CN113319843A - 一种灵巧型机器人手臂及其使用方法 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/025—Arms extensible telescopic

Abstract

本发明提供一种灵巧型机器人手臂及其使用方法，涉及家居厨房领域。该基于机器人手臂及其使用方法，包括第一横向驱动电机，所述第一横向驱动电机的输出轴固定连接第一支架。使其输出端通过第四支架带动第三纵向驱动电机进行左右的转动，第三纵向驱动电机的启动，使其输出端通过L型固定支架带动固定箱进行前后的转动，利用多组电机的组合式使用，使机械臂能够实现多段的调整，通过启动调整臂内部加装的延伸电机，电机驱动其输出端固定的驱动螺杆进行转动，螺杆的转动使其螺纹连接的内螺纹柱在加装限位滑块和限位滑轨的作用下只实现上下平移，而不发生旋转，内螺纹柱的上下移动，继而带动延伸臂的抬升和下降，实现了机械臂自身长度的变化。

Description

一种灵巧型机器人手臂及其使用方法
技术领域
本发明涉及机器人设备技术领域，具体为一种灵巧型机器人手臂及其使用方法。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
机器人的设计基本是根据人类的运动和自身构造来进行设计的，但一般的机器人手臂，其自身的可调整结构不多，在运作的时候，会显得不那么灵活，只是僵硬的进行运作，而且其机械臂无法自动调整自身的长度。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种灵巧型机器人手臂及其使用方法，解决了机器人手臂不灵活的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种灵巧型机器人手臂及其使用方法，包括第一横向驱动电机，所述第一横向驱动电机的输出轴固定连接第一支架，所述第一支架内部中上方固定连接第一纵向驱动电机，所述第一纵向驱动电机左右两侧输出轴均转动连接一组第一稳定盘，两组所述第一稳定盘外侧端均固定连接同一组第二支架，所述第二支架顶部固定连接调整臂，所述调整臂内部底壁固定连接延伸电机，所述延伸电机的输出轴固定连接驱动螺杆，所述调整臂内部左右两侧壁中上部均固定连接一组限位滑轨，两组所述限位滑轨内侧端均纵向滑动连接一组限位滑块，两组所述限位滑块内侧端均固定连接同一组内螺纹柱，所述内螺纹柱内部螺纹连接驱动螺杆，所述内螺纹柱顶端固定连接延伸臂，所述延伸臂内部底壁中心固定连接第三横向驱动电机，所述第三横向驱动电机的输出轴末端固定连接驱动盘，所述驱动盘转动连接延伸臂顶壁，所述驱动盘顶部固定连接第二纵向驱动电机，所述第二纵向驱动电机的两侧输出端末端均固定连接第三支架，所述第三支架顶壁中心固定连接第二横向驱动电机，所述第二横向驱动电机的顶部输出轴固定连接第四支架，所述第四支架内部侧壁中上方固定连接第三纵向驱动电机，所述第三纵向驱动电机的左右两侧输出端均固定连接一组第二稳定盘，两组所述第二稳定盘外侧端均固定连接同一组L型固定支架，所述L型固定支架顶部固定连接固定箱，所述固定箱左右两侧壁上部均固定连接一组滑动台，所述固定箱内部固定连接主驱动电机，所述主驱动电机的输出轴末端固定连接联动盘，所述联动盘内部左右两侧均通过一组联动轴转动连接一组双向旋转杆，两组所述双向旋转杆外侧端均通过一组联动轴转动连接一组滑动架，两组所述滑动架分别横向滑动连接一组滑动台，两组所述滑动台顶部内侧均固定连接一组固定架，两组所述固定架顶部内侧均固定连接一组夹块。
优选的，所述第一横向驱动电机通过导线连接第一纵向驱动电机，所述第一纵向驱动电机通过导线连接第二纵向驱动电机，所述第二纵向驱动电机通过导线连接第二横向驱动电机，所述第二横向驱动电机通过导线连接第三纵向驱动电机。
