CN112406850A - 混合动力车辆及其控制方法和控制系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混合动力车辆的控制方法及其控制系统、车辆和介质，其中，方法包括检测到油门踏板踩踏动作，输出加速信号；响应于加速信号，控制发动机提高转速，并控制电机输出整车需求扭矩至轮端；检测到发动机的转速达到目标挡位对应离合器输入轴的转速，控制目标挡位对应离合器结合；根据整车运行参数和整车需求扭矩分配发动机目标扭矩，并根据发动机目标扭矩控制发动机输出扭矩；根据发动机输出扭矩调整电机输出扭矩，以使得轮端输出整车需求扭矩。本发明混合动力车辆的控制方法在车辆加油工况时，可以控制发动机转速与输出扭矩，使目标档位离合器结合，解决因发动机转速与目标档位输入轴转速不一致造成的车辆顿挫现象。

Description

混合动力车辆及其控制方法和控制系统及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆制造技术领域，尤其是涉及一种混合动力车辆的控制方法和混合动力车辆的控制系统及混合动力车辆、计算机可读存储介质。

背景技术

对于混合动力车辆，例如，具有双离合器自动变速器(Dual ClutchTransmission，DCT)的混合动力车辆，采用发动机和电机驱动。

在一些相关技术中，当混合动力车辆处于滑行或刹车工况时，当前档位对应的离合器扭矩结合较少或者不结合，使得发动机转速低于当前档位对应的输入轴转速，当切换到加油工况时，电机与发动机输出扭矩，由于发动机转速低于当前档位对应的轴速，发动机刚开始输出扭矩时全部用于发动机转速上升，轮端输出扭矩只有电机输出扭矩，由于以目标扭矩输出，发动机转速快速上升，当发动机转速快速上升超过当前档位对应的轴速时，离合器快速结合，传递扭矩大于发动机扭矩，从而输出到轮端扭矩大于整车需求扭矩，造成车辆顿挫。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种混合动力车辆的控制方法，该方法在车辆切换到加油工况时，可以减小车辆的顿挫感。

本发明第二方面实施例提供了一种计算机可读存储介质。

本发明第三方面实施例提供了一种混合动力车辆的控制系统。

本发明第四方面实施例提供了一种混合动力车俩。

为解决上述问题，本发明第一方面实施例的混合动力车辆的控制方法包括：检测到油门踏板踩下动作，输出加速信号；响应于所述加速信号，发送控制发动机扭矩请求；根据所述控制发动机扭矩请求输出发动机控制扭矩，并根据所述发动机控制扭矩控制所述发动机以预设速率提升转速，其中，所述发动机控制扭矩小于当前档位下的发动机目标扭矩；控制电机输出整车需求扭矩至轮端。

根据本发明实施例的混合动力车辆的控制方法，切换至加油工况时，在发动机升速阶段，对发动机的扭矩进行控制，提供比发动机目标扭矩小的发动机控制扭矩给发动机，使其以预设速率提升速度，即发动机提升速率可控，更加利于发动机扭矩与离合器扭矩的匹配，避免因发动机提升速度太快造成离合器扭矩突增，防止离合器传递扭矩大于发动机扭矩而使得轮端扭矩大于整车输出扭矩，从而减小由此造成的车辆顿挫感，提高加油工况切换时的平顺性。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：检测到所述发动机的转速达到目标挡位对应离合器输入轴的转速，控制目标挡位对应离合器接合，并发送恢复发动机扭矩请求；根据所述恢复发动机扭矩请求以发动机目标扭矩控制所述发动机输出；根据所述发动机的输出扭矩调整所述电机输出扭矩，以使得所述轮端输出所述整车需求扭矩。从而，可以保证轮端输出扭矩的平稳，提高切换至加油工况时的平顺性。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：检测到所述油门踏板踩下动作消失，输出油门松开信号；响应于所述油门松开信号，控制所述目标挡位对应离合器完全释放。从而，在切换至加油工况时，防止发动机扭矩瞬间变化传递至车身而造成车辆顿挫。

在一些实施例中，所述根据所述发动机的输出扭矩调整所述电机输出扭矩，包括：随着所述发动机输出扭矩的增大，控制所述电机输出扭矩逐渐减小，直至所述发动机输出扭矩达到所述发动机目标扭矩，所述电机输出扭矩达到电机目标扭矩。

