CN113333049A - 一种实验室用多维机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种实验室用多维机械手，包括：第一连接座和转接机构，工作时，所述机械手用于可拆卸的设置在连接筒上，当所述第一转轴被驱动后，所述机械手就会进行转动，实现当所述第一转盘转动时就会带着机械手进行转动的目的，并利用机械手实现对实验过程中的物品进行抓取的目的；以及，所述混匀桶能够在机械手进行抓取的过程中还同步对桶内的物料进行混匀，实现混匀和抓取同步进行，进而降低操作人员单独进行抓取试管或单独进行混匀的情况，有效提高了实验效率，减少人工操作的情况。

Description

一种实验室用多维机械手

技术领域

本发明涉及实验室技术领域，特别涉及一种实验室用多维机械手。

背景技术

在实验室工作过程中，需要对实验的物体或试剂进行拿取，以及 通过拿取进行相对应的操作，从而实现实验正常进行的目的；利于需 要对试剂进行摇晃均匀注入反应釜中；

传统的需要人工去进行摇晃和注入反应釜中，因此会造成人工操 作的繁琐，以及因为人工摇晃不到位导致实验时间延长的情况；因此 缺少一种能够代替人工对试剂进行摇晃或者拿取移位以及注入反应 釜的装置。

发明内容

本发明提供一种实验室用多维机械手，用以实现代替人工对试剂 进行摇晃或者拿取移位以及注入反应釜的目的，进一步实现实验效率 进行提高，以及节省人工的目的。

本发明提供一种实验室用多维机械手，包括：第一连接座和转接 机构，

所述第一连接座用于转动连接第一转轴，所述第一转轴远离所述 第一连接座的一端设置有转接杆，所述转接杆用于连接转接机构；

所述转接机构用于连接混匀机构或机械手。

优选地，所述转接机构包括：第一转盘和转接筒，所述转接杆远 离所述第一连接座的一端周向外壁间隔设置多个转接筒；

所述第一转盘设置为环形结构，所述环形结构的内壁用于固定连 接转接筒的周向外壁；

各所述转接筒位于所述第一转盘的环形结构内壁，且各所述转接 筒相互倾斜设置，且转接筒倾斜延伸的交点远离第一齿轮的一侧设置；

所述转接杆和所述转接筒之间还设置有用于加强连接的三角连 接块。

优选地，所述混匀机构包括：第二齿轮、第一连杆和混匀桶，所 述第二齿轮的周向外壁与第一齿轮相互啮合；

所述第一齿轮设置在所述第一转轴的周向外壁，并与所述第一转 轴固定连接为一体；

所述第一连杆的其中一端贯穿所述转接筒；所述第一连杆的另一 端连接第二齿轮，

所述转接筒远离第一齿轮的一面用于安装混匀桶；且所述第一连 杆靠近所述混匀桶的一端用于驱动所述混匀桶内的混匀杆；

并用于对所述混匀桶内的物料进行搅拌。

优选地，所述第一转轴靠近第一连接座的一端设置有驱动机构， 所述驱动机构为电机；

所述转接筒上设置有贯穿的安装孔；所述安装孔用于所述第一连 杆进行贯穿；或者，所述安装孔用于安装固定混匀桶或机械手。

优选地，所述第一转盘通过第一连接座间隔设置有两组，相邻两 个所述第一转盘通过第二皮带传动连接；

各所述第一转盘所连接的所述第一转轴的周向外壁还设置有第 三齿轮，所述第三齿轮的齿牙用于啮合蜗杆，所述蜗杆通过第四转轴 贯穿设在第二连接座上，所述第四转轴的其中一端连接第二转盘，相 邻两个第一转轴上设置的第二转盘通过第一皮带传动连接。

