啮合，从而通过电机能够驱动升降机构40在左右方向Y上移动。在其他实施例中，第一驱动机构还可以为电动推杆或气缸等。

在一些实施例中，结合图3和图4所示，底盘10上还可以设置两个支撑组件12。两个支撑组件12分别连接于底盘10在前后方向X上的两端，两个支撑组件12用于配合支撑底盘10。通过在底盘10在前后方向X上的两端分别设置一个支撑组件12，以使两个支撑组件12能够配合对底盘10进行支撑，以阻止底盘10移动，从而能够提高砌砖机器人100在进行砌砖作业时的稳定性，有利于提高砌砖机器人100的砌砖精度和砌砖质量。

其中，支撑组件12包括移动板121、第二驱动机构和多个支撑脚122。移动板121沿上下方向Z可移动地连接于底盘10，第二驱动机构用于驱动移动板121相对底盘10沿上下方向Z移动。在上下方向Z上，多个支撑脚122均连接于移动板121的下侧，多个支撑脚122沿左右方向Y间隔布置。

多个支撑脚122均连接于移动板121在上下方向Z上的下侧，移动板121沿上下方向Z可移动地连接于底盘10，从而使得移动板121在底盘10移动地待砌砖位置时能够相对底盘10沿上下方向Z移动，以使支撑脚122支撑于地面上，进而实现对自动底盘10的支撑，以阻止底盘10移动。

支撑脚122可以为两个、三个、四个、五个等。示例性的，继续结合图3和图4所示，支撑脚122为两个，两个支撑脚122左右方向Y间隔设置于移动板121的下侧。

可选地，移动板121上设置有沿上下方向Z延伸的两个滑动导轨123，两个滑动导轨123沿左右方向Y间隔布置，滑动导轨123与底盘10滑动配合，以实现移动板121沿上下方向Z可移动地连接于底盘10。

示例性的，第二驱动机构包括电机、第四齿轮和第四齿条，电机安装于底盘10上，第四齿轮连接于电机的输出轴，第四齿条安装于移动板121上且沿上下方向Z延伸，第四齿条与第四齿轮啮合，从而能够驱动移动板121相对底盘10沿上下方向Z移动。在其他实施例中，第二驱动机构也可以为电动推杆或气缸等。

进一步地，继续结合图3和图4所示，底盘10在前后方向X上靠近墙体的一侧设置有第一传感器13和第二传感器14。第一传感器13和第二传感器14沿左右方向Y间隔布置，第一传感器13用于获取底盘10与墙体之间的第一距离信息，第二传感器14用于获取底盘10与墙体之间的第二距离信息，底盘10用于响应于第一距离信息和第二距离信息，以调整底盘10与墙体之间的距离以及底盘10相对于墙体的姿态。通过第一传感器13和第二传感器14分别获取底盘10与墙体之间的第一距离信息和第二距离信息，进而使得底盘10一方面通过第一距离信息和第二距离信息能够调整底盘10与墙体之间的间距，另一方面还能够调整底盘10与墙体之间的平行度，从而调整底盘10相对于墙体的姿态，以使底盘10与墙体对齐。

其中，第一传感器13和第二传感器14均安装于底盘10在前后方向X靠近墙体的一侧的移动板121上。

示例性的，第一传感器13和第二传感器14均为红外线测距传感器。在其他实施例中，第一传感器13和第二传感器14也可以为激光测距传感器或超声波测距传感器等。

在一些实施例中，结合图1和图2所示，砌砖机器人100还可以包括旋转机械手50。旋转机械手50安装于承接台20上，旋转机械手50用于拾取位于承接台20上的砖块，并翻转该砖块，以将砖块的抹浆面从上侧翻转至下侧，从而便于砌砖机械手30抓取旋转机械手50上翻转后的砖块，并将该砖块堆砌到墙体上。采用这种结构的砌砖机器人100无需砌砖机械手30在砌砖的过程中对砖块进行翻转，且便于砌砖机械手30避开砖块的抹浆面对砖块进行抓取，从而有利于提高砌砖机器人100的砌砖效率。旋转机械手50的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。

