CN112132520B - 一种物料入库方法、装置及管理设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种物料入库方法、装置及管理设备，包括：基于依据各出库工作站的历史物料出库单预测出的各出库工作站在未来预设时长内待出库物料的物料类型，将待入库物料划分为多个与各出库工作站分别对应的目标物料组；针对每一目标物料组，确定与该目标物料组对应的出库工作站距离小于预设距离阈值的第一候选货架；在该目标物料组对应的且满足与目标物料组对应的第一候选货架类型的货架中，确定与目标物料适配的第二候选货架，并采用与该货架类型对应的选择策略，在第二候选货架中选择用于储存目标物料的最佳货架；将最佳货架的标识发送给移动机器人。使用本申请提供的方法，可为待入库的目标物料自动筛选出用于储存该目标物料的货架。

Description

一种物料入库方法、装置及管理设备

技术领域

本申请涉及计算机通信领域，尤其涉及一种物料入库方法、装置及管理设备。

背景技术

随着计算机技术和物联网技术的蓬勃发展，智能化的仓储管理技术应用而生。

智能化仓储管理技术包括：管理设备、移动机器人、入库工作站和出库工作站。管理设备用于管理仓库的货架，比如监控货架的状态等等。移动机器人用于将空货架搬运至入库工作站完成物料入库，将装有物料的货架搬运至出库工作站完成物料的出库。

在现有的物料入库方法中，管理设备可向用户展示货架的状态，用户可选择空货架作为储存物料的目标货架，以完成物料入库。

但是，由于目标货架的选择是人工完成的，所以大大降低了目标货架的选择效率，进而降低了物料入库的效率。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种物料入库方法、装置及管理设备，用于为待入库的目标物料自动筛选出用于储存该目标物料的货架。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请的第一方面，提供一种物料入库方法，所述方法包括：

依据各出库工作站的历史物料出库单，预测各出库工作站在未来预设时长内待出库物料的物料类型；

基于预测出的各出库工作站的物料类型，将待入库物料划分为与各出库工作站分别对应的目标物料组；每一出库工作站对应的目标物料组中的物料类型与该出库工作站被预测出的物料类型匹配；

针对每一目标物料组，确定与该目标物料组对应的出库工作站距离小于预设距离阈值的货架，作为该目标物料组对应的第一候选货架；

确定所述目标物料组中的目标物料对应的货架类型；

在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的货架中，确定与所述目标物料适配的第二候选货架，并采用与该货架类型对应的选择策略，在所述第二候选货架中选择用于储存所述目标物料的最佳货架；

将所述最佳货架的标识发送给移动机器人，以触发所述移动机器人将所述最佳货架搬运至入库工作站，以进行目标物料的入库。

可选的，所述在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的第一候选货架中，确定与所述目标物料适配的第二候选货架，包括：

在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的第二候选货架所提供的仓位中，选择满足预设仓储条件的仓位，并将选择出的仓位所属的货架作为第二候选货架；

所述预设仓储条件包括：仓位剩余空间的尺寸与所述目标物料的尺寸匹配；或者，

仓位剩余空间的尺寸与所述目标物料的尺寸匹配、且仓位的仓储环境满足所述目标物料的仓储环境要求。

可选的，所述将选择出的仓位所属的货架作为第二候选货架，包括：

针对每一选择出的仓位，若该仓位所属的货架当前未被搬运、且该仓位所属货架不是待搬运货架，则将该仓位所属的货架作为第二候选货架。

可选的，在所述第二候选货架的货架类型为单货仓货架的情况下，所述选择策略，包括：

确定各第二候选货架与出库工作站之间的距离，作为各第二候选货架的出库距离；

当所述目标物料的出库频率低于第一预设阈值时，则在所述第二候选货架中，选择出库距离最远的货架作为最佳货架；

当所述目标物料的出库频率高于第二预设阈值时，若该目标物料的库存量大于或等于预设时长内该目标物料的出库量、且该目标物料的库存量与预设时长内该目标物料的出库量的差值大于或等于数量预设阈值，则在所述第二候选货架中，选择出库距离最远的货架作为最佳货架；否则，在所述第二候选货架中，选择出库距离最近的货架作为最佳货架。

可选的，在所述第二候选货架的货架类型为多货仓货架的情况下，所述选择策略，包括：

在第二候选货架中，确定是否存在至少一个目标货架；每一目标货架的指定仓位数量可满足所有目标物料的存储；

若存在，则从确定出的至少一个目标货架中确定最佳货架；

若不存在，则在第二候选货架中，选择拥有指定仓位数量最大的前N个货架，作为最佳货架；所述指定仓位为所述目标物料适配的仓位；所述N个货架的指定仓位的数量可满足所述目标物料的存储。

