CN113371526A - 一种叠衣机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机，包括传送装置，所述传送装置具有传送带，用于带动待叠衣物移动进行折叠；防滑结构，所述防滑结构设置在所述传送装置的传送带上，增加传送带对待叠衣物的摩擦力；本发明的传送装置具有多个传送带，通过在各个传送带上设置方向不同的防滑结构，增加了衣物与传送带之间的摩擦力，从而有效防止衣物传送过程中打滑的问题，节省了工作人员调试机器的时间，提高了机器的工作效率。

Description

一种叠衣机

技术领域

本发明属于叠衣机领域，具体地说，涉及一种叠衣机。

背景技术

飞速发展的时代，人们的生活水平正在不断地提高，智能家居正在应用到生活中的各个方面；人们的生活节奏也越来越快，时间对于每一个人都更加珍贵。

目前大多数家庭中的衣物都是采用人工折叠晾干后的衣物，通过单独手工折叠或叠衣板辅助折叠将衣物折叠收纳，费时、费力，而且随着衣物种类的增多，叠衣更为繁琐，很多衣物人们不知该以何种方式折叠，极大地影响人们的生活体验。新一代消费人群乐于接受智能体验，愿意为了自己的喜好所买单，但不愿意在繁琐的事情上浪费宝贵的时间，叠衣机正是针对新一代消费人群对叠衣体验需求的升级所衍生出来的产品，帮助人们实现自动化折叠衣物，可以有效地将人们从繁杂的家务劳动中解放出来。

衣机器根据衣物的不同形态和尺寸采用不同的折叠方法，一般需要通过横向折叠和纵向折叠的手段达成整齐衣物折叠效果，现有技术上的叠衣机在使用时，可能会因为传送带与衣物之间的摩擦力较小，而使得衣物在传送过程中出现打滑的现象，这时就需要工作人员调试机器，这就降低了机器的工作效率。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机，包括

传送装置，所述传送装置具有传送带，用于带动待叠衣物移动进行折叠；

防滑结构，所述防滑结构设置在所述传送装置的传送带上，增加传送带对待叠衣物的摩擦力。

进一步的，所述传送装置包括输送传送装置、与输送传送装置连接的挤压传送装置以及与挤压传送装置连接的折叠传送装置，所述输送传送装置、挤压传送装置以及折叠传送装置均具有传送带，所述防滑结构设置在所述输送传送装置的传送带上和/或挤压传送装置的传送带上和/或折叠传送装置的传送带上。

进一步的，所述衣物输送传送装置包括第一输送传送装置和第二输送传送装置，所述第一输送传送装置具有第一传送路径，所述第二输送传送装置具有与第一传送路径连通的第二传送路径，所述第一输送传送装置包括两个转动辊和设置在所述两个转动辊上的传送带，所述防滑结构设置在所述第一输送传送装置的传送带上。

进一步的，所述防滑结构设置在所述第一输送传送装置的传送带上且具有与第一输送传送装置的传送方向相反摩擦力；

优选的，所述防滑结构为设置在所述第一输送传送装置的传送带上的毛刺，所述毛刺倾斜方向与所述第一输送传送装置的传送方向相反。

进一步的，所述挤压传送装置还包括传送机构和第二挤压传送装置，所述传送机构具有与第二传送路径连通的第三传送路径，所述第二挤压传送装置具有与第三传送路径连通的第四传送路径，所述传送机构包括两个转动辊和设置在所述两个转动辊上的传送带，所述防滑结构设置在所述传送机构的传送带上。

进一步的，所述防滑结构设置在所述传送机构的传送带上且具有与传送机构的传送方向相反摩擦力；

优选的，所述防滑结构为设置在所述传送机构的传送带上的毛刺，所述毛刺倾斜方向与所述传送机构的传送方向相反。

进一步的，所述折叠传送装置包括第一折叠传送装置和第二折叠传送装置，所述第一折叠传送装置具有与第四传送路径连通的第五传送路径，所述第二折叠传送装置具有第六传送路径，所述第一折叠传送装置和第二折叠传送装置之间形成有第七传送路径，第七传送路径位于第五传送路径和第六传送路径之间，所述第一折叠传送装置包括两个转动辊和设置在所述两个转动辊上的传送带，所述第二折叠传送装置包括至少三个转动辊和设置在转动辊上的传送带，所述防滑结构设置在所述第一折叠传送装置的传送带上和/或所述防滑结构设置在所述第二折叠传送装置的传送带上。