本实施例中，结合图1和图5所示，升降机构40包括第一安装座41、升降座42、第一驱动件43和第一传动组件44。升降座42沿上下方向Z可移动地设置于第一安装座41，升降座42上设置有用于安装砌砖机械手30的基座421。第一驱动件43安装于升降座42，第一驱动件43与基座421位于同一安装面内，第一驱动件43与基座421沿左右方向Y间隔布置。第一驱动件43与第一安装座41通过第一传动组件44传动连接，第一驱动件43用于通过第一传动组件44带动升降座42沿上下方向Z移动。其中，在左右方向Y上，第一传动组件44位于升降座42的一侧，第一传动组件44较第一驱动件43更远离于基座421。

升降座42上设置有用于安装砌砖机械手30的基座421和第一驱动件43，第一驱动件43通过第一传动组件44与第一安装座41传动连接，以通过第一驱动件43驱动升降座42相对第一安装座41沿上下方向Z进行升降，其中，第一传动组件44设置于升降座42在左右方向Y上的一侧，从而能够避免将第一传动组件44设置在前后方向X上位于升降座42与第一安装座41之间，以减少升降机构40在前后方向X上的厚度，进而能够缩小升降机构40的占地空间，以使具有这种升降机构40的砌砖机器人100能够适应更多的作业环境。此外，通过将基座421和第一驱动件43均设置于升降座42上的同一安装面内，且基座421和第一驱动件43沿左右方向Y间隔布置，从而使得基座421在沿上下方向Z升降的过程中能够下降到较低的位置，以使基座421的下降位置不受限制，进而使得具有这种升降机构40的砌砖机器人100能够对较低的位置进行作业，以满足不同高度的作业需求，便于推广和作业。

其中，结合图5、图6和图7所示，升降座42在左右方向Y上具有两个侧边缘。第一驱动件43包括机壳431和自机壳431延伸出侧边缘的输出轴，输出轴用于与第一传动组件44连接，基座421和机壳431在左右方向Y上位于两个侧边缘之间。通过将基座421和机壳431设置在升降座42在左右方向Y上的两个侧边缘之间，从而能够降低砌砖机械手30在作业的过程中与升降座42和第一安装座41出现干涉的风险。此外，通过将第一驱动件43的输出轴伸出升降座42的侧边缘，以便于第一驱动件43通过输出轴与第一传动组件44连接，从而实现第一驱动件43驱动升降座42相对第一安装座41沿上下方向Z移动。

示例性的，第一驱动件43为电机，第一驱动件43的机壳431为电机的外壳，第一驱动件43的输出端为电机的转轴432。当然，第一驱动件43的结构并不局限于此，在其他实施例中，第一驱动件43也可以为液压马达。

可选地，基座421和第一驱动件43位于两个侧边缘在左右方向Y上的中心线的两侧。通过将基座421和第一驱动件43设置在升降座42的两个侧边缘的中心线两侧，一方面结构简单，便于制造，另一方面有利于升降座42的受力平衡。

进一步地，结合图6和图7所示，升降座42上设置有一固定座422。固定座422在左右方向Y上的一侧与升降座42在左右方向Y上靠近第一传动组件44的侧边缘齐平，机壳431固定于固定座422在左右方向Y上远离第一传动组件44的一侧。

第一驱动件43的机壳431通过固定座422安装于升降座42上，通过将固定座422的一侧与升降座42的侧边缘齐平，且将即可固定在固定座422的远离第一传动组件44的一侧，采用这种结构一方面能够在升降座42相对第一安装座41移动时避免固定座422与第一安装座41出现干涉现象，另一方面便于第一驱动件43安装，避免第一驱动件43的机壳431与第一安装座41出现干涉现象。

