CN113340606A - 一种用于电子助力器试验台压力测量的控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于电子助力器试验台压力测量的控制系统及控制系统，所述控制系统中，作动缸与与电子助力器主缸推杆相连，电子助力器主缸的两个腔室分别与一组高低压切换测量组件连接后与ESC相连；高低压切换测量组件中，两个常闭阀串联在一条液压支路上，两个常闭阀之间串联低压力传感器，常开阀与高压力传感器串联在另一条液压支路上，试验控制器分别与作动缸、常闭阀、常开阀、高压力传感器和低压力传感器信号连接；所述控制方法在高低压试验切换前进行高低压的转换安全确认。本发明实现在高低压试验切换时，确保压力不会轻易超出低压传感器的量程，且即使压力超过低压传感器的量程，也能够及时泄压，确保低压传感器安全。

Description

一种用于电子助力器试验台压力测量的控制系统及控制方法

技术领域

本发明属于电子助力器性能试验控制技术领域，具体涉及一种用于电子助力器试验台压力测量的控制系统及控制方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的逐渐成熟，越来越多的车辆制动系统开始搭载电子助力器。而作为车辆制动系统重要的功能部件，电子助力器需要进行性能试验的认可后方能量产。

电子助力器的性能试验包括：高压试验和低压试验；高压试验包括：基本输入输出特性、反应时间、返程时间等试验；低压试验包括：低压保压试验、初始建压行程试验等。

电子助力器的高压试验和低压试验通常是在一套测试台上完成，其中，高压试验对应的压力范围是0-250bar，低压试验对应的压力范围是0-10bar。试验过程中，若只连接一个与高压试验压力相匹配的高压力传感器，则低压试验时，高压力传感器的压力分辨率不够，会出现漂移的干扰；相反地，试验过程中，若只连接一个与低压试验压力相匹配的低压力传感器，则高压试验时，试验压力将超过低压传感器的量程，损坏低压传感器。

针对上述技术难点，现有技术中所采用的解决方法及其不足如下：

1.只连接高压力传感器，而在进行低压试验时，在软件中对采集到的压力值进行修正，如：事先计算出漂移值，将采集到的压力值减去漂移值即修正为低压试验时的压力值。此方法存在的不足在于：在低压试验时得到的是修正后的压力值，而并非测得的压力实际值，获得的修正结果与实际情况存在较大偏差。

2.同时连接高压力传感器及低压力传感器，当高压试验与低压试验进行切换时，也将高压力传感器及低压力传感器进行切换。此方法存在的不足在于：由低压试验向高压试验进行切换时，由于保护措施不严密，使得高压试验时压力超过低压传感器的量程，仍然会损坏低压传感器。

发明内容

针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明公开了一种用于电子助力器试验台压力测量的控制系统及控制方法，实现了低压试验与高压试验之间相互进行切换时，确保压力不会轻易超出低压传感器的量程，且即使压力超过低压传感器的量程，也能够及时泄压，确保低压传感器安全。

结合说明书附图，本发明的技术方案如下：

一种用于电子助力器试验台压力测量的控制系统，所述控制系统包括：ESC1、试验控制器4、作动缸5以及两组高低压切换测量组件；

所述作动缸5与电子助力器2连接后与电子助力器主缸3推杆相连，电子助力器主缸3的两个腔室分别通过液压管路各与一组高低压切换测量组件一端连接，两组高低压切换测量组件的另一端分别通过液压管路与ESC1相连；

所述高低压切换测量组件中，两个常闭阀串联在一条液压支路上，两个常闭阀之间串联有一个低压力传感器，一个常开阀与一个高压力传感器串联在另一条液压支路上，两条液压支路并联后两端分别与ESC1和电子助力器主缸3管路连接；

