CN113213091A - 一种油墨桶搬运的悬挂系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种油墨桶搬运的悬挂系统，包括，悬挂导轨、加持装置、图像采集装置、升降装置、滑台、中控模块、交互模块、定位器，当采用悬挂系统进行油墨桶搬运时，中控模块控制滑台沿悬挂导轨移动，直至滑台移动至带搬运油桶上方，中控模块控制升降装置带动加持装置下移，加持装置对带搬运油墨桶进行加持，已对油墨桶进行搬运。本发明在对没有桶盖的油墨桶进行搬运时，通过油墨液面到油墨桶顶端的距离计算加持装置的提升加速度与匀速提升速度，在提升过程中液面的摇晃幅度会有一定偏差，通过油墨液面的晃动幅度对提升加速度进行进一步调节，防止油墨洒出。

Description

一种油墨桶搬运的悬挂系统
技术领域
本发明涉及物料搬运技术领域，尤其涉及一种油墨桶搬运的悬挂系统。
背景技术
油墨是生产壁纸必备原料，油墨通常盛放在油墨桶中，传统的搬运过程中，需要搬运至转运车上，传统的搬运方式多为人工搬抬至转运车上，也有通过吊绳绑扎固定后利用提升机提运至转运车上的方式。其不仅浪费人力物力，且搬运耗时久，搬运效率低下。
发明内容
为此，本发明提供一种油墨桶搬运的悬挂系统，用以克服现有技术中传统方式搬运油墨桶搬运耗时久效率低下的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种油墨桶搬运的悬挂系统，包括，
悬挂导轨；
加持装置，用以加持待搬运油墨桶；
图像采集装置，其设置在所述加持装置上，用以采集待搬运油墨桶的图像信息，图像采集装置上设有红外测距单元；
升降装置，其与所述加持装置相连，并设置在所述加持装置上方，用以对加持油墨桶的加持装置进行提升与下降；
滑台，其设置在所述悬挂导轨上，并与所述升降装置相连，用以将油墨桶移动到指定位置；
中控模块，其与所述加持装置、所述图像采集装置、所述升降装置、所述滑台分别相连，用以调节各部件工作状态，所述中控模块内设有悬挂导轨的整体模型图；
交互模块，其与所述中控模块相连，交互模块上设置有显示屏与操作盘，用以进行人机信息交互；
定位器，其设置在所述滑台上并与所述中控模块相连，用以实时监测所述滑台位置；
当采用所述悬挂系统进行油墨桶搬运时，所述中控模块控制所述滑台沿所述悬挂导轨移动，直至滑台移动至带搬运油桶上方，所述中控模块控制所述升降装置带动所述加持装置下移，加持装置对带搬运油墨桶进行加持，在加持完成后，所述图像采集装置对油墨桶顶部进行图像进行采集，并将采集到的图像信息传递至所述中控模块，所述中控模块对油墨桶底部图像进行分析，以判断搬运的油墨桶顶部是否有桶盖；
当所述油墨桶顶部没有桶盖时，所述中控模块根据油墨桶内油墨液面高度对加持装置的提升加速度与提升速度进行调节；
在进行加持装置的提升的过程中，所述图像采集装置采集油墨桶提升时桶内油墨液面的晃动幅度，并根据晃动幅度对加持装置的提升加速度与提升速度进行二次调节。
进一步地，当所述油墨桶顶部设有桶盖时，所述中控模块控制所述升降装置带动所述加持装置提升，提升时所述加持装置的提升加速度为A，当提升速度加速至B时，所述升降装置以匀速B对油墨桶进行提升，直至提升油墨桶至运送高度。
进一步地，当所述油墨桶顶部没有桶盖时，所述红外测距单元检测油墨桶内油墨液面到油墨桶顶端的距离L，并将检测结果传递至所述中控模块，中控模块根据距离L确定所述加持装置的提升加速度Az与匀速提升速度Bz。
进一步地，所述中控模块计算理论提升加速度Ay，Ay＝a+L×c，其中，a为加速度基础值，c为距离L对理论提升加速度Ay的补偿参数；