基于上述实施例的混合动力车辆的控制方法，本发明第二方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现所述的混合动力车辆的控制方法。

为了解决上述问题，本发明第三方面实施例的混合动力车辆的控制系统，所述控制系统包括油门传感器、转速传感器、自动变速箱控制器、电机控制器、整车控制器，其中，所述油门传感器，用于在检测到油门踏板踩下动作时，输出加速信号；所述转速传感器，用于检测所述发动机的转速；所述自动变速箱控制器，用于响应于所述加速信号，发送控制发动机扭矩请求；所述整车控制器，用于根据所述控制发动机扭矩请求输出发动机控制扭矩，并根据所述发动机控制扭矩控制所述发动机以预设速率提升转速，其中，所述发动机控制扭矩小于当前档位下发动机目标扭矩；电机控制器，用于获取整车需求扭矩，并在所述发动机提升转速时，控制电机输出所述整车需求扭矩至轮端。

根据本发明实施例的混合动力车辆的控制系统，切换至加油工况时，在发动机升速阶段，对发动机的扭矩进行控制，提供比发动机目标扭矩小的发动机控制扭矩给发动机，使其以预设速率提升速度，即发动机提升速率可控，更加利于发动机扭矩与离合器扭矩的匹配，避免因发动机提升速度太快造成离合器扭矩突增，防止离合器传递扭矩大于发动机扭矩而使得轮端扭矩大于整车输出扭矩，从而减小由此造成的车辆顿挫感，提高加油工况切换时的平顺性。

在一些实施例中，所述自动变速箱控制器，还用于在所述发动机的转速达到目标挡位对应离合器输入轴的转速时，控制目标挡位对应离合器进行接合，并发送恢复发动机扭矩请求；所述整车控制器，还用于根据所述恢复发动机扭矩请求以发动机目标扭矩控制所述发动机输出；所述电机控制器，还用于根据所述发动机的输出扭矩调整所述电机输出扭矩，以使得所述轮端输出所述整车需求扭矩。从而，可以保证轮端输出扭矩的平稳，提高切换至加油工况时的平稳性。

在一些实施例中，所述油门传感器，还用于在检测到所述油门踏板踩踏动作消失时，输出油门松开信号；所述自动变速箱控制器，还用于响应于所述油门松开信号，控制所述目标挡位对应离合器完全释放。从而，在切换至加油工况时，防止发动机扭矩瞬间变化传递至车身而造成车辆顿挫。

在一些实施例中，所述电机控制器在调整所述电机输出扭矩时，用于随着所述发动机输出扭矩的增大，控制所述电机输出扭矩逐渐减小，直至所述发动机输出扭矩达到所述发动机目标扭矩，所述电机输出扭矩达到电机目标扭矩。

为了解决上述问题，本发明第四方面实施例的混合动力车俩，包括：发动机、电机和双离合器自动变速箱；和所述的混合动力车辆的控制系统。

根据本发明实施例的混合动力车辆，通过采用所述的混合动力车辆的控制系统，在切入加油工况时，可以减小顿挫感，提高平顺性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中

图1是根据本发明一个实施例的混合动力车辆的控制方法流程图；

图2是根据本发明另一个实施例的混合动力车辆的控制方法流程图；

图3是根据本发明再一个实施例的混合动力车辆的控制方法流程图；

图4是现有技术的一种切换为加油工况时相关扭矩和轴速变化的曲线图；

图5是现有技术的一种切换为加油工况时相关扭矩和转速变化的曲线图；

图6是根据本发明一个实施例的混合动力车辆切换为加油工况时相关转速和扭矩变化的曲线图。

图7是根据本发明一个实施例的混合动力车辆的控制系统的框图；

图8是根据本发明另一个实施例的混合动力车辆的控制系统的框图；

图9是根据本发明一个实施例的混合动力车辆的框图。

附图标记：

混合动力车辆1000；

混合动力车辆的控制系统1000，双离合器自动变速箱2000，发动机3000，电机4000；

油门传感器100，转速传感器200，自动变速箱控制器300，电机控制器400，整车控制器500，压力传感器600。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

