CN113236767A - 车辆控制方法、车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、车辆及存储介质，包括步骤：获取车辆实时车速和车辆实时踏板需求，根据车辆实时车速和车辆实时踏板需求，判断车辆是否需要换挡；若是，则控制发动机进入使能模式，并断开离合器，以使变速箱输入轴扭矩降为0；根据车辆实时车速，控制前轴调速电机调节变速箱输入轴和变速箱输出轴的转速同步，并根据车辆实时车速进行档位调节，恢复变速箱输入轴扭矩；控制发动机进入扭矩响应模式，闭合离合器，并控制发动机响应整车扭矩需求。本发明减缓起步换挡阶段的动力中断感受，提升了驾驶员的驾驶体验。

Description

车辆控制方法、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆及存储介质。
背景技术
混合动力汽车可根据电机布置位置分为多种结构。不同的混合动力构型对应不同的换挡控制策略。针对AMT变速机构加电动机四驱构型的混动汽车，在换挡过程时，变速箱输入轴需要完全参与换挡过程，变速箱输出轴作为车辆行驶的动力来源，需要参与驱动和补充换挡的前轴扭矩。在混合动力模式下，低速起步为纯电电机带动行驶，当车速达到发动机驱动阈值且驾驶员加大油门需求时，此时因同时存在换挡过程和启动发动机的过程，且AMT变速机构特有的换挡扭矩中断过程，会大大增加驾驶员扭矩中断感受。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、车辆及存储介质，旨在解决车辆同时存在换挡过程和启动发动机的过程而造成驾驶员扭矩中断感受明显的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，包括步骤：
获取车辆实时车速和车辆实时踏板需求，根据车辆实时车速和车辆实时踏板需求，判断车辆是否需要换挡；
若是，则控制发动机进入使能模式，并断开离合器，以使变速箱输入轴扭矩降为0；
根据车辆实时车速，控制前轴调速电机调节变速箱输入轴和变速箱输出轴的转速同步，并根据车辆实时车速进行档位调节，恢复变速箱输入轴扭矩；
控制发动机进入扭矩响应模式，闭合离合器，并控制发动机响应整车扭矩需求。
可选的，所述获取车辆实时车速和车辆实时踏板需求，根据车辆实时车速和车辆实时踏板需求，判断车辆是否需要换挡的步骤包括：
获取车辆实时车速和车辆实时踏板需求；
判断车辆实时车速是否大于预设车速值且车辆实时踏板需求是否大于预设需求值；
若车辆实时车速大于预设车速值且车辆实时踏板需求大于预设需求值，则执行：所述控制发动机进入使能模式，并断开离合器，以使变速箱输入轴扭矩降为0的步骤。
可选的，所述控制车辆进入使能模式，并断开离合器，以使变速箱输入轴扭矩降为0的步骤包括：
启动发动机，并控制发动机的扭矩请求保持为0；
控制离合器断开，以使变速箱输入轴扭矩降为0。
可选的，所述控制离合器断开，以使变速箱输入轴扭矩降为0的步骤之后还包括：
控制变速箱的拨叉脱离，并控制前轴调速电机进入调速模式。
可选的，所述根据车辆实时车速，控制调速电机调节变速箱输入轴和变速箱输出轴的转速同步，并根据车辆实时车速进行档位调节，恢复变速箱输入轴扭矩的步骤包括：
根据车辆实时车速生成车辆轮端转速，并将车辆轮端转速换算变速箱输入轴所需转速；
控制调速电机调节变速箱输出轴与变速箱输入轴的转速同步为所需转速；
控制变速箱的拨叉与车辆实时车速相对应的变速轮连接，并恢复变速箱输入轴扭矩。
可选地，所述根据车辆实时车速，同步变速箱输入轴和变速箱输出轴的转速，并根据车辆实时车速进行档位调节，恢复变速箱输入轴扭矩的步骤之后还包括：
控制电子控制单元向离合器输入引导扭矩数值；
控制离合器响应引导扭矩，以使离合器两端转速达到引导扭矩所对应的转速值。
可选的，所述控制发动机进入扭矩响应模式，闭合离合器，并响应整车扭矩需求的步骤包括：
控制发动机进入扭矩响应模式；
判断离合器两端的转速值是否相同；
若是，则控制离合器闭合，并控制发动机输出车辆所处的实时档位所需的整车扭矩。
可选的，所述控制离合器闭合，并控制发动机输出车辆所处的实时档位所需的整车扭矩的步骤包括：
控制离合器闭合，并实时判断离合器是否完全闭合；
若是，则控制发动机输出车辆所处的实时档位所需的整车扭矩；
若否，则直至离合器完全闭合，并控制发动机输出车辆所处的实时档位所需的整车扭矩。
为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