进一步的，所述防滑结构设置在所述第一折叠传送装置的传送带上且具有与第一折叠传送装置的传送方向相反的摩擦力，或所述防滑结构设置在所述第二折叠传送装置的传送带上且具有与第二折叠传送装置的传送方向垂直的摩擦力；

优选的，所述防滑结构为设置在所述第一折叠传送装置的传送带上的毛刺，所述毛刺倾斜方向与所述第一折叠传送装置的传送方向相反；

优选的，所述防滑结构为设置在所述第二折叠传送装置的传送带上的毛刺，所述毛刺倾斜方向与所述第二折叠传送装置的传送方向垂直。

进一步的，所述折叠传送装置还包括第三折叠传送装置，所述第三折叠传送装置与第二折叠传送装置相对设置形成与第七传送路径连通的第八传送路径，所述第三折叠传送装置设置在第一折叠传送装置下方，与第一折叠传送装置之间形成与第七传送路径连通的第九传送路径，所述第三折叠传送装置包括至少三个转动辊和设置在转动辊上的传送带，所述防滑结构设置在所述第三折叠传送装置的传送带上。

进一步的，所述防滑结构设置在所述第三折叠传送装置的传送带上且具有与第三折叠传送装置的传送方向垂直的摩擦力；

优选的，所述防滑结构为设置在所述第三折叠传送装置的传送带上的毛刺，所述毛刺倾斜方向与所述第三折叠传送装置的传送方向垂直。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果:

本发明的传送装置具有多个传送带，通过在各个传送带上设置方向不同的防滑结构，增加了衣物与传送带之间的摩擦力，从而有效防止衣物传送过程中打滑的问题，节省了工作人员调试机器的时间，提高了机器的工作效率。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机的结构示意图；

图2是本发明图1的正视图。

图3是本发明叠衣机控制方法的示意图一；

图4是本发明叠衣机控制方法的示意图二；

图5是本发明叠衣机控制方法的示意图三；

图6是本发明叠衣机控制方法的示意图四；

图7是本发明叠衣机控制方法的示意图五；

图8是本发明叠衣机控制方法的示意图六；

图9是本发明叠衣机控制方法的示意图七；

图中：

110、第一输送传送装置；111、第一输送传送带；120、第二输送传送装置；131、第一折叠翻板；132、第二折叠翻板；

210、传送机构；211、第一挤压传送带；220、第二挤压传送装置；230、挤压机构；

310、第一折叠传送装置；311、第一折叠传送带；320、第二折叠传送装置；321、第二折叠传送带；330、第三折叠传送装置；331、第三折叠传送带；340、第四折叠传送装置；351、第一压折机构；352、第二压折机构；

400、防滑结构；

A、第一传送路径；B、第二传送路径；C、第三传送路径；D、第四传送路径；E、第五传送路径；F、第六传送路径；G、第七传送路径；H、第八传送路径；I、第九传送路径；J、第十传送路径。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明涉及一种叠衣机，本发明的叠衣机包括能够通过传送装置的传送过程将衣物折叠，所述传送装置具有传送带，所述防滑结构400设置在所述传送装置的传送带上，增加传送带对待叠衣物的摩擦力。

其中，本发明中所述传送装置包括输送传送装置、与输送传送装置连接的挤压传送装置以及与挤压传送装置连接的折叠传送装置，衣物依次通过输送传送装置、挤压传送装置、以及折叠传送装置，令待叠衣物形成折叠的状态，具体的包括在输送传送装置设计折叠翻板对衣服两侧进行折叠塑形，在挤压传送装置设计可以自适应衣物厚度调整挤压间距的挤压机构，保证衣服的平整度；在折叠传送装置对衣服进行对折塑形；通过叠衣机对衣服进行多次辅助塑形，保证不同衣服在折叠过程中的尺寸以及衣物折叠质量，其中所述输送传送装置、挤压传送装置以及折叠传送装置均具有传送带，所述防滑结构设置在所述输送传送装置的传送带上和/或挤压传送装置的传送带上和/或折叠传送装置的传送带上。