优选地，所述第一齿轮和所述第二齿轮均设置为锥齿轮；所述第 二连接座和所述第一连接座均用于吊装在屋顶、墙面或支架上。

优选地，所述第二转盘远离所述第四转轴的一侧设置有第三转轴， 所述第三转轴的另一端用于连接多维驱动机构，所述多维驱动机构用 于连接并驱动机械手进行多维运动。

优选地，所述第一转轴远离第一齿轮的一端设置有第二转轴，所 述第二转轴用于贯穿所述转接杆，且所述第二转轴贯穿所述转接杆的 一端用于连接混匀桶。

优选地，所述多维驱动机构包括：L角板，所述L角板的L开口 端远离齿板，所述齿板通过支架架设在实验室内顶面或墙面上，所述 齿板和支架滑动设置；

所述齿板远离支架的一面为啮合齿，所述啮合齿上啮合设置第四 齿轮，所述第四齿轮的其中一侧连接第三转轴，所述第四齿轮的另一 侧连接第五转轴；所述第五转轴贯穿所述L角板靠近齿板一侧的面板， 并连接第五齿轮；

所述L角板的另一个面板上贯穿设置第七转轴，所述第七转轴的 其中一端连接第六齿轮，所述第六齿轮和所述第五齿轮均设为锥齿轮， 并相互啮合设置；

所述第七转轴的另一端固定连接第二面板，所述第二面板上设置 有滑槽；所述第二面板远离L角板的一侧还延伸设置有第一面板，所 述第一面板和所述第二面板形成L结构，所述第一面板远离所述第二 面板的一侧对称设置有垫高柱，所述垫高柱远离第一面板的一面设置 有铰接轴，所述铰接轴上用于转动连接第三连杆的中心，所述第三连 杆靠近第二面板的一端通过铰接轴铰接第二连杆，所述第三连杆的另 一端固定连接V型结构的卡设杆；两个对称的所述卡设杆的V型结构 开口相对设置，并用于对物料进行卡设或抓取；

所述第二连杆的另一端通过铰接轴转动并间隔连接在驱动杆的 其中一侧；

所述驱动杆活动设置在所述第二面板的滑槽上，所述第二面板靠 近所述第二连杆的一侧设置有第一限位板，所述第一限位杆设为U 型结构，所述驱动杆卡设于所述U型结构的U型槽内往复运动；

所述驱动杆远离所述第二连杆的一侧还设置有第二限位板，所述 L角板靠近驱动杆一侧的面板内嵌设有电磁驱动器，所述电磁驱动器 用于配合亲磁材料的所述第二限位板进行往复运动；所述第二限位板 靠近第二面板的一侧通过弹簧连接第二面板。

优选地，所述第五齿轮远离第五转轴的一侧还设置有第六转轴， 所述L角板上设置有贯穿的风机管道，所述风机管道与所述L角板固 定连接；所述风机管道的其中一端连接风机的输出端，所述风机的驱 动端连接所述第六转轴；所述风机管道靠近风机输出端的一侧与风机 的风机壳固定连接，且用于将所述风机壳架设在所述L角板上；所述 风机管道的另一端为L结构，并连接弹性管道，所述弹性管道的另一 端连接延伸管道，所述延伸管道和所述风机管道之间通过弹簧连接， 所述弹簧套设在所述弹性管道的周向外壁。

本发明的工作原理和有益效果如下：

本发明提供一种实验室用多维机械手，包括：第一连接座和转接 机构，所述第一连接座用于转动连接第一转轴，所述第一转轴远离所 述第一连接座的一端设置有转接杆，所述转接杆用于连接转接机构； 所述转接机构用于连接混匀机构或机械手。

工作时，所述机械手用于可拆卸的设置在连接筒上，当所述第一 转轴被驱动后，所述机械手就会进行转动，实现当所述第一转盘转动 时就会带着机械手进行转动的目的，并利用机械手实现对实验过程中 的物品进行抓取的目的；

以及，所述混匀桶能够在机械手进行抓取的过程中还同步对桶内 的物料进行混匀，实现混匀和抓取同步进行，进而降低操作人员单独 进行抓取试管或单独进行混匀的情况，本发明能够代替人工对试剂进 行摇晃或者拿取移位以及注入反应釜的目的；有效提高了实验效率， 减少人工操作的情况。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分 地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的 目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结 构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描 述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分， 与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的第二转盘结构示意图；