可选的，所述从确定出的至少一个目标货架中确定最佳货架，包括：

若所述目标货架的数量为一个，则将所述目标货架作为最佳货架；

若所述目标货架的数量为多个，则在目标货架中选择满足单面储存原则的最佳货架；

其中，所述单面储存原则包括：货架的任一存储面上的指定仓位可存储所有目标物料。

可选的，在确定出最佳货架后，所述方法还包括：

针对每一目标物料的物料信息，在确定出的最佳货架所提供的指定仓位中，确定与该目标物料匹配的指定仓位，并提示用于存储该目标物料的该指定仓位；

所述与该目标物料匹配的指定仓位满足如下一个或多个条件：

指定仓位的承重与目标物料的重量匹配；

指定仓位的存储环境与目标物料的存储环境要求匹配；

指定仓位的剩余空间尺寸与该目标物料的尺寸匹配。

可选的，所述确定所述目标物料组中的目标物料对应的货架类型，包括：

在预设的物料标识和货架类型的对应的关系中，确定与所述目标物料的物料信息对应的货架类型；和/或，

在预设的物料属性和货架类型的对应的关系中，确定与所述目标物料的物料信息对应的货架类型；

所述货架类型包括：单货仓货架、多货仓货架；

所述单货仓货架具有一个仓位；

所述多货仓货架具有至少一个存储面，每个存储面包括多个仓储层，每个仓储层至少包括至少一个仓位。

根据本申请的第二方面，提供一种物料入库装置，所述装置包括：

预测单元，用于依据各出库工作站的历史物料出库单，预测各出库工作站在未来预设时长内待出库物料的物料类型；

划分单元，用于基于预测出的各出库工作站的物料类型，将待入库物料划分为与各出库工作站分别对应的目标物料组；每一出库工作站对应的目标物料组中的物料类型与该出库工作站被预测出的物料类型匹配；

第一确定单元，用于针对每一目标物料组，确定与该目标物料组对应的出库工作站距离小于预设距离阈值的货架，作为该目标物料组对应的第一候选货架；

第二确定单元，用于确定所述目标物料组中的目标物料对应的货架类型；

选择单元，用于在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的货架中，确定与所述目标物料适配的第二候选货架，并采用与该货架类型对应的选择策略，在所述第二候选货架中选择用于储存所述目标物料的最佳货架；

发送单元，用于将所述最佳货架的标识发送给移动机器人，以触发所述移动机器人将所述最佳货架搬运至入库工作站，以进行目标物料的入库。

根据本申请的第三方面，提供一种管理设备，所述管理设备包括可读存储介质和处理器；

其中，所述可读存储介质，用于存储机器可执行指令；

所述处理器，用于读取所述可读存储介质上的所述机器可执行指令，并执行所述指令以实现上述物料入库方法。

由上述描述可知，一方面，由于管理设备可以依据各出库工作站的历史物料出库单，预测各出库工作站在未来预设时长内待出库物料的物料类型，并基于预测出的各出库工作站的物料类型，将待入库物料划分为多个与各出库工作站分别对应的目标物料组。管理设备针对每一目标物料组，确定与该目标物料组对应的出库工作站距离小于预设距离阈值的货架，作为该目标物料组对应的第一候选货架，这使得出库工作站未来出库的物料被存储在了该出库工作站的周边货架，更加方便了物料的出货。

另一方面，由于管理设备可以从已选择出的第一候选货架中选择出与目标物料匹配的第二候选货架，并依据目标物料对应的货架类型对应的选择策略，自动选择出用于储存目标物料的最佳货架，从而实现了用于储存目标物料的最佳货架的自动筛选，相比于人工筛选最佳货架，采用本申请提供的方法可以提高最佳货架的筛选效率，进而提高物料入库的效率。

第三方面，由于不同类型的货架具有自身独特的仓储特点，所以在本申请中，为不同类型的货架配置了不同的选择策略，管理设备在选择最佳货架时，可以依据该目标物料对应的货架类型所对应的选择策略来进行选择，从而使得最佳货架的选择与货架类型相关，使得选出的货架更满足目标物料的存储、以及更方便目标物料的入库、出库。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例示出的一种仓库的示意图；

图2是本申请一示例性实施例示出的一种单货仓货架的示意图；

图3是本申请一示例性实施例示出的一种多货仓货架的示意图；

图4是本申请一示例性实施例示出的一种物料入库方法的组网架构图；

图5是本申请一示例性实施例示出的一种物料入库方法的流程图；

图6是本申请一示例性实施例示出的一种管理设备的硬件结构图；

图7是本申请一示例性实施例示出的一种物料入库装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

参见图1，图1是本申请一示例性实施例示出的一种仓库的示意图。

仓库可包括：入库工作站、出库工作站、货架、移动机器人。

1)入库工作站

入库工作站用于物料入库。待入库的物料可以放置在入库工作站中，移动机器人可将空货架搬运至入库工作站，仓库员工或者仓库机器人可以将待入库的物料放置在货架上，移动机器人再将放置了货物的货架搬运至该货架所在的库区，完成入库。

2)出库工作站

出库工作站用于物料出库。移动机器人可以将待出库物料所在的货架搬运至出库工作站。出库工作站的员工或者机器人可以从将货物从货架上搬运下来，完成出库。

3)货架

货架用于储存物料。在本申请中，货架可包括多种类型，比如可包括单货仓货架和多货仓货架。

如图2所示，对于单货仓货架来说，单货仓货架有一个仓位。通常，单货仓货架用于储存比较重、比较大的货物。这里只是对单货仓货架进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

如图3所示，对于多货仓货架来说，多货仓货架具有至少一个存储面，每个存储面具有多个仓储层。每一仓储层具有至少一个仓位。

例如，如图3所示，图3为本申请一示例性实施例示出的一种多货仓货架的示意图。

如图3所示，多货仓货架具有正面和背面两个仓储面。正面具有4个仓储层(正面中的每一行为一个仓储层)，每一个仓储层包括3个仓位。

背面具有3个仓储层，按照从上向下的顺序，第一个仓储层包括3个仓位，第二个仓储层包括4个仓位，第三个仓储层包括2个仓位。这里只是对多货仓货架进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

此外，不论是单货仓货架的仓位还是多货仓货架的仓位，仓位也包括多种类型。比如，以仓位的存储环境来区分，仓位可包括：通用仓位(用于储存通用物料的仓位)、易腐仓位(用于储存容易腐蚀的物料。)、干燥仓位(用于储存需要干燥储存的物料)

