CN113336080A - 运载火箭的起吊装置及其起吊方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种运载火箭的起吊装置及其起吊方法。在本申请实施例提供的运载火箭的起吊装置中，在运载火箭的起吊过程中抱臂机构固定运载火箭，通过控制第一吊点结构组件与第二吊点结构组件的高度差，能够使得吊具本体携带运载火箭翻转至竖直状态。相较于现有技术中的起吊装置，本申请实施例所提供的运载火箭的起吊装置，能够避免在运载火箭上设置用于配合吊具的连接机构，能够降低运载火箭自身重量，从而能够提高运载火箭的运载能力，降低运载火箭的发射成本。托盘在平行于运载火箭的轴向上承托运载火箭，能够保障运载火箭与起吊装置连接的可靠性。且托盘与吊具本体可转动连接，在撤离吊具本体时，能够避免吊具本体与运载火箭发生磕碰。

Description

运载火箭的起吊装置及其起吊方法

技术领域

本申请涉及运载器发射准备技术领域，具体而言，本申请涉及一种运载火箭的起吊装置及其起吊方法。

背景技术

在运载火箭的发射准备过程中，将运载火箭从技术区运输至发射区后，需要采用吊具将运载火箭由水平状态转化为竖直状态，以便于运载火箭与发射台的对接。

为了实现运载火箭的吊转，需要在运载火箭的箭体上设置用于配合吊具的连接机构，而设置连接机构会导致运载火箭自身重量的增加，导致运载火箭运载能力降低，进而导致运载火箭的发射成本升高。

发明内容

本申请针对现有方式的缺点，提出一种运载火箭的起吊装置及其起吊方法，用以解决现有技术存在运载火箭的吊转过程中，设置在箭体上的连接机构导致运载火箭自身重量增加，导致运载火箭运载能力降低的技术问题。

第一个方面，本申请实施例提供了一种运载火箭的起吊装置，包括：

吊具本体，吊具本体包括至少一个抱臂机构，抱臂机构用于在运载火箭的起吊过程中固定运载火箭；

至少一个第一吊点结构组件和至少一个第二吊点结构组件，第一吊点结构组件和第二吊点结构组件均与吊具本体连接；

托盘，设置于吊具本体的一端，与吊具本体可转动连接，且托盘与运载火箭连接。

可选地，第一吊点结构组件位于吊具本体远离托盘的一端，并与吊具本体可转动连接，第一吊点结构组件的转动平面平行于吊具本体的长度延伸方向；

第二吊点结构组件位于吊具本体靠近托盘的一端。

可选地，第一吊点结构组件包括两个相对设置第一子吊点结构；吊具本体的两侧均设置有一个第一子吊点结构，自一个第一子吊点结构指向另一个第一子吊点结构的方向，垂直于吊具本体的长度延伸方向；

第二吊点结构组件包括两个相对设置第二子吊点结构；吊具本体的两侧均设置有一个第二子吊点结构，自一个第二子吊点结构指向另一个第二子吊点结构的方向，垂直于吊具本体的长度延伸方向。

可选地，运载火箭的起吊装置还包括第一吊带组件和第二吊带组件，第一吊带组件与第一吊点结构组件连接，第二吊带组件与第二吊点结构组件连接。

可选地，运载火箭的起吊装置还包括第一锁定机构，与托盘和吊具本体中的一个固定连接，在运载火箭的起吊过程中，锁定连接托盘和吊具本体中的另一个。

可选地，托盘设置有第一定位件，第一定位件与发射台的第二定位件相匹配，在运载火箭处于竖直状态下，第一定位件与第二定位件对位连接。

可选地，抱臂机构包括相对设置的第一抱环和第二抱环，第一抱环与吊具本体固定连接，第二抱环的一端与第一抱环的一端可转动连接，第二抱环的另一端与第一抱环的另一端可拆卸连接。

可选地，吊具本体包括底板和至少两个侧梁，侧梁与底板连接，底板两相对侧边均设置有至少一个侧梁；

托盘与底板可转动连接，且托盘的转动平面垂直于底板。

第二个方面，本申请实施例提供了一种基于上述第一个方面所提供的运载火箭的起吊装置的起吊方法，包括：

将装载于起吊装置的吊具本体中的运载火箭、与起吊装置的托盘连接，并利用吊具本体的至少一个抱臂机构以可开合的方式锁合运载火箭；

将起吊设备与至少一个第一吊点结构组件、以及至少一个第二吊点结构组件都连接，起吊装载并锁合有运载火箭的吊具本体；各第一吊点结构组件、各第二吊点结构组件都与吊具本体连接；