所述作动缸5配有力传感器和位移传感器；

所述试验控制器4分别与作动缸5、常闭阀和常开阀控制信号连接；

所述试验控制器4分别与高压力传感器、低压力传感器、位移传感器和力传感器采集信号连接。

进一步地，每组高低压切换测量组件中，两个所述常闭阀中，与电子助力器主缸3一侧对应连接的常闭阀上开有泄压保护口。

进一步地，所述泄压保护口的预设压力阈值为10bar。

进一步地，所述低压力传感器的量程为0-10bar；

所述高压力传感器的量程为0-250bar。

进一步地，所述高低压切换测量组件中：

两条液压支路一端交点、一个常闭阀、另一个常闭阀与两条液压支路另一端交点中，相邻二者之间的液压管路长度均不大于40mm。

一种用于电子助力器试验台压力测量的控制方法，所述控制方法采用如权利要求1-5中任意一项所述的用于电子助力器试验台压力测量的控制系统，所述控制方法为：在电子助力器试验台压力测量的高低压试验切换前，进行高低压的转换安全确认，待确认安全后再进行高低压试验切换。

进一步地，所述控制方法包括：由低压试验向高压试验进行切换的控制方法和由高压试验向低压试验进行切换的控制方法；

所述由低压试验向高压试验进行切换的控制方法具体步骤如下：

A1、低压试验结束；

A2、低压转高压安全确认试验开始，试验控制器4切换作动缸位移保护值为作动缸高压保护位移，试验控制器4控制所有常闭阀与常开阀均处于打开状态；

A3、试验控制器4控制作动缸以预设低速度前进，当试验控制器4判断采集到两组低压力传感器检测的压力值均大于第一预设压力值时，试验控制器4控制作动缸5停止运动，控制作动缸5保持静止在原地；

A4、试验控制器4采集两组高压力传感器检测到的压力值，并判断是否均大于第一预设压力值，如果否，则进入步骤A6，如果是，则进入步骤A5；

A5、排查两组高压力传感器和两组常开阀处零件的电控性能及连接密封性是否有问题，如均确认无问题，返回进行步骤A2；

A6、试验控制器4控制所有常闭阀均处于闭合状态，试验控制器4控制作动缸5以预设低速度后退，当作动缸5后退至初始位置时，试验控制器4控制作动缸5停止运动，并持续预设时间后，试验控制器4采集到两组低压力传感器检测到的压力值分别为P_L1和P_L2，试验控制器4按照下列公式计算得到两组低压力传感器的压降ΔP_L1与ΔP_L2：

ΔP_L1＝第一预设压力值-P_L1

ΔP_L2＝第一预设压力值-P_L2

A7、试验控制器4判断计算得到的两组低压力传感器的压降ΔP_L1与ΔP_L2是否都小于第一预设压降，如果否，则进入步骤A8，如果是，则进入步骤A9；

A8、排查两组低压力传感器和所有常闭阀处零件的电控性能及连接密封性是否有问题，如均确认无问题，返回进行步骤A2；

A9、低压转高压安全确认试验结束，高压试验开始；

所述由高压试验向低压试验进行切换的控制方法具体步骤如下：

B1、高压试验结束；

B2、高压转低压安全确认试验开始，试验控制器4切换作动缸位移保护值为作动缸低压保护位移，试验控制器4控制两组常开阀均处于打开状态，试验控制器4控制所有常闭阀均处于关闭状态；

B3、试验控制器4控制作动缸5以预设低速度前进，当试验控制器4判断采集到的两组高压力传感器检测到的压力值均大于第二预设压力值时，试验控制器4控制作动缸5停止运动，控制作动缸5保持静止在原地，与此同时，试验控制器4控制两组常开阀均处于闭合状态，并持续预设时间后，试验控制器4采集到的两组高压力传感器检测到的压力值分别为P_H3和P_H4，试验控制器4按照下列公式计算得到两组高压力传感器的压降分别为ΔP_H3和ΔP_H4：