再比如，以仓位的承重或者货架的稳定性来区分，仓位的类型可包括：重物仓位和普通仓位。比如多货仓货架的最低一层仓位为重物仓位等。

这里只是对仓位的类型进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

在介绍完上述仓库示意图后，下面介绍下本申请提供的物料入库的组网架构进行详细地说明。

参见图4，图4是本申请一示例性实施例示出的一种物料入库方法的组网架构图。

该组网可包括：管理设备和移动机器人。

1)管理设备

管理设备用于管理货架。比如管理设备可管理各个货架的仓储信息、以及各个货架的仓储状态等。

在本申请中，管理设备还可以从已有货架中选择用于储存待入库的物料的货架等。这里只是对管理设备的功能进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

其中，管理设备可以是控制器、也可以是服务器、服务器集群、或者是客户端和后台服务器所组件的系统等，这里只是对管理设备进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

2)移动机器人

移动机器人，是指具有搬运能力的且可移动的设备。比如该移动机器人可以包括：AGV(Automatic Guided Vehicle，自动导引车，又称为移动机器人)、工业类机器人、无人机等设备，这里只是对移动机器人进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

在本申请中，管理设备可与移动机器人通信。比如管理设备可控制移动机器人搬运哪些货架等等。

在传统的物料入库方法中，管理设备可向用户展示货架的状态，用户可基于货架状态选择用于储存物料的目标货架，以完成物料入库。但是，由于人工选择目标货架，所以大大降低了目标货架的选择效率，进而降低了物料入库的效率。

有鉴于此，本申请提出一种物料入库方法，管理设备依据各出库工作站的历史物料出库单，预测各出库工作站在未来预设时长内待出库物料的物料类型；基于预测出的各出库工作站的物料类型，将待入库物料划分为与各出库工作站分别对应的目标物料组；每一出库工作站对应的目标物料组中的物料类型与该出库工作站被预测出的物料类型匹配；针对每一目标物料组，确定与该目标物料组对应的出库工作站距离小于预设距离阈值的货架，作为该目标物料组对应的第一候选货架；确定所述目标物料组中的目标物料对应的货架类型；在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的第一候选货架中，确定与所述目标物料适配的第二候选货架，并采用与该货架类型对应的选择策略，在所述第二候选货架中选择用于储存所述目标物料的最佳货架；将所述最佳货架的标识发送给移动机器人，以触发所述移动机器人将所述最佳货架搬运至入库工作站，以进行目标物料的入库。

由上述描述可知，一方面，由于管理设备可以依据各出库工作站的历史物料出库单，预测各出库工作站在未来预设时长内待出库物料的物料类型，并基于预测出的各出库工作站的物料类型，将待入库物料划分为多个与各出库工作站分别对应的目标物料组。管理设备针对每一目标物料组，确定与该目标物料组对应的出库工作站距离小于预设距离阈值的货架，作为该目标物料组对应的第一候选货架，这使得出库工作站未来出库的物料被存储在了该出库工作站的周边货架，更加方便了物料的出货。

另一方面，由于管理设备可以从已选择出的第一候选货架中选择出与目标物料匹配的第二候选货架，并依据目标物料对应的货架类型对应的选择策略，自动选择出用于储存目标物料的最佳货架，从而实现了用于储存目标物料的最佳货架的自动筛选，相比于人工筛选最佳货架，采用本申请提供的方法可以提高最佳货架的筛选效率，进而提高物料入库的效率。

第三方面，由于不同类型的货架具有自身独特的仓储特点，所以在本申请中，为不同类型的货架配置了不同的选择策略，管理设备在选择最佳货架时，可以依据该目标物料对应的货架类型所对应的选择策略来进行选择，从而使得最佳货架的选择与货架类型相关，使得选出的货架更满足目标物料的存储、以及更方便目标物料的入库、出库。

下面对本申请提供的物料入库方法进行详细地说明。

参见图5，图5是本申请一示例性实施例示出的一种物料入库方法的流程图，该方法可应用在管理设备上，可包括如下所示步骤。

步骤501：依据各出库工作站的历史物料出库单，预测各出库工作站在未来预设时长内待出库物料的物料类型。

其中，历史物料出库单包括：出库物料的物料类型、物料数量、出库时间等等，这里只是对历史物料出库单进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

在实现时，管理设备可将各出库工作站的历史物料出库单输入至已训练好的预测模型中，预测模型可以输出各出库工作站在未来预设时长内的出库物料的物料类型。

在训练预测模型时，可以以出库工作站第一时间段内的历史物料出库单为样本，以第二时间段内的出库物料的类型作为标签，对预测模型进行训练。第二时间段晚于第一时间段。

步骤502：基于预测出的各出库工作站的物料类型，将待入库物料划分为多个与各出库工作站分别对应的目标物料组；每一出库工作站对应的目标物料组中的物料类型与该出库工作站被预测出的物料类型匹配。

在实现时，管理设备基于预测出的各出库工作站的物料类型，将待入库物料划分为与各出库工作站分别对应的目标物料组；每一出库工作站对应的目标物料组中的物料类型与该出库工作站被预测出的物料类型匹配。