图3为本发明的第一皮带和第二皮带连接结构示意图；

图4为本发明的多维驱动机构结构立体示意图；

图5为本发明的多维驱动机构主视结构示意图；

图6为本发明的风机管道结构示意图；

图7为本发明的延伸管道结构示意图；

图8为本发明的切换管道结构示意图。

其中，1-第一连接座，2-第一齿轮，3-第一转轴，4-第二齿轮， 5-第一连杆，6-混匀桶，7-第一转盘，8-转接筒，9-转接杆，

10-第二转轴，11-第二转盘，12-第三转轴，13-第一皮带，14-第 二皮带，15-第三齿轮，16-第二连接座，17-第四转轴，18-蜗杆，19- 安装限位孔，

20-齿板，21-第四齿轮，22-第五转轴，23-L角板，24-第五齿轮， 25-第六齿轮，26-第七转轴，27-电磁驱动器，28-驱动杆，29-滑槽， 30-第二连杆，31-第三连杆，32-第一面板，33-卡设杆，34-铰接轴， 35-第一限位板，36-第二面板，37-第二限位板，38-第六转轴，39-垫 高柱，40-风机壳，41-风机管道，42-弹性管道，43-弹簧，44-延伸管 道，45-三角连接块，46-吸盘管道，47-导流管道，48-切换管道。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处 所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

根据图1-7所示，本发明实施例提供了一种实验室用多维机械手， 包括：第一连接座1和转接机构，所述第一连接座1用于转动连接第 一转轴3，所述第一转轴3远离所述第一连接座1的一端设置有转接 杆9，所述转接杆9用于连接转接机构；所述转接机构用于连接混匀 机构或机械手。

工作时，所述机械手用于可拆卸的设置在连接筒上，当所述第一 转轴3被驱动后，所述机械手就会进行转动，实现当所述第一转盘7 转动时就会带着机械手进行转动的目的，并利用机械手实现对实验过 程中的物品进行抓取的目的；

以及，所述混匀桶6能够在机械手进行抓取的过程中还同步对桶 内的物料进行混匀，实现混匀和抓取同步进行，进而降低操作人员单 独进行抓取试管或单独进行混匀的情况，本发明能够代替人工对试剂 进行摇晃或者拿取移位以及注入反应釜的目的；有效提高了实验效率， 减少人工操作的情况。

在一个实施例中，所述转接机构包括：第一转盘7和转接筒8， 所述转接杆9远离所述第一连接座1的一端周向外壁间隔设置多个转 接筒8；所述第一转盘7设置为环形结构，所述环形结构的内壁用于 固定连接转接筒8的周向外壁；各所述转接筒8位于所述第一转盘7 的环形结构内壁，且各所述转接筒8相互倾斜设置，且转接筒8倾斜 延伸的交点远离第一齿轮2的一侧设置；所述转接杆9和所述转接筒 8之间还设置有用于加强连接的三角连接块45。

所述混匀机构包括：第二齿轮4、第一连杆5和混匀桶6，所述 第二齿轮4的周向外壁与第一齿轮2相互啮合；所述第一齿轮2设置 在所述第一转轴3的周向外壁，并与所述第一转轴3固定连接为一体； 所述第一连杆5的其中一端贯穿所述转接筒8；所述第一连杆5的另 一端连接第二齿轮4，所述转接筒8远离第一齿轮2的一面用于安装 混匀桶6；且所述第一连杆5靠近所述混匀桶6的一端用于驱动所述 混匀桶6内的混匀杆；并用于对所述混匀桶6内的物料进行搅拌。

所述第一转轴3靠近第一连接座1的一端设置有驱动机构，所述 驱动机构为电机。所述转接筒8上设置有贯穿的安装孔19；所述安 装孔19用于所述第一连杆5进行贯穿；或者，所述安装孔19用于安 装固定混匀桶6或机械手所述第一齿轮2和所述第二齿轮4均设置为 锥齿轮。