通过控制第一吊点结构组件与第二吊点结构组件的高度差，使得吊具本体携带运载火箭翻转至竖直状态。

可选地，通过控制第一吊点结构组件与第二吊点结构组件的高度差，使得吊具本体携带运载火箭翻转至竖直状态，包括：

控制第二吊点结构组件的高度逐渐低于第一吊点结构组件的高度，直至吊具本体呈竖直状态；

第一吊点结构组件位于第二吊点结构组件远离托盘的一侧。

可选地，在通过控制第一吊点结构组件与第二吊点结构组件的高度差，使得吊具本体携带运载火箭翻转至竖直状态之后，还包括：

将锁合运载火箭的抱臂机构打开；

解锁处于锁定状态的第一锁定机构；

控制第一吊点结构组件的高度逐渐减小，直至吊具本体呈水平状态；

拆卸托盘，使得托盘与吊具本体分离；

控制第一吊点结构组件带动吊具本体远离托盘，使得吊具本体远离发射台。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益技术效果包括：

在本申请实施例提供的运载火箭的起吊装置中，在运载火箭的起吊过程中抱臂机构固定运载火箭，通过控制第一吊点结构组件与第二吊点结构组件的高度差，能够使得吊具本体携带运载火箭翻转至竖直状态。相较于现有技术中的起吊装置，本申请实施例所提供的运载火箭的起吊装置，能够避免在运载火箭上设置用于配合吊具的连接机构，能够降低运载火箭自身重量，从而能够提高运载火箭的运载能力，降低运载火箭的发射成本。

在运载火箭的起吊过程中，设置于吊具本体一端的托盘与运载火箭连接，从而在平行于运载火箭的轴向上起到承托运载火箭的作用，能够保障运载火箭与起吊装置连接的可靠性。

而且，由于托盘与吊具本体可转动连接，在运载火箭翻转至竖直状态后，通过控制吊具本体相对于托盘的转动，能够使得抱臂机构相对远离运载火箭，从而在撤离回收吊具本体的过程中，能够避免吊具本体与运载火箭发生磕碰，从而能够降低运载火箭发生损坏的几率，能够提高运载火箭的起吊效率。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种运载火箭的起吊装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的图1所示运载火箭的起吊装置的A处放大示意图；

图3为本申请实施例提供的图2所示A处放大示意图中可转动机构的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的运载火箭的起吊装置的一种吊具本体的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的图4所示吊具本体的B处放大示意图；

图6为本申请实施例提供的图4所示吊具本体的另一个视角的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的图6所示吊具本体的C处放大示意图；

图8为本申请实施例提供的图6所示吊具本体的D处放大示意图；

图9为本申请实施例提供的图6所示吊具本体的E处放大示意图；

图10为本申请实施例提供的运载火箭的起吊装置的一种第一锁定机构的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种基于运载火箭的起吊装置的起吊方法的流程示意图；

图12为本申请实施例提供的一种起吊方法中运载火箭与吊具本体的装载示意图；

图13为本申请实施例提供的一种起吊方法中运载火箭与吊具本体锁合连接、运载火箭与托盘连接的示意图；

图14为本申请实施例提供的一种起吊方法中装载有运载火箭的起吊装置的吊具本体处于水平状态的示意图；

图15为本申请实施例提供的一种起吊方法中装载有运载火箭的起吊装置的吊具本体由水平状态向竖直状态翻转过程中的示意图；

图16为本申请实施例提供的一种起吊方法中装载有运载火箭的起吊装置的吊具本体处于竖直状态的示意图；

图17为本申请实施例提供的一种起吊方法中吊具本体与运载火箭分离的示意图。

附图标记说明：

10-吊具本体；101-底板；102-侧梁；103-连接梁；

11-抱臂机构；111-第一抱环；1111-锁定座；1112-第二抱环耳座；112-第二抱环；1121-第一锁定螺杆；1122-第一锁定螺母；1123-第一抱环耳座；1124-抱环转轴；

20-第一吊点结构组件；21-第一子连接结构；22-吊环转轴；23-方形螺母；

30-第二吊点结构组件；31-第二子连接结构；

40-托盘；41-第一定位件；

50-可转动机构；51-回转耳座；52-回转轴；53-回转耳片；

60-第一吊带组件；61-第一子吊带；62-第二子吊带；63-吊梁；

70-第二吊带组件；

80-第一锁定机构；81-第一支座；82-第二支座；83-锁环；84-锁定螺杆；85-锁定螺母；

200-运载火箭。

具体实施方式

下面详细描述本申请，本申请的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本申请的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本申请的发明进行研究发现，在运载火箭的发射准备过程中，处于水平状态的运载火箭从技术区运输至发射区后，需要通过起竖装置或吊具将运载火箭由水平状态转化为竖直状态。由于起竖装置的成本高、研制周期较长，对于经济性和研制周期要求较高的商业航天企业来说难以接受。因此，目前商业航天企业多采用吊具将运载火箭由水平状态翻转为竖直状态。