其中，第一驱动件43为L型结构。第一驱动件43包括水平部和垂直于水平部的垂直部，水平部固定于固定座422在左右方向Y上远离第一传动组件44的一侧，垂直部沿上下方向Z朝上设置。通过将第一驱动件43设置为L型结构，且将第一驱动件43的水平部固定在固定座422上，将第一驱动件43的垂直部沿上下方向Z设置，从而能够节省第一驱动件43在左右方向Y上的占地空间，进而有利于降低升降座42在左右方向Y上的宽度，以减小升降机构40的体积。

可选地，基座421在左右方向Y上不超过侧边缘。机壳431与固定座422的固定面在左右方向Y上不超过另一个侧边缘。基座421和第一驱动件43在上下方向Z上不超过升降座42的下边缘。通过将基座421设置为不超过升降座42的侧边缘，且将机壳431和固定座422的固定面设置为不超过另一个侧边缘，从而有利于降低升降座42与第一安装座41出现干涉的风险。此外，将基座421和第一驱动件43设置为不超过升降座42的下边缘，从而有利于基座421能够下降到较低的位置，使得具有这种升降机构40的砌砖机器人100能够对较低的位置进行作业。

示例性的，基座421在左右方向Y上远离第一传动组件44的一侧与升降座42在左右方向Y上远离第一传动组件44的侧边缘齐平。基座421在上下方向Z上的两侧分别与升降座42的上边缘和下边缘齐平。

进一步地，结合图2和图5所示，基座421安装于升降座42沿着左右方向Y的第一侧，砌砖机械手30沿着第一侧在前后方向X上摆动(结合图1和图2所示)，以抓取位于承接台20上的砖块并将砖块堆砌在墙体上。也就是说，在左右方向Y上，基座421安装于升降座42的左侧，砌砖机械手30沿升降座42的左侧在前后方向X上摆动，以抓取旋转机械手50上的砖块，并将该砖块移送至墙体上。

通过将基座421安装在升降座42在左右方向Y上的第一侧，且砌砖机械手30沿第一侧在前后方向X上摆动，以进行拾取砖块和砌砖作业，这种结构的砌砖机器人100能够优化砌砖机械手30的运动轨迹，从而有利于缩短砌砖机械手30的长度，以降低砌砖机器人100的制造成本，并能够提高砌砖机械手30的刚性强度。此外，这种结构还能够降低砌砖机械手30在作业的过程中与升降机构40出现干涉的风险。

本实施例中，结合图5和图8所示，第一传动组件44包括第一齿条441和第一齿轮442。第一齿条441安装于第一安装座41且沿上下方向Z延伸。第一齿轮442安装于第一驱动件43的输出轴，第一驱动件43用于驱动第一齿轮442转动，第一齿轮442的转动轴线沿左右方向Y延伸，第一齿轮442啮合于第一齿条441。

第一传动组件44设置有相互啮合的第一齿条441和第一齿轮442，通过将第一齿条441安装于第一安装座41上，且将第一齿轮442安装于第一驱动件43的输出端，以使第一驱动件43驱动第一齿轮442转动能够带动升降座42相对第一安装座41沿上下方向Z移动，这种结构简单，且便于控制升降座42的升降行程，控制精度高。

可选地，第一安装座41上设置有两个第一导轨411。两个第一导轨411沿左右方向Y间隔布置，第一导轨411沿上下方向Z延伸，升降座42与第一导轨411滑动配合，在左右方向Y上，第一齿条441位于两个第一导轨411的右侧。通过在第一安装座41上设置沿上下方向Z延伸的两个第一导轨411，从而使得升降座42与第一导轨411滑动配合能够实现升降座42在上下方向Z上往复移动。此外，第一齿条441设置于两个第一导轨411的右侧，一方面避免第一齿条441占用升降座42与第一安装座41之间的空间，另一方面便于第一齿条441与第一齿轮442进行啮合，从而能够优化第一驱动件43的安装位置。

