CN113320869B - 入库控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种入库控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取入库策略信息，所述入库策略信息用于表征智能仓储系统的入库策略，所述入库策略用于提高仓库的入库效率和/或提高所述仓库的出库效率；根据所述入库策略信息，确定所述仓库的备选巷道中的目标巷道；控制仓储机器人移动至所述目标巷道的空库位进行入库操作，由于在控制仓储对空库位进行入库操作前，通过入库策略信息确定了具体的入库需求，因此，根据入库策略信息确定的目标巷道，可以满足该入库需求，从而使机器人的入库操作能够根据入库策略的不同而变化，满足不同的业务需求，提高智能仓储系统的系统灵活性，进而提高智能仓储系统的整体作业效率。

Description

入库控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种入库控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中而被认为是现有技术。

基于仓储机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动提取和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

现有技术，在装备移动货架的智能仓储系统中，通过控制货架的移动，形成不同的可供仓储机器人通过的巷道，提高了系统的灵活性。

然而，现有技术中对基于移动货架的智能仓储系统设置的入库策略，往往是固定的，无法满足智能仓储系统不同的业务需求，因此导致了智能仓储系统的整体作业效率低下的问题。

发明内容

本申请提供一种入库控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决智能仓储系统的整体作业效率低下的问题。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种入库控制方法，所述方法包括：获取入库策略信息，所述入库策略信息用于表征智能仓储系统的入库策略，所述入库策略用于提高仓库的入库效率和/或提高所述仓库的出库效率；根据所述入库策略信息，确定所述仓库的备选巷道中的目标巷道；控制仓储机器人移动至所述目标巷道的空库位进行入库操作。

可选地，所述入库策略信息包括第一入库策略，所述第一入库策略用于提高所述仓库的入库效率，所述目标巷道包括第一目标巷道；根据所述入库策略信息，确定所述仓库的备选巷道中的目标巷道，包括：获取各备选巷道的第一位置信息，所述第一位置信息用于表征备选巷道在仓库中的位置；根据各所述备选巷道的第一位置信息，确定各所述备选巷道的第一距离和各所述备选巷道的第二距离，其中，所述第一距离用于表征备选巷道与仓储机器人的距离，所述第二距离用于表征备选巷道与通行巷道的距离，所述通行巷道为所述备选巷道中用于所述仓储机器人通行的巷道；根据各所述备选巷道的第一距离和各所述备选巷道的第二距离，确定第一目标巷道，其中，所述仓储机器人移动至所述第一目标巷道的用时小于预设时长。

可选地，根据各所述备选巷道的第一位置信息，确定各所述备选巷道的第一距离，包括：获取仓储机器人的当前位置信息和通行巷道的位置信息；根据各所述备选巷道的第一位置信息和所述仓储机器人的当前位置信息，确定各所述备选巷道的第一距离。

可选地，根据各所述备选巷道的第一位置信息，确定所述备选巷道的第二距离，包括：获取通行巷道的位置信息；根据各所述备选巷道的第一位置信息和所述通行巷道的位置信息，确定各所述备选巷道的第二距离。

可选地，根据各所述备选巷道的第一距离和各所述备选巷道的第二距离，确定第一目标巷道，包括：根据权重系数，对各所述备选巷道的第一距离和第二距离进行加权计算，确定目标距离；计算所述仓储机器人在当前位置移动各所述备选巷道对应的目标距离的移动耗时，并将移动耗时小于预设时长的目标距离所对应的备选巷道，确定为第一目标巷道。

可选地，所述方法还包括：获取所述通行巷道的位置信息；根据所述通行巷道的位置信息，确定所述权重系数。

可选地，所述入库策略信息包括第二入库策略，所述第二入库策略用于提高所述仓库的出库效率，所述目标巷道包括第二目标巷道；根据所述入库策略信息，确定所述仓库的备选巷道中的目标巷道，包括：获取各所述备选巷道的货品信息，所述货品信息用于表征备选巷道的库位中存放的货品的类别；根据各所述备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道，其中，所述第二目标巷道的库位中所存放的相同类别的货品的数量最少。

可选地，根据各所述备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道，包括：获取各所述备选巷道的剩余库位信息，所述剩余库位信息用于表征备选巷道中的剩余库位数量；根据各所述备选巷道的剩余库位信息，以及各所述备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道。

可选地，所述入库策略信息包括第三入库策略，所述第三入库策略用于提高所述智能仓储系统的出库效率，所述目标巷道包括第三目标巷道；根据所述入库策略信息，确定所述仓库的备选巷道中的目标巷道，包括：获取各所述备选巷道的剩余库位信息，所述剩余库位信息用于表征备选巷道中的剩余库位数量；根据各所述备选巷道的剩余库位信息，确定第三目标巷道，其中，所述第三目标巷道的剩余库位数量最多，或者，所述第三目标巷道的剩余库位的比例最高。