例如，假设出库工作站有两个，包括出库工作站A和出库工作站B。

假设预测出的出库工作站A对应的出库物料类型为物料A和物料B。假设出库工作站B对应的出库物料类型为物料C和物料D。

假设待出库物料包括100个物料A、200个物料B，50个物料C和100个物料D。

管理设备则将物料A和物料B划分为与出库工作站A对应的物料组1，以及将物料C和物料D划分为与出库工作站B对应的物料组2。

步骤503：针对每一目标物料组，确定与该目标物料组对应的出库工作站距离小于预设距离阈值的货架，作为该目标物料组对应的第一候选货架。

在实现时，管理设备可计算各货架与该目标物料组对应的出库工作站的距离，然后选择与该出库工作站的距离小于预设距离阈值的货架，作为该目标物料对应的第一候选货架。

例如，假设预设距离阈值为3米，物料组1对应出库工作站1，则可将与该出库工作站1距离小于3米的货架，作为物料组1对应的第一候选货架。

步骤504：确定所述目标物料组中的目标物料对应的货架类型。

在本申请实施例中，货架类型可包括单货仓货架、多货仓货架。对于单货仓货架和多货仓货架的详细介绍可参见上文，这里不再赘述。

为了方便叙述，这里将目标物料组中的物料称为目标物料。

在一种可选的实现方式中，用户可在管理设备上预配置物料标识与货架类型的对应关系。比如，对于比较重的物料，用户可将该比较重的物料的物料标识与单货仓货架类型绑定。对于比较轻的物料，用户可将该比较轻的物料的物料标识与多货仓货架类型绑定等。这里不对用户如何建立物料标识和货架类型的对应关系进行具体地限定。

基于此，管理设备上预配置了物料标识与货架类型的对应关系。管理设备可在该对应关系中，查找与该目标物料对应的货架类型。

在另一种可选的实现方式中，管理设备可基于目标物料的物料属性确定出与该目标物料对应的货架类型。

比如，该物料属性可包括：物料尺寸、物料重量、物料仓储环境要求等，这里只是对物料信息进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

例如，在实现时，管理设备可确定目标物料的重量，若重量超过预设阈值，则确定该目标物料对应的货架类型为单货仓货架。若该目标物料的重量未超过预设阈值，则确定该目标物料对应的货架类型为多货仓货架。

这里只是对“确定与待入库的目标物料对应的货架类型”进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

步骤505：在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的第一候选货架中，确定与所述目标物料适配的第二候选货架，并采用与该货架类型对应的选择策略，在所述第二候选货架中选择用于储存所述目标物料的最佳货架。

在实现时，若在步骤504中确定出的货架类型为单货仓货架，则在单货仓的第一候选货架中选择第二候选货架。若在步骤504中确定出的货架类型为多货仓货架，则在多货仓的第一候选货架中选择第二候选货架。

下面通过步骤5051至步骤5052对步骤505进行详细地介绍。

步骤5051：管理设备在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的第一候选货架中，确定与所述目标物料适配的第二候选货架。

在实现时，管理设备上维护了各个货架的仓储信息。此外，物料在入库前，可在管理设备上录入待入库的目标物料的物料信息。

其中，仓储信息包括：货架上的仓位的剩余空间尺寸、仓位的仓储环境信息等。此外，在实际应用中，仓储信息还可包括仓位的承重等等，这里只是对仓储信息进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

仓储环境信息可包括：仓位的温度、干燥度等等。这里只是对仓储环境信息进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

物料信息可包括：物料尺寸、物料重量、物料仓储环境要求(比如对于仓储环境的要求)等，这里只是对物料信息进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

在选择第二候选货架时，管理设备可依据维护的各货架的仓储信息和目标物料的物料信息，在已有的满足所述货架类型的货架所提供的仓位中，选择满足预设仓储条件的仓位，并将选择出的仓位所属的货架作为第二候选货架。

例如，在货架类型为单货仓货架的情况下，可在所有单货仓货架提供的仓位中，选择出满足预设仓储条件的仓位，并将仓位所属的货架作为第二候选货架。

在货架类型为多货仓货架的情况下，可在所有多货仓货架提供的所有仓位中，选择满足预设仓储条件的仓位，并将仓位所属的货架作为第二候选货架。

需要说明的是，由于单货仓货架具有一个仓位，所以选择出的一个空仓位对应一个单货仓货架。由于多货仓货架具有多个仓位，所以选择出一个或者多个仓位可对应一个多货仓货架，或者选择出的多个仓位对应多个不同的货架。

其中，预设仓储条件可包括：仓位剩余空间尺寸与所述目标物料的尺寸匹配，或者仓位剩余空间尺寸与所述目标物料的尺寸匹配、且仓位的仓储环境满足所述目标物料的仓储环境要求。

具体地，为了能较为准确地确定出适合目标物料存储的仓位，管理设备可基于目标物料的尺寸，选择出仓位剩余空间尺寸与目标物料尺寸匹配的至少一个仓位(比如仓位剩余空间尺寸大于或等于目标物料的尺寸)，并将仓位所属的货架作为第二候选货架。

当然，在实际应用中，由于不同的物料对于存储环境的要求可能不同，所以在选择仓位时，不仅可以考虑目标物料的尺寸，还可以考虑目标物料的仓储环境要求，在选择仓位时，可选择仓位剩余空间尺寸与所述目标物料的尺寸匹配、且仓位的仓储环境满足所述目标物料的仓储环境要求的仓位，并将仓位所属的货架作为第二候选货架。

其中，仓位尺寸与目标物料尺寸匹配是指，仓位尺寸大于或等于目标物料尺寸，使得仓位可以容纳目标物料。

此外，可选的，由于在实际应用中，选择出的仓位所属的货架可能正在被其他移动机器人搬运，或者即将被其他移动机器人搬运。在这种情况下，可能需要等待该货架入库完其他物料，才能进行该目标物料的入库。所以，为了不进行入库等待，提高入库效率，管理平台在将选择出的仓位所属的货架作为第二候选货架时，可进一步对该仓位所属的货架进行筛选。比如，管理平台针对每一选择出的仓位，若该仓位所属的货架当前未被搬运、且该仓位所属货架不是待搬运货架，则将该仓位所属的货架作为第二候选货架。若该选择出的仓位所属的货架正在被搬运、或者该仓位所属货架是待搬运货架，则不将该仓位所属的货架作为第二候选货架。