其中，每个第一导轨411上均设置有第一滑块423，第一滑块423与第一导轨411滑动配合，第一滑块423连接于升降座42在前后方向X上靠近第一安装座41的一侧。

第一导轨411还可以为其他数量，比如，第一导轨411为一个、三个、四个、五个等。

本实施例中，结合图5和图8所示，升降机构40还包括第二安装座45和驱动组件46。第一安装座41沿上下方向Z可移动地设置于第二安装座45，驱动组件46连接于第一安装座41和第二安装座45，驱动组件46用于驱动第一安装座41相对第二安装座45沿上下方向Z移动。

第一安装座41沿上下方向Z可移动地连接于第二安装座45，通过驱动组件46能够驱动第一安装座41相对第二安装座45在上下方向Z上进行升降，以实现升降机构40的二级升降，从而在扩大升降座42的升降行程的同时能够避免升降机构40的高度过高，以便于运输和存放。

其中，结合图8、图9和图10所示，在前后方向X上，升降座42设置于第一安装座41的前侧。第一安装座41的后侧开设有第一容纳腔412，第一容纳腔412用于容纳第二安装座45。通过在第一安装座41在前后方向X上的后侧开设用于容纳第二安装座45的第一容纳腔412，以便于将第二安装座45设置于第一容纳腔412内，从而能够减小升降机构40在前后方向X上的厚度，以减小升降机构40的占地空间，便于使用。

可选地，第一容纳腔412在左右方向Y上的两个腔侧壁上分别设置有一个第二导轨413，第二导轨413沿上下方向Z延伸。第二安装座45在左右方向Y上的两侧分别设置有第二滑块451，第二滑块451用于与对应的一个第二导轨413滑动配合，以实现第一安装座41沿上下方向Z可移动地设置于第二安装座45。

示例性的，第二安装座45在左右方向Y上的两侧均设置有三个第二滑块451，当然，在其他实施例中，也可以设置一个、两个、四个、五个等。

进一步地，在前后方向X上，第二安装座45的前侧开设有第二容纳腔452。第二容纳腔452用于容纳驱动组件46。第二安装座45在前后方向X上的前侧设置第二容纳腔452，以使第二容纳腔452与第一容纳腔412的腔底壁围合形成一个容纳空间，且驱动组件46设置于该容纳空间内，采用这种结构一方面能够提高升降机构40的空间使用率，以减小升降机构40的体积，另一方面能够对驱动组件46起到一定的防护作用，有利于提高驱动组件46的使用寿命。

可选地，驱动组件46包括第三驱动件461、丝杆462和丝杆套463。丝杆462轴向可转动地设置于第二安装座45且位于第二容纳腔452内，丝杆462沿上下方向Z延伸，第三驱动件461用于驱动丝杆462相对第二安装座45转动。丝杆套463连接于第一安装座41且位于第二容纳腔452内，丝杆套463套设于丝杆462的外侧，以通过第三驱动件461驱动第一安装座41相对第二安装座45沿上下方向Z移动。

示例性的，第三驱动件461为电机。

需要说明的是，在其他实施例中，驱动组件46还可以为其他结构，比如，驱动组件46为电动推杆，电动推杆安装于第二安装座45且位于第二容纳腔452内，电动推杆的输出端沿上下方向Z延伸且连接于第一安装座41，从而通过驱动组件46能够驱动第一安装座41相对第二安装座45沿上下方向Z移动。

本实施例中，结合图1、图8和图9所示，升降机构40还包括第三安装座47、第二驱动件48和第二传动组件49。第三安装座47与设置在底盘10上的移动导轨11滑动配合，以实现升降机构40沿左右方向Y可移动地设置于底盘10上。第二安装座45沿上下方向Z可移动地设置于第三安装座47，在前后方向X上，第二安装座45位于第三安装座47的前侧，第一安装座41位于第二安装座45的前侧。第二驱动件48安装于第三安装座47，第二驱动件48与第二安装座45通过第二传动组件49传动连接，第二驱动件48用于带动第二安装座45沿上下方向Z移动。