可选地，所述入库策略信息中包括第一入库策略、第二入库策略和策略权重信息，所述第一入库策略用于提高所述仓库的入库效率，所述第二入库策略用于提高所述仓库的出库效率，所述策略权重信息用于表征所述第一入库策略和所述第二入库策略的权重。

可选地，在获取各备选巷道的第一位置信息之前，所述方法还包括：获取机器人数量信息，所述机器人数量信息用于表征所述仓库中各区域内仓储机器人的数量；根据所述机器人数量信息，确定目标区域，所述目标区域内的所述仓储机器人数量最少；获取各备选巷道的第一位置信息，包括：获取所述目标区域内的各备选巷道的第一位置信息。

根据本申请实施例的第二方面，本申请提供了一种入库控制装置，包括：

获取模块，用于获取入库策略信息，所述入库策略信息用于表征智能仓储系统的入库策略，所述入库策略用于提高仓库的入库效率和/或提高所述仓库的出库效率；

确定模块，用于根据所述入库策略信息，确定所述仓库的备选巷道中的目标巷道；

控制模块，用于控制仓储机器人移动至所述目标巷道的空库位进行入库操作。

可选地，所述入库策略信息包括第一入库策略，所述第一入库策略用于提高所述仓库的入库效率，所述目标巷道包括第一目标巷道；所述确定模块，具体用于：获取各备选巷道的第一位置信息，所述第一位置信息用于表征备选巷道在仓库中的位置；根据各所述备选巷道的第一位置信息，确定各所述备选巷道的第一距离和各所述备选巷道的第二距离，其中，所述第一距离用于表征备选巷道与仓储机器人的距离，所述第二距离用于表征备选巷道与通行巷道的距离，所述通行巷道为所述备选巷道中用于所述仓储机器人通行的巷道；根据各所述备选巷道的第一距离和各所述备选巷道的第二距离，确定第一目标巷道，其中，所述仓储机器人移动至所述第一目标巷道的用时小于预设时长。

可选地，所述确定模块在根据各所述备选巷道的第一位置信息，确定各所述备选巷道的第一距离时，具体用于：获取仓储机器人的当前位置信息和通行巷道的位置信息；根据各所述备选巷道的第一位置信息和所述仓储机器人的当前位置信息，确定各所述备选巷道的第一距离。

可选地，所述确定模块在根据各所述备选巷道的第一位置信息，确定所述备选巷道的第二距离时，具体用于：获取通行巷道的位置信息；根据各所述备选巷道的第一位置信息和所述通行巷道的位置信息，确定各所述备选巷道的第二距离。

可选地，所述确定模块在根据各所述备选巷道的第一距离和各所述备选巷道的第二距离，确定第一目标巷道时，具体用于：根据权重系数，对各所述备选巷道的第一距离和第二距离进行加权计算，确定目标距离；计算所述仓储机器人在当前位置移动各所述备选巷道对应的目标距离的移动耗时，并将移动耗时小于预设时长的目标距离所对应的备选巷道，确定为第一目标巷道。

可选地，所述确定模块还用于：获取所述通行巷道的位置信息；根据所述通行巷道的位置信息，确定所述权重系数。

可选地，所述入库策略信息包括第二入库策略，所述第二入库策略用于提高所述仓库的出库效率，所述目标巷道包括第二目标巷道；所述确定模块，具体用于：获取各所述备选巷道的货品信息，所述货品信息用于表征备选巷道的库位中存放的货品的类别；根据各所述备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道，其中，所述第二目标巷道的库位中所存放的相同类别的货品的数量最少。

可选地，所述确定模块在根据各所述备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道时，具体用于：获取各所述备选巷道的剩余库位信息，所述剩余库位信息用于表征备选巷道中的剩余库位数量；根据各所述备选巷道的剩余库位信息，以及各所述备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道。

可选地，所述入库策略信息包括第三入库策略，所述第三入库策略用于提高所述智能仓储系统的出库效率，所述目标巷道包括第三目标巷道；所述确定模块，具体用于：获取各所述备选巷道的剩余库位信息，所述剩余库位信息用于表征备选巷道中的剩余库位数量；根据各所述备选巷道的剩余库位信息，确定第三目标巷道，其中，所述第三目标巷道的剩余库位数量最多，或者，所述第三目标巷道的剩余库位的比例最高。

可选地，所述入库策略信息中包括第一入库策略、第二入库策略和策略权重信息，所述第一入库策略用于提高所述仓库的入库效率，所述第二入库策略用于提高所述仓库的出库效率，所述策略权重信息用于表征所述第一入库策略和所述第二入库策略的权重。