但是，为了实现运载火箭的吊转，需要在运载火箭的箭体上设置用于配合吊具的连接机构，而设置连接机构会导致运载火箭自身重量的增加，导致运载火箭运载能力降低，进而导致运载火箭的发射成本升高。

而且，在运载火箭由水平状态翻转为竖直状态后，需要将吊具撤离发射区，在吊具的撤离过程中，容易出现吊具与运载火箭发生磕碰的问题，导致运载火箭出现损坏的问题。

本申请提供的运载火箭的起吊装置及其起吊方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。

本申请实施例提供了一种运载火箭的起吊装置，该运载火箭的起吊装置的结构示意图如图1所示，包括：

吊具本体10，吊具本体10包括至少一个抱臂机构11，抱臂机构11用于在运载火箭200的起吊过程中固定运载火箭200；

至少一个第一吊点结构组件20和至少一个第二吊点结构组件30，第一吊点结构组件20和第二吊点结构组件30均与吊具本体10连接；

托盘40，设置于吊具本体10的一端，与吊具本体10可转动连接，且托盘40与运载火箭200连接。

在本申请实施例提供的运载火箭的起吊装置中，在运载火箭200的起吊过程中抱臂机构11固定运载火箭200，通过控制第一吊点结构组件20与第二吊点结构组件30的高度差，能够使得吊具本体10携带运载火箭200翻转至竖直状态。相较于现有技术中的起吊装置，本申请实施例所提供的运载火箭的起吊装置，能够避免在运载火箭200上设置用于配合吊具的连接机构，能够降低运载火箭200自身重量，从而能够提高运载火箭200的运载能力，降低运载火箭200的发射成本。

在运载火箭200的起吊过程中，设置于吊具本体10一端的托盘40与运载火箭200连接，从而在平行于运载火箭200的轴向上起到承托运载火箭200的作用，能够保障运载火箭200与起吊装置连接的可靠性。

而且，由于托盘40与吊具本体10可转动连接，在运载火箭200翻转至竖直状态后，通过控制吊具本体10相对于托盘40的转动，能够使得抱臂机构11相对远离运载火箭200，从而在撤离回收吊具本体10的过程中，能够避免吊具本体10与运载火箭200发生磕碰，从而能够降低运载火箭200发生损坏的几率，能够提高运载火箭200的起吊效率。

本申请实施例中，如图1所示，吊具本体10包括四个抱臂机构11，四个抱臂机构11在沿吊具本体10长度延伸的方向上依次排布，在运载火箭200的起吊过程中，四个抱臂机构11均抱合固定运载火箭200，从而能够增强运载火箭200与起吊装置连接的可靠性。

吊具本体10还连接有一个第一吊点结构组件20和一个第二吊点结构组件30，通过控制第一吊点结构组件20与第二吊点结构组件30的高度差，能够控制吊具本体10转动，从而能够使得吊具本体10携带运载火箭200翻转至竖直状态。从而能够避免在运载火箭200上设置用于配合吊具的连接机构，能够降低运载火箭自身重量，从而能够提高运载火箭200的运载能力。

由于在吊具本体10的一端设置有托盘40，在运载火箭200的起吊过程中，托盘40起到承托运载火箭200的作用，从而能够进一步保障运载火箭200与起吊装置连接的可靠性。本申请实施例中，托盘40与吊具本体10可转动连接，从而在运载火箭200由水平状态翻转为竖直状态后，通过控制吊具本体10相对于托盘40的转动，能够实现吊具本体10与运载火箭200的相对远离，特别是能够使得抱臂机构11相对远离运载火箭200，从而在撤离回收吊具本体10的过程中，能够避免吊具本体10与运载火箭200发生磕碰，从而在运载火箭200的起吊过程中，能够降低运载火箭200发生损坏的几率，能够提高运载火箭200的起吊效率。

应该说明的是，抱臂机构11的数量和排布方式并不局限于图1所示的方案，本领域技术人员可以跟根据实际起吊运载火箭200的要求，设置抱臂机构11的数量和排布方式。同理，本领域技术人员可以根据实际需求，设置第一吊点结构组件20和第二吊点结构组件30的数量以及排布方式。

本申请实施例中，如图2和图3所示，吊具本体10与托盘40通过可转动机构50连接，从而实现托盘40与吊具本体10的可转动连接。可转动机构50包括回转耳座51、回转轴52和回转耳片53，回转耳座51的一端与托盘40连接，回转耳片53的一端与吊具本体10连接，回转耳片53的另一端位于回转耳座51的两个耳片之间，且与回转耳座51通过回转轴52连接，从而能够实现托盘40与吊具本体10的可转动连接。在运载火箭200由水平状态翻转为竖直状态后，并控制吊具本体10相对于托盘40的转动到指定位置后，通过拆除回转轴52，使得回转耳片53和回转耳座51分离，从而能够使得吊具本体10与托盘40分离，从而在撤离回收吊具本体10的过程中，能够进一步避免吊具本体10与运载火箭200发生磕碰，能够进一步降低运载火箭200发生损坏的几率，能够进一步提高运载火箭200的起吊效率。