下面参考附图描述本发明实施例的混合动力车辆的控制方法。该方法在车辆切换至加油工况时，在发动机升速阶段可以对其扭矩进行控制，以降低其提升速度时的速率，以及松开油门时，控制对应当前挡位的离合器完全释放，解决因切换加油工况时造成车辆产生顿挫感的问题。

图1是根据本发明的一个实施例的混合动力车辆的控制方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的混合动力车辆的控制方法至少包括步骤S1、S2、S3、S3、S4和S5，下面对每个步骤过程进行说明。

S1，检测到油门踏板踩下动作，输出加速信号。

具体地，混合动力车辆处于行车工况，当驾驶员选择加速时，踩踏油门踏板，进而通过油门传感器可以检测到油门踏板被踩下，认为有加速需求，则输出加速信号。

例如，车辆的自动变速箱控制器会接收油门传感器发送的油门踏板信号，并对其进行判断，油门踏板信号为1，则油门被踩下即为加速信号，否则，油门踏板信号为0，则认为松开油门。

S2，响应于加速信号，发送控制发动机扭矩请求。

S3，根据控制发动机扭矩请求输出发动机控制扭矩，并根据发动机控制扭矩控制发动机以预设速率提升转速。

S4，控制电机输出整车需求扭矩至轮端。

在本发明的实施例中，车辆在松开油门或处于滑行或刹车工况下，发动机转速处于怠速附近，低于当前挡位对应离合器输入轴的转速。

具体地，在检测到加速信号时，自动变速箱控制器会通过整车CAN(ControllerArea Network,控制器局域网络)发送控制发动机扭矩请求给整车控制器，整车控制器接收到该请求，发送预设发动机控制扭矩给到发动机，在升速期间发动机扭矩基本用于进行速度提升，即发动机根据该发动机控制扭矩以预设速率提升转速。

同时，由于电机的响应特性较高，则整车控制器响应于加速信号，将提供整车需求扭矩至整车CAN，电机控制器从整车CAN获得整车需求扭矩，并控制电机输出整车需求扭矩至轮端。并且，由于发动机根据控制扭矩进行升速，此时不能提供发动机目标扭矩，则可以由电机补偿发动机被控制不足以输出正常扭矩时的扭矩，保证输出到轮间的扭矩平稳。

其中，发动机控制扭矩小于当前档位对应的发动机目标扭矩。在发动机升速阶段，如果发动机直接根据目标扭矩进行升速，其速度不可控，很容易超过当前挡位对应离合器输入轴转速，进而使得离合器传递扭矩瞬间增大，造成输出至轮端的扭矩大于整车需求扭矩，导致整车出现顿挫感。

本发明实施例的方法，在发动机升速阶段，对发动机的扭矩进行控制，提供比发动机目标扭矩小的发动机控制扭矩给发动机，使其以预设速率提升速度，即发动机提升速率可控，更加利于发动机扭矩与离合器扭矩的匹配，避免因发动机提升速度太快造成离合器扭矩突增，防止离合器传递扭矩大于发动机扭矩使得轮端扭矩大于整车输出扭矩，从而减小车辆顿挫感，提高加油工况切换时的平顺性。

根据本发明实施例的混合动力车辆的控制方法，在切入加油工况时，在控制发动机升速阶段，施以小于当前档位对应的发动机目标扭矩的发动机控制扭矩，对发动机转速进行控制，避免因升速过快造成传递扭矩瞬间增大，防止车辆出现顿挫感，并在发动机升速阶段，控制电机输出整车需求扭矩至轮端，以补偿发动机不足以提供的扭矩，保证轮端输出扭矩平稳，提高切换加油工况的平稳性。

进一步地，如图2所示，本发明实施例的混合动力车辆的控制方法还包括步骤S5-S7。

S5，检测到发动机的转速达到目标挡位对应离合器输入轴的转速，控制目标挡位对应离合器接合，并发送恢复发动机扭矩请求。

S6，根据恢复发动机扭矩请求以发动机目标扭矩控制发动机输出。

S7，根据发动机的输出扭矩调整电机输出扭矩，以使得轮端输出整车需求扭矩。

具体地，当自动变速箱控制器检测到发动机当前转速提高到目标档位对应的离合器输入轴转速时，控制目标挡位对应离合器接合，此时发动机转速与离合器输入轴转速一致，离合器扭矩与发动机扭矩可以匹配，不会出现传递扭矩瞬间增大而造成车辆顿挫的现象。