本发明实施例提出的一种车辆控制方法、车辆及存储介质，通过获取车辆实时车速和车辆实时踏板需求，根据车辆实时车速和车辆实时踏板需求，判断车辆是否需要换挡，实现了车辆达到一定的速度和踏板达到一定的闭合程度时，对车辆档位进行转换的判断，避免长时间采用电能驱动造成动力供应不足，影响驾驶员驾驶体验；通过控制发动机进入使能模式，并断开离合器，以使变速箱输入轴扭矩降为0，使发动机进入等待状态，保证随时可以进行扭矩输出，同时在处于使能模式时保持扭矩输出为0；通过根据车辆实时车速，控制前轴调速电机调节变速箱输入轴和变速箱输出轴的转速同步，并进行档位调节，恢复变速箱输入轴扭矩，以使变速箱前轴卸掉扭矩，完全参与换挡过程，同时使车速与档位匹配，减少动力消耗；通过控制发动机进入扭矩响应模式，闭合离合器，并控制发动机响应整车扭矩需求，实现了发动机的正常输出扭矩，以使整车正常行驶，同时提高了驾驶员的驾驶体验，降低了扭矩中断感受。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；
图2为本发明车辆控制方法的系统原理示意图；
图3为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图；
图4为本发明车辆控制方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明车辆控制方法第三实施例的流程示意图；
图6为本发明车辆控制方法第四实施例的流程示意图；
图7为本发明车辆控制方法第五实施例的流程示意图；
图8为本发明车辆控制方法第六实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车辆的硬件结构示意图。所述车辆包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。
通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。
存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器03，是车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据，从而对车辆进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。
参照图2，本发明各个实施例中所提供的车辆控制方法应用于车辆，该车辆包括发动机001、变速箱输入轴002、前轴调速电机003、变速箱004、离合器005、变速箱输出轴006、动力电池系统007、后轴调速电机008等部件，所述发动机001与变速箱输入轴002、变速箱004、变速箱输出轴006、离合器005、动力电池系统007、后轴调速电机008依次连接，前轴调速电机003与变速箱输入轴002连接。
尽管图1未示出，但上述车辆还可以包括电路控制模块，电路控制模块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。
参照图3，为本发明一种车辆控制方法的第一实施例，所述车辆控制方法包括步骤：
步骤S10，获取车辆实时车速和车辆实时踏板需求，根据车辆实时车速和车辆实时踏板需求，判断车辆是否需要换挡；
在本实施例中，所述车辆实时车速可通过车速传感器获取，所述车辆踏板具体为油门踏板，所述车辆实时踏板需求为车辆油门踏板的闭合程度。
步骤S20，若是，则控制发动机进入使能模式，并断开离合器，以使变速箱输入轴扭矩降为0；
若否，则不做处理；
具体的，步骤S20还包括步骤：
步骤S21，启动发动机，并控制发动机的扭矩请求保持为0；
步骤S22，控制离合器断开，以使变速箱输入轴扭矩降为0。
执行步骤S20之后，可执行：
步骤S23，控制变速箱的拨叉脱离，并控制前轴调速电机进入调速模式。
在本步骤中，当电机前轴调速电机处于调速模式时，可控制电机对变速箱输入轴与变速箱输出轴的转速做出调整，以使轴端转速适应车辆实时速度并控制车辆正常换挡和行驶。
在本实施例中，所述发动机处于使能模式时，发动机处于等待状态，具体的，发动机保持扭矩输出为0，当离合器断开后，与发动机相连接的变速箱输入轴保持扭矩输出为0的状态。
在一实施例中，步骤S23后，执行步骤S30，根据车辆实时车速，控制前轴调速电机调节变速箱输入轴和变速箱输出轴的转速同步，并根据车辆实时车速进行档位调节，恢复变速箱输入轴扭矩；
在此步骤中，由于变速箱输入轴扭矩输出为0，进行档位调节时，动力电池系统输出动力至变速箱输出轴，而变速箱输出轴作为整车行驶的动力来源，参与驱动车辆和补充换挡的变速箱输入轴扭矩，以使车辆正常行驶。
步骤S40，控制发动机进入扭矩响应模式，闭合离合器，并控制发动机响应整车扭矩需求。