优选的，两组所述限位滑轨顶端与底端均固定连接一组限位块。
优选的，所述第三横向驱动电机的输出轴纵向贯穿延伸臂顶壁并转动连接延伸臂，所述驱动螺杆纵向贯穿内螺纹柱底壁。
优选的，所述第三支架的两侧输出端均贯穿第三支架侧壁，所述第四支架的输出轴纵向贯穿第四支架底壁。
优选的，所述主驱动电机的顶部输出轴纵向贯穿固定箱顶壁并转动连接固定箱。
优选的，两组所述滑动架内部均设置有一组旋转座，两组所述旋转座内部均固定连接一组联动轴。
工作原理：通过启动加装的第一横向驱动电机，其输出端带动第一纵向驱动电机进行左右转动，第一纵向驱动电机的输出端通过第二支架使调整臂进行前后的旋转，调整臂内部的第三横向驱动电机的输出端通过加装的驱动盘驱动第二纵向驱动电机进行左右的转动，第二纵向驱动电机的启动，使其输出端通过第三支架带动第二横向驱动电机进行前后的转动，第二横向驱动电机的转动，使其输出端通过第四支架带动第三纵向驱动电机进行左右的转动，第三纵向驱动电机的启动，使其输出端通过L型固定支架带动固定箱进行前后的转动，固定箱内部的主驱动电机的启动，其输出端带动联动盘进行转动，联动盘则通过两侧端的联动轴分别带动两组双向旋转杆进行移动，两组双向旋转杆又分别带动一组滑动架在固定箱两侧的滑轨上同时向对方向滑动，两组滑动架的滑动，又分别带动一组夹块同时向对向方向移动，实现机械臂上的夹取和松开。
(三)有益效果
本发明提供了一种灵巧型机器人手臂及其使用方法。具备以下有益效果：
1、本发明通过启动加装的第一横向驱动电机，其输出端带动第一纵向驱动电机进行左右转动，第一纵向驱动电机的输出端通过第二支架使调整臂进行前后的旋转，调整臂内部的第三横向驱动电机的输出端通过加装的驱动盘驱动第二纵向驱动电机进行左右的转动，第二纵向驱动电机的启动，使其输出端通过第三支架带动第二横向驱动电机进行前后的转动，第二横向驱动电机的转动，使其输出端通过第四支架带动第三纵向驱动电机进行左右的转动，第三纵向驱动电机的启动，使其输出端通过L型固定支架带动固定箱进行前后的转动，利用多组电机的组合式使用，使机械臂能够实现多段的调整，更加的灵活的，而非机械性的运作。
2、本发明通过启动调整臂内部加装的延伸电机，电机驱动其输出端固定的驱动螺杆进行转动，螺杆的转动使其螺纹连接的内螺纹柱在加装限位滑块和限位滑轨的作用下只实现上下平移，而不发生旋转，内螺纹柱的上下移动，继而带动延伸臂的抬升和下降，实现了机械臂自身长度的变化。
附图说明
图1为本发明的等轴测示意示意图；
图2为本发明的上下二等角轴测示意图；
图3为本发明的夹取结构等轴测示意图；
图4为本发明的调整臂等轴测示意图；
图5为本发明的调整臂正视结构示意图。
其中，1、第一横向驱动电机；2、第一支架；3、第一纵向驱动电机；4、第一稳定盘；5、第二支架；6、调整臂；7、第二纵向驱动电机；8、第三支架；9、第二横向驱动电机；10、第三纵向驱动电机；11、L型固定支架；12、固定箱；13、第二稳定盘；14、夹块；15、固定架；16、滑动台；17、旋转座；18、第四支架；19、联动盘；20、联动轴；21、滑动架；22、主驱动电机；23、双向旋转杆；24、内螺纹柱；25、限位滑块；26、驱动盘；27、第三横向驱动电机；28、限位块；29、限位滑轨；30、驱动螺杆；31、延伸电机；32、延伸臂。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