在完成目标档位对应的离合器接合的同时，自动变速箱控制器会发送恢复发动机扭矩请求至整车CAN总线，整车控制器获取到该请求信息，根据整车运行参数和整车需求扭矩分配发动机目标扭矩，并将发动机目标扭矩发送到整车CAN总线，自动变速箱控制器将从整车控制器获取发动机目标扭矩，并根据发动机目标扭矩控制发动机输出扭矩，使得发动机逐渐恢复目标扭矩输出。在实施例中，控制当前档位对应离合器接合时，可以控制其快速接合，也可以根据发动机输出扭矩的变化控制离合器的接合程度，直至发动机达到目标扭矩离合器完全接合。

同时，电机从整车CAN总线获取到恢复发动机扭矩请求，根据发动机输出扭矩和整车需求扭矩调整电机输出扭矩。例如，在发动机还没有恢复到发动机目标扭矩时，电机可以补偿发动机不足以提供的部分扭矩；以及，随着发动机输出扭矩的增大，控制电机输出扭矩逐渐减小，保证轮端输出扭矩为整车需求扭矩，直至发动机输出扭矩达到发动机目标扭矩，电机输出扭矩达到电机目标扭矩，其中，档检测电机扭矩的变化量为零时，认为发动机恢复至发动机目标扭矩，此时离合器完全接合。从而，可以保证整车输出扭矩的平衡，提高切入加油工况时的平顺性。

在一些情况下，混合动力车辆处于滑行或刹车工况时，当前档位对应的离合器保持结合，发动机转速与当前档位对应的输入轴转速同步，当切换到加油工况时，电机与发动机输出扭矩，由于当前档位对应的离合器扭矩大于发动机的输出扭矩，发动机扭矩在过零点增大时，容易造成发动机转速带动当前档位对应的轴速扭动，从而造成车辆顿挫。

为了避免由于发动机转速与当前档位对应离合器输入轴转速同步，在切入加油工况时出现顿挫现象，如图2所述，本发明实施例的控制方法还包括：

S23，响应于油门松开信号，控制目标挡位对应离合器完全释放。

具体地，检测到油门踏板踩下动作消失，油门传感器输出油门松开信号，例如输出信号“0”，自动变速箱控制器判断油门松开，控制目标挡位对应离合器完全释放，使得发动机转速与当前档位对应的离合器输入轴转速脱开，发动机转速逐渐回归怠速附近，低于当前档位对应的离合器输入轴转速。从而，在切入加油工况时，离合器处于完全释放状态，即使发动机扭矩快速增加，也不会发动机转速带动当前档位对应离合器输入轴转速扭动，也不会传递到车身，防止因为发动机扭矩变化引起车辆顿挫、抖动等问题。

例如，混合动力车辆在滑行或刹车工况时，当前档位对应离合器保持完全释放状态，发动机转速低于当前档位对应离合器输入轴的转速，切换至加油工况时，自动变速箱控制器发送控制发动机扭矩请求至CAN总线，整车控制器根据该请求发送控制扭矩给发动机，以使得发动机以预设转速提升转速，在发动机转速达到当前档位对应离合器输入轴转速时，再控制对应离合器接合，避免升速过快出现离合器接合时离合器传递扭矩瞬间增大，减小车辆的顿挫感，以及，充分利用电机响应快的特性，在发动机提升转速阶段，由电机补偿发动机不足于提供的扭矩部分，使得轮端始终保持输出整车需求扭矩，保证切换至加油工况时的平稳性。

进一步地，在实施例中，可以根据当前档位对应离合器接触点的压力控制离合器释放的时机。如图3所示，步骤S23包括步骤S231，S232，S233和S234，下面对每个步骤过程进行说明。

S231，检测目标挡位对应离合器的压力。

S232，判断目标挡位对应离合器的压力是否小于离合器接触点的预设压力阈值。

S233，如果是，控制目标挡位对应离合器完全释放。

S234，如果否，控制目标挡位对应离合器减小压力，直至小于预设压力阈值。

具体地，可以通过压力传感器检测目标档位对应的离合器的压力值，自动变速箱控制器判断目标档位对应的离合器的压力值是否小于踏板接触点对应的预设压力阈值，如果是则说明此时可以使得离合器脱离开，控制目标挡位对应离合器释放，如果否，则说明当前踏板压力过大，不满足释放目标挡位对应离合器的条件，因此控制目标挡位对应离合器减小压力，直至小于预设压力阈值并释放离合器。