第二安装座45沿上下方向Z可移动地连接于第三安装座47，第三安装座47上安装有第二驱动件48，第二驱动件48通过第二传动组件49与第二安装座45传动连接，以通过第二驱动件48能够驱动第二安装座45相对第三安装座47在上下方向Z上进行升降，从而实现升降机构40的三级升降功能，进而在扩大升降座42的升降行程的同时能够降低升降机构40的高度过高的风险，以便于具有这种升降机构40的砌砖机器人100进行移动和作业。

其中，第二安装座45在前后方向X上面向第三安装座47的一侧安装有两个第三导轨453，两个第三导轨453沿左右方向Y间隔设置，且第三导轨453沿上下方向Z延伸。第三安装座47在前后方向X上面向第二安装座45的一侧安装有两列第三滑块471，每列第三滑块471与其对应的一个第三导轨453滑动配合，以实现第二安装座45沿上下方向Z可移动地设置于第三安装座47。

示例性的，每列第三滑块471包括三个第三滑块471，三个第三滑块471沿上方向间隔布置。在其他实施例中，每列第三滑块471也可以为其他数量，比如，每列第三滑块471的数量为两个、四个、五个等。

进一步地，结合图8和图9所示，第二传动组件49包括第二齿条491和第二齿轮492。第二齿条491安装于第二安装座45且沿上下方向Z延伸，第二齿条491在左右方向Y上设置于两个第三导轨453之间。第二齿轮492安装于第二驱动件48的输出端，第二齿轮492在左右方向Y上位于两列第三滑块471之间，第二驱动件48用于驱动第二齿轮492转动，第二齿轮492的转动轴线沿前后方向X延伸，第二齿轮492啮合于第二齿条491。

通过将第二齿条491安装于第二安装座45上，且将第二齿轮492安装于第二驱动件48的输出端，以使第二驱动件48驱动第二齿轮492转动能够带动第二安装座45相对第三安装座47进行升降，结构简单，便于实现。此外，通过将第二齿轮492的转动轴线设置为沿前后方向X延伸，也就是说，第二齿轮492与第二齿条491沿左右方向Y进行啮合，采用这种结构能够减小相互啮合的第二齿条491和第二齿轮492在前后方向X上的占地空间，从而有利于减小升降机构40的体积。

示例性的，第二驱动件48为电机，第二齿轮492连接于电机的输出端上。在其它实施例中，第二驱动件48也可以为液压马达等。

可选地，在前后方向X上，第三安装座47的前侧开设有第三容纳腔472。第三容纳腔472用于容纳第二齿条491和第二齿轮492。通过在第三安装座47在前后方向X上的前侧开设第三容纳腔472，以将第二齿条491和第二齿轮492容纳于第三容纳腔472内，从而有利于提高第三安装座47的空间利用率，且能够进一步减小升降机构40在前后方向X上的厚度，以降低升降机构40的占地空间。

其中，第三滑块471和第三导轨453均容纳于第三容纳腔472内。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种升降机构，其特征在于，包括：

第一安装座；

升降座，所述升降座沿上下方向可移动地设置于所述第一安装座，所述升降座上设置有用于安装执行机构的基座；

第一驱动件，所述第一驱动件安装于所述升降座，所述第一驱动件与所述基座位于同一安装面内；以及

第一传动组件，所述第一驱动件与所述第一安装座通过所述第一传动组件传动连接，所述第一驱动件用于通过所述第一传动组件带动所述升降座沿所述上下方向移动；

其中，在左右方向上，所述第一传动组件位于所述升降座的一侧；

所述升降机构还包括第二安装座和驱动组件，所述第一安装座沿所述上下方向可移动地设置于所述第二安装座，所述驱动组件连接于所述第一安装座和所述第二安装座，所述驱动组件用于驱动所述第一安装座相对所述第二安装座沿所述上下方向移动；