步骤5052：管理平台采用与该货架类型对应的选择策略，在所述第二候选货架中选择用于储存所述目标物料的最佳货架。

在本申请中，不同的货架类型对应的不同的选择策略。

情况一：货架类型为单货仓货架

在货架类型为单货仓货架的情况下，为了提高货物的出库效率，可以将不常出库的物料、或者常出库的但是库存够用的物料存储在离出库工作站较远的货架上，将常出库的但是库存不够用的物料存储在离出库工作站较近的货架上，以方便物料的出库。

在实现时，管理平台确定各第二候选货架与出库工作站之间的距离，作为各第二候选货架的出库距离。其中，出库距离可以是移动机器人从第二候选货架行驶到出库工作站的距离，也可以是第二候选货架到出库工作站最短的道路距离。这里只是对出库距离进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

在确定出每个货架的出库距离后，管理平台可在第二候选货架中，选择出库距离与所述目标物料的出库频率匹配的最佳货架。

在一种可选的实现方式中，当所述目标物料的出库频率低于第一预设阈值时，表明该目标物料是不被频繁出库的物料，由于该物料不会被频繁出库，所以可以选择出库距离最大的货架作为第二候选货架。

当所述目标物料的出库频率高于第二预设阈值时，若该目标物料的库存量大于或等于预设时长内该目标物料的出库量、且该目标物料的库存量与预设时长内该目标物料的出库量的差值大于或等于数量预设阈值，表明该目标物料是被频繁出库的物料，但是该目标物料的库存还够未来预设时长内的出库，所以该目标物料在未来预设时长里不会被出库，所以可以选择出库距离最大的第二候选货架作为最佳货架；

当所述目标物料的出库频率高于第二预设阈值时，若该目标物料的库存量大于或等于预设时长内该目标物料的出库量、该目标物料的库存量与预设时长内该目标物料的出库量的差值小于数量预设阈值，或者该目标物料的库存量小于预设时长内该目标物料的出库量，则表明该目标物料是被频繁出库的物料，但是该目标物料的库存并不够未来预设时长的出库，所以该目标物料在未来预设时长里会被出库，由于会被出库，所以选择出库距离最小的第二候选货架作为最佳货架。

在另一种可选的实现方式中，管理平台预设有出库距离计算公式，该公式的输入值为物料的出库频率，输出至为出库距离。管理平台可将目标物料的出库频率输入到该出库距离计算公式中，得到与该出库距离。然后，管理平台可基于计算出的出库距离以及预设的偏差范围，确定出出库距离范围。然后，管理平台可将出库距离在该出库距离范围内的货架作为最佳货架。

这里只是对“选择出库距离与所述目标物料的出库频率匹配的第二候选货架，作为最佳货架”进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

情况二：货架类型为多货仓货架

在该种情况下，为了提高目标物料的入库效率和/或出库效率，可采用如下策略，从第二候选货架中选择最佳货架。

在实现时，为了提高目标物料的入库效率，尽可能用最少的货架装完所有目标物料，防止移动机器人的多次搬运，管理设备可采用如下方式来确定最佳货架。

具体地，管理设备可在第二候选货架中，确定是否存在可存储所有目标物料的至少一个目标货架。其中，每一目标货架的指定仓位数量可满足所有目标物料的存储。换句话来说，每一目标货架都可以储存所有目标物料。

1)若第二候选货架中不存在可存储所有目标物料的目标货架，则在第二候选货架中，选择拥有指定仓位数量最大的前N个货架，作为最佳货架；所述指定仓位为所述目标物料适配的仓位，或者说指定仓位为上述所述的满足预设仓储条件的空仓位。所述N个货架的指定仓位的数量可满足所述目标物料的存储。

其中，指定仓位是指与目标物料适配的仓位。

在实现时，管理设备可按照指定仓位的数量，对第二候选货架进行排序，然后选择指定仓位数量最大的前N个货架。选择出的前N个货架的指定仓位的数量满足该目标物料的存储。

例如，指定仓位数量最大的前3个货架可以装完所有目标物料，则将选择这3个货架作为最佳货架。

2)若第二候选货架中存在可存储所有目标物料的至少一个目标货架，则从确定出的至少一个目标货架中确定最佳货架。

在实现时，若所述目标货架的数量为一个，则将所述目标货架作为最佳货架；

若所述目标货架的数量为多个，则在目标货架中选择满足单面储存原则的最佳货架；

其中，所述单面储存原则包括：货架的任一面上的指定仓位可存储所有目标物料。

在实现时，为了设备为了提高物料的出库效率、以及减少入库时货架被旋转的次数，当目标货架的数量为多个时，管理设备可先在目标货架中选择满足单面存储原则的货架

此外，可选的，在另一种可选的实现方式中，为了设备为了提高物料的出库效率、以及减少入库时货架被旋转的次数，当目标货架的数量为多个时，管理设备可先在目标货架中选择满足单面存储原则的货架。若选择出的货架为一个，则将该货架作为最佳货架。若选择出的货架为多个，则在选择出的货架中，选择出库距离与该目标物料的出库频率适配的目标货架作为最佳货架。若第二候选货架中没有满足单面存储原则的货架，则在第二候选货架中，选择出库距离与该目标物料的出库频率适配的目标货架作为最佳货架。