本发明的传送装置具有多个传送带，通过在各个传送带上设置防滑结构，增加了衣物与传送带之间的摩擦力，从而有效防止衣物传送过程中打滑的问题，节省了工作人员调试机器的时间，提高了机器的工作效率。

具体的，如图1-2所示，所述输送传送装置包括第一输送传送装置110和设置在第一输送传送装置110一侧的第二输送传送装置120，所述第一输送传送装置110具有第一传送路径A，所述第二输送传送装置120与第一输送传送装置110形成与第一传送路径A连通的第二传送路径B，衣物沿第一传送路径A传送至第二传送路径B后被向下传送，为了能够使衣物在第一传送路径A中顺利被传送，第一传送路径A可以水平设置，以保证衣物在第一传送路径A上不会滑落，也便于对衣物宽度方向进行整理，当第一传送路径A为水平设置时，则第二传送路径B则为倾斜向下或竖直向下设置，当衣物被传送至第二传送路径B中时，衣物从第二传送路径B处滑落进入下一传送路径。

其中，所述第一输送传送装置110包括两个转动辊和设置在所述两个转动辊上的第一输送传送带111，所述防滑结构400设置在所述第一输送传送装置110的第一输送传送带111上，所述防滑结构400具有与第一输送传送装置110的传送方向相反摩擦力。

优选的，所述防滑结构400为设置在所述第一输送传送装置110的第一输送传送带111上的毛刺，所述毛刺凸出于所述第一输送传送带111，所述毛刺倾斜方向与所述第一输送传送带111的传送方向相反，毛刺可以刺入待叠衣物的纤维缝隙中，使待叠衣物与第一输送传送带111具有摩擦力，从而有效防止衣物传送过程中打滑的问题。

更为优选的，为了既不损伤衣物，又可以使衣物与第一输送传送带111具有摩擦力，所述防滑结构400为设置在第一输送传送带111上的防滑层，所述防滑层为缝制在第一输送传送带111上的绒布，绒布上具有的与第一输送传送带111传送方向相反的毛刺。

上述技术方案中，所述的绒布直接缝制于第一输送传送带111上，绒布上具有与第一输送传送带111传送方向相反的毛刺，能够有效的达到防滑的目的，尤其是绒布材质的表面，还可以防止对衣物的损伤，达到毫无移位的效果。

为了使得第一传送路径A的衣物能够顺利进入第二传送路径B，所述输送传送装置还包括宽度折叠机构，宽度折叠机构设置在第一传送路径A的至少一侧，所述宽度折叠机构包括第一折叠翻板和第二折叠翻板，所述第一折叠翻板及第二折叠翻板可翻转地设置在第一传送路径A与传送方向垂直的两侧。当宽度折叠机构设置在第一传送路径A两侧时，在叠衣机未对衣物进行长度方向的折叠时，先对衣物进行宽度方向的整理，第一折叠翻板及第二折叠翻板依次或同时向第一传送路径A的方向翻折，衣物两侧被翻折苏醒后再被输送至第二传送路径B中。

为了使第二传送路径B的衣物顺利进入第三传送路径C，所述第二输送传送装置120包括用于将衣物顺利导入下一传送路径的弯折导板，衣物在第二传送路径B中顺着导板下落至第三传送路径C。

进一步的，如图1-2所示，所述挤压传送装置包括传送机构210和第二挤压传送装置220，所述传送机构210具有与第二传送路径B连通的第三传送路径C，所述第二挤压传送装置220设置在传送机构210的一侧，所述第二挤压传送装置220与传送机构210之间形成与第三传送路径C连通的第四传送路径D，衣物由第二传送路径B下落后进入第三传送路径C，然后继续输送至第四传送路径D，后由第四传送路径D下落至下一传送路径；

其中，所述传送机构210包括两个转动辊和设置在所述两个转动辊上的第一挤压传送带211，所述防滑结构400设置在所述传送机构210的第一挤压传送带211上，所述防滑结构400具有与第三传送机13的传送方向相反摩擦力；

优选的，所述防滑结构400为设置在所述传送机构210的第一挤压传送带211上的毛刺，所述毛刺凸出于所述第一挤压传送带211，所述毛刺倾斜方向与所述第一挤压传送带211的传送方向相反，毛刺可以刺入待叠衣物的纤维缝隙中，使待叠衣物与第一挤压传送带211具有摩擦力，从而有效防止衣物传送过程中打滑的问题。