应该说明的是，本领域技术人员理解的是，回转耳座51可以与吊具本体10连接，回转耳片53与托盘40连接，同样能够实现托盘40与吊具本体10的可转动连接。

本申请实施例中，运载火箭200的起吊过程包括处于水平状态的运载火箭200翻转至竖直状态。

在本申请的一个实施例中，第一吊点结构组件20位于吊具本体10远离托盘40的一端，并与吊具本体10可转动连接，第一吊点结构组件20的转动平面平行于吊具本体10的长度延伸方向。

可选地，如图1所示，第一吊点结构组件20位于吊具本体10远离托盘40的一端。由于运载火箭200的尾部与托盘40连接，且翻转至竖直状态的运载火箭200的尾部朝向地面，因此，需要将第一吊点结构组件20设置于吊具本体10远离托盘40的一端，以保障吊具本体10与第一吊点结构组件20发生相对转动时，利用吊具本体10的自重作用，吊具本体10设置有托盘40的一端会有向下运动的趋势，从而使得吊具本体10带动运载火箭200由水平状态只经过90°翻转即可处于竖直状态，从而能够降低运载火箭200的翻转难度，能够缩短运载火箭200的翻转时间，提高运载火箭200的起吊效率。

本申请实施例中，如图1所示，吊具本体10还包括位于吊具本体10靠近托盘40的一端的第二吊点结构组件30，第二吊点结构组件30与吊具本体10固定连接。在运载火箭200由水平状态翻转至竖直状态的过程中，通过控制施加于第二吊点结构组件30的拉力，可以控制吊具本体10相对于第一吊点结构组件20的转动速度，从而可以保障运载火箭200由水平状态翻转至竖直状态的速度，还可以保障运载火箭200起吊过程的稳定，能够降低运载火箭200的损伤几率。本领域技术人员可以跟根据实际起吊运载火箭200的要求，设置第二吊点结构组件30的数量和排布方式。

可选地，施加于第二吊点结构组件30的拉力，可为吊车、起吊车等设备提供。

应该说明的是，本申请实施例中，吊具本体10的两端指的是沿吊具本体10长度延伸方向的两个端部。

在本申请的一个实施例中，第一吊点结构组件20包括两个相对设置第一子吊点结构21；吊具本体10的两侧均设置有一个第一子吊点结构21，自一个第一子吊点结构21指向另一个第一子吊点结构21的方向，垂直于吊具本体10的长度延伸方向。

本申请实施例中，结合图4和图6可知，第一吊点结构组件20位于吊具本体10远离托盘40的一端，且吊具本体10的每侧各设置有一个第一子吊点结构21，两个第一子吊点结构21相对设置，使得自一个第一子吊点结构21指向另一个第一子吊点结构21的方向，垂直于吊具本体10的长度延伸方向，使得吊具本体10能够以两个第一子吊点结构21的连线为中线轴转动，从而能够保障吊具本体10相对于第一吊点结构组件20的转动。

第二吊点结构组件30包括两个相对设置第二子吊点结构31；吊具本体10的两侧均设置有一个第二子吊点结构31，自一个第二子吊点结构31指向另一个第二子吊点结构31的方向，垂直于吊具本体10的长度延伸方向。

本申请实施例中，结合图4和图6可知，第二吊点结构组件30位于吊具本体10靠近托盘40的一端，且吊具本体10的每侧各设置有一个第二子吊点结构31，两个第二子吊点结构31相对设置，使得自一个第二子吊点结构31指向另一个第二子吊点结构31的方向，垂直于吊具本体10的长度延伸方向。

应该说明的是，本申请实施例中，吊具本体10的两侧指的是沿垂直于吊具本体10长度延伸方向的两个侧边。

可选地，如图7所示，第二子吊点结构31为弓形卸扣，第二子吊点结构31与吊具本体10固定连接。如图8所示，第一子吊点结构21为吊环，第一子吊点结构21的一端与吊环转轴22活动连接，吊环转轴22的一端与吊具本体10固定连接，吊环转轴22的另一端设置有方形螺母23，从而使得第一子吊点结构21被限位，防止第一子吊点结构21与吊环转轴22脱离。

应该说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求选择不同结构的第二子吊点结构31、第一子吊点结构21以及方形螺母23。