ΔP_H3＝第二预设压力值-P_H3

ΔP_H4＝第二预设压力值-P_H4

B4、试验控制器4判断计算得到的两组高压力传感器的压降分别为ΔP_H3和ΔP_H4是否都小于第二预设压降，如果否，则进入步骤B5，如果是，则进入步骤B6；

B5、排查两组高压力传感器和常开阀处零件的电控性能及连接密封性是否有问题，如均确认无问题，返回进行步骤B2；

B6、试验控制器4控制作动缸5以预设低速度后退，当作动缸5后退至初始位置时，试验控制器4控制作动缸5停止运动，与此同时，试验控制器4控制所有常闭阀均处于打开状态，并持续预设时间后，试验控制器4采集两组低压力传感器检测到的压力值分别为P_L3和P_L4；

B7、试验控制器4判断采集到的两组低压力传感器检测到的压力值分别为P_L3和P_L4是否都小于第二预设压降，如果否，则进入步骤B8，如果是，则进入步骤B9；

B8、排查两组低压力传感器和所有常闭阀处零件的电控性能及连接密封性是否有问题，如均确认无问题，返回进行步骤B2；

B9、高压转低压安全确认试验结束，低压试验开始。

进一步地，在高压试验过程中，试验控制器4实时采集两组低压力传感器的检测值，当两组低压力传感器的检测值均超出预设的安全压力范围时，试验控制器4则立即控制作动缸5停至继续按照预定的试验方案进行动作，改为以预设安全速度后退至原点。

更进一步地，所述安全压力范围为：4bar至8bar。

进一步地，在低压试验过程中，试验控制器4实时采集作动缸5上的位移传感器检测到的位移值，当位移传感器检测到的位移值超出作动缸低压保护位移时，试验控制器4则立即使作动缸停止，制作动缸5停至继续按照预定的试验方案进行动作，改为以预设安全速度后退至原点。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明所述用于电子助力器试验台压力测量的控制系统及控制方法，实现了在电子助力器试验台压力测量过程中，进行安全确认，首先，最大限度地控制试验压力不会超出低压传感器的量程，其次，一旦出现试验压力威胁低压传感器的安全时，控制及时进行泄压，确保高低压试验切换不会对低压传感器造成损坏。

2、本发明所述用于电子助力器试验台压力测量的控制方法，通过在高低压试验切换过程中，分别进行低压转高压安全确认试验或高压转低压安全确认试验，消除常开阀与常闭阀在试验中出现的控制问题，使保护措施更加严密，确保测试过程安全可靠。

3、本发明所述用于电子助力器试验台压力测量的控制系统结构布置简单，所占用的体积较小，易于在电子助力器试验台上进行布置。

附图说明

图1为本发明所述用于电子助力器试验台压力测量的控制系统结简图；

图2为本发明所述用于电子助力器试验台压力测量的控制方法中，由低压试验向高压试验进行切换的控制方法流程框图；

图3为本发明所述用于电子助力器试验台压力测量的控制方法中，由高压试验向低压试验进行切换的控制方法流程框图；

图中：

1-ESC， 2-电子助力器， 3-电子助力器主缸，

4-试验控制器， 5-作动缸， 6-第一常闭阀，

7-第二常闭阀， 8-第一低压力传感器， 9-第一常开阀，

10-第一高压力传感器， 11-第三常闭阀， 12-第四常闭阀，

13-第二低压力传感器， 14-第二常开阀， 15-第二高压力传感器，

16-左前制动钳， 17-右前制动钳， 18-左后制动钳，

19-右后制动钳。

具体实施方式

为清楚、完整地描述本发明所述技术方案及其具体工作过程，结合说明书附图，本发明的具体实施方式如下：

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

实施例一：

本实施例一公开了一种用于电子助力器试验台压力测量的控制系统，所述系统用于在电子助力器试验台压力测量的高低压试验切换过程中，保护低压传感器安全，避免因试验压力超量程范围而对低压传感器造成损坏。

如图1所示，所述控制系统包括：ESC(车身电子稳定控制系统)1、电子助力器2、试验控制器4、作动缸5以及两组高低压切换测量组件。其中：

所述ESC1的一侧分别通过四根液压管路分别与左前制动钳16、右前制动钳17、左后制动钳18和右后制动钳19相连接；ESC1的另一侧分别通过两组液压管路与两组高低压切换测量组件的一端一一对应连接。