所述中控模块内还设有第一预设加速度预设值A1，第二预设加速度预设值A2，所述中控模块将计算的理论提升加速度Ay与第一预设加速度预设值A1和第二预设加速度预设值A2进行对比，
当Ay≤A1时，所述中控模块判定理论提升加速度Ay值不足，中控模块控制所述交互模块进行信息显示，提醒操作员为带搬运油墨桶顶部加设桶盖，桶盖加设完成后，以油墨桶顶部设有桶盖的提升方式对油墨桶进行提升；
当A1＜Ay≤A2时,所述中控模块判定提升加速度Az为Ay；
当Ay＞A2时,所述中控模块判定理论提升加速度Ay值过大，中控模块判定提升加速度Az为A2。
进一步地，所述中控模块根据所述加持装置的提升加速度Az确定匀速提升速度Bz，Bz＝b+Az×d，其中，b为提升速度基础参数，d为提升加速度Az对匀速提升速度Bz的补偿参数。
进一步地，在油墨桶进行加速提升时，所述图像采集装置采集油墨桶提升过程中的视频图像，并将采集到的图像实时传递至所述中控模块，中控模块对视频图像进行分析获取桶内油墨液面的晃动幅度H，所述中控模块内设有液面晃动幅度参考值H1,中控模块将获取的油墨液面的晃动幅度H与液面晃动幅度参考值H1进行对比：
当H≤H1时，所述中控模块判定提升过程平稳，中控模块不对提升的加速度进行调节；
当H＞H1时，所述中控模块判定提升过程不平稳，中控模块对提升的加速度进行调节，调节后的提升加速度为Az’,Az’＝Az-Az×(H-H1)÷h，其中，h为晃动幅度H对提升加速度调节参数。
进一步地，当油墨桶至运送高度后，所述中控模块控制所述滑台沿所述悬挂导轨移动，以将油墨桶搬运到指定位置；当搬运的油墨桶顶部具有桶盖时，中控模块控制所述滑台启动时加速度为P，当滑台速度加速至Q时，所述滑台以匀速Q对油墨桶进行移动，直至将油墨桶运送至待放置位置上方。
进一步地，当搬运的油墨桶顶部没有桶盖时，所述中控模块根据距离L计算滑台启动时加速度Pz与滑台的移动速度Qz，其中，Pz＝p+L×m，p为滑台启动加速度基础值，m为距离L对滑台加速度补偿参数；Qz＝q+Pz×v，q为滑台的移动速度基础值，v为加速度Pz对滑台的移动速度Qz补偿参数。
进一步地，在所述滑台沿所述悬挂导轨移动时，移动的速度随所述悬挂导轨的形态改变而改变，
当所述滑台经过所述悬挂导轨转弯段时，所述中控模块将滑台的移动速度调节为Qz1，Qz1＝R×Qz÷r，其中，R为悬挂导轨转弯处的转弯半径，r为转弯半径R对滑台移动速度调节参数；
当所述滑台经过所述悬挂导轨提升/下降段时，所述中控模块将滑台的移动速度调节为Qz2，Qz2＝S×Qz×s，其中，S为悬挂导轨提升/下降段的导轨与水平方向夹角，s为导轨夹角S对滑台移动速度调节参数。
进一步地，当所述滑台的移动的速度随所述悬挂导轨的形态改变前，所述中控模块根据所述定位器反馈的滑台位置与滑台启动时加速度Pz确定减速距离，滑台到达满足减速距离为之后，中控模块控制滑台以加速度-Pz进行减速。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于，当采用所述悬挂系统进行油墨桶搬运时，所述中控模块控制所述滑台沿所述悬挂导轨移动，直至滑台移动至带搬运油桶上方，所述中控模块控制所述升降装置带动所述加持装置下移，加持装置对带搬运油墨桶进行加持，在加持完成后，所述图像采集装置对油墨桶顶部进行图像进行采集，并将采集到的图像信息传递至所述中控模块，所述中控模块对油墨桶底部图像进行分析，以判断搬运的油墨桶顶部是否有桶盖；当所述油墨桶顶部设有桶盖时，所述中控模块控制所述升降装置带动所述加持装置提升，提升时所述加持装置的提升加速度为A，当提升速度加速至B时，所述升降装置以匀速B对油墨桶进行提升，直至提升油墨桶至运送高度；当所