在本申请的一个实施例中，运载火箭的起吊装置还包括第一吊带组件60和第二吊带组件70，第一吊带组件60与第一吊点结构组件20连接，第二吊带组件70与第二吊点结构组件30连接。

本申请实施例中，如图1所示，第一吊带组件60的一端与第一吊点结构组件20连接，第二吊带组件70一端与第二吊点结构组件30连接。第一吊带组件60的另一端可与一吊车连接，第二吊带组件70另一端可与另一吊车连接。通过控制吊车施加于第一吊带组件60的拉力和第二吊带组件70的拉力，可以控制吊具本体10的状态，从而可以控制运载火箭200由水平状态翻转至竖直状态。可选地，第一吊带组件60的另一端和第二吊带组件70另一端还可以与起吊车等能够提供拉力的设备连接。通过设置第一吊带组件60和第二吊带组件70，能够使得吊具本体10和运载火箭200与吊车、起吊车等设备保持在安全距离内，能够避免吊车、起吊车等设备对运载火箭200起吊过程的影响。

具体的，第一吊带组件60包括两条第一子吊带61、第二子吊带62和吊梁63。一条第一子吊带61的一端与第一吊点结构组件20的一个第一子吊点结构21固定连接，另一条第一子吊带61的一端与第一吊点结构组件20的另一个第一吊点结构21固定连接，两条第一子吊带61的另一端各连接至吊梁63的一端，吊梁63长度等于吊具本体10的宽度，从而在吊具本体10相对于第一吊点结构组件20的转动过程中，能够避免第一子吊带61对吊具本体10的干涉。第二子吊带62的两端与吊梁63连接，第二子吊带62的中部部分与吊车、起吊车等设备直接连接。

本申请实施例中，第二吊带组件70的一端与第二吊点结构组件30的一个第二子吊点结构31固定连接，第二吊带组件70另一端与第二吊点结构组件30的另一个第二子吊点结构31固定连接，第二吊带组件70的中部部分与吊车、起吊车等设备直接连接。通过控制吊车施加于第二吊带组件70的拉力，可以控制吊具本体10的状态，从而可以控制运载火箭200由水平状态翻转至竖直状态。

可选地，本申请实施例中，在运载火箭200处于水平状态时，即吊具本体10处于水平状态时，第二吊点结构组件30距离地面的距离，大于第一吊点结构组件20距离地面的距离，从而在运载火箭200由水平状态翻转至竖直状态的过程中，能够避免第一吊带组件60与第二吊带组件70的干涉。

在本申请的一个实施例中，运载火箭的起吊装置还包括第一锁定机构80，与托盘40和吊具本体10中的一个固定连接，在运载火箭200处于起吊过程中，锁定连接托盘40和吊具本体10中的另一个。

本申请实施例中，如图2和图10所示，运载火箭的起吊装置还包括第一锁定机构80。第一锁定机构80包括第一支座81、第二支座82、锁环83、锁定螺杆84和锁定螺母85，第一支座81与托盘40连接，第二支座82与吊具本体10连接，第一支座81包括两个耳片，第二支座82包括一个耳片，在第一锁定机构80处于锁定状态下，第二支座82的耳片插接于第一支座81的两个耳片之间，且通过锁环83包围至少部分第一支座81的耳片和至少部分第二支座82的耳片，通过锁定螺杆84和锁定螺母85配合，实现锁环83的锁紧，从而锁定第一支座81和第二支座82，进而实现托盘40和吊具本体10的锁定连接。

本领域技术人员理解的是，第一支座81可以与吊具本体10连接，第二支座82与托盘40连接，同样可以实现托盘40和吊具本体10的锁定连接。

在本申请的一个实施例中，托盘40设置有第一定位件41，第一定位件41与发射台的第二定位件相匹配，在运载火箭处于竖直状态下，第一定位件41与第二定位件对位连接。

本申请实施例中，如图1和图2所示，托盘40设置有第一定位件41，可选地，为了提高托盘40与发射台的对位精度，托盘20上设置有多个第一定位件41。第一定位件41与发射台的第二定位件相匹配，从而在托盘40与发射台对接时，通过第一定位件41与第二定位件对位连接，实现托盘40与发射台对接，进而实现了运载火箭200与发射台的对接。

本申请实施例中，通过托盘40与发射台的直接对接，能够实现运载火箭200与发射台的间接对接。相较于现有技术中运载火箭200与发射台直接对接的方案而言，能够避免运载火箭200与发射台发生磕碰，从而能够保障运载火箭200的起吊效率。

同时，在托盘40与发射台的直接对接过程中，由于设置相匹配的第一定位件41和第二定位件，能够降低对操作人员的要求，能够缩短托盘20与发射台的直接对接时间，能够进一步提高运载火箭200的起吊效率。