所述电子助力器2的一端与作动缸5的动力输出端机械连接，电子助力器2的另一端机械连接电子助力器主缸3的推杆，且作动缸5只能推动电子助力器主缸3的推杆前进，而不能拉动所述推杆回退；所述电子助力器主缸3的主缸第一腔室和主缸第二腔室分别通过两组液压管路与两组高低压切换测量组件的另一端一一对应连接。

所述作动缸5上集成安装有位移传感器和力传感器(图中未显示)，以实时采集作动缸5的运动状态，实现对作动缸5的准确控制。

所述两组高低压切换测量组件分别为：第一高低压切换测量组件和第二高低压切换测量组件，其中：

所述第一高低压切换测量组件由第一常闭阀6、第二常闭阀7、第一低压力传感器8、第一常开阀9、第一高压力传感器10以及若干液压管路；

所述第一常闭阀6和第二常闭阀7串联在第一液压管路上，所述第一常开阀9安装在第二液压管路上，且第二液压管路与第一液压管路相并联，第一液压管路与第二液压管路并联后的一端相交汇于A1点，ESC1通过液压管路与第一高低压切换测量组件一端连接于A1点，第一液压管路与第二液压管路并联后的另一端相交汇于B1点，电子助力器主缸3的主缸第一腔室通过液压管路与第一高低压切换测量组件另一端连接于B1点；

所述第一低压力传感器8安装在第一常闭阀6和第二常闭阀7之间的第一液压管路上，所述第一高压力传感器10与第一常开阀9串联在第二液压管路上；

所述第二高低压切换测量组件与第一高低压切换测量组件的组成及连接结构基本相同；即：

所述第二高低压切换测量组件由第三常闭阀11、第四常闭阀12、第二低压力传感器13、第二常开阀14、第二高压力传感器15以及若干液压管路；

所述第三常闭阀11和第四常闭阀12串联在第三液压管路上，所述第二常开阀14安装在第四液压管路上，且第三液压管路与第四液压管路相并联，第三液压管路与第四液压管路并联后的一端相交汇于A2点，ESC1通过液压管路与第二高低压切换测量组件一端连接于A2点，第三液压管路与第四液压管路并联后的另一端相交汇于B2点，电子助力器主缸3的主缸第二腔室通过液压管路与第二高低压切换测量组件另一端连接于B2点；

所述第二低压力传感器13安装在第三常闭阀11和第四常闭阀12之间的第三液压管路上，所述第二高压力传感器15与第二常开阀14串联在第二液压管路上；

上述两组高低压切换测量组件中：

所述第一低压力传感器8与第二低压力传感器13的量程为0-10bar，所述第一高压力传感器10与第二高压力传感器15的量程为0-250bar；

所述第一液压管路与第二液压管路相交的一端A1点和与之相连接的第二常闭阀7之间的液压管路、所述第二常闭阀7和第一常闭阀6之间的液压管路、所述第一常闭阀6和与之相连接的第一液压管路与第二液压管路相交的另一端B1点之间的液压管路的长度均应尽可能短，对应的液压管路长度应不大于40mm，确保管路内的压力平稳；

所述第三液压管路与第四液压管路相交的一端A2点和与之相连接的第四常闭阀11之间的液压管路、所述第四常闭阀12和第三常闭阀11之间的液压管路、所述第三常闭阀11和与之相连接的第三液压管路与第四液压管路相交的另一端B2点之间的液压管路的长度均应尽可能短，对应的液压管路长度应不大于40mm，确保管路内的压力平稳；

所述第一常闭阀6与第三常闭阀11上均开设有泄压保护口，当流经第一常闭阀6或第三常闭阀11的压力超过预设的压力10bar时，第一常闭阀6或第三常闭阀11的泄压保护口将被压力顶开，制动液从泄压保护口流出，以避免高压液流对液压回路及液压回路上的元件造成损坏。