可选地，在获取各备选巷道的第一位置信息之前，所述确定模块还用于：获取机器人数量信息，所述机器人数量信息用于表征所述仓库中各区域内仓储机器人的数量；根据所述机器人数量信息，确定目标区域，所述目标区域内的所述仓储机器人数量最少；所述确定模块在获取各备选巷道的第一位置信息时，具体用于：获取所述目标区域内的各备选巷道的第一位置信息。

根据本申请实施例的第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如本申请实施例第一方面任一项所述的入库控制方法。

根据本申请实施例的第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请实施例第一方面任一项所述的入库控制方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的入库控制方法。

本申请提供的入库控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取入库策略信息，所述入库策略信息用于表征智能仓储系统的入库策略，所述入库策略用于提高仓库的入库效率和/或提高所述仓库的出库效率；根据所述入库策略信息，确定所述仓库的备选巷道中的目标巷道；控制仓储机器人移动至所述目标巷道的空库位进行入库操作，由于在控制仓储对空库位进行入库操作前，通过入库策略信息确定了具体的入库需求，因此，根据入库策略信息确定的目标巷道，可以满足该入库需求，从而使机器人的入库操作能够根据入库策略的不同而变化，满足不同的业务需求，提高智能仓储系统的系统灵活性，进而提高智能仓储系统的整体作业效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1A为本申请实施例提供的入库控制方法的一种应用场景图；

图1B为为本申请实施例提供的一种图1A所示的仓储机器人的结构示意图；

图2为本申请一个实施例提供的入库控制方法的流程图；

图3为本公开实施例提供的一种根据入库策略信息确定目标巷道的示意图；

图4为本申请另一个实施例提供的库控制方法的流程图；

图5为本公开实施例提供的一种根据第一入库策略进行入库的示意图；

图6为本申请再一个实施例提供的入库控制方法的流程图；

图7为本公开实施例提供的一种根据第二入库策略进行入库的示意图；

图8为本申请一个实施例提供的入库控制装置的结构示意图；

图9为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面对本申请实施例的应用场景进行解释：

图1A为本申请实施例提供的入库控制方法的一种应用场景图，本申请实施例提供的入库控制方法可以应用在装备移动货架的智能仓储系统的入库场景下，如图1A所示，在智能仓储系统100通过无线通讯的方式控制仓储机器人110移动，仓库内设置有货架区，货架区内设置有移动货架120，移动货架120通过相互移动，形成不同的用于使仓储机器人通行的巷道130，仓储机器人通过巷道130，去往不同的货架，将货物搬入货架的空库位，实现空库位的入库操作，其中，货物例如为盛放物料的料箱。

图1B为为本申请实施例提供的一种图1A所示的仓储机器人的结构示意图，如图1B所示，该仓储机器人包括支撑组件310、移动底盘320、搬运装置330和存储货架340，其中，存储货架340、搬运装置330以及支撑组件310均安装于移动底盘320。该存储货架340上可以设置若干存储单元，以放置一个或多个待运输货物。支撑组件310上设置有升降组件用于驱动搬运装置330进行升降移动，使搬运装置330对准存储货架340上的任意一个存储单元，或者对准仓库的货架和/或货物。搬运装置330能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置330用于执行货物的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行货物搬运。

现有技术中，智能仓储系统对基于移动货架设置的入库策略，往往是固定的，例如，以入库效率为第一优先级，控制仓储机器人进行入库操作。然后，智能仓储系统在不同的时段，所对应的业务需求也有所不同，智能仓储系统在进行入库调度时，除了要考虑入库效率，还要考虑出库效率，在面对不同的业务需求时，仅考虑入库效率而不考虑出库效率，往往会降低智能仓储系统整体作业效率，进而导致智能仓储系统的整体作业效率低下的问题。

本申请实施例通过获取入库策略信息，并根据所述入库策略信息，确定所述仓库的备选巷道中的目标巷道进行入库，使机器人的入库操作能够根据入库策略的不同而变化，满足不同的业务需求，本实施例提供的方法可以适用于单空巷道或者多空巷道，其中，单空巷道或多空巷道基于移动货架实现，移动货架可以为有轨货架或无轨货架。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图2为本申请一个实施例提供的入库控制方法的流程图，应用于智能仓储系统，更具体地，例如服务器，如图2所示，本实施例提供的库控制方法包括以下几个步骤：