更为优选的，为了既不损伤衣物，又可以使衣物与第一挤压传送带具有摩擦力，所述防滑结构为设置在第一挤压传送带211上的防滑层，所述防滑层为缝制在第一挤压传送带211上的绒布，绒布上具有与第一挤压传送带211传送方向相反的毛刺。

上述技术方案中，所述的绒布直接缝制于第一挤压传送带211上，绒布上具有的与第一挤压传送带211传送方向相反的毛刺，能够有效的达到防滑的目的，尤其是绒布材质的表面，还可以防止对衣物的损伤，达到毫无移位的效果。

进一步的，所述挤压传送装置还包括挤压机构，第三传送路径C水平设置，所述挤压机构倾斜设置在所述第一输送传送装置110和传送机构210之间，挤压机构可以包括两个挤压胶辊和套设在两个挤压胶辊上的挤压传送带，所述挤压传送带与第一挤压传送带211之间具有一定角度的夹角，夹角的具体角度可以是6度，待叠衣物在通过第三传送路径C进行传送的过程中，通过第一挤压传送带211和挤压传送带的弹性来适应不同厚度的衣物，实现挤压机构对衣物进行挤压，令衣物更加平整，然后进入第四传送路径D；

为了使第四传送路径D的衣物顺利进入第五传送路径E，所述第二挤压传送装置220包括用于将衣物顺利导入下一传送路径的弯折导板，衣物在第四传送路径D中顺着导板下落至第五传送路径E。

进一步的，如图1-2所示，所述折叠传送装置包括第一折叠传送装置310和第二折叠传送装置320，所述第一折叠传送装置310具有与第四传送路径D连通的第五传送路径E，所述第二折叠传送装置320具有第六传送路径F，所述第一折叠传送装置310和第二折叠传送装置320之间形成有第七传送路径G，第七传送路径G的进入端位于第五传送路径E和第六传送路径F之间，衣物经第四传送路径D下落至第五传送路径E，然后继续输送至第六传送路径F，使衣物一部分位于第五传送路径E上，一部分位于第六传送路径F上，然后令衣物对折进入第七传送路径G。

其中，所述第一折叠传送装置310包括两个转动辊和设置在所述两个转动辊上的第一折叠传送带311，所述防滑结构400设置在所述第一折叠传送装置310的第一折叠传送带311上，所述防滑结构400具有与第一折叠传送装置310的传送方向相反的摩擦力；

优选的，所述防滑结构400为设置在所述第一折叠传送装置310的第一折叠传送带311上的毛刺，所述毛刺凸出于所述第一折叠传送带311，所述毛刺倾斜方向与所述第一折叠传送装置310的传送方向相反，毛刺可以刺入待叠衣物的纤维缝隙中，使待叠衣物与第一折叠传送带311具有摩擦力，从而有效防止衣物传送过程中打滑的问题；

更为优选的，为了既不损伤衣物，又可以使衣物与第一折叠传送带311具有摩擦力，所述防滑结构400为设置在第一折叠传送带311上的防滑层，所述防滑层为缝制在第一折叠传送带311上的绒布，绒布上具有与第一折叠传送带311传送方向相反的毛刺。

上述技术方案中，所述的绒布直接缝制于第一折叠传送带311上，绒布上具有的与第一折叠传送带311传送方向相反的毛刺，能够有效的达到防滑的目的，尤其是绒布材质的表面，还可以防止对衣物的损伤，达到毫无移位的效果。

其中，所述第二折叠传送装置320包括至少三个转动辊和设置在转动辊上的第二折叠传送带321，第二折叠传送带321可以双向转动，所述防滑结构400设置在所述第二折叠传送装置320的第二折叠传送带321上，所述防滑结构400具有与第二折叠传送装置320的传送方向垂直的摩擦力；

优选的，所述防滑结构400为设置在所述第二折叠传送装置320的第二折叠传送带321上的毛刺，所述毛刺凸出于所述第二折叠传送带321，所述毛刺倾斜方向与所述第二折叠传送带321的传送方向垂直，毛刺可以刺入待叠衣物的纤维缝隙中，使待叠衣物与第二折叠传送带321具有摩擦力，从而有效防止衣物传送过程中打滑的问题。