所述试验控制器4作为整个试验台的中央控制单元，也是本实施例一所述控制系统的中央控制单元；其中：

所述试验控制器4的采集信号输入端分别与作动缸5上的力传感器和位移传感器信号连接，分别采集反应作动器5运动状态的力传感器检测信号和位移传感器检测信号，为进一步控制作动缸5的运动提供参考数据；

所述试验控制器4的控制信号输出端与作动缸5信号连接，用于一位移控制的方式控制作动缸5按照预定的试验测试方案进行运动；

所述试验控制器4的采集信号输入端还分别与第一低压力传感器8、第一高压力传感器10、第二低压力传感器13和第二高压力传感器15信号连接，分别采集各压力传感器实时检测到的所在液压管路的压力信号；

所述试验控制器4的控制信号输出端还分别与第一常闭阀6、第二常闭阀7、第一常开阀9、第三常闭阀11、第四常闭阀12和第二常开阀14信号连接，以用于根据内置预设的程序进行逻辑运算判断，进而控制对应的阀门打开或关闭，实现阀门的自动控制，以控制对应阀门所述管路的联通或断开。

实施例二：

本实施例二公开了一种用于电子助力器试验台压力测量的控制方法，本实施例二所述的控制方法是基于前述实施例一中的所述的用于电子助力器试验台压力测量的控制系统，所述控制方法能够实现在电子助力器试验台压力测量的高低压试验切换过程中，进行高低压的转换安全确认，以保护低压传感器安全，避免因试验压力超量程范围而对低压传感器造成损坏。

需要说明书的是：应用本实施例二所述控制方法的电子助力器试验台压力测量试验过程中，高压试验包括：系统排气试验、基本输入输出特性、反应时间试验、返程时间试验等，定义低压试验包括：低压保压试验、初始建压行程试验；在试验过程中，在以0.2mm/s的预设低速度控制作动缸5前进时，当制动回路的压力值为9bar的预设低压阈值时，此时对应的作动缸5的位移为作动缸低压保护位移(作动缸低压保护位移的单位为mm)；在以2mm/s的预设高速度控制作动缸5前进时，当制动回路的压力值为150bar的预设高压阈值时，此时对应的作动缸5的位移为作动缸高压保护位移(作动缸高压保护位移的单位为mm)；

在明确以上前提后，本实施例二所述的控制方法具体阐述如下：

本实施例二所述的控制方法包括：由低压试验向高压试验进行切换的控制方法和由高压试验向低压试验进行切换的控制方法；所述控制方法具体如下：

(一)如图2所示，所述由低压试验向高压试验进行切换的控制方法具体步骤如下：

A1、低压试验结束；

A2、低压转高压安全确认试验开始，试验控制器4切换作动缸位移保护值为作动缸高压保护位移，试验控制器4控制第一常闭阀6、第二常闭阀7、第一常开阀9、第三常闭阀11、第四常闭阀12和第二常开阀14均处于打开状态；

A3、试验控制器4控制作动缸以0.2mm/s的预设低速度前进，当试验控制器4判断采集到的第一低压力传感器8和第二低压力传感器13检测的压力值均大于第一预设压力值5bar时，试验控制器4控制作动缸5停止运动，控制作动缸5保持静止在原地；

A4、试验控制器4采集第一高压力传感器10检测到的压力值P_H1和第二高压力传感器15检测的压力值P_H2，并判断其是否均大于第一预设压力值5bar，如果否，则进入步骤A6，如果是，则进入步骤A5；

A5、排查第一高压力传感器10、第二高压力传感器15、第一常开阀9和第二常开阀14处零件的电控性能及连接密封性是否有问题，如均确认无问题，返回进行步骤A2；

A6、试验控制器4控制第一常闭阀6、第二常闭阀7、第三常闭阀11和第四常闭阀12均处于闭合状态，试验控制器4控制作动缸5以2mm/s的预设低速度后退，当作动缸5后退至初始位置时，试验控制器4控制作动缸5停止运动，并持续预设时间60s后，试验控制器4采集到的第一低压力传感器8检测到的压力值为P_L1，采集到的第二低压力传感器13检测的压力值为P_L2，试验控制器4按照下列公式计算得到第一低压力传感器8的压降ΔP_L1与第二低压力传感器13的压降ΔP_L2：