步骤S101，获取入库策略信息，入库策略信息用于表征智能仓储系统的入库策略，入库策略用于提高仓库的入库效率和/或提高仓库的出库效率。

示例性地，入库策略信息是表征智能仓储系统在控制仓储机器人进行入库操作时的规划策略的信息，在一种可能的实现方式中，入库策略信息可以是预设在服务器内的配置数据，通过读取该配置数据，从而获得入库策略信息。在另一种可能的实现方式中，入库策略信息是动态形成的，获取入库策略信息的方式，可以是智能仓储系统根据用户输入的控制指令确定的，也可以是智能仓储系统根据订单信息，出库计划、入库计划等信息确定，此处不对此进行限定。

进一步地，入库策略信息所表征的入库策略用于提高仓库的入库效率和/或提高仓库的出库效率，具体地，例如，入库策略信息中包括第一入库策略、第二入库策略和第三入库策略，其中，第一入库策略为以入库效率最高为目标制定的入库策略，第二入库策略为以出库效率最高为目标制定的入库策略，第三入库策略为以一个固定或动态的权重值，对以入库效率和出库效率进行分配后制定的入库策略。不同的入库策略，对应不同的业务场景，从而，使智能仓储系统满足不同的业务需求。

步骤S102，根据入库策略信息，确定仓库的备选巷道中的目标巷道。

示例性地，在仓库中，不同移动货架之间形成用于仓储机器人通行的巷道，在仓储机器人对移动货架上的空库位进行入库操作时，必须首先到达巷道，然后把货物放置到巷道一侧的货架上的空库位内，完成入库操作，其中，货物例如为盛放物料的料箱。仓储机器人对不同的巷道上的空库位进行入库操作，会导致不同的入库效果，例如，对A巷道上的空库位进行入库操作，入库效率最高；对B巷道上的空库位进行入库操作，后续的出库效率最高。其中，在仓储中的多个备选巷道中，满足入库策略要求的巷道，即为目标巷道。

进一步地，示例性地，确定目标巷道的方法，可以通过入库策略信息，以及仓储机器人当前的位置，确定能够提高入库效率，或者出库效率的巷道位置，从而将该位置的巷道确定为目标巷道。

图3为本公开实施例提供的一种根据入库策略信息确定目标巷道的示意图，智能仓储系统内存储有仓库的货架区中各备选巷道的位置信息，根据入库策略信息所表征的入库策略，以及仓储机器人当前的位置，确定与入库策略匹配的巷道为目标巷道，具体地，如图3所示，当入库策略信息为入库策略A时，智能仓储系统所确定的目标巷道为a巷道，以使入库效率最高；而当入库策略信息为入库策略B时，智能仓储系统所确定的目标巷道为b巷道，以使后续出库效率最高。

步骤S103，控制仓储机器人移动至目标巷道的空库位进行入库操作。

进一步地，在确定目标巷道后，智能仓储系统向仓储机器人发送控制指令，控制仓储机器人移动至目标巷道的位置，并将货物搬运至目标巷道的空库位，完成入库操作。其中，在仓储机器人移动至目标巷道后，可以随机将将货物放入货架的空库位，也可以按照预设的空库位放置策略进行入库投放，此处不进行具体限定。

本实施例中，通过获取入库策略信息，入库策略信息用于表征智能仓储系统的入库策略，入库策略用于提高仓库的入库效率和/或提高仓库的出库效率；根据入库策略信息，确定仓库的备选巷道中的目标巷道；控制仓储机器人移动至目标巷道的空库位进行入库操作，由于在控制仓储对空库位进行入库操作前，通过入库策略信息确定了具体的入库需求，因此，根据入库策略信息确定的目标巷道，可以满足该入库需求，从而使机器人的入库操作能够根据入库策略的不同而变化，满足不同的业务需求，提高智能仓储系统的系统灵活性，进而提高智能仓储系统的整体作业效率。

图4为本申请另一个实施例提供的库控制方法的流程图，如图4所示，本实施例提供的入库控制方法在图2所示实施例提供的入库控制方法的基础上，对步骤S101-S102进一步细化，入库策略信息包括第一入库策略，第一入库策略用于提高仓库的入库效率，目标巷道包括第一目标巷道，则本实施例提供的入库控制方法包括以下几个步骤：

步骤S200，获取第一入库策略，第一入库策略用于提高仓库的入库效率。

步骤S201，获取各备选巷道的第一位置信息，第一位置信息用于表征备选巷道在仓库中的位置。

示例性地，入库策略是根据当前打开的巷道和机器人的位置动态形成的。具体地，对于备选巷道的第一位置信息，可以是通过检测移动货架的位置而确定的，更具体地，在一种可能的实现方式中，备选巷道的位置是通过设置在移动货架附近的传感器，对移动货架之间的位置进行检测而确定的；另一种可能的实现方式中可以是移动货架每次移动的距离是确定的，那么系统可以通过移动的次数计算出相应的位置。此处不再进行一一赘述。