述油墨桶顶部没有桶盖时，所述红外测距单元检测油墨桶内油墨液面到油墨桶顶端的距离L，并将检测结果传递至所述中控模块，中控模块根据距离L确定所述加持装置的提升加速度Az与匀速提升速度Bz；当油墨桶上设有桶盖时，对油墨桶以较快的速度进行提升，保障了油墨桶运输的速度与效率；当油墨桶上没有桶盖时，过快的加速度可能会引起桶内油墨的洒出，不仅浪费资源，而且洒出的油墨难于清洗，因此在对没有桶盖的油墨桶进行搬运时，通过油墨液面到油墨桶顶端的距离计算加持装置的提升加速度与匀速提升速度，防止油墨洒出。
尤其，所述中控模块计算理论提升加速度Ay，所述中控模块内还设有第一预设加速度预设值A1，第二预设加速度预设值A2，所述中控模块将计算的理论提升加速度Ay与第一预设加速度预设值A1和第二预设加速度预设值A2进行对比，当计算的理论提升加速度过小时，影响油墨的搬运效率，故当提升加速度过小，提醒操作员为带搬运油墨桶顶部加设桶盖，保障了油墨桶运输的速度与效率；当理论提升加速度过大时，加大了危险指数，故，在保障提升速度的同时，设置最大提升加速度，保障了油墨桶搬运过程中的安全性。
尤其，所述中控模块根据所述加持装置的提升加速度Az确定匀速提升速度Bz，当油墨桶上没有桶盖时，根据提升的加速度对匀速提升速度进行调节，使提升速度与加速度保持关联，本申请提升加速度由油墨液面到油墨桶顶端的距离计算，故，使匀速提升速度与油墨液面到油墨桶顶端的距离产生关联，防止油墨的洒出，同时增加油墨桶搬运过程中的安全性。
进一步地，在油墨桶进行加速提升时，所述图像采集装置采集油墨桶提升过程中的视频图像，并将采集到的图像实时传递至所述中控模块，中控模块对视频图像进行分析获取桶内油墨液面的晃动幅度H，所述中控模块内设有液面晃动幅度参考值H1,中控模块将获取的油墨液面的晃动幅度H与液面晃动幅度参考值H1进行对比，由于油墨的密度不同，在提升过程中液面的摇晃幅度会有一定偏差，通过油墨液面的晃动幅度对提升加速度进行进一步调节，在保障油墨桶搬运效率的同时，防止油墨的洒出，同时增加油墨桶搬运过程中的安全性。
进一步地，当油墨桶至运送高度后，所述中控模块控制所述滑台沿所述悬挂导轨移动，以将油墨桶搬运到指定位置；当搬运的油墨桶顶部具有桶盖时，中控模块控制所述滑台启动时加速度为P，当滑台速度加速至Q时，所述滑台以匀速Q对油墨桶进行移动，直至将油墨桶运送至待放置位置上方，当搬运的油墨桶顶部没有桶盖时，所述中控模块根据距离L计算滑台启动时加速度Pz与滑台的移动速度Qz，当油墨桶上设有桶盖时，对油墨桶以较快的速度进行移动，保障了油墨桶运输的速度与效率；当油墨桶上没有桶盖时，过快的加速度可能会引起桶内油墨的洒出，不仅浪费资源，而且洒出的油墨难于清洗，因此在对没有桶盖的油墨桶进行搬运时，通过油墨液面到油墨桶顶端的距离计算滑台的加速度与稳定移动速度，防止油墨洒出。
尤其，在所述滑台沿所述悬挂导轨移动时，移动的速度随所述悬挂导轨的形态改变而改变，当滑台经过的悬挂导轨需要转弯或是提升/下降时，受惯性影响，油墨桶内的油墨会产生晃动，为防止油墨洒出，当所述滑台经过所述悬挂导轨转弯段时，根据转弯半径调节转弯时速度；当所述滑台经过所述悬挂导轨提升/下降段时，根据悬挂导轨提升/下降段的导轨与水平方向夹角调节滑台速度，在保障油墨桶搬运效率的同时，防止油墨的洒出，同时增加油墨桶搬运过程中的安全性。
进一步地，当所述滑台的移动的速度随所述悬挂导轨的形态改变前，所述中控模块根据所述定位器反馈的滑台位置与滑台启动时加速度Pz确定减速距离，滑台到达满足减速距离为之后，中控模块控制滑台以加速度-Pz进行减速。通过中控模块内置的悬挂轨道模型图与定位器反馈的滑台位置计算在进行速度调节时，所需的距离，提前进行减速调节，在保障油墨桶搬运效率的同时，防止油墨的洒出，同时增加油墨桶搬运过程中的安全性。
