CN217971647U - 拆码垛设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种拆码垛设备。拆码垛设备包括输送结构、对中结构、两个货叉升降结构及货叉夹紧结构。输送结构用于将货物输送至预定位置。对中结构用于调整位于预定位置的货物的姿态至预定姿态。两个货叉升降结构用于叉取处于预定姿态的货物并升降被叉取的货物。货叉夹紧结构用于驱动两个货叉升降结构相向运动以使两个货叉升降结构夹紧被叉取的货物，或驱动两个货叉升降结构相背运动以释放货物。本申请的拆码垛设备通过对中结构调整位于预定位置的货物的姿态至预定姿态，以减少对齐货物所消耗的时间，提升拆码垛效率，且避免货叉升降结构和货叉夹紧结构对货物进行夹紧和提升时，因货物没有对齐导致拆码垛失败，提升拆码垛成功率。

Description

拆码垛设备

技术领域

本申请涉及拆码垛技术领域，更具体而言，涉及一种拆码垛设备。

背景技术

在生产作业中，为了提高空间利用率，需要将很多货物，例如纸箱、料笼等层层堆叠，在上料时再依次层层取出，这个过程称为拆码垛。

在自动化生产上料作业中，经常需要对货物进行拆垛和码垛作业。目前，现有的拆码垛机构，无论是码垛还是拆垛，仍然依赖人工判断货物是否对齐，如果人工反复确认及调整，造成拆码垛效率低下，拆码垛的质量也不佳。

实用新型内容

本申请实施方式提供一种拆码垛设备。拆码垛设备包括输送结构、对中结构、两个货叉升降结构及货叉夹紧结构。所述输送结构用于将货物输送至预定位置。所述对中结构设置于所述输送结构的预定位置的附近，用于调整位于所述预定位置的所述货物的姿态至预定姿态。两个所述货叉升降结构分别设置于所述输送结构的相背两侧，用于叉取处于所述预定姿态的所述货物并升降被叉取的所述货物。所述货叉夹紧结构用于驱动两个所述货叉升降结构相向运动以使两个所述货叉升降结构夹紧被叉取的所述货物，或驱动两个所述货叉升降结构相背运动以释放所述货物。

在某些实施方式中，所述拆码垛设备还包括机架，所述机架包括顶部组件和两个支撑组件。所述顶部组件用于安装所述货叉夹紧结构。两个所述支撑组件分别安装于所述顶部组件的两端，用于支撑所述顶部组件，两个所述支撑组件相对间隔并形成传输通道，所述输送结构贯穿所述传输通道。

在某些实施方式中，所述输送结构包括相互间隔的两个传输组件和连接组件。相互间隔的两个所述传输组件均沿第一方向延伸并贯穿所述传输通道，用于为承载其上的所述货物提供传输力，所述预定位置位于所述传输通道内。所述连接组件用于连接两个所述传输组件。

在某些实施方式中，所述对中结构包括驱动件和对中件。所述对中件与所述驱动件的驱动轴连接，并位于所述输送结构相对两侧中的一侧，所述驱动件用于驱动所述对中件沿第二方向运动，并推动位于所述预定位置的所述货物，以调整所述货物的姿态至所述预定姿态。

在某些实施方式中，两个所述货叉升降结构分别设置于两个所述支撑组件内。每个所述货叉升降结构包括升降框、升降组件及第一驱动组件。所述升降框设置于所述支撑组件内，并与所述货叉夹紧结构连接，所述货叉夹紧结构用于驱动两个所述货叉升降结构的所述升降框在第二方向上相向运动或相背运动。所述升降组件滑动安装于所述升降框。所述第一驱动组件设置于所述升降框，用于驱动所述升降组件在所述升降框上沿第三方向滑动。

在某些实施方式中，所述升降框的侧壁设有轨道；所述升降组件包括升降件、导向滚轮及连接件。所述导向滚轮设置于所述升降件上，并安装于所述轨道内。所述连接件设置于所述升降件上，用于固定连接所述第一驱动组件和所述升降件。

在某些实施方式中，所述第一驱动组件包括第一驱动器、第一传动轮、第二传动轮及传输带。所述第一驱动器设置于所述升降框上。所述第一转动轮安装于所述第一驱动器的输出轴。所述第二转动轮可转动地安装于所述升降框上，并与所述第一驱动件间隔设置。所述传输带套设于所述第一转动轮和所述第二转动轮，所述传输带与所述连接件固定连接。

在某些实施方式中，所述升降组件还包括与所述升降件滑动连接的两个货叉。每个所述货叉升降结构还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件设置于所述升降件，用于驱动两个所述货叉在第一方向上相互靠近或相互远离。

在某些实施方式中，所述升降组件还包括多个第一固定件、多个第二固定件、第一丝杆和第二丝杆，多个所述第一固定件和多个所述第二固定件均设置于所述升降件上，所述第一丝杆可转动地连接于多个所述第一固定件之间，所述第二丝杆可转动地连接于多个所述第二固定件之间。所述第二驱动组件包括第二驱动器、第一传动轮、第二传动轮及传动带。所述第二驱动器设置于所述升降件。所述第一传动轮安装于所述第二驱动器的输出轴。所述第二传动轮套设于所述第一丝杆或所述第二丝杆，两个所述货叉位于所述第二传动轮的相背两侧。所述传动带套设于所述第一传动轮和所述第二传动轮，所述第一丝杆和所述第二丝杆在所述第二传动轮相背两侧的螺纹方向均相反。