在本申请的一个实施例中，抱臂机构11包括相对设置的第一抱环111和第二抱环112，第一抱环111与吊具本体10固定连接，第二抱环112的一端与第一抱环111的一端可转动连接，第二抱环112的另一端与第一抱环111的另一端可拆卸连接。

本申请实施例中，如图4和图6所示，抱臂机构11包括相对设置的第一抱环111和第二抱环112，第一抱环111与吊具本体10固定连接，用于在装载的运载火箭200处于水平状态时，承托运载火箭200；第二抱环112与的一端与第一抱环111的一端可转动连接，第二抱环112的另一端与第一抱环111的另一端可拆卸连接。在抱臂机构11处于锁定状态下，第二抱环112的另一端与第一抱环111的另一端连接，使得第一抱环111和第二抱环112处于抱合状态，使得第一抱环111和第二抱环112能够固定运载火箭200。在抱臂机构11处于解锁状态下，第二抱环112的另一端与第一抱环111的另一端可分离，由于第二抱环112与的一端与第一抱环111的一端可转动连接，使得第一抱环111和第二抱环112能够处于打开状态，从而使得抱臂机构11释放运载火箭200。

可选地，如图5所示，第二抱环112的另一端通过第一锁定螺杆1121和第一锁定螺母1122与设置于第一抱环111的另一端上的锁定座1111连接，通过拆卸第一锁定螺杆1121和第一锁定螺母1122，可实现第二抱环112的另一端与第一抱环111的另一端的相分离。如图9所示，第二抱环112的一端连接有第一抱环耳座1123，第一抱环111的一端连接有第二抱环耳座1112，第一抱环耳座1123与第二抱环耳座1112通过抱环转轴1124连接，从而实现第二抱环112的一端与第一抱环111的一端可转动连接。

本申请实施例，第一抱环111和第二抱环112与运载火箭200接触的一侧可设置橡胶、海绵等柔性材料层，在避免第一抱环111和第二抱环112磨损运载火箭200外壳的同时，还能够增大第一抱环111和第二抱环112与运载火箭200摩擦力，从而增强抱臂机构11与运载火箭200的连接强度，保障抱臂机构11与运载火箭200的连接稳定性。

在本申请的一个实施例中，吊具本体10包括底板101和至少两个侧梁102，侧梁102与底板101连接，底板101两相对侧边均设置有至少一个侧梁102。

本申请实施例中，如图4和图6所示，吊具本体10包括底板101，底板101两相对侧边均设置有一个侧梁102，侧梁102与底板101之间可通过连接梁103连接。本申请实施例中，在底板101两相对侧边设置侧梁102，在保障吊具本体10的结构强度的同时，能够降低吊具本体10的自身重量，从而能够降低对吊车、起吊车等设备的功率要求。

本申请实施例中，托盘40与底板101可转动连接，且托盘40的转动平面垂直于底板101。第一吊点结构组件20和第二吊点结构组件30均与侧梁102连接，具体的，底板101两相对侧边的侧梁102各设置有一个第一子吊点结构21，使得自一个第一子吊点结构21指向另一个第一子吊点结构21的方向，垂直于吊具本体10的长度延伸方向；底板101两相对侧边的侧梁102各设置有一个第二子吊点结构31，使得自一个第二子吊点结构31指向另一个第二子吊点结构31的方向，垂直于吊具本体10的长度延伸方向。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种基于上述各个实施例所提供的运载火箭的起吊装置的起吊方法，包括：

S1101，将装载于起吊装置的吊具本体中的运载火箭、与起吊装置的托盘连接，并利用吊具本体的至少一个抱臂机构以可开合的方式锁合运载火箭。

可选地，将吊具本体10的抱臂机构11处于解锁状态，将运载火箭200装载于起吊装置的吊具本体10上，从而得到如图12所示的装载示意图；将装载于起吊装置的吊具本体10中的运载火箭200、与起吊装置的托盘40连接，并利用吊具本体10的至少一个抱臂机构11以可开合的方式锁合运载火箭200，从而得到如图13所示的示意图。在运载火箭200的起吊过程中，抱臂机构11在运载火箭200的径向方向和周向方向上固定运载火箭200，托盘40在平行于运载火箭200的周向方向上承托固定运载火箭200。

S1102，将起吊设备与至少一个第一吊点结构组件、以及至少一个第二吊点结构组件都连接，起吊装载并锁合有运载火箭的吊具本体；各第一吊点结构组件、各第二吊点结构组件都与吊具本体连接。

可选地，由于各第一吊点结构组件20、各第二吊点结构组件30都与吊具本体10连接，将起吊设备与至少一个第一吊点结构组件20、以及至少一个第二吊点结构组件30都连接，起吊装载并锁合有运载火箭200的吊具本体10。