下面介绍下“确定出库距离与目标物料的出库频率匹配的最佳货架”。

在实现时，在一种可选的实现方式中，当所述目标物料的出库频率低于第一预设阈值时，表明该目标物料是不被频繁出库的物料，由于该物料不会被频繁出库，所以可以选择出库距离最大的货架作为第二候选货架。

当所述目标物料的出库频率高于第二预设阈值时，若该目标物料的库存量大于或等于预设时长内该目标物料的出库量、且该目标物料的库存量与预设时长内该目标物料的出库量的差值大于或等于数量预设阈值，表明该目标物料是被频繁出库的物料，但是该目标物料的库存还够未来预设时长内的出库，所以该目标物料在未来预设时长里不会被出库，所以可以选择出库距离最大的第二候选货架作为最佳货架；

当所述目标物料的出库频率高于第二预设阈值时，若该目标物料的库存量大于或等于预设时长内该目标物料的出库量、该目标物料的库存量与预设时长内该目标物料的出库量的差值小于数量预设阈值，或者该目标物料的库存量小于预设时长内该目标物料的出库量，则表明该目标物料是被频繁出库的物料，但是该目标物料的库存并不够未来预设时长的出库，所以该目标物料在未来预设时长里会被出库，由于会被出库，所以选择出库距离最小的第二候选货架作为最佳货架。

需要说明的是，由上述描述可以看出，为了提高货物的出库效率，可以将不常出库的物料、或者常出库的但是库存够用的物料存储在离出库工作站较远的货架上，将常出库的但是库存不够用的物料存储在离出库工作站较近的货架上，以方便物料的出库。

这里只是对“在目标货架中选择出库距离与该目标物料的出库频率适配、和/或满足单面储存原则的目标货架作为最佳货架”进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。

步骤506：管理设备将所述最佳货架的标识发送给移动机器人，以触发所述移动机器人将所述最佳货架搬运至入库工作站，以进行目标物料的入库。

在一种可选的实现方式中，若最佳货架为一个，管理设备将所述最佳货架的标识发送给移动机器人，以触发所述移动机器人将所述最佳货架搬运至入库工作站，以进行目标物料的入库。

若最佳货架为多个，管理设备可将多个最佳货架的标识发送给一个移动机器人，以由该移动机器人依次将该最佳货架搬运到入库工作站，从而完成目标物料的入库。

当然，为了提高入库效率，管理设备还可将多个最佳货架的标识发送给多个移动机器人，以由多个移动机器人并行搬运到入库工作站，完成目标物料的入库。

此外，在本申请实施例中，在确定出最佳货架后，管理设备还可针对每一目标物料的物料信息，在确定出的最佳货架所提供的指定仓位中，确定与该目标物料匹配的指定仓位，并提示用于储存该目标物料的指定仓位，以为用户推荐储存该目标物料的仓位。或者，管理设备可将该目标物料匹配的指定仓位发送给机器人，机器人将该目标物料储存在该指定仓位上。

其中，与该目标物料匹配的指定仓位满足如下一个或多个条件：

指定仓位的承重与目标物料的重量匹配；

指定仓位的存储环境与目标物料的存储环境要求匹配；

指定仓位的尺寸与该目标物料的尺寸匹配。

例如，该目标物料为重型物料，则与该物料对应的指定仓位为最低一层的指定仓位，以降低货架的重心，保证货架的稳定性等。

比如该物料为易腐蚀物料，则确定与该目标物料对应的指定仓位为防腐蚀的仓位。

例如，为该目标物料确定与该目标物料尺寸匹配的指定仓位，比如仓位尺寸可以容纳目标物料的仓位。

由上述描述可知，一方面，由于管理设备可以依据各出库工作站的历史物料出库单，预测各出库工作站在未来预设时长内待出库物料的物料类型，并基于预测出的各出库工作站的物料类型，将待入库物料划分为多个与各出库工作站分别对应的目标物料组。管理设备针对每一目标物料组，确定与该目标物料组对应的出库工作站距离小于预设距离阈值的货架，作为该目标物料组对应的第一候选货架，这使得出库工作站未来出库的物料被存储在了该出库工作站的周边货架，更加方便了物料的出货。

另一方面，由于管理设备可以从已选择出的第一候选货架中选择出与目标物料匹配的第二候选货架，并依据目标物料对应的货架类型对应的选择策略，自动选择出用于储存目标物料的最佳货架，从而实现了用于储存目标物料的最佳货架的自动筛选，相比于人工筛选最佳货架，采用本申请提供的方法可以提高最佳货架的筛选效率，进而提高物料入库的效率。

第三方面，由于不同类型的货架具有自身独特的仓储特点，所以在本申请中，为不同类型的货架配置了不同的选择策略，管理设备在选择最佳货架时，可以依据该目标物料对应的货架类型所对应的选择策略来进行选择，从而使得最佳货架的选择与货架类型相关，使得选出的货架更满足目标物料的存储、以及更方便目标物料的入库、出库。

参见图6，图6是本申请一示例性实施例示出的一种管理设备的硬件结构图。

该管理设备包括：通信接口601、处理器602、机器可读存储介质603和总线604；其中，通信接口601、处理器602和机器可读存储介质603通过总线604完成相互间的通信。处理器602通过读取并执行机器可读存储介质603中与物料入库控制逻辑对应的机器可执行指令，可执行上文描述的物料入库方法。

本文中提到的机器可读存储介质603可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或仓储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：易失存储器、非易失性存储器或者类似的存储介质。具体地，机器可读存储介质603可以是RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