ΔP_L1＝第一预设压力值-P_L1

ΔP_L2＝第一预设压力值-P_L2

即：

ΔP_L1＝5-P_L1

ΔP_L2＝5-P_L2

A7、试验控制器4判断计算得到的第一低压力传感器8的压降ΔP_L1与第二低压力传感器13的压降ΔP_L2是否都小于第一预设压降0.5bar，如果否，则进入步骤A8，如果是，则进入步骤A9；

A8、排查第一低压力传感器8、第二低压力传感器13、第一常闭阀6、第二常闭阀7、第三常闭阀11和第四常闭阀12处零件的电控性能及连接密封性是否有问题，如均确认无问题，返回进行步骤A2；

A9、低压转高压安全确认试验结束，高压试验开始；

A10、在高压试验过程中，试验控制器4实时采集第一低压力传感器8和第二低压力传感器13的检测值，当第一低压力传感器8或第二低压力传感器13的检测值超出预设的安全压力范围：4bar至8bar时，试验控制器4则立即控制作动缸5停至继续按照预定的试验方案进行动作，改为以预设的10mm/s的安全速度后退至原点。

(二)如图3所示，所述由高压试验向低压试验进行切换的控制方法具体步骤如下：

B1、高压试验结束；

B2、高压转低压安全确认试验开始，试验控制器4切换作动缸位移保护值为作动缸低压保护位移，试验控制器4控制第一常开阀9和第二常开阀14均处于打开状态，试验控制器4控制第一常闭阀6、第二常闭阀7、第三常闭阀11和第四常闭阀12均处于关闭状态；

B3、试验控制器4控制作动缸以0.2mm/s的预设低速度前进，当试验控制器4判断采集到的第一高压力传感器10和第二高压力传感器15检测的压力值均大于第二预设压力值8bar时，试验控制器4控制作动缸5停止运动，控制作动缸5保持静止在原地，与此同时，试验控制器4控制第一常开阀9和第二常开阀14均处于闭合状态，并持续预设时间60s后，试验控制器4采集到的第一高压力传感器10检测到的压力值为P_H3，采集到的第二高压力传感器15检测的压力值为P_H4，试验控制器4按照下列公式计算得到第一高压力传感器10的压降ΔP_H3与第二高压力传感器15的压降ΔP_H4：

ΔP_H3＝第二预设压力值-P_H3

ΔP_H4＝第二预设压力值-P_H4

即：

ΔP_H3＝8-P_H3

ΔP_H4＝8-P_H4

B4、试验控制器4判断计算得到的第一高压力传感器10的压降ΔP_H3与第二高低压力传感器2的压降ΔP_H4是否都小于第二预设压降0.5bar，如果否，则进入步骤B5，如果是，则进入步骤B6；

B5、排查第一高压力传感器10、第二高压力传感器15、第一常开阀9和第二常开阀14处零件的电控性能及连接密封性是否有问题，如均确认无问题，返回进行步骤B2；

B6、试验控制器4控制作动缸5以2mm/s的预设低速度后退，当作动缸5后退至初始位置时，试验控制器4控制作动缸5停止运动，与此同时，试验控制器4控制第一常闭阀6、第二常闭阀7、第三常闭阀11和第四常闭阀12均处于打开状态，并持续预设时间0.5后，试验控制器4采集第一低压力传感器8检测到的压力值为P_L3，采集第二低压力传感器13检测到的压力值为P_L4；

B7、试验控制器4判断采集到的第一低压力传感器8检测到的压力值P_L3和第二低压力传感器13检测到的压力值P_L4是否都小于第二预设压降0.5bar，如果否，则进入步骤B8，如果是，则进入步骤B9；

B8、排查第一低压力传感器8、第二低压力传感器13、第一常闭阀6、第二常闭阀7、第三常闭阀11和第四常闭阀12处零件的电控性能及连接密封性是否有问题，如均确认无问题，返回进行步骤B2；