本申请实施例中，起吊设备包括吊车、起吊车等设备。

S1103，通过控制第一吊点结构组件与第二吊点结构组件的高度差，使得吊具本体携带运载火箭翻转至竖直状态。

可选地，通过起吊设备施加于第一吊点结构组件20和第二吊点结构组件30的拉力，从而控制第一吊点结构组件20与第二吊点结构组件30的高度差，使得吊具本体10相对于第一吊点结构组件20转动，从而使得吊具本体10携带运载火箭200由水平状态翻转至竖直状态。

在本申请的一个实施例中，上述步骤S1103包括：

控制第二吊点结构组件30的高度逐渐低于第一吊点结构组件20的高度，直至吊具本体10呈竖直状态；第一吊点结构组件20位于第二吊点结构组件30远离托盘40的一侧。

可选地，如图14所示，通过吊车、起吊车等设备拉起第一吊带第一吊带组件20和第二吊带第二吊带组件30，使得吊具本体10呈水平状态，使得吊具本体10携带的运载火箭200呈水平状态。

在吊具本体10处于水平状态下，将吊具本体10吊运至发射台处，且吊具本体10吊与发射台之间的距离满足设计值。可选地，吊具本体10吊与发射台之间的设计值大于吊具本体10的长度，以保障吊具本体10的转动，避免发射台对吊具本体10的干涉。

如图15所示，通过起吊设备施加于第一吊点结构组件20和第二吊点结构组件30的拉力，使得吊具本体10相对于第一吊点结构组件20转动，即使得第二吊点结构组件30的高度逐渐低于第一吊点结构组件20的高度，直至吊具本体10呈竖直状态，从而使得吊具本体10携带运载火箭200由水平状态翻转至竖直状态，如图16所示。

在本申请的一个实施例中，在上述步骤S1103之后，还包括：

将锁合运载火箭200的抱臂机构11打开。可选地，将抱臂机构11的第二抱环112的一端与第一抱环111的一端分离，使得抱臂机构11处于打开状态，从而使得抱臂机构11释放运载火箭200。

解锁处于锁定状态的第一锁定机构80。可选地，通过第一锁定机构80的螺杆84和锁定螺母85配合，实现锁环83的伸展，从而实现第一支座81和第二支座82的分离，进而实现托盘40和吊具本体10的解锁。

控制第一吊点结构组件20的高度逐渐减小，直至吊具本体10呈水平状态。可选地，通过起吊设备施加于第一吊点结构组件20拉力，使得第一吊点结构组件20的高度逐渐减小，直至吊具本体10呈水平状态，如图17所示。

拆卸托盘40，使得托盘40与吊具本体10分离。可选地，拆除可转动机构50的回转轴52，使得回转耳片53和回转耳座51分离，从而使得吊具本体10与托盘40分离，从而在撤离回收吊具本体10的过程中，能够进一步避免吊具本体10与运载火箭200发生磕碰，能够进一步降低运载火箭200发生损坏的几率，能够进一步提高运载火箭200的起吊效率。

控制第一吊点结构组件30带动吊具本体10远离托盘40，使得吊具本体10远离发射台。可选地，通过起吊设备带动第一吊点结构组件30运动，从而使得第一吊点结构组件30带动吊具本体10远离托盘40，使得吊具本体10远离发射台。

应用本申请实施例，至少能够实现如下有益效果：

在本申请实施例提供的运载火箭的起吊装置中，在运载火箭200的起吊过程中抱臂机构11固定运载火箭200，通过控制第一吊点结构组件20与第二吊点结构组件30的高度差，能够使得吊具本体10携带运载火箭200翻转至竖直状态。相较于现有技术中的起吊装置，本申请实施例所提供的运载火箭的起吊装置，能够避免在运载火箭200上设置用于配合吊具的连接机构，能够降低运载火箭200自身重量，从而能够提高运载火箭200的运载能力，降低运载火箭200的发射成本。

在运载火箭200的起吊过程中，设置于吊具本体10一端的托盘40与运载火箭200连接，从而在平行于运载火箭200的轴向上起到承托运载火箭200的作用，能够保障运载火箭200与起吊装置连接的可靠性。

而且，由于托盘40与吊具本体10可转动连接，在运载火箭200翻转至竖直状态后，通过控制吊具本体10相对于托盘40的转动，能够使得抱臂机构11相对远离运载火箭200，从而在撤离回收吊具本体10的过程中，能够避免吊具本体10与运载火箭200发生磕碰，从而能够降低运载火箭200发生损坏的几率，能够提高运载火箭200的起吊效率。

本申请实施例中，通过托盘40与发射台的直接对接，能够实现运载火箭200与发射台的间接对接。相较于现有技术中运载火箭200与发射台直接对接的方案而言，能够避免运载火箭200与发射台发生磕碰，从而能够保障运载火箭200的起吊效率。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种运载火箭的起吊装置，其特征在于，包括：