附图说明
图1为本发明所述油墨桶搬运的悬挂系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1所示，其为本发明所述油墨桶搬运的悬挂系统的结构示意图。
本发明公布一种油墨桶搬运的悬挂系统，包括，
悬挂导轨1；
加持装置2，用以加持待搬运油墨桶；
图像采集装置3，其设置在所述加持装置2上，用以采集待搬运油墨桶的图像信息，图像采集装置3上设有红外测距单元；
升降装置4，其与所述加持装置2相连，并设置在所述加持装置2上方，用以对加持油墨桶的加持装置2进行提升与下降；
滑台5，其设置在所述悬挂导轨1上，并与所述升降装置4相连，用以将油墨桶移动到指定位置；
中控模块6，其与所述加持装置2、所述图像采集装置3、所述升降装置4、所述滑台5分别相连，用以调节各部件工作状态，所述中控模块6内设有悬挂导轨1的整体模型图；
交互模块7，其与所述中控模块6相连，交互模块7上设置有显示屏与操作盘，用以进行人机信息交互；
定位器8，其设置在所述滑台5上并与所述中控模块6相连，用以实时监测所述滑台5位置。
具体而言，当采用所述悬挂系统进行油墨桶搬运时，所述中控模块6控制所述滑台5沿所述悬挂导轨1移动，直至滑台5移动至带搬运油桶上方，所述中控模块6控制所述升降装置4带动所述加持装置2下移，加持装置2对带搬运油墨桶进行加持，在加持完成后，所述图像采集装置3对油墨桶顶部进行图像进行采集，并将采集到的图像信息传递至所述中控模块6，所述中控模块6对油墨桶底部图像进行分析，以判断搬运的油墨桶顶部是否有桶盖。
当所述油墨桶顶部设有桶盖时，所述中控模块6控制所述升降装置4带动所述加持装置2提升，提升时所述加持装置2的提升加速度为A，当提升速度加速至B时，所述升降装置4以匀速B对油墨桶进行提升，直至提升油墨桶至运送高度。
在本实施例中，A＝0.5m/s2,B＝2m/s。
具体而言，当所述油墨桶顶部没有桶盖时，所述红外测距单元检测油墨桶内油墨液面到油墨桶顶端的距离L，并将检测结果传递至所述中控模块6，中控模块6根据距离L确定所述加持装置2的提升加速度Az与匀速提升速度Bz。
当油墨桶上设有桶盖时，对油墨桶以较快的速度进行提升，保障了油墨桶运输的速度与效率；当油墨桶上没有桶盖时，过快的加速度可能会引起桶内油墨的洒出，不仅浪费资源，而且洒出的油墨难于清洗，因此在对没有桶盖的油墨桶进行搬运时，通过油墨液面到油墨桶顶端的距离计算加持装置2的提升加速度与匀速提升速度，防止油墨洒出。
具体而言，所述中控模块6计算理论提升加速度Ay，Ay＝a+L×c，其中，a为加速度基础值，c为距离L对理论提升加速度Ay的补偿参数。
在本实施例中，a＝0.1m/s2，c＝1s2。
所述中控模块6内还设有第一预设加速度预设值A1，第二预设加速度预设值A2，所述中控模块6将计算的理论提升加速度Ay与第一预设加速度预设值A1和第二预设加速度预设值A2进行对比。
具体而言，当Ay≤A1时，所述中控模块6判定理论提升加速度Ay值不足，中控模块6控制所述交互模块7进行信息显示，提醒操作员为带搬运油墨桶顶部加设桶盖，桶盖加设完成后，以油墨桶顶部设有桶盖的提升方式对油墨桶进行提升；
当A1＜Ay≤A2时,所述中控模块6判定提升加速度Az为Ay；
当Ay＞A2时,所述中控模块6判定理论提升加速度Ay值过大，中控模块6判定提升加速度Az为A2。
在本实施例中，A1＝0.2m/s2，A2＝0.5m/s2。