下面将采用本发明实施例的控制方法与现有技术中混合动力车辆切换至加油工况时的相关转速和扭矩的变化进行比较说明。

如图4所示为现有技术中一种混合动力车辆切入加油工况时的相关转速和扭矩变化的曲线图，其中，当车辆处于滑行或者刹车工况时，离合器保持结合，发动机转速与当前档位对应的输入轴转速同步，当切换到加油工况时，电机与发动机输出扭矩，由于目标档位对应的离合器扭矩大于发动机的输出扭矩，因此发动机扭矩在过零点增大时容易造成发动机转速带动目标档位对应的轴速扭动，如图4中对应加速阶段的离合器输入轴轴速以及加速度变化，出现了扭动现象，从而造成车辆顿挫感。

如图5所示为现有技术中的另一种混合动力车辆切入加油工况时相关转速和扭矩变化的曲线图，其中，当车辆处于滑行或者刹车工况时，离合器结合较少或者不结合，发动机转速低于当前档位对应的输入轴转速，当切换到加油工况时，电机与发动机输出扭矩，由于发动机转速低于目标档位对应的轴速，发动机刚开始输出扭矩时全部用于发动机转速上升，如图5所示，在加速阶段，发动机转速很快上升并超过输入轴轴速，当发动机转速快速上升超过目标档位对应的轴速时，离合器快速接合，如图5所示，导致离合器传递扭矩大于发动机扭矩，因而造成输出到轮端的扭矩大于整车需求扭矩，从而造成车辆发冲顿挫现象。

图6是根据本发明的一个实施例的混合动力车辆切入加油工况时相关转速和扭矩变化的曲线图，其中，在车辆滑行或踩刹车工况下，当前档位对应的离合器保持释放状态，发动机转速低于当前档位对应离合器输入轴转速，当切换到加油工况时，控制发动机扭矩，使得发动机转速以预设速率上升，如图6中所示，在升速阶段，通过对发动机扭矩控制，使得发动机扭矩小于目标扭矩，从而使得发动机转速逐渐升高不会出现突增，也不会造成当前档位对应离合器输入轴转速发生扭动，在发动机转速上升到目标档位对应的离合器输入轴转速时，接合离合器，同时恢复发动机扭矩，如图6所示，发动机扭矩与离合器扭矩几乎同步，不会出现如图4或5所示离合器传递扭矩突增，从而，可以避免出现因转速扭动或传递扭矩突增造成的车辆发冲或顿挫现象，同时，根据整车需求扭矩和发动机输出扭矩调节电机扭矩，例如在发动机升速阶段，由电机提供整车需求扭矩至轮端，在发动机恢复扭矩阶段，随着发动机输出扭矩逐渐增加电机输出扭矩逐渐减小，当发动机输出扭矩平稳电机输出扭矩也在平稳状态，保证轮端始终输出整车需求扭矩，从而使得加油工况的切换更加平顺。

基于上面实施例的混合动力车辆的控制方法，本发明第二方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现所述的混合动力车辆的控制方法。

下面参考附图描述本发明实施例的混合动力车辆的控制系统，如图7所示，混合动力车辆的控制系统1000包括：油门传感器100，转速传感器200，自动变速箱控制器300，电机控制器400和整车控制器500。

其中，油门传感器100，用于在检测到油门踏板踩下动作时输出加速信号；转速传感器200，用于检测发动机的转速；自动变速箱控制器300，用于响应于加速信号，发送控制发动机扭矩请求；整车控制器500用于根据该控制发动机扭矩请求输出发动机控制扭矩，并根据发动机控制扭矩控制发动机以预设速率提升转速，其中，发动机控制扭矩小于当前档位下发动机目标扭矩，以抑制发动机升速过快，使得离合器传递扭矩突增，而造成车辆发冲或顿挫；电机控制器400用于获取整车需求扭矩，并在发动机提升转速时，控制电机输出整车需求扭矩至轮端。