更为优选的，为了既不损伤衣物，又可以使衣物与第二折叠传送带321具有摩擦力，所述防滑结构400为设置在第二折叠传送带321上的防滑层，所述防滑层为缝制在第二折叠传送带321上的绒布，绒布上具有与第二折叠传送带321传送方向垂直的毛刺。

上述技术方案中，所述的绒布直接缝制于第二折叠传送带321上，绒布上具有的与第二折叠传送带321传送方向相反的毛刺，能够有效的达到防滑的目的，尤其是绒布材质的表面，还可以防止对衣物的损伤，达到毫无移位的效果。

优选的，所述折叠传送装置还可以包括第四折叠传送装置340，所述第四折叠传送装置340设置在第二折叠传送装置320的一侧，与所述第二折叠传送装置320形成与第六传送路径F连通的第十传送路径J；其中，所述第四折叠传送装置340包括能够止挡待叠衣物的弯折导板。

进一步的，所述折叠传送装置还包括第三折叠传送装置330，所述第三折叠传送装置330与第二折叠传送装置320相对设置形成与第七传送路径G连通的第八传送路径H，所述第三折叠传送装置330设置在第一折叠传送装置310下方，与第一折叠传送装置310之间形成与第七传送路径G和第八传送路径H连通的第九传送路径I，所述第三折叠传送装置330包括至少三个转动辊和设置在转动辊上的第三折叠传送带331，第三折叠传送带331可以双向转动，既能够正向传送衣物，也能够反向传送衣物，在不同的阶段通过改变转动反向实现对衣物不同的传送过程，所述防滑结构400设置在所述第三折叠传送装置330的第三折叠传送带331上，所述防滑结构400具有与第三折叠传送装置330的传送方向垂直的摩擦力；

优选的，所述防滑结构400为设置在所述第三折叠传送装置330的第三折叠传送带331上的毛刺，所述毛刺凸出于所述第三折叠传送带331，所述毛刺倾斜方向与所述第三折叠传送装置330的传送方向垂直，毛刺可以刺入待叠衣物的纤维缝隙中，使待叠衣物与第三折叠传送带具有摩擦力，从而有效防止衣物传送过程中打滑的问题。

更为优选的，为了既不损伤衣物，又可以使衣物与第三折叠传送带331具有摩擦力，所述防滑结构400为设置在第三折叠传送带上的防滑层，所述防滑层为缝制在第三折叠传送带331上的绒布，绒布上具有的与第三折叠传送带331传送方向垂直的毛刺。

本发明的传送装置具有多个传送带，通过在各个传送带上设置防滑结构，增加了衣物与传送带之间的摩擦力，从而有效防止衣物传送过程中打滑的问题，节省了工作人员调试机器的时间，提高了机器的工作效率。

为了使得衣物能够顺利进入对折的传送路径，叠衣机还设置有可移动的压折机构，所述压折机构可将衣物压入传送路径中。

所述压折机构包括第一压折机构351，第一压折机构可在第七传送路径G的入口处对衣物进行下压，令衣物形成第一次折叠时所需的折痕，将待叠衣物挤压至第七传送路径G，以防止衣物没有按照既定路线行进，防止衣物无法形成折叠状态。

优选的，第一压折机构351可以设置为可伸缩的压板，当衣物需要通过时，压板为收缩的状态，不影响衣物的传送，当衣物达到指定位置后，压板下压令衣物产生折痕，并且由折痕位置进入到下一传送路径中。

所述压折机构还包括第二压折机构352，第二压折机构的作用与第一压折机构351大体相同，可以通过伸缩令衣物产生压痕，并将衣物沿着压痕的位置压入第八传送路径H中，令衣物沿着既定路线被传送。

优选的，第二压折机构352可以设置为可伸缩的压板，当衣物需要通过时，压板为收缩的状态，不影响衣物的传送，当衣物达到指定位置后，压板下压令衣物产生折痕，并且由折痕位置进入到下一传送路径中。

上述实施例中的叠衣机中提供多个传送路径，多个传送路径相互配合完成，叠衣机内部结构紧凑，整机体积小；在衣物折叠进入传送路径时，通过设置压折机构，令衣物在被需要别折叠的位置先产生折痕，压折机构再进一步将衣物压入传送路径内，使得折叠传送过程顺利进行。