当计算的理论提升加速度过小时，影响油墨的搬运效率，故当提升加速度过小，提醒操作员为带搬运油墨桶顶部加设桶盖，保障了油墨桶运输的速度与效率；当理论提升加速度过大时，加大了危险指数，故，在保障提升速度的同时，设置最大提升加速度，保障了油墨桶搬运过程中的安全性。
具体而言，所述中控模块6根据所述加持装置2的提升加速度Az确定匀速提升速度Bz，Bz＝b+Az×d，其中，b为提升速度基础参数，d为提升加速度Az对匀速提升速度Bz的补偿参数。
在本实施例中，b＝0.5m/s，d＝3s。
当油墨桶上没有桶盖时，根据提升的加速度对匀速提升速度进行调节，使提升速度与加速度保持关联，本申请提升加速度由油墨液面到油墨桶顶端的距离计算，故，使匀速提升速度与油墨液面到油墨桶顶端的距离产生关联，防止油墨的洒出，同时增加油墨桶搬运过程中的安全性。
具体而言，在油墨桶进行加速提升时，所述图像采集装置3采集油墨桶提升过程中的视频图像，并将采集到的图像实时传递至所述中控模块6，中控模块6对视频图像进行分析获取桶内油墨液面的晃动幅度H，所述中控模块6内设有液面晃动幅度参考值H1,中控模块6将获取的油墨液面的晃动幅度H与液面晃动幅度参考值H1进行对比：
当H≤H1时，所述中控模块6判定提升过程平稳，中控模块6不对提升的加速度进行调节；
当H＞H1时，所述中控模块6判定提升过程不平稳，中控模块6对提升的加速度进行调节，调节后的提升加速度为Az’,Az’＝Az-Az×(H-H1)÷h，其中，h为晃动幅度H对提升加速度调节参数。
在本实施例中，H1＝0.05m，h＝0.8m。
由于油墨的密度不同，在提升过程中液面的摇晃幅度会有一定偏差，通过油墨液面的晃动幅度对提升加速度进行进一步调节，在保障油墨桶搬运效率的同时，防止油墨的洒出，同时增加油墨桶搬运过程中的安全性。
具体而言，当油墨桶至运送高度后，所述中控模块6控制所述滑台5沿所述悬挂导轨1移动，以将油墨桶搬运到指定位置；当搬运的油墨桶顶部具有桶盖时，中控模块6控制所述滑台5启动时加速度为P，当滑台5速度加速至Q时，所述滑台5以匀速Q对油墨桶进行移动，直至将油墨桶运送至待放置位置上方。
在本实施例中，P＝0.5m/s2,Q＝2m/s。
具体而言，当搬运的油墨桶顶部没有桶盖时，所述中控模块6根据距离L计算滑台5启动时加速度Pz与滑台5的移动速度Qz，其中，Pz＝p+L×m，p为滑台5启动加速度基础值，m为距离L对滑台5加速度补偿参数；Qz＝q+Pz×v，q为滑台5的移动速度基础值，v为加速度Pz对滑台5的移动速度Qz补偿参数。
在本实施例中，p＝0.1m/s2，m＝1s2；q＝0.5m/s,v＝2s。
当油墨桶上设有桶盖时，对油墨桶以较快的速度进行移动，保障了油墨桶运输的速度与效率；当油墨桶上没有桶盖时，过快的加速度可能会引起桶内油墨的洒出，不仅浪费资源，而且洒出的油墨难于清洗，因此在对没有桶盖的油墨桶进行搬运时，通过油墨液面到油墨桶顶端的距离计算滑台5的加速度与稳定移动速度，防止油墨洒出。
具体而言，在所述滑台5沿所述悬挂导轨1移动时，移动的速度随所述悬挂导轨1的形态改变而改变，
当所述滑台5经过所述悬挂导轨1转弯段时，所述中控模块6将滑台5的移动速度调节为Qz1，Qz1＝R×Qz÷r，其中，R为悬挂导轨1转弯处的转弯半径，r为转弯半径R对滑台5移动速度调节参数。
在本实施例中，r＝0.2m。
具体而言，当所述滑台5经过所述悬挂导轨1提升/下降段时，所述中控模块6将滑台5的移动速度调节为Qz2，Qz2＝S×Qz×s，其中，S为悬挂导轨1提升/下降段的导轨与水平方向夹角，s为导轨夹角S对滑台5移动速度调节参数。
在本实施例中，s＝0.1。