根据本发明实施例的控制混合动力车辆的控制系统1000，在发动机升速阶段，对发动机的扭矩进行控制，提供比发动机目标扭矩小的发动机控制扭矩给发动机，使其以预设速率提升速度，即发动机提升速率可控，更加利于发动机扭矩与离合器扭矩的匹配，避免因发动机提升速度太快造成离合器传递扭矩突增，防止离合器传递扭矩大于发动机扭矩使得轮端扭矩大于整车输出扭矩，从而减小车辆顿挫感，提高加油工况切换时的平顺性。

进一步地，自动变速箱控制器300还用于在发动机的转速达到目标挡位对应离合器输入轴的转速时，控制目标挡位对应离合器进行接合，并发送恢复发动机扭矩请求；整车控制器500还用于根据恢复发动机扭矩请求以发动机目标扭矩控制发动机输出；电机控制器400还用于根据发动机的输出扭矩调整电机输出扭矩，以使得轮端输出整车需求扭矩。

具体地，当自动变速箱控制器300检测到发动机当前转速提高到目标档位对应的离合器输入轴转速时，控制目标挡位对应离合器接合，此时发动机转速与离合器输入轴转速一致，离合器扭矩与发动机扭矩可以匹配，不会出现传递扭矩瞬间增大而造成车辆顿挫的现象。

在完成目标档位对应的离合器接合的同时，自动变速箱控制器300会发送恢复发动机扭矩请求至整车CAN总线，整车控制器500获取到该请求信息，根据整车运行参数和整车需求扭矩分配发动机目标扭矩，并将发动机目标扭矩发送到整车CAN总线，自动变速箱控制器300将从整车控制器500获取发动机目标扭矩，并根据发动机目标扭矩控制发动机输出扭矩，使得发动机逐渐恢复目标扭矩输出。在实施例中，控制当前档位对应离合器接合时，可以控制其快速接合，也可以根据发动机输出扭矩的变化控制离合器的接合程度，直至发动机达到目标扭矩离合器完全接合。

同时，电机控制器400从整车CAN总线获取到恢复发动机扭矩请求，根据发动机输出扭矩和整车需求扭矩调整电机输出扭矩。例如，在发动机还没有恢复到发动机目标扭矩时，电机可以补偿发动机不足以提供的部分扭矩；以及，随着发动机输出扭矩的增大，控制电机输出扭矩逐渐减小，保证轮端输出扭矩为整车需求扭矩，直至发动机输出扭矩达到发动机目标扭矩，电机输出扭矩达到电机目标扭矩，保持轮端输出扭矩平稳。其中，档检测电机扭矩的变化量为零时，认为发动机恢复至发动机目标扭矩，此时离合器完全接合。从而，可以保证整车输出扭矩的平衡，提高切入加油工况时的平顺性。

在一些实施例中，油门传感器100，还用于在检测到油门踏板踩踏动作消失时，输出油门松开信号；自动变速箱控制器300，还用于响应于油门松开信号，控制目标挡位对应离合器完全释放。

具体地，检测到油门踏板踩下动作消失，油门传感器100输出油门松开信号，例如输出信号“0”，自动变速箱控制器300判断油门松开，控制目标挡位对应离合器完全释放，使得发动机转速与当前档位对应的离合器输入轴转速脱开，发动机转速逐渐回归怠速附近，低于当前档位对应的离合器输入轴转速。从而，在下一次混合动力车辆切入加油工况时，离合器处于完全释放状态，即使发动机扭矩快速增加，也不会发动机转速带动当前档位对应离合器输入轴转速扭动，扭矩变化也不会传递到车身，防止因为发动机扭矩变化引起车辆顿挫、抖动等问题。

进一步地，在实施例中，可以根据当前档位对应离合器接触点的压力控制离合器释放的时机。如图8所示，控制系统还包括压力传感器600，压力传感器600用于检测目标挡位对应离合器的压力；自动变速箱控制器300在控制目标挡位对应离合器释放时用于，在目标挡位对应离合器的压力小于离合器接触点的预设压力阈值时，控制目标挡位对应离合器释放，在目标挡位对应离合器的压力大于或等于离合器接触点的预设压力阈值时，控制目标挡位对应离合器减小压力，直至小于预设压力阈值，以实现离合器的顺利释放和避免对离合器造成磨损。