可选地，在获取各备选巷道的第一位置信息之前，本实施例方法还包括：获取机器人数量信息，机器人数量信息用于表征仓库中各区域内仓储机器人的数量；根据机器人数量信息，确定目标区域，目标区域内的仓储机器人数量最少；此时，获取各备选巷道的第一位置信息，包括：获取目标区域内的各备选巷道的第一位置信息。

具体地，在仓库中包括多个区域的场景下，各区域内执行搬运任务时，当前所拥有的仓储机器人数量不相同，根据各各区域内仓储机器人的数量，确定一个机器人数量最少的区域作为目标区域，该目标区域拥挤程度最低，因此，在该目标区域内进行入库操作，可以减少仓储机器人之间由于拥挤而排队等待的时间，提高入库效率。

步骤S202，根据各备选巷道的第一位置信息，确定各备选巷道的第一距离和各备选巷道的第二距离，其中，第一距离用于表征备选巷道与仓储机器人的距离，第二距离用于表征备选巷道与通行巷道的距离，通行巷道为备选巷道中用于仓储机器人通行的巷道。

示例性地，第一距离用于表征备选巷道与仓储机器人的距离，其中，备选巷道与仓储机器人的距离是指规划路径下的移动距离。在一种可能的实现方式中，确定各备选巷道的第一距离的方法包括：获取仓储机器人的当前位置信息和通行巷道的位置信息；根据各备选巷道的第一位置信息和仓储机器人的当前位置信息，确定各备选巷道的第一距离。其中，仓储机器人的当前位置信息，可以通过仓储机器人内置的定位模块确定，此处不再对此赘述。通行巷道是备选巷道中用于仓储机器人通行的巷道，距离通行巷道越近的备选巷道，越便于仓储机器人移动至该备选巷道处，更具体地，也即，仓储机器人移动至该备选巷道处的更短，效率更高。

示例性地，第二距离用于表征备选巷道与通行巷道的距离，在一种可能的实现方式中，根据各备选巷道的第一位置信息，确定备选巷道的第二距离的方法包括：获取通行巷道的位置信息；根据各备选巷道的第一位置信息和通行巷道的位置信息，确定各备选巷道的第二距离。其中，第二距离即为备选巷道与通行巷道的距离，该第二距离越小，说明备选巷道与通行巷道越近，则仓储机器人经通行巷道移动至备选巷道的距离、时间就短，效率也就越高。

步骤S203，根据各备选巷道的第一距离和各备选巷道的第二距离，确定第一目标巷道，其中，仓储机器人移动至第一目标巷道的用时小于预设时长。

示例性地，根据仓储机器人当前的所在的位置，以及各备选巷道的第一距离和第二距离，可以从各备选巷道中，确定出一个使仓储机器人从当前位置移动至其位置的距离最短的备选巷道，该备选巷道即为第一目标巷道，控制仓储机器人移动至第一目标巷道，对第一目标巷道的空库位进行入库操作，可以实现最佳的入库效率，从而实现提高入库效率，满足第一入库策略的要求，进而，在具体的业务场景下，例如，入库货物积压，需要尽快将货物入库，则可以通过第一入库策略满足该场景需求。

可选地，在一种可能的实现方式中，步骤S203包括：

步骤S2031，根据权重系数，对各备选巷道的第一距离和第二距离进行加权计算，确定目标距离。

步骤S2032，计算仓储机器人在当前位置移动各备选巷道对应的目标距离的移动耗时，并将移动耗时小于预设时长的目标距离所对应的备选巷道，确定为第一目标巷道。

示例性地，权重系数是表征第一距离与第二距离对目标距离的影响程度的系数，权重系数可以为一个小于1的值，例如0.3，表示第一距离的权重系数为0.3，第一距离的权重系数为0.7。根据权重系数，对第一距离和第二距离进行加权计算，可以确定目标距离。在一种可能的情况下，权重系数为0.5，即仓储机器人从当前位置移动至通行巷道的距离，与通行巷道与备选巷道的距离对耗时的影响程度相同。但是在另一种可能的情况下，仓储机器人从当前位置移动至通行巷道的距离，与通行巷道与备选巷道的距离对耗时的影响程度不相同，例如仓储机器人在巷道内移动距离较慢，则通行巷道与备选巷道的距离对耗时的影响程度会更大，因此，通行巷道与备选巷道的距离，即第二距离的权重更大，此时，权重系数例如为0.3(即第一距离的权重为0.3，第二距离的权重为0.7)。该权重系数可是用户预设的，也可以是系统根据移动货架的移动情况设置的。

可选地，在步骤S2031之前，还包括：

S2030，获取通行巷道的位置信息；根据通行巷道的位置信息，确定权重系数。

由于移动货架在移动后，通行巷道会发生变化，从而使第一距离与第二距离的权重系数发生变化，因此，可以获取通行巷道的位置信息，并根据该位置信息确定权重系数，其中，具体的确定过程，可以是通过测试或系统模拟实现，此处不再进行赘述。