吊具本体，所述吊具本体包括至少一个抱臂机构，所述抱臂机构用于在运载火箭的起吊过程中固定所述运载火箭；

至少一个第一吊点结构组件和至少一个第二吊点结构组件，所述第一吊点结构组件和所述第二吊点结构组件均与所述吊具本体连接；

托盘，设置于所述吊具本体的一端，与所述吊具本体可转动连接，且所述托盘与所述运载火箭连接。

2.根据权利要求1所述的运载火箭的起吊装置，其特征在于，所述第一吊点结构组件位于所述吊具本体远离所述托盘的一端，并与所述吊具本体可转动连接，所述第一吊点结构组件的转动平面平行于所述吊具本体的长度延伸方向；

所述第二吊点结构组件位于所述吊具本体靠近所述托盘的一端。

3.根据权利要求2所述的运载火箭的起吊装置，其特征在于，所述第一吊点结构组件包括两个相对设置第一子吊点结构；所述吊具本体的两侧均设置有一个所述第一子吊点结构，自一个所述第一子吊点结构指向另一个所述第一子吊点结构的方向，垂直于所述吊具本体的长度延伸方向；

所述第二吊点结构组件包括两个相对设置第二子吊点结构；所述吊具本体的两侧均设置有一个所述第二子吊点结构，自一个所述第二子吊点结构指向另一个所述第二子吊点结构的方向，垂直于所述吊具本体的长度延伸方向。

4.根据权利要求2所述的运载火箭的起吊装置，其特征在于，还包括第一吊带组件和第二吊带组件，所述第一吊带组件与所述第一吊点结构组件连接，所述第二吊带组件与所述第二吊点结构组件连接。

5.根据权利要求1所述的运载火箭的起吊装置，其特征在于，还包括第一锁定机构，与所述托盘和所述吊具本体中的一个固定连接，在所述运载火箭的起吊过程中，锁定连接所述托盘和所述吊具本体中的另一个。

6.根据权利要求1所述的运载火箭的起吊装置，其特征在于，所述托盘设置有第一定位件，所述第一定位件与发射台的第二定位件相匹配，在所述运载火箭处于竖直状态下，所述第一定位件与所述第二定位件对位连接。

7.根据权利要求1所述的运载火箭的起吊装置，其特征在于，所述抱臂机构包括相对设置的第一抱环和第二抱环，所述第一抱环与所述吊具本体固定连接，所述第二抱环的一端与所述第一抱环的一端可转动连接，所述第二抱环的另一端与所述第一抱环的另一端可拆卸连接。

8.根据权利要求1所述的运载火箭的起吊装置，其特征在于，所述吊具本体包括底板和至少两个侧梁，所述侧梁与所述底板连接，所述底板两相对侧边均设置有至少一个所述侧梁；

所述托盘与所述底板可转动连接，且所述托盘的转动平面垂直于所述底板。

9.一种基于权利要求1-8中任一项所述运载火箭的起吊装置的起吊方法，其特征在于，包括：

将装载于起吊装置的吊具本体中的运载火箭、与所述起吊装置的托盘连接，并利用所述吊具本体的至少一个抱臂机构以可开合的方式锁合所述运载火箭；

将起吊设备与至少一个第一吊点结构组件、以及至少一个第二吊点结构组件都连接，起吊装载并锁合有所述运载火箭的吊具本体；各第一吊点结构组件、各第二吊点结构组件都与所述吊具本体连接；

通过控制所述第一吊点结构组件与所述第二吊点结构组件的高度差，使得所述吊具本体携带所述运载火箭翻转至竖直状态。

10.根据权利要求9所述的起吊方法，其特征在于，所述通过控制所述第一吊点结构组件与所述第二吊点结构组件的高度差，使得所述吊具本体携带所述运载火箭翻转至竖直状态，包括：

控制所述第二吊点结构组件的高度逐渐低于所述第一吊点结构组件的高度，直至所述吊具本体呈竖直状态；

所述第一吊点结构组件位于所述第二吊点结构组件远离所述托盘的一侧。

11.根据权利要求9所述的起吊方法，其特征在于，在所述通过控制所述第一吊点结构组件与所述第二吊点结构组件的高度差，使得所述吊具本体携带所述运载火箭翻转至竖直状态之后，还包括：

将锁合所述运载火箭的所述抱臂机构打开；

解锁处于锁定状态的第一锁定机构；

控制所述第一吊点结构组件的高度逐渐减小，直至所述吊具本体呈水平状态；

拆卸所述托盘，使得所述托盘与所述吊具本体分离；

控制所述第一吊点结构组件带动所述吊具本体远离所述托盘，使得吊具本体远离发射台。

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