参见图7，图7是本申请一示例性实施例示出的一种物料入库装置的框图，该装置可应用在管理设备上，可包括如下所示单元。

预测单元701，用于依据各出库工作站的历史物料出库单，预测各出库工作站在未来预设时长内待出库物料的物料类型；

划分单元702，用于基于预测出的各出库工作站的物料类型，将待入库物料划分为多个与各出库工作站分别对应的目标物料组；每一出库工作站对应的目标物料组中的物料类型与该出库工作站被预测出的物料类型匹配；

第一确定单元703，用于针对每一目标物料组，确定与该目标物料组对应的出库工作站距离小于预设距离阈值的货架，作为该目标物料组对应的第一候选货架；

第二确定单元704，用于确定所述目标物料组中的目标物料对应的货架类型；

选择单元705，用于在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的第一候选货架中，确定与所述目标物料适配的第二候选货架，并采用与该货架类型对应的选择策略，在所述第二候选货架中选择用于储存所述目标物料的最佳货架；

发送单元706，用于将所述最佳货架的标识发送给移动机器人，以触发所述移动机器人将所述最佳货架搬运至入库工作站，以进行目标物料的入库。

可选的，所述选择单元705，在在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的第一候选货架中，确定与所述目标物料适配的第二候选货架时，用于在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的第一候选货架所提供的仓位中，选择满足预设仓储条件的仓位，并将选择出的仓位所属的货架作为第二候选货架；

所述预设仓储条件包括：仓位剩余空间的尺寸与所述目标物料的尺寸匹配；或者，

仓位剩余空间的尺寸与所述目标物料的尺寸匹配、且仓位的仓储环境满足所述目标物料的仓储环境要求。

可选的，所述选择单元702，在将选择出的仓位所属的货架作为第二候选货架时，用于针对每一选择出的仓位，若该仓位所属的货架当前未被搬运、且该仓位所属货架不是待搬运货架，则将该仓位所属的货架作为第二候选货架。

可选的，所述选择单元702，在所述第二候选货架的货架类型为单货仓货架的情况下，在采用与该货架类型对应的选择策略，在所述第二候选货架中选择用于储存所述目标物料的最佳货架时，用于确定各第二候选货架与出库工作站之间的距离，作为各第二候选货架的出库距离；

当所述目标物料的出库频率低于第一预设阈值时，则在所述第二候选货架中，选择出库距离最远的货架作为最佳货架；

当所述目标物料的出库频率高于第二预设阈值时，若该目标物料的库存量大于或等于预设时长内该目标物料的出库量、且该目标物料的库存量与预设时长内该目标物料的出库量的差值大于或等于数量预设阈值，则在所述第二候选货架中，选择出库距离最远的货架作为最佳货架；否则，在所述第二候选货架中，选择出库距离最近的货架作为最佳货架。

可选的，所述选择单元702，在所述第二候选货架的货架类型为多货仓货架的情况下，在采用与该货架类型对应的选择策略，在所述第二候选货架中选择用于储存所述目标物料的最佳货架时，用于在第二候选货架中，确定是否存在至少一个目标货架；每一目标货架的指定仓位数量可满足所有目标物料的存储；若存在，则从确定出的至少一个目标货架中确定最佳货架；若不存在，则在第二候选货架中，选择拥有指定仓位数量最大的前N个货架，作为最佳货架；所述指定仓位为所述目标物料适配的仓位；所述N个货架的指定仓位的数量可满足所述目标物料的存储。

可选的，所述选择单元702，在从确定出的目标货架中确定最佳货架时，用于若所述目标货架的数量为一个，则将所述目标货架作为最佳货架；若所述目标货架的数量为多个，则在目标货架中满足单面储存原则的目标货架作为最佳货架；其中，所述单面储存原则包括：货架的任一存储面上的指定仓位可存储所有目标物料。

可选的，所述选择单元，在确定出最佳货架后，还用于针对每一目标物料的物料信息，在确定出的最佳货架所提供的指定仓位中，确定与该目标物料匹配的指定仓位，并提示用于存储该目标物料的该指定仓位；

所述与该目标物料匹配的指定仓位满足如下一个或多个条件：

指定仓位的承重与目标物料的重量匹配；

指定仓位的存储环境与目标物料的存储环境要求匹配；

指定仓位的剩余空间尺寸与该目标物料的尺寸匹配。

可选的，所述确定所述目标物料组中的目标物料对应的货架类型，包括：

在预设的物料标识和货架类型的对应的关系中，确定与所述目标物料的物料信息对应的货架类型；和/或，

在预设的物料属性和货架类型的对应的关系中，确定与所述目标物料的物料信息对应的货架类型；

所述货架类型包括：单货仓货架、多货仓货架；

所述单货仓货架具有一个仓位；

所述多货仓货架具有至少一个存储面，每个存储面包括多个仓储层，每个仓储层至少包括至少一个仓位。

此外，本申请还提供一种机器可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述物料入库方法。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (9)

1.一种物料入库方法，其特征在于，所述方法包括：

依据各出库工作站的历史物料出库单，预测各出库工作站在未来预设时长内待出库物料的物料类型；

基于预测出的各出库工作站的物料类型，将待入库物料划分为与各出库工作站分别对应的目标物料组；每一出库工作站对应的目标物料组中的物料类型与该出库工作站被预测出的物料类型匹配；

针对每一目标物料组，确定与该目标物料组对应的出库工作站距离小于预设距离阈值的货架，作为该目标物料组对应的第一候选货架；

确定所述目标物料组中的目标物料对应的货架类型；所述货架类型包括：单货仓货架和多货仓货架；

在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的第一候选货架中，确定与所述目标物料适配的第二候选货架，并采用与该货架类型对应的选择策略，在所述第二候选货架中选择用于储存所述目标物料的最佳货架；