另外，由于衣物具有不同的长度，若不同长度衣物在折叠传送装置上的位置相同，在相同的折叠方式下，不同长度的衣物的成效效果就不同，整齐度也较差，因此需要根据衣物长度来控制衣物在折叠传送装置上的位置来达到更好的折叠效果，以及使不同长度的衣物折叠后具有统一规整的形状，为此本发明在传送装置上设置有用于识别待叠衣物的衣物长度的衣物长度检测单元，本发明的叠衣机具有主控系统，主控系统分别与传送装置和衣物长度检测单元连接，主控系统通过衣物长度检测单元检测待折叠衣物的长度来控制待叠衣物在折叠传送装置上的折叠动作，从而达到更好的折叠效果。

具体的，所述长度检测单元包括用于感应第一挤压传送带211上衣物位置的第一感应器以及用于检测转动辊转动角度的第二感应器；

优选的，所述第一感应器设置在第一挤压传送带211上；所述第二感应器设置在所述传送机构的主动转动辊212的转轴上；

优选的，所述第一感应器为与主控系统连接的光电传感器；更优选的，所述光电传感器为对射型光电传感器；优选的，所述第二感应器为与主控系统连接的转角编码器。

根据上述技术方案，本发明还提供了一种衣物长度的测量方法，具体包括，主控系统控制长度检测单元获取衣物长度的方法包括：主控系统控制传送装置对衣物进行传送的过程中，控制长度检测单元对衣物长度进行信号采集，根据长度检测单元检测到的信号进行衣物长度计算，具体包括以下方法：

预先测量主动转动辊的半径r；

在衣物传送过程中，当第一感应器感应到衣物首端时，第一感应器产生反馈信号，此时记录当前第二感应器的数值θ₁；

继续对衣物进行传送，当第一感应器感应到衣物尾部时，第一感应器的反馈信号消失，此时记录第二感应器的数值θ₂；

主控系统对第二感应器检测到的数值计算衣物长度L，

衣物长度测量计算方法如下：

L＝r*(θ₂-θ₁)；

上述衣物长度检测方法中，对射型光电传感器由两个部分组成，发光器和受光器，当两者之间无障碍物时，传感器的发光器发射光线，受光器接受光线，此时受光器输出低电平信号；反之，当发光器与受光器之间有障碍物时，此时受光器输出高电平信号；通过信号电平的变化可以判断衣物边缘的位置；转角编码器时刻记录当前主动转动辊的转动角度，两次衣物边缘经过传感器将触发传感器两次输出状态的跳变，在状态跳变的瞬间记录编码器对应读值，通过转动辊的转角与输送线线位移的关系可以计算得出衣物的长度

本发明长度检测单元有利于提升了叠衣机叠衣处理的效率；采用对射光电传感技术检测衣物边缘，有利于提高了叠衣机处理不同颜色和材质衣物的能力；采用编码器接触式测量传送带的实际行走距离，直接提升了衣物长度的测量准确度和精度，有利于提升衣物折叠整齐程度。

本发明还提供了一种采用如上所述叠衣机的控制方法，所述方法包括：所述主控系统根据长度检测单元检测到的衣物长度控制传送装置对待折叠衣物进行折叠。

如图3-5所示，具体包括，预先设定衣物长度为L，优选的，L’＝62m，主控系统获取长度检测单元的检测结果，当待叠衣物长度L小于或等于L’时，主控系统控制传送装置动作包括如下步骤：

步骤S11、控制第一输送传送装置110正方向运动，将衣物由第一传送路径A传送至第二传送路径B，后传送至第三传送路径C；

优选的，在步骤S11中，衣物由第一传送路径A经过宽度折叠装置对衣服两侧进行折叠塑形后进入第二传送路径B；

步骤S12、控制传送机构210反方向运动，将衣物由第三传送路径C传送至第四传送路径D，后传送至第五传送路径E；

优选的，在步骤S12中，衣物由第三传送路径C经过挤压机构进行挤压处理后进入第四传送路径D，由第四传送路径D将衣物传送至第五传送路径E；

S1、控制第一折叠传送装置310和第二折叠传送装置320正方向运动将待叠衣物一部分传送至第五传送路径E，一部分传送至第六传送路径F；

衣物分为两部分分别位于两个传送路径，这两个部分既可以为等长的两个部分，也可以为1/3长度位于第五传送路径E，2/3长度位于第六传送路径F，还可以是其他分布方式，可以根据不同的衣物将其传送至不同的位置，以能够在合适的位置形成折痕，令衣物形成待折叠状态；