具体而言，当滑台5经过的悬挂导轨1需要转弯或是提升/下降时，受惯性影响，油墨桶内的油墨会产生晃动，为防止油墨洒出，当所述滑台5经过所述悬挂导轨1转弯段时，根据转弯半径调节转弯时速度；当所述滑台5经过所述悬挂导轨1提升/下降段时，根据悬挂导轨1提升/下降段的导轨与水平方向夹角调节滑台5速度，在保障油墨桶搬运效率的同时，防止油墨的洒出，同时增加油墨桶搬运过程中的安全性。
具体而言，当所述滑台5的移动的速度随所述悬挂导轨1的形态改变前，所述中控模块6根据所述定位器8反馈的滑台5位置与滑台5启动时加速度Pz确定减速距离，滑台5到达满足减速距离为之后，中控模块6控制滑台5以加速度-Pz进行减速。
通过中控模块6内置的悬挂轨道模型图与定位器8反馈的滑台5位置计算在进行速度调节时，所需的距离，提前进行减速调节，在保障油墨桶搬运效率的同时，防止油墨的洒出，同时增加油墨桶搬运过程中的安全性。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，包括，
悬挂导轨；
加持装置，用以加持待搬运油墨桶；
图像采集装置，其设置在所述加持装置上，用以采集待搬运油墨桶的图像信息，图像采集装置上设有红外测距单元；
升降装置，其与所述加持装置相连，并设置在所述加持装置上方，用以对加持油墨桶的加持装置进行提升与下降；
滑台，其设置在所述悬挂导轨上，并与所述升降装置相连，用以将油墨桶移动到指定位置；
中控模块，其与所述加持装置、所述图像采集装置、所述升降装置、所述滑台分别相连，用以调节各部件工作状态，所述中控模块内设有悬挂导轨的整体模型图；
交互模块，其与所述中控模块相连，交互模块上设置有显示屏与操作盘，用以进行人机信息交互；
定位器，其设置在所述滑台上并与所述中控模块相连，用以实时监测所述滑台位置；
当采用所述悬挂系统进行油墨桶搬运时，所述中控模块控制所述滑台沿所述悬挂导轨移动，直至滑台移动至带搬运油桶上方，所述中控模块控制所述升降装置带动所述加持装置下移，加持装置对带搬运油墨桶进行加持，在加持完成后，所述图像采集装置对油墨桶顶部进行图像进行采集，并将采集到的图像信息传递至所述中控模块，所述中控模块对油墨桶底部图像进行分析，以判断搬运的油墨桶顶部是否有桶盖；
当所述油墨桶顶部没有桶盖时，所述中控模块根据油墨桶内油墨液面高度对加持装置的提升加速度与提升速度进行调节；
在进行加持装置的提升的过程中，所述图像采集装置采集油墨桶提升时桶内油墨液面的晃动幅度，并根据晃动幅度对加持装置的提升加速度与提升速度进行二次调节。
2.根据权利要求1所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，当所述油墨桶顶部设有桶盖时，所述中控模块控制所述升降装置带动所述加持装置提升，提升时所述加持装置的提升加速度为A，当提升速度加速至B时，所述升降装置以匀速B对油墨桶进行提升，直至提升油墨桶至运送高度。
3.根据权利要求2所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，当所述油墨桶顶部没有桶盖时，所述红外测距单元检测油墨桶内油墨液面到油墨桶顶端的距离L，并将检测结果传递至所述中控模块，中控模块根据距离L确定所述加持装置的提升加速度Az与匀速提升速度Bz。
4.根据权利要求3所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，所述中控模块计算理论提升加速度Ay，Ay＝a+L×c，其中，a为加速度基础值，c为距离L对理论提升加速度Ay的补偿参数；
所述中控模块内还设有第一预设加速度预设值A1，第二预设加速度预设值A2，所述中控模块将计算的理论提升加速度Ay与第一预设加速度预设值A1和第二预设加速度预设值A2进行对比，