S204，控制仓储机器人移动至第一目标巷道的空库位进行入库操作。

图5为本公开实施例提供的一种根据第一入库策略进行入库的示意图，如图5所示，根据第一策略所确定的第一目标巷道，是距离仓储机器人51当前位置最近的备选巷道，控制仓储机器人51移动至第一目标巷道对应的空库位进行入库，基于第一策略，仓储机器人51会在多次入库操作的过程中，将货物52集中的放置在第一目标巷道中，可以实现快速入库，提高仓库的入库效率。

本实施例中，步骤S204的实现方式与本申请图2所示实施例中的步骤S103的实现方式相同，在此不再一一赘述。

本实施例中，根据第一入库策略，确定能够提高入库效率的第一目标巷道，并控制仓储机器人根据第一目标巷道进行入库操作，能够在业务需要时，提高仓库的入库效率。

图6为本申请再一个实施例提供的入库控制方法的流程图，如图6所示，本实施例提供的入库控制方法在图2所示实施例提供的入库控制方法的基础上，对步骤S101-S102进一步细化，入库策略信息包括第二入库策略，第二入库策略用于提高仓库的出库效率，目标巷道包括第二目标巷道，则本实施例提供的入库控制方法包括以下几个步骤：

步骤S300，获取第二入库策略，第二入库策略用于提高仓库的出库效率。

步骤S301，获取各备选巷道的货品信息，货品信息用于表征备选巷道的库位中存放的货品的类别。

步骤S302，根据各备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道，其中，第二目标巷道的库位中所存放的相同类别的货品的数量最少。

示例性地，根据各备选巷道的库位中的货品的货品信息，对各备选巷道进行评估，其中，库位中所存放的相同类别的货品的数量越少，说明货品越分散。根据第二入库策略，将存放的相同类别的货品的数量最少巷道作为第二目标巷道，进行入库量，可以实现将货品尽量分散放置的目的，在出库过程中，可以提高出库效率。

其中，可选地，确定第二目标巷道的方法可以包括：

获取各备选巷道的剩余库位信息，剩余库位信息用于表征备选巷道中的剩余库位数量；根据各备选巷道的剩余库位信息，以及各备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道。

本实施例中，在考虑货品分类的基础上，系统还考虑各备选巷道的剩余库位信息，剩余库位数量越多，说明该备选巷道的货架越空，将货物分散放置在不同巷道中的货架上，使货物均匀入库，在后续出库过程中，可以提高出库效率。

当然，可以理解的是，还可以将根据备选巷道的剩余库位信息确定第二目标巷道的方法，独立为第三入库策略，并通过独立使用该第三入库策略，而确定一个独立的第三目标巷道，同样也能实现提高出库效率的目的。具体地，根据第三入库策略，确定仓库的备选巷道中的目标巷道，包括：获取各备选巷道的剩余库位信息，剩余库位信息用于表征备选巷道中的剩余库位数量；根据各备选巷道的剩余库位信息，确定第三目标巷道，其中，第三目标巷道的剩余库位数量最多，或者，第三目标巷道的剩余库位的比例最高。

S303，控制仓储机器人移动至第二目标巷道的空库位进行入库操作。

图7为本公开实施例提供的一种根据第二入库策略进行入库的示意图，如图7所示，根据第二策略所确定的第二目标巷道，是库位中所存放的相同类别的货品的数量最少的备选巷道，因此在多次入库过程中，会确定多个第二目标巷道，通过第二策略进行入库操作，可以实现货品的分散入库，仓储机器人51会在多次入库操作的过程中，将货物52分散的放置在多个第二目标巷道中，在后续出库过程中，由于不同巷道所对应的货架上，存放的货品类型分散，因此仓储机器人有更大概率能在较近的货架上获得目标货品，因此出库效率更高，提高仓库的整体出库效率。

本实施例中，步骤S303的实现方式与本申请图2所示实施例中的步骤S103的实现方式相同，在此不再一一赘述。

其中，可以理解的是，在使用第一入库策略或第二入库策略控制机器人进行入库操作的方案的基础上，还可以通过策略权重信息，同时使用第一入库策略和第二入库策略，通过策略权重信息为第一入库策略和第二入库策略分配权重，实现同时对入库效率和出库效率的提高。具体地，策略权重信息可以是一个权重系数，可以通过测试或者软件模拟等方式确定，此处不再进行赘述。