该实施例中，所述连接机构工作时，可以通过连接筒进行连接混 匀机构或者机械手，实现一个连接机构能够分别实现多个功能的目的， 在实验室中利用率更高；

工作时，所述电机带着第一转轴3进行转动，所述第一转轴3转 动就会带着第一转盘7进行转动，所述第一转盘7转动后就会带着上 面固定连接的转接筒8进行转动，从而实现转接筒8上连接的机械手 或者混匀机构进行转动的目的；

所述混匀机构工作时，所述第一转轴3转动，就会带着第一齿轮 2进行转动，第一齿轮2就会和第二齿轮4进行啮合，所述第二齿轮 4转动就会带着固定连接的第一连杆5进行转动，以及，所述第一转 轴3远离第一连接座1的一端设置有第二转轴10，所述转接杆9转动连接第二转轴10，且所述转接杆9贯穿所述第二转轴10；从而实 现了第一转盘7和第一齿轮2一起进行转动的目的，进一步使得第一 连杆5通过转接筒8连接混匀桶6，以及实现第一连接杆驱动混匀桶 6内的混匀杆进行转动的目的。由此实现了对混匀桶6内进行物料搅 拌和混匀的目的。

在一个实施例中，根据图2-3所示，为了满足多工位同时工作的 目的，作为优选地，所述第一转盘7通过第一连接座1间隔设置有两 组，相邻两个所述第一转盘7通过第二皮带14传动连接；

各所述第一转盘7所连接的所述第一转轴3的周向外壁还设置有 第三齿轮15，所述第三齿轮15的齿牙用于啮合蜗杆18，所述蜗杆 18通过第四转轴17贯穿设在第二连接座16上，所述第四转轴17的 其中一端连接第二转盘11，相邻两个第一转轴3上设置的第二转盘 11通过第一皮带13传动连接。

所述第二连接座16和所述第一连接座1均用于吊装在屋顶、墙 面或支架上。

该实施例中，相邻两个第一转轴3，既能够单独进行运转，还可 以通过第一皮带13和第二皮带14的传动实现联动，从而实现一个电 机驱动多个工位上的混匀桶6进行工作的目的；

进一步的，所述混匀桶6能够可拆卸的设置在所述连接筒上，以 及，由于所述第一连杆5的一端连接第二齿轮4，另一端连接混匀桶 6内的混匀杆，由此实现当所述对混匀桶6内的物料进行搅拌混匀的 目的；

另一方面，由于所述连接筒至少设为两个，因此，其中一个连接 筒进行混匀的时候，另一个连接筒就能安装机械手，在不需要搅拌的 时候，通过安装的机械手实现机械手进行布置在实验室内，从而利用 机械手实现对物料进行抓取的目的，减少温度过高或温度过低人手操 作的危险性；实现了多工位配置的目的，有效降低了多个电机同时驱 动多个第一转轴3的情况，以及，当其中一个电机出现故障的时候， 不会影响该电机连接的第一转轴3不能正常工作的情况。

在一个实施例中，所述转接筒8上设置有贯穿的安装孔19；所 述安装孔19用于所述第一连杆5进行贯穿；或者，所述安装孔19用 于安装固定混匀桶6或机械手。

该实施例中，能够实现所述转接筒8上能够至少安装两个混匀机 构进行混匀，并实现多重混匀目的；以及实现将机械手和混匀机构进 行分开设置，分开工作，工作时就不会出现相互干涉的情况。

具体的，当需要混匀的时候，其中第一组用于连接第一连杆5， 使得第一连杆5在随着第二齿轮4和第一齿轮2相互啮合的时候，第 一连杆5进行自转，并以此来实现利用第一连杆5的转动带着混匀桶 6内的混匀杆进行自转，从而实现对混匀桶6内的物料进行粉碎或搅 拌的目的。

进一步的，第二组转接筒8可以单独安装一个混匀桶6，并利用 第一转盘7的转动，实现另一组所述转接筒8连接的混匀桶6绕着第 一转轴3进行公转，以此实现两种不同混匀效果。另外，第一组混匀 桶6既能够实现公转，还能实现自转的混匀。