在某些实施方式中，每个所述货叉升降结构还包括移动件。所述货叉夹紧结构包括驱动装置、夹紧丝杆、第一皮带轮、第二皮带轮及皮带。所述第一皮带轮与所述驱动装置的输出轴连接。所述第二皮带轮套设于所述夹紧丝杆，所述移动件套设于所述夹紧丝杆，并位于所述第二皮带轮的相背两侧，所述夹紧丝杆在所述第二皮带轮相背两侧的螺纹方向相反。所述皮带套设于所述第一皮带轮和所述第二皮带轮。

本申请的拆码垛设备通过输送结构将货物输送至预定位置，并通过设置于输送结构的相背两侧的两个对中结构将位于预定位置的货物的姿态调整至预定姿态，进而减少人工对齐货物所消耗的时间，提升拆码垛的效率。此外，通过对中结构对货物的姿态进行调整，能够避免货叉升降结构和货叉夹紧结构对货物进行夹紧和提升时，因货物没有对齐导致拆码垛失败，进而提升拆码垛的成功率。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的拆码垛设备的立体结构示意图；

图2是本申请某些实施方式的拆码垛设备的立体结构示意图；

图3是本申请某些实施方式的拆码垛设备中机架的立体结构示意图；

图4是本申请某些实施方式的拆码垛设备中输送结构的立体结构示意图；

图5是本申请某些实施方式的拆码垛设备中对中结构的立体结构示意图；

图6是本申请某些实施方式的机架中支撑组件的立体结构示意图；

图7是本申请某些实施方式的拆码垛设备的部分结构示意图；

图8是本申请某些实施方式的拆码垛设备中货叉升降结构的立体结构示意图；

图9是本申请某些实施方式的机架中顶部组件的仰视图；

图10是本申请某些实施方式的货叉升降结构中升降组件的立体结构示意图；

图11是本申请某些实施方式的货叉升降结构中升降组件另一视角的立体结构示意图；

图12是本申请实施方式的机架中顶部组件的立体结构示意图。

主要元件符号说明：

拆码垛设备100、传输通道110、容置空间120；

机架10、顶部组件11、承载台111、承载台111的第一侧1111、承载台111的第二侧1113、通孔1115、护栏113、导向件115、安装座117、支撑组件13、支撑框131、支撑框131的顶部1311、支撑框的底部1313、支撑框131的侧壁1315、导向块1317、导向臂133、连接臂135；

输送结构20、传输组件21、导轨211、传动辊213、支撑脚215、连接组件23、到位件25；

对中结构30、驱动件31、驱动本体311、驱动轴313、对中件33、导引件35；

货叉升降结构40、升降框41、升降框41的顶壁411、顶壁411的第一侧4111、顶壁411的第二侧4112、移动件4115、第一配合件4113、安装架4114、升降框41的底壁413、第二配合件4131、升降框41的侧壁415、轨道4151、升降组件43、升降件431、升降件431的第一侧4311、升降件431的第二侧4313、升降件431的第三侧4315、升降件431的第四侧4317、第一端4318、第二端4319、导向滚轮432、连接件433、货叉434、货叉434的第一端4341、货叉434的第二端4343、第一固定件435、第二固定件436、第一丝杆437、第二丝杆438、第一驱动组件45、第一驱动器451、第一转动轮453、第二转动轮455、传输带457、第二驱动组件47、第二驱动器471、第一传动轮473、第二传动轮475、传动带477；

货叉夹紧结构50、驱动装置51、夹紧丝杆53、第一皮带轮55、第二皮带轮57、皮带59。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

在本申请的描述中，应当理解的是，术语“厚度”、“上”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而并非指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。以及，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，在一个例子中，可以是固定连接，或者是可拆卸地连接，或一体地连接；可以是机械连接，或者是电连接，或可以相互通讯；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。

在本申请的实施方式中，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1，本申请实施方式提供一种拆码垛设备100。拆码垛设备100包括输送结构20、对中结构30、两个货叉升降结构40及货叉夹紧结构50。输送结构20用于将货物输送至预定位置。对中结构30设置于输送结构20的预定位置的附近，用于调整位于预定位置的货物的姿态至预定姿态。两个货叉升降结构40分别设置于输送结构20的相背两侧，用于叉取处于预定姿态的货物并升降被叉取的货物。货叉夹紧结构50用于驱动两个货叉升降结构40相向运动以使两个货叉升降结构40夹紧被叉取的货物，或驱动两个货叉升降结构40相背运动以释放货物。

具体地，在一个实施例中，在拆码垛设备100进行码垛作业时，假设需要堆叠货物的目标数量为2个，则执行以下步骤。首先利用输送结构20输送第一个货物到达预定位置，对中结构30将处于预定位置的第一个货物的姿态调整至预定姿态，货叉升降结构40和货叉夹紧结构50叉取并夹紧第一个货物，并提升到一定高度；输送结构20输送第二个货物到达预定位置，对中结构30将处于预定位置的第二个货物的姿态调整至预定姿态，货叉升降结构40下降被提升的第一个货物，并使其堆叠在第二个货物上，以完成2个货物的码垛。

请结合图2，在另一个实施例中，在拆码垛设备100进行码垛作业时，假设需要堆叠货物的目标数量为3个，则执行以下步骤。首先利用输送结构20输送第一个货物L1到达预定位置，对中结构30将处于预定位置的第一个货物L1的姿态调整至预定姿态，货叉升降结构40和货叉夹紧结构50叉取并夹紧第一个货物L1，并提升到一定高度；输送结构20输送第二个货物L2到达预定位置，对中结构30将处于预定位置的第二个货物L2的姿态调整至预定姿态，货叉升降结构40下降被提升的第一个货物L1，并使其堆叠在第二个货物L2上，货叉升降结构40和货叉夹紧结构50叉取并夹紧第一个货物L1和第二个货物L2，并提升到一定高度；输送结构20输送第三个货物L3到达预定位置，对中结构30将处于预定位置的第三个货物L3的姿态调整至预定姿态，货叉升降结构40下降被提升的第一个货物L1和第二个货物L2，并使其堆叠在第三个货物L3上，以完成三个货物的码垛。若待码垛的货物的目标数量是大于等于三个，则按照上述步骤依次堆叠第4个货物、第5个货物、以及更多个货物直至目标数量的货物全部堆叠完成，从而形成成垛的货物。最后，可采用搬运设备整体搬运堆叠的目标数量的货物(成垛的货物)至目标地点。需要说明的是，在某些实施方式中，搬运设备可以是叉车、吊车、输送机等，在此不作限制。