如图1-5所示，本发明实施例提供一种灵巧型机器人手臂及其使用方法，包括第一横向驱动电机1，其特征在于：第一横向驱动电机1的输出轴固定连接第一支架2，第一支架2内部中上方固定连接第一纵向驱动电机3，第一纵向驱动电机3左右两侧输出轴均转动连接一组第一稳定盘4，两组第一稳定盘4外侧端均固定连接同一组第二支架5，第二支架5顶部固定连接调整臂6，调整臂6内部底壁固定连接延伸电机31，延伸电机31的输出轴固定连接驱动螺杆30，调整臂6内部左右两侧壁中上部均固定连接一组限位滑轨29，两组限位滑轨29内侧端均纵向滑动连接一组限位滑块25，两组限位滑块25内侧端均固定连接同一组内螺纹柱24，内螺纹柱24内部螺纹连接驱动螺杆30，内螺纹柱24顶端固定连接延伸臂32，延伸臂32内部底壁中心固定连接第三横向驱动电机27，第三横向驱动电机27的输出轴末端固定连接驱动盘26，驱动盘26转动连接延伸臂32顶壁，驱动盘26顶部固定连接第二纵向驱动电机7，第二纵向驱动电机7的两侧输出端末端均固定连接第三支架8，第三支架8顶壁中心固定连接第二横向驱动电机9，第二横向驱动电机9的顶部输出轴固定连接第四支架18，第四支架18内部侧壁中上方固定连接第三纵向驱动电机10，第三纵向驱动电机10的左右两侧输出端均固定连接一组第二稳定盘13，两组第二稳定盘13外侧端均固定连接同一组L型固定支架11，L型固定支架11顶部固定连接固定箱12，固定箱12左右两侧壁上部均固定连接一组滑动台16，固定箱12内部固定连接主驱动电机22，主驱动电机22的输出轴末端固定连接联动盘19，联动盘19内部左右两侧均通过一组联动轴20转动连接一组双向旋转杆23，两组双向旋转杆23外侧端均通过一组联动轴20转动连接一组滑动架21，两组滑动架21分别横向滑动连接一组滑动台16，两组滑动台16顶部内侧均固定连接一组固定架15，两组固定架15顶部内侧均固定连接一组夹块14，通过启动加装的第一横向驱动电机1，其输出端带动第一纵向驱动电机3进行左右转动，第一纵向驱动电机3的输出端通过第二支架5使调整臂6进行前后的旋转，调整臂6内部的第三横向驱动电机27的输出端通过加装的驱动盘26驱动第二纵向驱动电机7进行左右的转动，第二纵向驱动电机7的启动，使其输出端通过第三支架8带动第二横向驱动电机9进行前后的转动，第二横向驱动电机9的转动，使其输出端通过第四支架18带动第三纵向驱动电机10进行左右的转动，第三纵向驱动电机10的启动，使其输出端通过L型固定支架11带动固定箱12进行前后的转动，固定箱12内部的主驱动电机22的启动，其输出端带动联动盘19进行转动，联动盘19则通过两侧端的联动轴20分别带动两组双向旋转杆23进行移动，两组双向旋转杆23又分别带动一组滑动架21在固定箱12两侧的滑轨16上同时向对方向滑动，两组滑动架21的滑动，又分别带动一组夹块14同时向对向方向移动，实现机械臂上的夹取和松开。
第一横向驱动电机1通过导线连接第一纵向驱动电机3，第一纵向驱动电机3通过导线连接第二纵向驱动电机7，第二纵向驱动电机7通过导线连接第二横向驱动电机9，第二横向驱动电机9通过导线连接第三纵向驱动电机10，所有电机之间的信息连通，使电机之间能够同时启动。
两组限位滑轨29顶端与底端均固定连接一组限位块28，避免内螺纹柱24滑动调整臂6内。
第三横向驱动电机27的输出轴纵向贯穿延伸臂32顶壁并转动连接延伸臂32，驱动螺杆30纵向贯穿内螺纹柱24底壁。
第三支架8的两侧输出端均贯穿第三支架8侧壁，第四支架18的输出轴纵向贯穿第四支架18底壁。
主驱动电机22的顶部输出轴纵向贯穿固定箱12顶壁并转动连接固定箱12。