下面参考附图描述本发明实施例的混合动力车俩，如图9所示，混合动力车辆10000包括：混合动力车辆的控制系统1000、双离合器自动变速箱2000、发动机3000和电机4000，其中，混合动力车辆的控制系统1000的组成和控制过程，可以参照上面实施例的说明。

根据本发明实施例的混合动力车辆10000，通过双离合器自动变速箱2000控制发动机3000和电机4000为整车提供动力，通过两者的相互补充，能够更充分的为车辆提供能量，同时采用混合动力车辆的控制系统1000实现上面的混合动力车辆的控制方法，通过在发动机升速阶段对发动机扭矩进行控制，可以避免发动机扭矩突增造成车辆顿挫感，提高切换至加油工况时的平顺性。

在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种混合动力车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

检测到油门踏板踩下动作，输出加速信号；

响应于所述加速信号，发送控制发动机扭矩请求；

根据所述控制发动机扭矩请求输出发动机控制扭矩，并根据所述发动机控制扭矩控制所述发动机以预设速率提升转速，其中，所述发动机控制扭矩小于当前档位下的发动机目标扭矩；

控制电机输出整车需求扭矩至轮端。

2.根据权利要求1所述的混合动力车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

检测到所述发动机的转速达到目标挡位对应离合器输入轴的转速，控制目标挡位对应离合器接合，并发送恢复发动机扭矩请求；

根据所述恢复发动机扭矩请求以发动机目标扭矩控制所述发动机输出；

根据所述发动机的输出扭矩调整所述电机输出扭矩，以使得所述轮端输出所述整车需求扭矩。

3.根据权利要求1所述的混合动力车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

检测到所述油门踏板踩下动作消失，输出油门松开信号；

响应于所述油门松开信号，控制所述目标挡位对应离合器完全释放。

4.根据权利要求1所述的混合动力车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述发动机的输出扭矩调整所述电机输出扭矩，包括：

随着所述发动机输出扭矩的增大，控制所述电机输出扭矩逐渐减小，直至所述发动机输出扭矩达到所述发动机目标扭矩，所述电机输出扭矩达到电机目标扭矩。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-4任一项所述的混合动力车辆的控制方法。

6.一种混合动力车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括油门传感器、转速传感器、自动变速箱控制器、电机控制器、整车控制器，其中，

所述油门传感器，用于在检测到油门踏板踩下动作时，输出加速信号；

所述转速传感器，用于检测所述发动机的转速；

所述自动变速箱控制器，用于响应于所述加速信号，发送控制发动机扭矩请求；

所述整车控制器，用于根据所述控制发动机扭矩请求输出发动机控制扭矩，并根据所述发动机控制扭矩控制所述发动机以预设速率提升转速，其中，所述发动机控制扭矩小于当前档位下发动机目标扭矩；

电机控制器，用于获取整车需求扭矩，并在所述发动机提升转速时，控制电机输出所述整车需求扭矩至轮端。

7.根据权利要求6所述的混合动力车辆的控制系统，其特征在于，

所述自动变速箱控制器，还用于在所述发动机的转速达到目标挡位对应离合器输入轴的转速时，控制目标挡位对应离合器进行接合，并发送恢复发动机扭矩请求；

所述整车控制器，还用于根据所述恢复发动机扭矩请求以发动机目标扭矩控制所述发动机输出；

所述电机控制器，还用于根据所述发动机的输出扭矩调整所述电机输出扭矩，以使得所述轮端输出所述整车需求扭矩。

8.根据权利要求6所述的混合动力车辆的控制系统，其特征在于，

所述油门传感器，还用于在检测到所述油门踏板踩踏动作消失时，输出油门松开信号；

所述自动变速箱控制器，还用于响应于所述油门松开信号，控制所述目标挡位对应离合器完全释放。

9.根据权利要求6所述的混合动力车辆的控制系统，其特征在于，所述电机控制器在调整所述电机输出扭矩时，用于随着所述发动机输出扭矩的增大，控制所述电机输出扭矩逐渐减小，直至所述发动机输出扭矩达到所述发动机目标扭矩，所述电机输出扭矩达到电机目标扭矩。

10.一种混合动力车俩，其特征在于，所述混合动力车辆包括：

发动机、电机和双离合器自动变速箱；

如权利要求6-9任一项所述的混合动力车辆的控制系统。

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