拆码垛设备100进行拆垛作业时，搬运设备能够将成垛的货物搬运至输送结构20上，输送结构20将成垛的货物输送至预定位置，对中结构30将位于预定位置的成垛的货物的姿态调整至预定姿态，货叉夹紧结构50能够驱动两个货叉升降结构40相向运动，以使两个货叉升降结构40叉取并夹紧处于预定姿态的成垛的货物中次底层及以上的所有货物，货叉升降结构40提升被叉取的次底层及以上的所有货物，输送结构20将未被叉取的货物输送至出库口，货叉升降结构40下降，以将被叉取的所有货物放置于输送结构20的预定位置，并循环上述操作，直至所有的货物传输至出库口，以完成拆垛。

本申请的拆码垛设备100中通过输送结构20将货物输送至预定位置，并通过设置于输送结构20的预定位置附近的对中结构30将位于预定位置的货物的姿态调整至预定姿态，进而减少人工对齐货物所消耗的时间，提升拆码垛的效率。此外，拆码垛设备100通过对中结构30对货物的姿态进行调整，能够避免货叉升降结构40和货叉夹紧结构50对货物进行夹紧和提升时，因货物没有对齐导致拆码垛失败，提升拆码垛的成功率。

下面结合附图对拆码垛设备100做进一步说明。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，拆码垛设备100还包括机架10。输送结构20、对中结构30、货叉升降结构40及货叉夹紧结构50均设置于机架10。

在某些实施方式中，货物为拆码垛设备100进行拆垛或码垛的物体，其可以是料框、料笼、箱体等，需要说明的是，货物可以是圆柱体结构、长方体结构、正方体结构、或其他多面体结构，在此不作限制。

在某些实施方式中，预定位置是指输送结构20上的一个位置，在货物被输送结构20输送到该位置的情况下，货物的姿态能够被对中结构30调整至预定姿态，并通过货叉夹紧结构50和货叉升降结构40夹紧和提升。

请一并参阅图1及图3，在某些实施方式中，机架10可包括顶部组件11和两个支撑组件13。其中，顶部组件11用于安装货叉夹紧结构50。两个支撑组件13分别安装于顶部组件11的两端，用于支撑顶部组件11，且两个支撑组件13相对间隔设置，以形成传输通道110，输送结构20贯穿设置于传输通道110。

在某些实施方式中，顶部组件11可包括承载台111和护栏113。承载台111包括相背的第一侧1111和第二侧1113，护栏113设置于承载台111远离支撑组件13的第一侧1111，其中，在拆码垛设备100放置在地面上时，承载台111的第二侧1113相较于承载台111的第一侧1111更靠近地面。护栏113自承载台111的边缘(周缘)朝向背离承载台111的第一侧1111的方向延伸，以形成保护空间。需要说明的是，在一个实施例中，护栏111的侧壁可以是镂空设置，以使操作人员能够观测承载台111上装置的工作状态；在另一个实施例中，护栏111的侧壁还可以为封闭的，进而避免承载台111上的装置脱落导致操作人员受伤。

在某些实施方式中，机架10还包括扶梯(图未示出)。承载台111的侧壁还可设置有安装座117，扶梯可拆卸地安装于安装座117，以使操作人员能够通过扶梯到达拆码垛设备100的顶部，进而对拆码垛设备100进行检查维修等工作。具体地，安装座117可以设置于承载台111在第一方向(X1/X2)上的相对两侧的中的一侧，或设置于承载台111在第二方向(Y1/Y2)上相对两侧中的一侧，以避免扶梯与输送结构20发生干涉，影响拆码垛设备100的正常运作。其中，在安装座117设置于承载台111在第一方向(X1/X2)上相对两侧中的一侧的情况下，安装座117需相对于承载台111偏心设置，以避免扶梯与输送结构20发生干涉，影响拆码垛设备100的正常运作。需要说明的是，在某些实施方式中，第一方向(X1/X2)与第二方向(Y1/Y2)不同。在一个例子中，第二方向(Y1/Y2)与第一方向(X1/X2)垂直。例如，第一方向(X1/X2)为拆码垛设备100的长度方向，第二方向(Y1/Y2)为拆码垛设备100的宽度方向。

请参阅图1及图3，在某些实施方式中，两个支撑组件13用于支撑承载台111，使其远离地面。具体地，承载台111和支撑组件13共同形成容置空间120，输送结构20、对中结构30及货叉升降结构40均位于容置空间120内，支撑组件13的设置一方面能够适应成垛货物的高度，使得拆码垛设备100能够具有对货物进行码垛的空间，另一方面能够为其他装置(输送结构20、对中结构30及货叉升降结构40等)提供容置空间，且两个支撑组件13间隔以形成传输通道110，使得货物能够在传输通道110内被输送结构20输送到预定位置。