将所述最佳货架的标识发送给移动机器人，以触发所述移动机器人将所述最佳货架搬运至入库工作站，以进行目标物料的入库；

其中，所述多货仓货架具有至少一个存储面，每个存储面包括多个仓储层，每个仓储层至少包括至少一个仓位；

在所述第二候选货架的货架类型为多货仓货架的情况下，所述选择策略，包括：

在第二候选货架中，确定是否存在至少一个目标货架；每一目标货架的指定仓位数量可满足所有目标物料的存储；

若存在，则从确定出的至少一个目标货架中确定最佳货架；

若不存在，则在第二候选货架中，选择拥有指定仓位数量最大的前N个货架，作为最佳货架；所述指定仓位为所述目标物料适配的仓位；所述N个货架的指定仓位的数量可满足所述目标物料的存储。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的第一候选货架中，确定与所述目标物料适配的第二候选货架，包括：

在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的第一候选货架所提供的仓位中，选择满足预设仓储条件的仓位，并将选择出的仓位所属的货架作为第二候选货架；

所述预设仓储条件包括：仓位剩余空间的尺寸与所述目标物料的尺寸匹配；或者，

仓位剩余空间的尺寸与所述目标物料的尺寸匹配、且仓位的仓储环境满足所述目标物料的仓储环境要求。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将选择出的仓位所属的货架作为第二候选货架，包括：

针对每一选择出的仓位，若该仓位所属的货架当前未被搬运、且该仓位所属货架不是待搬运货架，则将该仓位所属的货架作为第二候选货架。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述候选货架的货架类型为单货仓货架的情况下，所述选择策略，包括：

确定各第二候选货架与出库工作站之间的距离，作为各第二候选货架的出库距离；

当所述目标物料的出库频率低于第一预设阈值时，则在所述第二候选货架中，选择出库距离最远的货架作为最佳货架；

当所述目标物料的出库频率高于第二预设阈值时，若该目标物料的库存量大于或等于预设时长内该目标物料的出库量、且该目标物料的库存量与预设时长内该目标物料的出库量的差值大于或等于数量预设阈值，则在所述第二候选货架中，选择出库距离最远的货架作为最佳货架；否则，在所述第二候选货架中，选择出库距离最近的货架作为最佳货架。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从确定出的至少一个目标货架中确定最佳货架，包括：

若所述目标货架的数量为一个，则将所述目标货架作为最佳货架；

若所述目标货架的数量为多个，则在目标货架中选择满足单面储存原则的最佳货架；

其中，所述单面储存原则包括：货架的任一存储面上的指定仓位可存储所有目标物料。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定出最佳货架后，所述方法还包括：

针对每一目标物料的物料信息，在确定出的最佳货架所提供的指定仓位中，确定与该目标物料匹配的指定仓位，并提示用于存储该目标物料的该指定仓位；

所述与该目标物料匹配的指定仓位满足如下一个或多个条件：

指定仓位的承重与目标物料的重量匹配；

指定仓位的存储环境与目标物料的存储环境要求匹配；

指定仓位的剩余空间尺寸与该目标物料的尺寸匹配。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标物料组中的目标物料对应的货架类型，包括：

在预设的物料标识和货架类型的对应的关系中，确定与所述目标物料组中目标物料的物料信息对应的货架类型；和/或，

在预设的物料属性和货架类型的对应的关系中，确定与所述目标物料的物料信息对应的货架类型；

所述货架类型包括：单货仓货架、多货仓货架；

所述单货仓货架具有一个仓位。

8.一种物料入库装置，其特征在于，所述装置包括：

预测单元，用于依据各出库工作站的历史物料出库单，预测各出库工作站在未来预设时长内待出库物料的物料类型；

划分单元，用于基于预测出的各出库工作站的物料类型，将待入库物料划分为与各出库工作站分别对应的目标物料组；每一出库工作站对应的目标物料组中的物料类型与该出库工作站被预测出的物料类型匹配；

第一确定单元，用于针对每一目标物料组，确定与该目标物料组对应的出库工作站距离小于预设距离阈值的货架，作为该目标物料组对应的第一候选货架；

第二确定单元，用于确定所述目标物料组中的目标物料对应的货架类型；所述货架类型包括：单货仓货架和多货仓货架；

选择单元，用于在该目标物料组对应的且满足所述货架类型的第一候选货架中，确定与所述目标物料适配的第二候选货架，并采用与该货架类型对应的选择策略，在所述第二候选货架中选择用于储存所述目标物料的最佳货架；

发送单元，用于将所述最佳货架的标识发送给移动机器人，以触发所述移动机器人将所述最佳货架搬运至入库工作站，以进行目标物料的入库；

所述多货仓货架具有至少一个存储面，每个存储面包括多个仓储层，每个仓储层至少包括至少一个仓位；

在所述第二候选货架的货架类型为多货仓货架的情况下，所述选择策略，包括：

在第二候选货架中，确定是否存在至少一个目标货架；每一目标货架的指定仓位数量可满足所有目标物料的存储；

若存在，则从确定出的至少一个目标货架中确定最佳货架；

若不存在，则在第二候选货架中，选择拥有指定仓位数量最大的前N个货架，作为最佳货架；所述指定仓位为所述目标物料适配的仓位；所述N个货架的指定仓位的数量可满足所述目标物料的存储。

9.一种管理设备，其特征在于，所述管理设备包括可读存储介质和处理器；

其中，所述可读存储介质，用于存储机器可执行指令；

所述处理器，用于读取所述可读存储介质上的所述机器可执行指令，并执行所述指令以实现权利要求1-7任一所述方法的步骤。

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