B9、高压转低压安全确认试验结束，低压试验开始；

B10、在低压试验过程中，试验控制器4实时采集作动缸5上的位移传感器检测到的位移值，当位移传感器检测到的位移值超出作动缸低压保护位移时，试验控制器4则立即使作动缸停止，制作动缸5停至继续按照预定的试验方案进行动作，改为以预设的10mm/s的安全速度后退至原点。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于电子助力器试验台压力测量的控制系统，其特征在于：

所述控制系统包括：ESC(1)、试验控制器(4)、作动缸(5)以及两组高低压切换测量组件；

所述作动缸(5)与电子助力器(2)连接后与电子助力器主缸(3)推杆相连，电子助力器主缸(3)的两个腔室分别通过液压管路各与一组高低压切换测量组件一端连接，两组高低压切换测量组件的另一端分别通过液压管路与ESC(1)相连；

所述高低压切换测量组件中，两个常闭阀串联在一条液压支路上，两个常闭阀之间串联有一个低压力传感器，一个常开阀与一个高压力传感器串联在另一条液压支路上，两条液压支路并联后两端分别与ESC(1)和电子助力器主缸(3)管路连接；

所述作动缸(5)配有力传感器和位移传感器；

所述试验控制器(4)分别与作动缸(5)、常闭阀和常开阀控制信号连接；

所述试验控制器(4)分别与高压力传感器、低压力传感器、位移传感器和力传感器采集信号连接。

2.如权利要求1所述一种用于电子助力器试验台压力测量的控制系统，其特征在于：

每组高低压切换测量组件中，两个所述常闭阀中，与电子助力器主缸(3)一侧对应连接的常闭阀上开有泄压保护口。

3.如权利要求2所述一种用于电子助力器试验台压力测量的控制系统，其特征在于：

所述泄压保护口的预设压力阈值为10bar。

4.如权利要求1所述一种用于电子助力器试验台压力测量的控制系统，其特征在于：

所述低压力传感器的量程为0-10bar；

所述高压力传感器的量程为0-250bar。

5.如权利要求1所述一种用于电子助力器试验台压力测量的控制系统，其特征在于：

所述高低压切换测量组件中：

两条液压支路一端交点、一个常闭阀、另一个常闭阀与两条液压支路另一端交点中，相邻二者之间的液压管路长度均不大于40mm。

6.一种用于电子助力器试验台压力测量的控制方法，其特征在于：

所述控制方法采用如权利要求1-5中任意一项所述的用于电子助力器试验台压力测量的控制系统，所述控制方法为：在电子助力器试验台压力测量的高低压试验切换前，进行高低压的转换安全确认，待确认安全后再进行高低压试验切换。

7.如权利要求6所述一种用于电子助力器试验台压力测量的控制方法，其特征在于：

所述控制方法包括：由低压试验向高压试验进行切换的控制方法和由高压试验向低压试验进行切换的控制方法；

所述由低压试验向高压试验进行切换的控制方法具体步骤如下：

A1、低压试验结束；

A2、低压转高压安全确认试验开始，试验控制器(4)切换作动缸位移保护值为作动缸高压保护位移，试验控制器(4)控制所有常闭阀与常开阀均处于打开状态；

A3、试验控制器(4)控制作动缸以预设低速度前进，当试验控制器(4)判断采集到两组低压力传感器检测的压力值均大于第一预设压力值时，试验控制器(4)控制作动缸(5)停止运动，控制作动缸(5)保持静止在原地；

A4、试验控制器(4)采集两组高压力传感器检测到的压力值，并判断是否均大于第一预设压力值，如果否，则进入步骤A6，如果是，则进入步骤A5；

A5、排查两组高压力传感器和两组常开阀处零件的电控性能及连接密封性是否有问题，如均确认无问题，返回进行步骤A2；

A6、试验控制器(4)控制所有常闭阀均处于闭合状态，试验控制器(4)控制作动缸(5)以预设低速度后退，当作动缸(5)后退至初始位置时，试验控制器(4)控制作动缸(5)停止运动，并持续预设时间后，试验控制器(4)采集到两组低压力传感器检测到的压力值分别为P_L1和P_L2，试验控制器(4)按照下列公式计算得到两组低压力传感器的压降ΔP_L1与ΔP_L2：