图8为本申请一个实施例提供的入库控制装置的结构示意图，应用于智能仓储系统，如图8所示，本实施例提供的入库控制装置4包括：

获取模块41，用于获取入库策略信息，入库策略信息用于表征智能仓储系统的入库策略，入库策略用于提高仓库的入库效率和/或提高仓库的出库效率；

确定模块42，用于根据入库策略信息，确定仓库的备选巷道中的目标巷道；

控制模块43，用于控制仓储机器人移动至目标巷道的空库位进行入库操作。

可选地，入库策略信息包括第一入库策略，第一入库策略用于提高仓库的入库效率，目标巷道包括第一目标巷道；确定模块42，具体用于：获取各备选巷道的第一位置信息，第一位置信息用于表征备选巷道在仓库中的位置；根据各备选巷道的第一位置信息，确定各备选巷道的第一距离和各备选巷道的第二距离，其中，第一距离用于表征备选巷道与仓储机器人的距离，第二距离用于表征备选巷道与通行巷道的距离，通行巷道为备选巷道中用于仓储机器人通行的巷道；根据各备选巷道的第一距离和各备选巷道的第二距离，确定第一目标巷道，其中，仓储机器人移动至第一目标巷道的用时小于预设时长。

可选地，确定模块42在根据各备选巷道的第一位置信息，确定各备选巷道的第一距离时，具体用于：获取仓储机器人的当前位置信息和通行巷道的位置信息；根据各备选巷道的第一位置信息和仓储机器人的当前位置信息，确定各备选巷道的第一距离。

可选地，确定模块42在根据各备选巷道的第一位置信息，确定备选巷道的第二距离时，具体用于：获取通行巷道的位置信息；根据各备选巷道的第一位置信息和通行巷道的位置信息，确定各备选巷道的第二距离。

可选地，确定模块42在根据各备选巷道的第一距离和各备选巷道的第二距离，确定第一目标巷道时，具体用于：根据权重系数，对各备选巷道的第一距离和第二距离进行加权计算，确定目标距离；计算仓储机器人在当前位置移动各备选巷道对应的目标距离的移动耗时，并将移动耗时小于预设时长的目标距离所对应的备选巷道，确定为第一目标巷道。

可选地，确定模块42还用于：获取通行巷道的位置信息；根据通行巷道的位置信息，确定权重系数。

可选地，入库策略信息包括第二入库策略，第二入库策略用于提高仓库的出库效率，目标巷道包括第二目标巷道；确定模块42，具体用于：获取各备选巷道的货品信息，货品信息用于表征备选巷道的库位中存放的货品的类别；根据各备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道，其中，第二目标巷道的库位中所存放的相同类别的货品的数量最少。

可选地，确定模块42在根据各备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道时，具体用于：获取各备选巷道的剩余库位信息，剩余库位信息用于表征备选巷道中的剩余库位数量；根据各备选巷道的剩余库位信息，以及各备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道。

可选地，入库策略信息包括第三入库策略，第三入库策略用于提高智能仓储系统的出库效率，目标巷道包括第三目标巷道；确定模块42，具体用于：获取各备选巷道的剩余库位信息，剩余库位信息用于表征备选巷道中的剩余库位数量；根据各备选巷道的剩余库位信息，确定第三目标巷道，其中，第三目标巷道的剩余库位数量最多，或者，第三目标巷道的剩余库位的比例最高。

可选地，入库策略信息中包括第一入库策略、第二入库策略和策略权重信息，第一入库策略用于提高仓库的入库效率，第二入库策略用于提高仓库的出库效率，策略权重信息用于表征第一入库策略和第二入库策略的权重。

可选地，在获取各备选巷道的第一位置信息之前，确定模块42还用于：获取机器人数量信息，机器人数量信息用于表征仓库中各区域内仓储机器人的数量；根据机器人数量信息，确定目标区域，目标区域内的仓储机器人数量最少；确定模块42在获取各备选巷道的第一位置信息时，具体用于：获取目标区域内的各备选巷道的第一位置信息。

其中，获取模块41、确定模块42、控制模块43依次连接。本实施例提供的入库控制装置4可以执行如图2-图7所示的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图9为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图，如图9所示，本实施例提供的电子设备6包括：存储器601，处理器602以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器601中，并被配置为由处理器602执行以实现本申请图2-图7所对应的实施例中任一实施例提供的入库控制方法。

其中，存储器601和处理器602通过总线603连接。

相关说明可以对应参见图2-图7所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请图2-图7所对应的实施例中任一实施例提供的入库控制方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (15)