两组滑动架21内部均设置有一组旋转座17，两组旋转座17内部均固定连接一组联动轴20。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种灵巧型机器人手臂及其使用方法，包括第一横向驱动电机(1)，其特征在于：所述第一横向驱动电机(1)的输出轴固定连接第一支架(2)，所述第一支架(2)内部中上方固定连接第一纵向驱动电机(3)，所述第一纵向驱动电机(3)左右两侧输出轴均转动连接一组第一稳定盘(4)，两组所述第一稳定盘(4)外侧端均固定连接同一组第二支架(5)，所述第二支架(5)顶部固定连接调整臂(6)，所述调整臂(6)内部底壁固定连接延伸电机(31)，所述延伸电机(31)的输出轴固定连接驱动螺杆(30)，所述调整臂(6)内部左右两侧壁中上部均固定连接一组限位滑轨(29)，两组所述限位滑轨(29)内侧端均纵向滑动连接一组限位滑块(25)，两组所述限位滑块(25)内侧端均固定连接同一组内螺纹柱(24)，所述内螺纹柱(24)内部螺纹连接驱动螺杆(30)，所述内螺纹柱(24)顶端固定连接延伸臂(32)，所述延伸臂(32)内部底壁中心固定连接第三横向驱动电机(27)，所述第三横向驱动电机(27)的输出轴末端固定连接驱动盘(26)，所述驱动盘(26)转动连接延伸臂(32)顶壁，所述驱动盘(26)顶部固定连接第二纵向驱动电机(7)，所述第二纵向驱动电机(7)的两侧输出端末端均固定连接第三支架(8)，所述第三支架(8)顶壁中心固定连接第二横向驱动电机(9)，所述第二横向驱动电机(9)的顶部输出轴固定连接第四支架(18)，所述第四支架(18)内部侧壁中上方固定连接第三纵向驱动电机(10)，所述第三纵向驱动电机(10)的左右两侧输出端均固定连接一组第二稳定盘(13)，两组所述第二稳定盘(13)外侧端均固定连接同一组L型固定支架(11)，所述L型固定支架(11)顶部固定连接固定箱(12)，所述固定箱(12)左右两侧壁上部均固定连接一组滑动台(16)，所述固定箱(12)内部固定连接主驱动电机(22)，所述主驱动电机(22)的输出轴末端固定连接联动盘(19)，所述联动盘(19)内部左右两侧均通过一组联动轴(20)转动连接一组双向旋转杆(23)，两组所述双向旋转杆(23)外侧端均通过一组联动轴(20)转动连接一组滑动架(21)，两组所述滑动架(21)分别横向滑动连接一组滑动台(16)，两组所述滑动台(16)顶部内侧均固定连接一组固定架(15)，两组所述固定架(15)顶部内侧均固定连接一组夹块(14)。
2.根据权利要求1所述的一种灵巧型机器人手臂及其使用方法，其特征在于：所述第一横向驱动电机(1)通过导线连接第一纵向驱动电机(3)，所述第一纵向驱动电机(3)通过导线连接第二纵向驱动电机(7)，所述第二纵向驱动电机(7)通过导线连接第二横向驱动电机(9)，所述第二横向驱动电机(9)通过导线连接第三纵向驱动电机(10)。
3.根据权利要求1所述的一种灵巧型机器人手臂及其使用方法，其特征在于：两组所述限位滑轨(29)顶端与底端均固定连接一组限位块(28)。
4.根据权利要求1所述的一种灵巧型机器人手臂及其使用方法，其特征在于：所述第三横向驱动电机(27)的输出轴纵向贯穿延伸臂(32)顶壁并转动连接延伸臂(32)，所述驱动螺杆(30)纵向贯穿内螺纹柱(24)底壁。
5.根据权利要求1所述的一种灵巧型机器人手臂及其使用方法，其特征在于：所述第三支架(8)的两侧输出端均贯穿第三支架(8)侧壁，所述第四支架(18)的输出轴纵向贯穿第四支架(18)底壁。
6.根据权利要求1所述的一种灵巧型机器人手臂及其使用方法，其特征在于：所述主驱动电机(22)的顶部输出轴纵向贯穿固定箱(12)顶壁并转动连接固定箱(12)。
7.根据权利要求1所述的一种灵巧型机器人手臂及其使用方法，其特征在于：两组所述滑动架(21)内部均设置有一组旋转座(17)，两组所述旋转座(17)内部均固定连接一组联动轴(20)。
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