当Ay≤A1时，所述中控模块判定理论提升加速度Ay值不足，中控模块控制所述交互模块进行信息显示，提醒操作员为带搬运油墨桶顶部加设桶盖，桶盖加设完成后，以油墨桶顶部设有桶盖的提升方式对油墨桶进行提升；
当A1＜Ay≤A2时,所述中控模块判定提升加速度Az为Ay；
当Ay＞A2时,所述中控模块判定理论提升加速度Ay值过大，中控模块判定提升加速度Az为A2。
5.根据权利要求4所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，所述中控模块根据所述加持装置的提升加速度Az确定匀速提升速度Bz，Bz＝b+Az×d，其中，b为提升速度基础参数，d为提升加速度Az对匀速提升速度Bz的补偿参数。
6.根据权利要求5所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，在油墨桶进行加速提升时，所述图像采集装置采集油墨桶提升过程中的视频图像，并将采集到的图像实时传递至所述中控模块，中控模块对视频图像进行分析获取桶内油墨液面的晃动幅度H，所述中控模块内设有液面晃动幅度参考值H1,中控模块将获取的油墨液面的晃动幅度H与液面晃动幅度参考值H1进行对比：
当H≤H1时，所述中控模块判定提升过程平稳，中控模块不对提升的加速度进行调节；
当H＞H1时，所述中控模块判定提升过程不平稳，中控模块对提升的加速度进行调节，调节后的提升加速度为Az’,Az’＝Az-Az×(H-H1)÷h，其中，h为晃动幅度H对提升加速度调节参数。
7.根据权利要求6所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，当油墨桶至运送高度后，所述中控模块控制所述滑台沿所述悬挂导轨移动，以将油墨桶搬运到指定位置；当搬运的油墨桶顶部具有桶盖时，中控模块控制所述滑台启动时加速度为P，当滑台速度加速至Q时，所述滑台以匀速Q对油墨桶进行移动，直至将油墨桶运送至待放置位置上方。
8.根据权利要求7所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，当搬运的油墨桶顶部没有桶盖时，所述中控模块根据距离L计算滑台启动时加速度Pz与滑台的移动速度Qz，其中，Pz＝p+L×m，p为滑台启动加速度基础值，m为距离L对滑台加速度补偿参数；Qz＝q+Pz×v，q为滑台的移动速度基础值，v为加速度Pz对滑台的移动速度Qz补偿参数。
9.根据权利要求8所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，在所述滑台沿所述悬挂导轨移动时，移动的速度随所述悬挂导轨的形态改变而改变，
当所述滑台经过所述悬挂导轨转弯段时，所述中控模块将滑台的移动速度调节为Qz1，Qz1＝R×Qz÷r，其中，R为悬挂导轨转弯处的转弯半径，r为转弯半径R对滑台移动速度调节参数；
当所述滑台经过所述悬挂导轨提升/下降段时，所述中控模块将滑台的移动速度调节为Qz2，Qz2＝S×Qz×s，其中，S为悬挂导轨提升/下降段的导轨与水平方向夹角，s为导轨夹角S对滑台移动速度调节参数。
10.根据权利要求9所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，当所述滑台的移动的速度随所述悬挂导轨的形态改变前，所述中控模块根据所述定位器反馈的滑台位置与滑台启动时加速度Pz确定减速距离，滑台到达满足减速距离为之后，中控模块控制滑台以加速度-Pz进行减速。
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