在一个实施例中，所述第一转轴3远离第一齿轮2的一端设置有 第二转轴10，所述第二转轴10用于贯穿所述转接杆9，且所述第二 转轴10贯穿所述转接杆9的一端用于连接混匀桶6或机械爪。

该实施例中，能够使得所述转接杆9上也可以进行安装混匀桶6， 实现当不需要进行公转混匀目的时，将混匀桶6安装在所述转接杆9 上，并利用所述第一转轴3的转动实现对混匀桶6的混匀杆进行驱动 的目的；所述混匀杆和第一转轴3、第一连杆5的驱动连接为现有技 术，此处不再赘述。

由于前述实施例中，机械手是单独安装在连接筒上，使得当混匀 机构在进行运转的时候，所述机械手也会带着进行运转，导致当第一 转盘7上的两个转接筒8在分别进行安装混匀机构或者机械手的时候， 混匀机构和机械手出现干涉的情况，会造成机械手不能正常使用的情 况。

为此，作为优选地，所述第二转盘11远离所述第四转轴17的一 侧设置有第三转轴12，所述第三转轴12的另一端用于连接多维驱动 机构，所述多维驱动机构用于连接并驱动机械手进行多维运动。

进一步的，所述多维驱动机构包括：L角板23，所述L角板23 的L开口端远离齿板20，所述齿板20通过支架架设在实验室内顶面 或墙面上，所述齿板20和支架滑动设置；

所述齿板20远离支架的一面为啮合齿，所述啮合齿上啮合设置 第四齿轮21，所述第四齿轮21的其中一侧连接第三转轴12，所述第 四齿轮21的另一侧连接第五转轴22；所述第五转轴22贯穿所述L 角板23靠近齿板20一侧的面板，并连接第五齿轮24；

所述L角板23的另一个面板上贯穿设置第七转轴26，所述第七 转轴26的其中一端连接第六齿轮25，所述第六齿轮25和所述第五 齿轮24均设为锥齿轮，并相互啮合设置；

所述第七转轴26的另一端固定连接第二面板36，所述第二面板 36上设置有滑槽29；所述第二面板36远离L角板23的一侧还延伸 设置有第一面板32，所述第一面板32和所述第二面板36形成L结 构，所述第一面板32远离所述第二面板36的一侧对称设置有垫高柱39，所述垫高柱39远离第一面板32的一面设置有铰接轴34，所述 铰接轴34上用于转动连接第三连杆31的中心，所述第三连杆31靠 近第二面板36的一端通过铰接轴34铰接第二连杆30，所述第三连 杆31的另一端固定连接V型结构的卡设杆33；两个对称的所述卡设 杆33的V型结构开口相对设置，并用于对物料进行卡设或抓取；

所述第二连杆30的另一端通过铰接轴34转动并间隔连接在驱动 杆28的其中一侧；

所述驱动杆28活动设置在所述第二面板36的滑槽29上，所述 第二面板36靠近所述第二连杆30的一侧设置有第一限位板35，所 述第一限位杆设为U型结构，所述驱动杆28卡设于所述U型结构的 U型槽内往复运动；

所述驱动杆28远离所述第二连杆30的一侧还设置有第二限位板 37，所述L角板23靠近驱动杆28一侧的面板内嵌设有电磁驱动器 27，所述电磁驱动器27用于配合亲磁材料的所述第二限位板37进行 往复运动；所述第二限位板37靠近第二面板36的一侧通过弹簧43 连接第二面板36。

该实施例中，当工作时，所述第三转轴12经由所述第一皮带13 和第二转盘11的驱动实现转动，进一步使得第五转轴22进行转动， 所述第五转轴22转动后就会实现其依次连接的L角板23和第五齿轮 24进行转动；