1.一种入库控制方法，其特征在于，包括：

获取入库策略信息，所述入库策略信息用于表征智能仓储系统的入库策略，所述入库策略用于提高仓库的入库效率和/或提高所述仓库的出库效率；

根据所述入库策略信息，确定所述仓库的备选巷道中的目标巷道；

控制仓储机器人移动至所述目标巷道的空库位进行入库操作；

所述入库策略信息包括以下任一种：第一入库策略、第二入库策略或第三入库策略，其中，所述第一入库策略为以入库效率最高为目标制定的入库策略，所述第二入库策略为以出库效率最高为目标制定的入库策略，所述第三入库策略为以一个固定或动态的权重值，对以入库效率和出库效率进行分配后制定的入库策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标巷道包括第一目标巷道；根据所述入库策略信息，确定所述仓库的备选巷道中的目标巷道，包括：

获取各备选巷道的第一位置信息，所述第一位置信息用于表征备选巷道在仓库中的位置；

根据各所述备选巷道的第一位置信息，确定各所述备选巷道的第一距离和各所述备选巷道的第二距离，其中，所述第一距离用于表征备选巷道与仓储机器人的距离，所述第二距离用于表征备选巷道与通行巷道的距离，所述通行巷道为所述备选巷道中用于所述仓储机器人通行的巷道；

根据各所述备选巷道的第一距离和各所述备选巷道的第二距离，确定第一目标巷道，其中，所述仓储机器人移动至所述第一目标巷道的用时小于预设时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述备选巷道的第一位置信息，确定各所述备选巷道的第一距离，包括：

获取仓储机器人的当前位置信息和通行巷道的位置信息；

根据各所述备选巷道的第一位置信息和所述仓储机器人的当前位置信息，确定各所述备选巷道的第一距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述备选巷道的第一位置信息，确定所述备选巷道的第二距离，包括：

获取通行巷道的位置信息；

根据各所述备选巷道的第一位置信息和所述通行巷道的位置信息，确定各所述备选巷道的第二距离。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述备选巷道的第一距离和各所述备选巷道的第二距离，确定第一目标巷道，包括：

根据权重系数，对各所述备选巷道的第一距离和第二距离进行加权计算，确定目标距离；

计算所述仓储机器人在当前位置移动各所述备选巷道对应的目标距离的移动耗时，并将移动耗时小于预设时长的目标距离所对应的备选巷道，确定为第一目标巷道。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述通行巷道的位置信息；

根据所述通行巷道的位置信息，确定所述权重系数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标巷道包括第二目标巷道；根据所述入库策略信息，确定所述仓库的备选巷道中的目标巷道，包括：

获取各所述备选巷道的货品信息，所述货品信息用于表征备选巷道的库位中存放的货品的类别；

根据各所述备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道，其中，所述第二目标巷道的库位中所存放的相同类别的货品的数量最少。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据各所述备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道，包括：

获取各所述备选巷道的剩余库位信息，所述剩余库位信息用于表征备选巷道中的剩余库位数量；

根据各所述备选巷道的剩余库位信息，以及各所述备选巷道的货品信息，确定第二目标巷道。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标巷道包括第三目标巷道；根据所述入库策略信息，确定所述仓库的备选巷道中的目标巷道，包括：

获取各所述备选巷道的剩余库位信息，所述剩余库位信息用于表征备选巷道中的剩余库位数量；

根据各所述备选巷道的剩余库位信息，确定第三目标巷道，其中，所述第三目标巷道的剩余库位数量最多，或者，所述第三目标巷道的剩余库位的比例最高。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述入库策略信息中包括第一入库策略、第二入库策略和策略权重信息，所述第一入库策略用于提高所述仓库的入库效率，所述第二入库策略用于提高所述仓库的出库效率，所述策略权重信息用于表征所述第一入库策略和所述第二入库策略的权重。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，在获取各备选巷道的第一位置信息之前，所述方法还包括：

获取机器人数量信息，所述机器人数量信息用于表征所述仓库中各区域内仓储机器人的数量；

根据所述机器人数量信息，确定目标区域，所述目标区域内的所述仓储机器人数量最少；

获取各备选巷道的第一位置信息，包括：获取所述目标区域内的各备选巷道的第一位置信息。

12.一种入库控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取入库策略信息，所述入库策略信息用于表征智能仓储系统的入库策略，所述入库策略用于提高仓库的入库效率和/或提高所述仓库的出库效率；

确定模块，用于根据所述入库策略信息，确定所述仓库的备选巷道中的目标巷道；

控制模块，用于控制仓储机器人移动至所述目标巷道的空库位进行入库操作；

所述入库策略信息包括以下任一种：第一入库策略、第二入库策略或第三入库策略，其中，所述第一入库策略为以入库效率最高为目标制定的入库策略，所述第二入库策略为以出库效率最高为目标制定的入库策略，所述第三入库策略为以一个固定或动态的权重值，对以入库效率和出库效率进行分配后制定的入库策略。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1至11中任一项所述的入库控制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至11任一项所述的入库控制方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法。

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