在某些实施方式中，机架10的侧壁为镂空结构，进而使得货物能够经输送结构20的输送至预定位置以进行码垛，且便于观察拆码垛设备100的工作情况，以及便于对设置于容置空间120内的装置进行调整维修。此外，镂空设置还能够节省材料，降低生产成本。在另一个实施方式中，机架10的侧壁还可以是在第一方向(X1/X2)上的相对两侧镂空，第二方向(Y1/Y2)上的相对两侧封闭的结构，进而在保证输送结构20输送货物的前提下，还能避免在拆码垛设备100在运作过程中因操作人员不慎触碰到设备内部的装置而产生误伤。

请参阅图4，输送结构20包括相互间隔的两个传输组件21和连接组件23。其中，两个传输组件21均设置于传输通道110内，并用于为承载其上的货物提升传输力，以使货物在输送结构20上移动。连接组件23设置于两个传输组件21之间，并用于连接两个传输组件21。

请再次参阅图4，每个传输组件21可包括导轨211、传动辊213及支撑脚215。其中，每个传输组件21包括有两个沿第一方向(X1/X2)延伸的导轨211，传动辊213用于连接两个导轨211，并能够进行转动以为货物提供传输力，支撑脚215设置于导轨211的下表面，以抬升导轨211远离安装面(如地面)。

在某些实施方式中，传动辊213的数量可以为多个，即，两个沿第一方向(X1/X2)延伸且相互间隔的导轨211之间具有多个传动辊213。在一个实施例中，传动辊213的传动形式为集体传动，即，由一个驱动结构同时带动所有的传动辊213共同转动以为货物提供传输力。具体地，驱动结构可以设置于导轨211的一端，在驱动结构进行运作时，通过联轴器将扭矩传动给传动轴，以带动所有传动辊213转动。采用集体传动的方式能够使得在对货物输送时，保证两个传输组件21上货物的相对位置的稳定，提升工作效率。在另一个实施例中，传动辊213的传动形式为单独传动，即，每个传动辊213由一个驱动结构带动。具体地，驱动结构可以设置于导轨211的下表面，其中，驱动结构的固定方式可以是普通地脚固定式、法兰盘式和空心轴端部悬挂式等，在此不作限制。采用单独传动的方式能够保证在部分传动辊213发生故障时，其他传动辊213保持正常运作，提高工作可靠性，并且能够在不停止拆码垛设备100的情况下快速更换传动辊213，保证工作效率。

在某些实施方式中，支撑脚215可以设置有多个，即，多个支撑脚215安装于导轨211的下表面。在一个实施例中，支撑脚215的高度是固定的，即，输送结构20的高度固定，以使货物能够直接放置于输送结构20上进行输送，简化生产步骤，保证生产效率。其中，支撑脚215可以是两脚架底座、三脚架底座、带孔截面的三脚底座等，在此不做限制。在另一个实施例中，支撑脚215的高度是可调的。例如，通过调节支撑脚215的高度，以使输送结构20可以下沉与安装面齐平，进而可采用T系列车型将码垛好的货物做平面搬运，并按线库存取；或支撑脚215的高度根据具体需求进行调整，避免因需求变动导致输送结构20整体更换的问题，提升生产效率，降低生产成本。

请参阅图1及图4，在某些实施方式中，输送结构20还包括到位件25。其中，到位件25用于确定货物是否到达预定位置，并在货物到达预定位置的情况下，对中结构30调整位于预定位置的货物的姿态。

具体地，在一个实施例中，到位件25可以是阻挡件，阻挡件可以设置于传输组件21上和/或连接组件23上，且阻挡件能够升降。具体地，在一个例子中，若输送结构20上的货物沿X2方向输送到阻挡件的位置时，货物触碰到阻挡件，则阻挡件能够降低，以使货物能够通过，在货物完全通过阻挡件后，阻挡件升起，并确定货物到达预定位置，对中结构30调整位于预定位置的货物的姿态。在另一个例子中，若输送结构20上的货物沿X1方向输送到阻挡件的位置时，货物触碰到阻挡件，则确定货物到达预定位置，便可启动对中结构30调整货物的姿态，当码垛操作完成后，阻挡件可下降，以使成垛的货物能够继续沿X1方向传输至出库口。需要说明的是，在某些实施方式中，阻挡件的数量可以为一个或多个，一个或多个阻挡件设置于传输组件21上，或设置于连接组件23上。

在另一个实施例中，到位件25可以包括发射器和接收器，发射器和接收器沿第二方向相对设置，发射器用于朝接收器发射检测信号，接收器用于接收发射器发射的检测信号。在一个例子中，在接收器接收的检测信号发生改变的情况下，表征输送结构20上的货物输送到到位件25所在位置，由此可确认货物到达预定位置。需要说明的是，发射器和接收器可以分别设置于传输组件21上，或分别设置于连接组件23上。

在又一个实施例中，到位件25可以是影像传感器，用于拍摄传输通道110(图3所示)内的图像，并依据图像确定货物与影像传感器之间的距离，在距离为预设距离的情况下，确定货物到达预定位置。

在再一个实施例中，到位件25可以是距离检测器，用于检测货物与距离检测器之间的距离，在距离为预设距离的情况下，确定货物到达预定位置。在某些实施方式中，距离检测器可以是超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器、24GHZ雷达传感器等，在此不作限制。

请参阅图3、图5及图6，在某些实施方式中，对中结构30包括驱动件31和对中件33。对中件33与驱动件31的驱动轴313连接，并设置于输送结构20相对两侧中的一侧。具体地，驱动件31能够驱动对中件33沿第二方向(Y1/Y2)运动，使得对中件33推动位于预定位置的货物，以调整货物的姿态至预定姿态。