S2、控制第一折叠传送装置310继续正方向运动，同时控制第二折叠传送装置320反方向运动，令位于第五传送路径E和第六传送路径F的衣物对折进入第七传送路径G；

其中，对折状态并非限定为衣物由1/2长度处进行折叠，而是衣物两部分相对重叠形成的状态；

优选的，在步骤S2中，还包括控制第一压折机构对衣物进行挤压，令衣物形成第一次折叠时所需的折痕，使位于第五传送路径E和第六传送路径F的衣物对折进入第七传送路径G，以防止衣物没有按照既定路线行进，防止衣物无法形成折叠状态；

S3、控制第三折叠传送装置330正方向运动，控制第二折叠传送装置320继续反方向运动，令衣物由第七传送路径G进入第八传送路径H进行折叠；

然后，经传送装置的第八传送路径H折叠后的衣物进入传送装置下方的收纳装置进行收纳。

如图6-9所示，与上述是实施例不同的是，本发明还提供了另一种折叠方法，预先设定衣物长度为L’，主控系统获取长度检测单元的检测结果，当衣物长度L大于L’时，主控系统控制传送装置包括如下步骤：

步骤S11’、控制第一输送传送装置110正方向运动，将衣物由第一传送路径A传送至第二传送路径B，后传送至第三传送路径C；

优选的，在步骤S11’中，衣物由第一传送路径A经过宽度折叠装置对衣服两侧进行折叠塑形后进入第二传送路径B；

步骤S12’、控制传送机构210反方向运动，将衣物由第三传送路径C传送至第四传送路径D，后传送至第五传送路径E；

优选的，在步骤S12’中，衣物由第三传送路径C经过挤压机构进行挤压处理后进入第四传送路径D，由第四传送路径D将衣物传送至第五传送路径E；

S1’、控制第一折叠传送装置310和第二折叠传送装置320正方向运动，将待叠衣物一部分传送至第五传送路径E，一部分传送至第六传送路径F，一部分传送至第十传送路径J；

衣物分为三部分分别位于三个传送路径，这三个部分既可以为等长的三个部分，也可以为1/4长度位于第五传送路径E，2/4长度位于第六传送路径F，1/4长度位于第十传送路径J，还可以是其他分布方式，可以根据不同的衣物将其传送至不同的位置，以能够在合适的位置形成折痕，令衣物形成的折叠状态；

S2’、控制第一折叠传送装置310继续正方向运动，同时控制第二折叠传送装置320反方向运动，令衣物对折进入第七传送路径G；

其中，对折状态并非限定为衣物由1/2长度处进行折叠，而是衣物两部分相对重叠形成的状态；

优选的，在步骤S2’中，还包括控制第一压折机构对衣物进行挤压，令衣物形成第一次折叠时所需的折痕，使位于第五传送路径E和第六传送路径F的衣物对折进入第七传送路径G，以防止衣物没有按照既定路线行进，防止衣物无法形成折叠状态；

S3’、控制第三折叠传送装置330反方向运动，第二折叠传送装置320继续反方向运动，第一折叠传送装置310继续正方向运动，令衣物进入第九传送路径I进行折叠；

S4’、控制第三折叠传送装置330正方向运动，第二折叠传送装置320继续反方向运动，令衣物送入第八传送路径H进行折叠；

优选的，在步骤S4’中，还包括控制第二压折机构对衣物进行挤压，令衣物形成第二次折叠时所需的折痕，使位于第七传送路径G和第九传送路径I的衣物对折进入第八传送路径H，以防止衣物没有按照既定路线行进，防止衣物无法形成折叠状态。

然后，经传送装置的第八传送路径H折叠后的衣物进入传送装置下方的收纳装置进行收纳。

以上，正方向运动指的是基于附图所示的方位向左运动，反方向运动指的是基于附图所示的方位向右运动。

本发明的提出上述叠衣机的控制方法，通过检测待折叠衣物的长度来控制衣物在传送装置的折叠方式，可以保证不同长度衣物在相同的折叠程序下均能获得较好的叠衣效果，使得不同长度衣物折叠后形状统一、规范和整齐。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，上述实施例中的实施方案也可以进一步组合或者替换，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种叠衣机，其特征在于：包括