所述升降座设置于所述第一安装座的前侧，所述第一安装座的后侧开设有第一容纳腔，所述第一容纳腔用于容纳所述第二安装座；

在所述前后方向上，所述第二安装座的前侧开设有第二容纳腔，所述第二容纳腔用于容纳所述驱动组件；

所述升降机构还包括第三安装座、第二驱动件和第二传动组件，所述第二安装座沿所述上下方向可移动地设置于所述第三安装座，在前后方向上，所述第二安装座位于所述第三安装座的前侧，所述第一安装座位于所述第二安装座的前侧，所述第二驱动件安装于所述第三安装座，所述第二驱动件与所述第二安装座通过所述第二传动组件传动连接，所述第二驱动件用于带动所述第二安装座沿所述上下方向移动。

2.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于，所述升降座在所述左右方向上具有两个侧边缘；

所述第一驱动件包括机壳和自所述机壳延伸出所述侧边缘的输出轴，所述输出轴用于与所述第一传动组件连接，所述基座和所述机壳在所述左右方向上位于两个所述侧边缘之间。

3.根据权利要求2所述的升降机构，其特征在于，所述升降座上设置有一固定座；

所述固定座在所述左右方向上的一侧与所述升降座在所述左右方向上靠近所述第一传动组件的所述侧边缘齐平，所述机壳固定于所述固定座在所述左右方向上远离所述第一传动组件的一侧。

4.根据权利要求3所述的升降机构，其特征在于，所述第一驱动件为L型结构；

所述第一驱动件包括水平部和垂直于所述水平部的垂直部，所述水平部固定于所述固定座在所述左右方向上远离所述第一传动组件的一侧，所述垂直部沿所述上下方向朝上设置。

5.根据权利要求3所述的升降机构，其特征在于，所述基座和所述第一驱动件位于两个所述侧边缘在所述左右方向上的中心线的两侧。

6.根据权利要求5所述的升降机构，其特征在于，所述基座在所述左右方向上不超过所述侧边缘；

所述机壳与所述固定座的固定面在所述左右方向上不超过另一个所述侧边缘；

所述基座和所述第一驱动件在所述上下方向上不超过所述升降座的下边缘。

7.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于，所述基座在所述左右方向上远离所述第一传动组件的侧边缘与所述升降座在所述左右方向上远离所述第一传动组件的侧边缘齐平。

8.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于，所述第一传动组件包括第一齿条和第一齿轮；

所述第一齿条安装于所述第一安装座且沿所述上下方向延伸；

所述第一齿轮安装于所述第一驱动件的输出端，所述第一驱动件用于驱动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮的转动轴线沿所述左右方向延伸，所述第一齿轮啮合于所述第一齿条。

9.根据权利要求8所述的升降机构，其特征在于，所述第一安装座上设置有两个第一导轨；

所述两个第一导轨沿所述左右方向间隔布置，所述第一导轨沿所述上下方向延伸，所述升降座与所述第一导轨滑动配合，在所述左右方向上，所述第一齿条位于所述两个第一导轨的一侧。

10.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于，所述第二传动组件包括第二齿条和第二齿轮；

所述第二齿条安装于所述第二安装座且沿所述上下方向延伸；

所述第二齿轮安装于所述第二驱动件的输出端，所述第二驱动件用于驱动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮的转动轴线沿所述前后方向延伸，所述第二齿轮啮合于所述第二齿条。

11.根据权利要求10所述的升降机构，其特征在于，在所述前后方向上，所述第三安装座的前侧开设有第三容纳腔；

所述第三容纳腔用于容纳所述第二齿条和所述第二齿轮。

12.一种砌砖机器人，所述砌砖机器人用于将多个砖块堆砌成墙体，其特征在于，所述砌砖机器人包括：

根据权利要求1-11任一项所述的升降机构；

底盘，所述升降机构安装于所述底盘上；以及

砌砖机械手，所述砌砖机械手安装于所述基座，所述砌砖机械手用于拾取所述砖块并将所述砖块堆砌在墙体上。

13.根据权利要求12所述的砌砖机器人，其特征在于，所述基座安装于所述升降座沿着所述左右方向的第一侧；

所述砌砖机械手沿着所述第一侧在前后方向上摆动，以拾取所述砖块并将所述砖块堆砌在所述墙体上。

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