在某些实施方式中，每个支撑组件13还包括支撑框131，其中，支撑框131的顶部1311与顶部组件11连接，驱动件31设置于支撑框131的底部1313。

请参阅图5及图6，驱动件31包括驱动本体311和驱动轴313。其中，驱动本体311设置于支撑框131的底部1313，驱动轴313自驱动本体311伸出，且驱动轴313能够沿驱动件31的轴向进行伸缩。驱动轴313还与对中件33连接。在驱动本体311运作时，驱动轴313伸缩，进而驱动对中件33沿第二方向(Y1/Y2)运动，使得对中件33推动位于预定位置的货物，以调整货物的姿态至预定姿态。需要说明的是，在某些实施方式中，对中件33可以为平板状、长方体状、正方体状等，在此不作限制。其中，对中件33设置的方向与第一方向(X1/X2)相同。

请结合图4，在某些实施方式中，对中结构30的对中件33上还可以设置到位检测开关(图未示出)，在货物到达预定位置后，到位件25输出到位信号至拆码垛设备100(图1所示)的控制器(图未示出)，控制器控制对中结构30开始运作，驱动件31驱动对中件33对货物的姿态进行调整，到位检测开关检测到对中件33接触到货物，且对中件33的两端分别与货物的两端之间的距离相同，则确定位于预定位置的货物的姿态被对中结构30调整至预定姿态。需要说明的是，到位检测开关可以设置有两个，即，两个到位检测开关分别设置于对中件33的相对两端。

在某些实施方式中，对中结构30可以设置有两个。其中，两个对中结构30设置于输送结构20的预定位置的相对两侧，以调整位于预定位置的货物的姿态至预定姿态。

在一个实施方式中，两个对中结构30可以被控制以同步动作。具体地，在货物到达预定位置后，设置于输送结构20相背两侧的对中结构30同步动作，一个对中结构30推动位于预定位置的货物的一侧，另一个对中结构30推动位于预定位置的货物的相对的另一侧，以调整货物的姿态至预定姿态，进而保证对货物姿态调整的准确性。在另一个实施方式中，两个对中结构30各自可单独控制，例如可控制其中一个运动，另一个固定不动，即，运动的对中结构30推动位于预定位置的货物的一侧，固定不动的对中结构30与位于预定位置的货物的相对的另一侧抵接，进而调整货物的姿态至预定姿态。再例如，可控制其中一个运动第一距离，另一个运动第二距离，第一距离与第二距离不同。

请参阅图5及图6，在某些实施方式中，每个对中结构30还包括导引件35，导引件35设置于对中件33上，支撑框131的侧壁1315设置有导向块1317，导引件35穿设于导向块1317，且导引件35能够在导向块1317中滑动。导引件35的方向与第二方向(Y1/Y2)相同。

具体地，在驱动本体311通过驱动轴313驱动对中件33沿着第二方向(Y1/Y2)运动的情况下，导向块1317能够引导导向件115沿第二方向(Y1/Y2)运动，以使对中件33推动位于预定位置的货物，以调整货物的姿态至预定姿态。对中结构30通过设置导引件35和与导引件35配合的导向块1317，增加对中结构30运动时的支点，避免驱动轴313单独对对中件33进行驱动时，对中件33产生倾斜导致货物对中失败的问题，保证货物对中的准确性，提升拆码垛的成功率。需要说明的是，在某些实施方式中，导引件35可以设置有一个或多个，一个或多个导引件35设置于对中件33的相对两端。对应地，支撑框131的侧壁1315上的导向块1317也设置有一个或多个。其中导引件35与导向块1317的数量关系可以是一对一，也可以是多对一。例如，一个导引件35对应一个导向块1317；或多个导引件35对应一个导向块1317；或多个导引件35对应多个导向块1317。

请参阅图7及图8，在某些实施方式中，两个货叉升降结构40分别设置于两个支撑组件13内。每个货叉升降结构40包括升降框41、升降组件43及第一驱动组件45。其中，升降框41设置于支撑组件13的支撑框131内，升降组件43滑动安装于升降框41，第一驱动组件45设置于升降框41，以驱动升降组件43在升降框41上沿第三方向(Z1/Z2)滑动。其中，第三方向(Z1/Z2)与第一方向(X1/X2)和第二方向(Y1/Y2)均不同。在一个例子中，第一方向(X1/X2)、第二方向(Y1/Y2)与第三方向(Z1/Z2)均垂直。例如，第一方向(X1/X2)为拆码垛设备100(图1所示)的长度方向，第二方向(Y1/Y2)为拆码垛设备100的宽度方向，第三方向(Z1/Z2)为拆码垛设备100的高度方向。

具体地，请一并参阅图3、图7至图9，升降框41包括相背的顶壁411和底壁413，升降框41的顶壁411包括相背的第一侧4111和第二侧4112，在顶壁411的第一侧4111上设置有第一配合件4113。顶部组件11还包括导向件115，导向件115设置于承载台111靠近支撑组件13的第二侧1113。第一配合件4113与导向件115滑动配合，以使两个升降框41能够相对于支撑框131在第二方向(Y1/Y2)上相向运动或相背运动，进而靠近或远离位于输送结构20的预定位置上的货物，第一驱动组件45能够驱动升降组件43在升降框41上沿第三方向(Z1/Z2)滑动，进而提升或下降货物。

请参阅图8及图9，在某些实施方式中，导向件115可以是导轨，第一配合件4113可以是导向滑块，具体地，在顶部组件11的承载台111的第二侧1113设置有导轨，导轨沿第二方向(Y1/Y2)延伸。顶壁411的第一侧4111设置有导向滑块。导向滑块与导轨配合，以使两个升降框41能够相对于支撑框131在第二方向(Y1/Y2)上相向运动或相背运动。替代性地，还可以在顶部组件11的承载台111的第二侧1113设置有导向滑块。顶壁411的第一侧4111设置有导轨，导轨沿第二方向(Y1/Y2)延伸。导向滑块与导轨配合，以使两个升降框41能够相对于支撑框131在第二方向(Y1/Y2)上相向运动或相背运动。