当所述第五齿轮24转动的时候，就会啮合着第六齿轮25进行转 动，所述第六齿轮25转动后就会使得第七转轴26在L角板23的另 一个面板上进行转动，所述第七转轴26的另一端所连接的第二面板 36就会随着第七转轴26一起进行转动，所述第二面板36上滑槽29和第一限位板35用于实现驱动杆28往复运动，所述第二面板36上 垂直连接的第一面板32上用于通过垫高柱39和铰接轴34转动连接 第三连杆31；实现所述第三连杆31与第二连杆30、卡设杆33一一 相互铰接；

进一步的，所述L角板23上的电磁驱动器27在启动的时候，就 会对亲磁材料的第二限位板37进行吸附，所述第二限位板37就会带 着驱动杆28朝向L角板23的方向进行移动，进一步实现所述驱动杆 28上铰接的第二连杆30被拉动，所述第二连杆30与第三连杆31相 互铰接，也会一起被拉动，进一步实现卡设杆33也被拉动，从而实 现卡设杆33的卡设槽相互收紧，从而实现对物体进行夹取卡设的目 的，所述卡设杆33的V型结构卡卡设槽内设置有防滑垫层，所述防 滑垫层利于所述卡设杆33在进行卡设物体的时候降低滑脱情况。

当需要从所述多维驱动机构上将物体取下的时候，关闭所述电磁 驱动器27，所述电磁驱动器27松开第二限位板37的吸附，所述第 二限位板37就会随着弹簧43的拉力朝向第二面板36的方向进行运 动，所述第二连杆30、第三连杆31和卡设杆33就会分别通过铰接变化其角度，实现卡设杆33的V型卡设槽张开的目的，如此就可以 将物体进行取下。

在一个实施例中，所述第五齿轮24远离第五转轴22的一侧还设 置有第六转轴38，所述L角板23上设置有贯穿的风机管道41，所述 风机管道41与所述L角板23固定连接；所述风机管道41的其中一 端连接风机的输出端，所述风机的驱动端连接所述第六转轴38；

所述风机管道41靠近风机输出端的一侧与风机的风机壳40固定 连接，且用于将所述风机壳40架设在所述L角板23上；所述风机管 道41的另一端为L结构，并连接弹性管道42，所述弹性管道42的 另一端连接延伸管道44，所述延伸管道44和所述风机管道41之间通过弹簧43连接，所述弹簧43套设在所述弹性管道42的周向外壁。

该实施例中，所述风机能够根据实际使用进行正转或者翻转，以 及，所述风机管道41还连接有废气管道，所述废气管道的另一端连 通室外；

当实验过程中，若产生大量的废气时，为了减少实验人员吸入过 多的废气导致实验人员出现身体不适的情况，可以根据风机正转或反 转的调节，实现进行废气吸走并排出实验室的目的；该实施例中，所 述废气主要是实验过程中产生的大量氢气、大量氧气、大量氮气、大 量二氧化碳气体等，这些气体对于实验人员而言是危险的，但是排出 实验室后，和室外空气进行稀释，保证实验室处于安全环境的目的。

若实验过程中，利用所述混匀桶6和所述机械手进行操作的实验 试剂存在实验废气，则可以通过连接的废气排放装置对废气进行处理 和排放，降低了实验人员在实验过程中因吸入废气导致身体出现不适 的情况；

当废气存在有毒物质不利于直接排出至室外时，还可以在废气管 道的排出口设置废气处理装置，从而降低了废气未经处理直接排放导 致环境污染的情况。

该实施例中，所述风机管道41用于将风机产生的风量导入卡设 杆33的位置，实现在卡设杆33夹着物体进行移动的时候，还能对需 要冷却的实验物体进行风冷冷却的目的；或者是通过控制风机的正转 或反转，实现风机管道41对卡设杆33部分进行风冷冷却的目的或废 气吸附引流并排出的目的。

另外，为了便于更精准的风冷冷却或废气吸附引流的目的，通过 设置的延伸管道44可以实现拉伸目的，所述柔性管道为波纹管，能 够实现伸缩目的，进一步实现拉着延伸管道44可以将风嘴靠近需要 冷却的位置更近距离；或者是将风嘴靠近需要排出废气的实验设备废 气口更近距离的目的。