传送装置，所述传送装置具有传送带，用于带动待叠衣物移动进行折叠；

防滑结构，所述防滑结构设置在所述传送装置的传送带上，增加传送带对待叠衣物的摩擦力。

2.根据权利要求1所述的一种叠衣机，其特征在于：所述传送装置包括输送传送装置、与输送传送装置连接的挤压传送装置以及与挤压传送装置连接的折叠传送装置，所述输送传送装置、挤压传送装置以及折叠传送装置均具有传送带，所述防滑结构设置在所述输送传送装置的传送带上和/或挤压传送装置的传送带上和/或折叠传送装置的传送带上。

3.根据权利要求2所述的一种叠衣机，其特征在于：所述衣物输送传送装置包括第一输送传送装置和第二输送传送装置，所述第一输送传送装置具有第一传送路径，所述第二输送传送装置具有与第一传送路径连通的第二传送路径，所述第一输送传送装置包括两个转动辊和设置在所述两个转动辊上的传送带，所述防滑结构设置在所述第一输送传送装置的传送带上。

4.根据权利要求3所述的一种叠衣机，其特征在于：所述防滑结构具有与第一输送传送装置的传送方向相反摩擦力；

优选的，所述防滑结构为设置在所述第一输送传送装置的传送带上的毛刺，所述毛刺倾斜方向与所述第一输送传送装置的传送方向相反。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种叠衣机，其特征在于：所述挤压传送装置包括传送机构和第二挤压传送装置，所述传送机构具有与第二传送路径连通的第三传送路径，所述第二挤压传送装置具有与第三传送路径连通的第四传送路径，所述传送机构包括两个转动辊和设置在所述两个转动辊上的传送带，所述防滑结构设置在所述传送机构的传送带上。

6.根据权利要求5所述的一种叠衣机，其特征在于：所述防滑结构具有与传送机构的传送方向相反摩擦力；

优选的，所述防滑结构为设置在所述传送机构的传送带上的毛刺，所述毛刺倾斜方向与所述传送机构的传送方向相反。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种叠衣机，其特征在于：所述折叠传送装置包括第一折叠传送装置和第二折叠传送装置，所述第一折叠传送装置具有与第四传送路径连通的第五传送路径，所述第二折叠传送装置具有第六传送路径，所述第一折叠传送装置和第二折叠传送装置之间形成有第七传送路径，第七传送路径位于第五传送路径和第六传送路径之间，所述第一折叠传送装置包括两个转动辊和设置在所述两个转动辊上的传送带，所述第二折叠传送装置包括至少三个转动辊和设置在转动辊上的传送带，所述防滑结构设置在所述第一折叠传送装置的传送带上和/或所述防滑结构设置在所述第二折叠传送装置的传送带上。

8.根据权利要求7所述的一种叠衣机，其特征在于：所述防滑结构具有与第一折叠传送装置的传送方向相反的摩擦力，或所述防滑结构具有与第二折叠传送装置的传送方向垂直的摩擦力；

优选的，所述防滑结构为设置在所述第一折叠传送装置的传送带上的毛刺，所述毛刺倾斜方向与所述第一折叠传送装置的传送方向相反；

优选的，所述防滑结构为设置在所述第二折叠传送装置的传送带上的毛刺，所述毛刺倾斜方向与所述第二折叠传送装置的传送方向垂直。

9.根据权利要求1-8所述的一种叠衣机，其特征在于：所述折叠传送装置还包括第三折叠传送装置，所述第三折叠传送装置与第二折叠传送装置相对设置形成与第七传送路径连通的第八传送路径，所述第三折叠传送装置设置在第一折叠传送装置下方，与第一折叠传送装置之间形成与第七传送路径连通的第九传送路径，所述第三折叠传送装置包括至少三个转动辊和设置在转动辊上的传送带，所述防滑结构设置在所述第三折叠传送装置的传送带上。

10.根据权利要求9所述的一种叠衣机，其特征在于：所述防滑结构具有与第三折叠传送装置的传送方向垂直的摩擦力；

优选的，所述防滑结构为设置在所述第三折叠传送装置的传送带上的毛刺，所述毛刺倾斜方向与所述第三折叠传送装置的传送方向垂直。

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