请参阅图7及图8，在某些实施方式中，支撑组件13还可包括导向臂133，导向臂133自支撑框131的一个侧壁向支撑框131的内部延伸，并穿设于升降框41内。在某些实施方式中，导向臂133上可以设置有导轨或导向滑块，对应地，升降框41的底壁413上设置有第二配合件4131，第二配合件4131与导向臂133的导轨或导向滑块滑动配合，以使两个升降框41能够相对于支撑框131在第二方向(Y1/Y2)上相向运动或相背运动。拆码垛设备100通过在升降框41的顶壁411和底壁413设置第一配合件4113和第二配合件4131，以使升降框41在第二方向(Y1/Y2)上的移动更加稳定，避免出现卡死的问题导致拆码垛效率降低。此外，支撑组件13通过将导向臂133伸入到升降框41内部以使导向臂133与第二配合件4131滑动配合，能够避免出现干涉或卡死的问题。需要说明的是，在导向臂133上设置的为导轨的情况下，第二配合件4131为导向滑块；在导向臂133上设置的为导向滑块的情况下，第二配合件4131为导轨。

请再次参阅图7，在某些实施方式中，支撑组件13还可包括连接臂135，连接臂135自支撑框131的一个侧壁向支撑框131的内部延伸，并与导向臂133连接，进而使得导向臂133更加稳定，避免在升降框41运动过程中，导向臂133受力导致弯折或折断等问题，导致升降框41无法正常运作，影响拆码垛效率。需要说明的是，在某些实施方式中，连接臂135的数量可以为多个。

请参阅图8，在某些实施方式中，升降组件43包括升降件431、导向滚轮432及连接件433。导向滚轮432与升降件431连接，且升降框41的侧壁415设置有轨道4151，导向滚轮432安装于轨道4151内。连接件433设置于升降件431上，用于固定连接第一驱动组件45和升降件431。需要说明的是，在某些实施方式中，还可以是升降组件43上设置有轨道4151，升降框41的侧壁415设置有导向滚轮432，且导向滚轮432安装于轨道4151内。

请结合图10，升降件431包括依次首位连接的第一侧4311、第二侧4313、第三侧4315和第四侧4317。导向滚轮432设置于升降件431的第一侧4311和第三侧4315，连接件433设置于升降件的第二侧4313和第四侧4317，且连接件433与第一驱动组件45的传输带457固定连接，进而固定连接第一驱动组件45和升降件431。其中，升降件431的第一侧4311和第三侧4315为升降件431位于第一方向(X1/X2)上的两侧，升降件431的第二侧4313和第四侧4317为升降件431位于第三方向(Z1/Z2)上的两侧。

请结合图11，在某些实施方式中，升降件431还包括相背的第一端4318和第二端4319，升降件431可以是镂空设置的，即，升降件431上具有通孔，通孔贯穿升降件431的第一端4318和第二端4319。采用镂空设置能够使得升降件431更加轻便，进而降低升降件431运作时的功耗，降低生产成本，并且便于观察和维修升降组件43。

在某些实施方式中，连接件433可以设置一个或多个。在一个例子中，连接件433可以设置为一个，即，一个连接件433设置于升降件431的第二侧4313或第四侧4317，并与传输带457固定连接，进而在传输带457转动的情况下，带动升降件431在第三方向(Z1/Z2)上滑动升降。在另一个例子中，连接件433可以设置有多个，即，多个连接件433设置于升降件431的第二侧4313和第四侧4317，并与传输带457固定连接，以保证升降件431在第三方向(Z1/Z2)上滑动升降时更加稳定。

请再次参阅图8，在某些实施方式中，升降组件43还包括与升降件431滑动连接的两个货叉434，每个货叉升降结构40还包括第二驱动组件47。其中，第二驱动组件47设置于升降件431，用于驱动两个货叉434在第一方向(X1/X2)上相互靠近或相互远离。

请结合图10及图11，两个货叉434设置于升降件431的第一端4318并朝向输送结构20，第二驱动组件47的一部分设置于升降件431的第一端4318，另一部分设置于升降件431的第二端4319。拆码垛设备100(图1所示)通过第二驱动组件47调整两个货叉434之间的距离，以使货叉434在第一方向(X1/X2)上相互靠近或相互远离，进而使得升降组件43能够适应不同尺寸的货物，提升拆码垛设备100的适用性。需要说明的是，在某些实施方式中，货叉升降结构40还可以不设置第二驱动组件47，即，在货物的尺寸已知的情况下，两个货叉434之间的距离为固定不变，只要适配该已知的尺寸即可。

在一个实施方式中，货叉升降结构40还可以设置有距离检测器(图中未示出)，用于检测位于预定位置的货物的尺寸，以确定货叉434之间的距离，并控制第二驱动组件47动作，使货叉434在第一方向(X1/X2)上相互靠近或远离。采用距离检测器对货物的尺寸进行测量以调整或货叉434之间的尺寸，能够使得对货物尺寸得判断更加准确，提升货叉434距离调整的准确性；在另一个实施方式中，还可以将货物的尺寸提前输入至拆码垛设备100中，第二驱动组件47根据预设的尺寸调整货叉434之间的距离，进而提升两个货叉434之间的距离调整的速率，提升拆码垛效率。