在一个实施例中，为了降低物体在利用卡设杆33进行卡设时出 现松脱的情况，作为优选的，所述卡设杆33的其中一侧上还延伸的 设置有卡设板，所述卡设板与所述卡设杆33的卡设槽平齐，并且所 述卡设板和所述卡设杆33的卡设槽上均设置有多个吸盘，各所述吸 盘均一一连接气体管道，所述气体管道用于连接泵，所述泵用于对吸 盘进行抽气或吹气，从而实现吸盘能够将物体进行吸附或松开的目的；

进一步实现在卡紧工作时，所述吸盘牢固的对物体进行夹紧的目 的，降低因卡设不牢靠导致物体脱落的情况。

在一个实施例中，根据图8所示，所述风机壳40上设置有风机管道41和 导流管道47，所述风机管道41和所述导流管道47相对设置在所述风机壳40 的两侧对角，所述导流管道47和所述风机管道41还通过切换管道48连通设置，

所述切换管道48靠近风机管道41的一端还连通设置有吸盘管道 46，

所述切换管道48和所述风机管道41、导流管道47和吸盘管道 46连通的位置均设置有电磁阀；所述吸盘管道46远离所述切换管道 48的一端从卡设杆33的外侧面贯穿并连通所述卡设杆33V型槽表面 设置的吸盘。

该实施例中，当需要对所述卡设槽表面的吸盘进行吸附的时候， 将所述导流管道47、切换管道48、吸盘管道46通过电磁阀进行连通， 所述风机管道41为风机的出风口，所述导流管道47为风机的进风口； 当所述风机管道41在进行正常出风的时候，所述导流管道47处于导 流作用下，就会使得导流管道47进行吸风；在吸风过程中，所述导 流管道47由于连通了切换管道48和吸盘管道46，由此就会实现利 用吸盘管道46对吸盘进行抽气，从而实现吸盘牢固的对卡设槽内的 物体进行吸附。

当夹取结束后，不需要吸附时，断开所述导流管道47、切换管 道48、吸盘管道46的连通；使得风机管道41、切换管道48和吸盘 管道46进行连通，此时就会利用风机管道41输出的风力经由吸盘管 道46对吸盘进行吹气，从而实现松开吸附的目的。

另外，本实施例还可以通过在风机壳40内设置换向机构进行替 换，所述换向机构的输入端用于连接第六转轴38，所述换向机构的 输出端用于连接风机轴，所述换向机构用于对第六转轴38输入的转 动方向进行平行输出，或者是将其进行转换为反向输出，从而实现所 述风机管道41能够根据需要选择输出为吸气或抽气，进一步实现所 述吸盘能够对所夹持的物体进行吸附或松开的目的。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不 脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于 本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些 改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种实验室用多维机械手，其特征在于，包括：第一连接座和转接机构，