在本发明中，通过获取车辆实时车速和车辆实时踏板需求，根据车辆实时车速和车辆实时踏板需求，判断车辆是否需要换挡，实现了车辆达到一定的速度和踏板达到一定的闭合程度时，对车辆档位进行转换的判断，避免长时间采用电能驱动造成动力供应不足，影响驾驶员驾驶体验；通过控制发动机进入使能模式，并断开离合器，以使变速箱输入轴扭矩降为0，使发动机进入等待状态，保证随时可以进行扭矩输出，同时在处于使能模式时保持扭矩输出为0；通过根据车辆实时车速，控制前轴调速电机调节变速箱输入轴和变速箱输出轴的转速同步，并进行档位调节，恢复变速箱输入轴扭矩，以使变速箱前轴卸掉扭矩，完全参与换挡过程，同时使车速与档位匹配，减少动力消耗；通过控制发动机进入扭矩响应模式，闭合离合器，并控制发动机响应整车扭矩需求，实现了发动机的正常输出扭矩，以使整车正常行驶，同时提高了驾驶员的驾驶体验，降低了扭矩中断感受。
进一步的，参照图4，在基于本发明第一实施例所提出的车辆控制方法，提出第二实施例，所述步骤S10包括：
步骤S11，获取车辆实时车速和车辆实时踏板需求；
步骤S12，判断车辆实时车速是否大于预设车速值且车辆实时踏板需求是否大于预设需求值；
在本实施例中，所述车辆实时车速具体为30km/h，所述车辆实时踏板需求为踏板的闭合程度，数值为80％。本领域技术人员可根据需要设置不同车速值，例如20km/h、25km/h、35km/h，当然，本领域技术人员还可以根据需要设置不同踏板需求值，例如70％、75％或85％，以实现车辆是否需要换挡的判断，在本实施例中，若车辆实时车速大于30km/h和车辆踏板需求大于80％，则判断为车辆需要进行换挡。
步骤S13，若车辆实时车速大于预设车速值且车辆实时踏板需求大于预设需求值，则执行步骤S30：所述控制发动机进入使能模式，并断开离合器，以使变速箱输入轴扭矩降为0的步骤。
若车辆实时车速大于预设车速值且车辆实时踏板需求小于预设需求值，则不做处理。
在本发明中，通过获取车辆实时车速和车辆实时踏板需求并判断车辆实时车速是否大于预设车速值且车辆实时踏板需求是否大于预设需求值，实现了车辆是否要进行换挡的判断，通过换挡行驶节省了车辆能源，并减少了车辆损耗延长了车辆使用寿命。
进一步的，参照图5，在基于本发明第一实施例所提出的车辆控制方法，提出第三实施例，所述步骤S30包括：
步骤S31，根据车辆实时车速生成车辆轮端转速，并将车辆轮端转速换算变速箱输入轴所需转速；
在本实施例中，可将车辆轮端转速换算成发动机转速，参照图2，由于车辆发动机001与变速箱输入轴002相连接，即可换算为变速箱输入轴所需的转速。
步骤S32，控制前轴调速电机调节变速箱输出轴与变速箱输入轴的转速同步为所需转速；
在本发明中，前轴调速电机与变速箱输出轴连接，通过调节前轴调速电机来调节变速箱输入轴和变速箱输出轴转速与整车车速相对应的转速同步，实现了与整车车速的匹配调节，防止变速箱轮端转速与车速不一致而导致换挡错误或失败。
步骤S33，控制变速箱的拨叉与车辆实时车速相对应的变速轮连接，并恢复变速箱输入轴扭矩；
在本实施例中，所述变速箱中存在有变速轮，控制拨叉连接变速轮，以实现各前进档变速轮的结合与分离，倒档齿轮无变速轮，拨叉直接拨动倒档齿轮,以达到切换倒档，实现了车辆行驶过程中的档位调节。
进一步的，参照图6，在基于本发明第一实施例所提出的车辆控制方法，提出第四实施例，所述步骤S30之后还包括：
步骤S301，控制电子控制单元向离合器输入引导扭矩数值；
在本实施例中，可通过车载软件向离合器输入引导扭矩，具体可为250牛米，以使离合器响应该扭矩。
步骤S302，控制离合器响应引导扭矩，以使离合器两端转速达到引导扭矩所对应的转速值。
在本实施例中，通过控制离合器响应引导扭矩，以使离合器扭矩上升，从而使得离合器达到引导扭矩所对应的的转速，并消除离合器两端的转速差，以使换挡过程能顺利进行。
进一步的，参照图7，在基于本发明第一实施例所提出的车辆控制方法，提出第五实施例，所述步骤S40包括：
步骤S41，控制发动机进入扭矩响应模式；
当发动机处于扭矩响应模式时，当发动机接收到扭矩请求时，可以随时响应该扭矩请求，并输出扭矩。
步骤S42，判断离合器两端的转速是否相同；
在本实施例中，可通过离合器的反馈来判断离合器两端的转速是否相同，当离合器两端转速同步后，反馈至电子控制单元，并控制离合器闭合。
步骤S43，若是，则控制离合器闭合，并控制发动机输出车辆所处的实时档位所需的整车扭矩；
在本发明中，通过判断离合器两端的转速是否相同，并控制离合器闭合，同时控制发动机输出车辆所处的实时档位所需的整车扭矩，实现了对车辆扭矩的正常输出，以使档位与车速匹配，节省车辆油耗，同时通过控制发动机的介入时机，减少了驾驶员的动力中断感受。
进一步的，参照图8，在基于本发明第一实施例所提出的车辆控制方法，提出第六实施例，所述步骤S42之后还包括：