请再次参阅图10及图11，在某些实施方式中，升降组件43还包括多个第一固定件435、多个第二固定件436、第一丝杆437和第二丝杆438，多个第一固定件435和多个第二固定件436均设置于升降件431上，第一丝杆437可转动地连接于多个第一固定件435之间，第二丝杆438可转动地连接于多个第二固定件436之间。

具体地，在某些实施方式中，升降件431的第一侧4311和第三侧4315分别设置有一个第一固定件435，且两个第一固定件435相对，第一丝杆437可转动地连接于该两个第一固定件435之间，并穿设两个货叉434的第一端4341。升降件431的第一侧4311和第三侧4315还分别设置有一个第二固定件436，且两个第二固定件436相对，第二丝杆438可转动地连接于该两个第二固定件436之间，并穿设两个货叉434的第二端4343。在其他实施方式中，第一侧4311和第三侧4315的两个第一固定件435之间还可额外再设置多个第一固定件435，此时，第一丝杆437可转动地连接于多个第一固定件435上，并穿设两个货叉434的第一端4341。同样地，第一侧4311和第三侧4315的两个第二固定件436之间也可额外再设置多个第二固定件436，此时，第二丝杆438可转动地连接于多个第二固定件436上，并穿设两个货叉434的第二端4343。其中，多个第一固定件435、多个第二固定件436、第一丝杆437和第二丝杆438均设置于升降件431的第一端4318。

请参阅图8，在某些实施方式中，第一驱动组件45包括第一驱动器451、第一转动轮453、第二转动轮455及传输带457。第一驱动器451设置于升降框41的顶壁411，第一转动轮453安装于第一驱动器451的输出轴，第二转动轮455可转动地安装于升降框41的底壁413，传输带457套设于第一转动轮453和第二转动轮455。

在某些实施方式中，升降框41的顶壁411的第二侧4112设置有安装架4114，第一驱动组件45至少部分设置于安装架4114中，第一转动轮453安装于第一驱动器451的输出轴，第二转动轮455安装于升降框41的底壁413，传输带457套设于第一转动轮453和第二转动轮455，传输带457与连接件433固定连接。在第一驱动器451动作的情况下，第一转动轮453和第二转动轮455的转动带动传输带457运动，进而带动与传输带457固定连接的升降件431能够在第三方向(Z1/Z2)上滑动升降。

请参阅图10及图11，在某些实施方式中，第二驱动组件47(图7所示)包括第二驱动器471、第一传动轮473、第二传动轮475及传动带477。第二驱动器471设置于升降件431，第一传动轮473安装于第二驱动器471的输出轴，第二传动轮475套设于第一丝杆437或第二丝杆438，两个货叉434位于第二传动轮475的相背两侧，传动带477套设于第一传动轮473和第二传动轮475。其中，第二驱动器471、第一传动轮473设置于升降件431的第一端4318，第二传动轮475设置于升降件431的第二端4319，传动带477穿设于升降件431的第一端4318和第二端4319，进而减少第二驱动组件47所占据的空间，减小拆码垛设备100(图1所示)的占据空间。

在某些实施方式中，第一丝杆437的延伸方向为第一方向(X1/X2)，第二丝杆438的延伸方向为第一方向(X1/X2)，且第一丝杆437和第二丝杆438在第二传动轮475相背两侧的螺纹方向均相反，以使在第二驱动器471带动传动带477运作时，第一丝杆437和第二丝杆438能够带动货叉434在第一方向(X1/X2)上相互靠近或相互远离。

在某些实施方式中，一个货叉434与第一丝杆437和第二丝杆438的正螺纹段连接，另一个货叉434与第一丝杆437和第二丝杆438的反螺纹段连接，第二驱动器471驱动第一丝杆437或第二丝杆438转动，进而使得两个货叉434沿第一丝杆437或第二丝杆438的轴向移动的方向相反，从而能够通过第二驱动器471驱动第一丝杆437或第二丝杆438转动带动两个货叉434彼此靠近或远离。需要说明的是，在某些实施方式中，第一丝杆437或第二丝杆438的正螺纹段与反螺纹段相对第一丝杆437或第二丝杆438长度方向的中点对称设置，如此，能够使得一个货叉434沿正螺纹段的移动行程与另一个货叉434沿反螺纹段的移动行程相同。

请参阅图8及图12，在某些实施方式中，货叉夹紧结构50包括驱动装置51、夹紧丝杆53、第一皮带轮55、第二皮带轮57及皮带59。第一皮带轮55与驱动装置51的输出轴连接。第二皮带轮57套设于夹紧丝杆53，移动件4111套设于夹紧丝杆53，并位于第二皮带轮57的相背两侧，夹紧丝杆53在第二皮带轮57相背两侧的螺纹方向相反。皮带59套设于第一皮带轮55和第二皮带轮57。

具体地，在某些实施方式中，升降框41的顶壁411设置有移动件4111，承载台111还开设有通孔1115，通孔1115贯穿承载台111的第一侧1111和承载台111的第二侧1113，移动件4111设置于通孔1115中，且移动件4111与夹紧丝杆53连接，以使移动件4111能够在第二方向(Y1/Y2)上移动。其中，驱动装置51、夹紧丝杆53、第一皮带轮55、第二皮带轮57及皮带59均安装于承载台111的第一侧1111，并用于带动两个升降框41靠近或远离。

具体地，夹紧丝杆53的延伸方向为第二方向(Y1/Y2)，第一皮带轮55与驱动装置51连接，第二皮带轮57套设于夹紧丝杆53。皮带59套设于第一皮带轮55和第二皮带轮57，并在驱动装置51驱动第一皮带轮55转动的情况下，带动第一皮带轮55和第二皮带轮57转动。两个升降框41的移动件4111分别套设于夹紧丝杆53，并分别位于第二皮带轮57的相背两侧，夹紧丝杆53在第二皮带轮57相背两侧的螺纹方向相反。需要说明的是，在某些实施方式中，驱动装置51为驱动电机，第一皮带轮55与驱动电机的输出轴连接，第一皮带轮55通过皮带59将驱动力传输至第二皮带轮57，以使第一皮带轮55和第二皮带轮57转动，进而带动夹紧丝杆53转动。