所述第一连接座用于转动连接第一转轴，所述第一转轴远离所述第一连接座的一端设置有转接杆，所述转接杆用于连接转接机构；

所述转接机构用于连接混匀机构或机械手。

2.如权利要求1所述的一种实验室用多维机械手，其特征在于，所述转接机构包括：第一转盘和转接筒，所述转接杆远离所述第一连接座的一端周向外壁间隔设置多个转接筒；

所述第一转盘设置为环形结构，所述环形结构的内壁用于固定连接转接筒的周向外壁；

各所述转接筒位于所述第一转盘的环形结构内壁，且各所述转接筒相互倾斜设置，且转接筒倾斜延伸的交点远离第一齿轮的一侧设置；

所述转接杆和所述转接筒之间还设置有用于加强连接的三角连接块。

3.如权利要求1所述的一种实验室用多维机械手，其特征在于，所述混匀机构包括：第二齿轮、第一连杆和混匀桶，所述第二齿轮的周向外壁与第一齿轮相互啮合；

所述第一齿轮设置在所述第一转轴的周向外壁，并与所述第一转轴固定连接为一体；

所述第一连杆的其中一端贯穿所述转接筒；所述第一连杆的另一端连接第二齿轮，

所述转接筒远离第一齿轮的一面用于安装混匀桶；且所述第一连杆靠近所述混匀桶的一端用于驱动所述混匀桶内的混匀杆；

并用于对所述混匀桶内的物料进行搅拌。

4.如权利要求2所述的一种实验室用多维机械手，其特征在于，所述第一转轴靠近第一连接座的一端设置有驱动机构，所述驱动机构为电机；

所述转接筒上设置有贯穿的安装孔；所述安装孔用于所述第一连杆进行贯穿；或者，所述安装孔用于安装固定混匀桶或机械手。

5.如权利要求3所述的一种实验室用多维机械手，其特征在于，所述第一转盘通过第一连接座间隔设置有两组，相邻两个所述第一转盘通过第二皮带传动连接；

各所述第一转盘所连接的所述第一转轴的周向外壁还设置有第三齿轮，所述第三齿轮的齿牙用于啮合蜗杆，所述蜗杆通过第四转轴贯穿设在第二连接座上，所述第四转轴的其中一端连接第二转盘，相邻两个第一转轴上设置的第二转盘通过第一皮带传动连接。

6.如权利要求5所述的一种实验室用多维机械手，其特征在于，所述第一齿轮和所述第二齿轮均设置为锥齿轮；所述第二连接座和所述第一连接座均用于吊装在屋顶、墙面或支架上。

7.如权利要求5所述的一种实验室用多维机械手，其特征在于，所述第二转盘远离所述第四转轴的一侧设置有第三转轴，所述第三转轴的另一端用于连接多维驱动机构，所述多维驱动机构用于连接并驱动机械手进行多维运动。

8.如权利要求7所述的一种实验室用多维机械手，其特征在于，所述多维驱动机构包括：L角板，所述L角板的L开口端远离齿板，所述齿板通过支架架设在实验室内顶面或墙面上，所述齿板和支架滑动设置；

所述齿板远离支架的一面为啮合齿，所述啮合齿上啮合设置第四齿轮，所述第四齿轮的其中一侧连接第三转轴，所述第四齿轮的另一侧连接第五转轴；所述第五转轴贯穿所述L角板靠近齿板一侧的面板，并连接第五齿轮；

所述L角板的另一个面板上贯穿设置第七转轴，所述第七转轴的其中一端连接第六齿轮，所述第六齿轮和所述第五齿轮均设为锥齿轮，并相互啮合设置；

所述第七转轴的另一端固定连接第二面板，所述第二面板上设置有滑槽；所述第二面板远离L角板的一侧还延伸设置有第一面板，所述第一面板和所述第二面板形成L结构，所述第一面板远离所述第二面板的一侧对称设置有垫高柱，所述垫高柱远离第一面板的一面设置有铰接轴，所述铰接轴上用于转动连接第三连杆的中心，所述第三连杆靠近第二面板的一端通过铰接轴铰接第二连杆，所述第三连杆的另一端固定连接V型结构的卡设杆；两个对称的所述卡设杆的V型结构开口相对设置，并用于对物料进行卡设或抓取；

所述第二连杆的另一端通过铰接轴转动并间隔连接在驱动杆的其中一侧；

所述驱动杆活动设置在所述第二面板的滑槽上，所述第二面板靠近所述第二连杆的一侧设置有第一限位板，所述第一限位杆设为U型结构，所述驱动杆卡设于所述U型结构的U型槽内往复运动；

所述驱动杆远离所述第二连杆的一侧还设置有第二限位板，所述L角板靠近驱动杆一侧的面板内嵌设有电磁驱动器，所述电磁驱动器用于配合亲磁材料的所述第二限位板进行往复运动；所述第二限位板靠近第二面板的一侧通过弹簧连接第二面板。

9.如权利要求1所述的一种实验室用多维机械手，其特征在于，所述第一转轴远离第一齿轮的一端设置有第二转轴，所述第二转轴用于贯穿所述转接杆，且所述第二转轴贯穿所述转接杆的一端用于连接混匀桶。

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