ΔP_L1＝第一预设压力值-P_L1

ΔP_L2＝第一预设压力值-P_L2

A7、试验控制器(4)判断计算得到的两组低压力传感器的压降ΔP_L1与ΔP_L2是否都小于第一预设压降，如果否，则进入步骤A8，如果是，则进入步骤A9；

A8、排查两组低压力传感器和所有常闭阀处零件的电控性能及连接密封性是否有问题，如均确认无问题，返回进行步骤A2；

A9、低压转高压安全确认试验结束，高压试验开始；

所述由高压试验向低压试验进行切换的控制方法具体步骤如下：

B1、高压试验结束；

B2、高压转低压安全确认试验开始，试验控制器(4)切换作动缸位移保护值为作动缸低压保护位移，试验控制器(4)控制两组常开阀均处于打开状态，试验控制器(4)控制所有常闭阀均处于关闭状态；

B3、试验控制器(4)控制作动缸(5)以预设低速度前进，当试验控制器(4)判断采集到的两组高压力传感器检测到的压力值均大于第二预设压力值时，试验控制器(4)控制作动缸(5)停止运动，控制作动缸(5)保持静止在原地，与此同时，试验控制器(4)控制两组常开阀均处于闭合状态，并持续预设时间后，试验控制器(4)采集到的两组高压力传感器检测到的压力值分别为P_H3和P_H4，试验控制器(4)按照下列公式计算得到两组高压力传感器的压降分别为ΔP_H3和ΔP_H4：

ΔP_H3＝第二预设压力值-P_H3

ΔP_H4＝第二预设压力值-P_H4

B4、试验控制器(4)判断计算得到的两组高压力传感器的压降分别为ΔP_H3和ΔP_H4是否都小于第二预设压降，如果否，则进入步骤B5，如果是，则进入步骤B6；

B5、排查两组高压力传感器和常开阀处零件的电控性能及连接密封性是否有问题，如均确认无问题，返回进行步骤B(2)；

B6、试验控制器(4)控制作动缸(5)以预设低速度后退，当作动缸(5)后退至初始位置时，试验控制器(4)控制作动缸(5)停止运动，与此同时，试验控制器(4)控制所有常闭阀均处于打开状态，并持续预设时间后，试验控制器(4)采集两组低压力传感器检测到的压力值分别为P_L3和P_L4；

B7、试验控制器(4)判断采集到的两组低压力传感器检测到的压力值分别为P_L3和P_L4是否都小于第二预设压降，如果否，则进入步骤B8，如果是，则进入步骤B9；

B8、排查两组低压力传感器和所有常闭阀处零件的电控性能及连接密封性是否有问题，如均确认无问题，返回进行步骤B2；

B9、高压转低压安全确认试验结束，低压试验开始。

8.如权利要求7所述一种用于电子助力器试验台压力测量的控制方法，其特征在于：

在高压试验过程中，试验控制器(4)实时采集两组低压力传感器的检测值，当两组低压力传感器的检测值均超出预设的安全压力范围时，试验控制器(4)则立即控制作动缸(5)停至继续按照预定的试验方案进行动作，改为以预设安全速度后退至原点。

9.如权利要求8所述一种用于电子助力器试验台压力测量的控制方法，其特征在于：

所述安全压力范围为：4bar至8bar。

10.如权利要求7所述一种用于电子助力器试验台压力测量的控制方法，其特征在于：

在低压试验过程中，试验控制器(4)实时采集作动缸(5)上的位移传感器检测到的位移值，当位移传感器检测到的位移值超出作动缸低压保护位移时，试验控制器(4)则立即使作动缸停止，制作动缸(5)停至继续按照预定的试验方案进行动作，改为以预设安全速度后退至原点。

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