在某些实施方式中，一个升降框41的移动件4111与夹紧丝杆53的正螺纹段连接，另一个升降框41的移动件4111与夹紧丝杆53的反螺纹段连接，驱动装置51驱动夹紧丝杆53转动，进而使得两个升降框41沿夹紧丝杆53的轴向移动的方向相反，从而能够通过驱动装置51驱动夹紧丝杆53转动带动两个升降框41彼此靠近或远离。需要说明的是，在某些实施方式中，夹紧丝杆53的正螺纹段与反螺纹段相对夹紧丝杆53长度方向的中点对称设置，如此，能够使得一个升降框41沿正螺纹段的移动行程与另一个升降框41沿反螺纹段的移动行程相同。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种拆码垛设备，其特征在于，包括：

输送结构，用于将货物输送至预定位置；

对中结构，设置于所述输送结构的预定位置的附近，用于调整位于所述预定位置的所述货物的姿态至预定姿态；

两个货叉升降结构，分别设置于所述输送结构的相背两侧，用于叉取处于所述预定姿态的所述货物并升降被叉取的所述货物；及

货叉夹紧结构，用于驱动两个所述货叉升降结构相向运动以使两个所述货叉升降结构夹紧被叉取的所述货物，或驱动两个所述货叉升降结构相背运动以释放所述货物。

2.根据权利要求1所述的拆码垛设备，其特征在于，所述拆码垛设备还包括机架，所述机架包括：

顶部组件，用于安装所述货叉夹紧结构；及

两个支撑组件，两个所述支撑组件分别安装于所述顶部组件的两端，用于支撑所述顶部组件，两个所述支撑组件相对间隔并形成传输通道，所述输送结构贯穿所述传输通道。

3.根据权利要求2所述的拆码垛设备，其特征在于，所述输送结构包括：

相互间隔的两个传输组件，两个所述传输组件均沿第一方向延伸并贯穿所述传输通道，用于为承载其上的所述货物提供传输力，所述预定位置位于所述传输通道内；及

连接组件，用于连接两个所述传输组件。

4.根据权利要求1所述的拆码垛设备，其特征在于，所述对中结构包括：

驱动件；及

对中件，与所述驱动件的驱动轴连接，并位于所述输送结构相对两侧中的一侧，所述驱动件用于驱动所述对中件沿第二方向运动，并推动位于所述预定位置的所述货物，以调整所述货物的姿态至所述预定姿态。

5.根据权利要求2所述的拆码垛设备，其特征在于，两个所述货叉升降结构分别设置于两个所述支撑组件内，每个所述货叉升降结构包括：

升降框，设置于所述支撑组件内，并与所述货叉夹紧结构连接，所述货叉夹紧结构用于驱动两个所述货叉升降结构的所述升降框在第二方向上相向运动或相背运动；

升降组件，滑动安装于所述升降框；及

第一驱动组件，设置于所述升降框，用于驱动所述升降组件在所述升降框上沿第三方向滑动。

6.根据权利要求5所述的拆码垛设备，其特征在于，所述升降框的侧壁设有轨道；所述升降组件包括：

升降件；

导向滚轮，设置于所述升降件上，并安装于所述轨道内；及

连接件，设置于所述升降件上，用于固定连接所述第一驱动组件和所述升降件。

7.根据权利要求6所述的拆码垛设备，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

第一驱动器，设置于所述升降框上；

第一转动轮，安装于所述第一驱动器的输出轴；

第二转动轮，可转动地安装于所述升降框上，并与所述第一驱动件间隔设置；及

传输带，套设于所述第一转动轮和所述第二转动轮，所述传输带与所述连接件固定连接。

8.根据权利要求7所述的拆码垛设备，其特征在于，所述升降组件还包括与所述升降件滑动连接的两个货叉；每个所述货叉升降结构还包括：

第二驱动组件，设置于所述升降件，用于驱动两个所述货叉在第一方向上相互靠近或相互远离。

9.根据权利要求8所述的拆码垛设备，其特征在于，所述升降组件还包括多个第一固定件、多个第二固定件、第一丝杆和第二丝杆，多个所述第一固定件和多个所述第二固定件均设置于所述升降件上，所述第一丝杆可转动地连接于多个所述第一固定件之间，所述第二丝杆可转动地连接于多个所述第二固定件之间；所述第二驱动组件包括：

第二驱动器，设置于所述升降件；

第一传动轮，安装于所述第二驱动器的输出轴；

第二传动轮，套设于所述第一丝杆或所述第二丝杆，两个所述货叉位于所述第二传动轮的相背两侧；及

传动带，套设于所述第一传动轮和所述第二传动轮，所述第一丝杆和所述第二丝杆在所述第二传动轮相背两侧的螺纹方向均相反。

10.根据权利要求1所述的拆码垛设备，其特征在于，每个所述货叉升降结构还包括移动件；所述货叉夹紧结构包括：

驱动装置；

夹紧丝杆；

第一皮带轮，与所述驱动装置的输出轴连接；

第二皮带轮，套设于所述夹紧丝杆，所述移动件套设于所述夹紧丝杆，并位于所述第二皮带轮的相背两侧，所述夹紧丝杆在所述第二皮带轮相背两侧的螺纹方向相反；及

皮带，套设于所述第一皮带轮和所述第二皮带轮。

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