步骤S44，控制离合器闭合，并实时判断离合器是否完全闭合；
步骤S45，若是，则控制发动机输出车辆所处的实时状态所需的整车扭矩；
步骤S46，若否，则直至离合器完全闭合，并控制发动机输出车辆所处的实时档位所需的整车扭矩；
在本实施例中，判断离合器是否完全闭合，防止因离合器闭合不充分而造成不能换挡，使车辆长时间处于无动力输出状态，而造成车辆换挡过程中熄火，提高了驾驶员的驾驶体验。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的车辆中的存储器02，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得车辆执行本发明各个实施例所述的方法。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括步骤：
获取车辆实时车速和车辆实时踏板需求，根据车辆实时车速和车辆实时踏板需求，判断车辆是否需要换挡；
若是，则控制发动机进入使能模式，并断开离合器，以使变速箱输入轴扭矩降为0；
根据车辆实时车速，控制前轴调速电机调节变速箱输入轴和变速箱输出轴的转速同步，并根据车辆实时车速进行档位调节，恢复变速箱输入轴扭矩；
控制发动机进入扭矩响应模式，闭合离合器，并控制发动机响应整车扭矩需求。
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆实时车速和车辆实时踏板需求，根据车辆实时车速和车辆实时踏板需求，判断车辆是否需要换挡的步骤包括：
获取车辆实时车速和车辆实时踏板需求；
判断车辆实时车速是否大于预设车速值且车辆实时踏板需求是否大于预设需求值；
若车辆实时车速大于预设车速值且车辆实时踏板需求大于预设需求值，则执行：所述控制发动机进入使能模式，并断开离合器，以使变速箱输入轴扭矩降为0的步骤。
3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制车辆进入使能模式，并断开离合器，以使变速箱输入轴扭矩降为0的步骤包括：
启动发动机，并控制发动机的扭矩请求保持为0；
控制离合器断开，以使变速箱输入轴扭矩降为0。
4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制离合器断开，以使变速箱输入轴扭矩降为0的步骤之后还包括：
控制变速箱的拨叉脱离，并控制前轴调速电机进入调速模式。
5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据车辆实时车速，控制调速电机调节变速箱输入轴和变速箱输出轴的转速同步，并根据车辆实时车速进行档位调节，恢复变速箱输入轴扭矩的步骤包括：
根据车辆实时车速生成车辆轮端转速，并将车辆轮端转速换算变速箱输入轴所需转速；
控制前轴调速电机调节变速箱输出轴与变速箱输入轴的转速同步为所需转速；
控制变速箱的拨叉与车辆实时车速相对应的变速轮连接，并恢复变速箱输入轴扭矩。
6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据车辆实时车速，同步变速箱输入轴和变速箱输出轴的转速，并根据车辆实时车速进行档位调节，恢复变速箱输入轴扭矩的步骤之后还包括：
控制电子控制单元向离合器输入引导扭矩数值；
控制离合器响应引导扭矩，以使离合器两端转速达到引导扭矩所对应的转速值。
7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制发动机进入扭矩响应模式，闭合离合器，并响应整车扭矩需求的步骤包括：
控制发动机进入扭矩响应模式；
判断离合器两端的转速值是否相同；
若是，则控制离合器闭合，并控制发动机输出车辆所处的实时档位所需的整车扭矩。
8.如权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制离合器闭合，并控制发动机输出车辆所处的实时档位所需的整车扭矩的步骤包括：
控制离合器闭合，并实时判断离合器是否完全闭合；
若是，则控制发动机输出车辆所处的实时档位所需的整车扭矩；
若否，则直至离合器完全闭合，并控制发动机输出车辆所处的实时档位所需的整车扭矩。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆控制方法的测试装置包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
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