CN113200287B - 管带机巡检装置、管带机、巡检机器人和管带机巡检方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种管带机巡检装置、管带机、巡检机器人和管带机巡检方法，管带机包括管状的输送带，所述输送带的承载侧和回程侧均由对应的多个托辊组支撑，所述托辊组包括沿周向设置的多个托辊，所述管带机巡检装置包括轨道和巡检机器人，所述轨道设置于所述承载侧和所述回程侧之间，所述巡检机器人能够与所述承载侧或所述回程侧的托辊接触，以由所述托辊驱动沿所述轨道移动。采用如上结构，巡检机器人设置于输送带的承载侧与回程侧之间，不会占用人员通道的空间；巡检机器人能够通过与承载侧或回程侧的托辊接触，使托辊带动巡检机器人沿轨道移动，无需耗费巡检机器人自身电量，大幅提高巡检机器人的续航能力，使其能够完成对管带机的巡检工作。

Description

管带机巡检装置、管带机、巡检机器人和管带机巡检方法

技术领域

本发明涉及管带机技术领域，具体涉及一种管带机巡检装置、管带机、巡检机器人和管带机巡检方法。

背景技术

管带机用于远距离输送物料等，在电力、冶金和港口等行业具有广泛应用。管带机包括输送带，输送带分为承载侧和回程侧，在承载侧和回程侧，输送带卷制为管状，承载侧用于运输物料，承载侧通常位于回程侧上方，承载侧和回程侧均由对应的多个托辊组支撑，托辊组包括沿周向设置的多个托辊，承载侧由于需要运输物料，承载侧托辊组的损坏概率大于回程侧托辊组，而位于承载侧下方的托辊所受压力最大，导致该托辊最易损坏。

现有技术中，管带机的巡检工作通常由人工巡检和机器人自动化巡检相配合进行，机器人自动化巡检系统一般在管带机的侧面设置行走轨道或者专门配设一套牵拉机构，此时需要占用人员通道，巡检人员还可能与巡检机器人发生碰撞；另外，由于巡检的线路距离较长，机器人的续航能力不足以完成巡检工作，通常需要设置额外的驱动系统以适应长距离巡检，但管带机内部环境粉尘较多，设置额外的驱动系统易发生粉尘爆炸等安全事故，无法保证管带机的安全性。

因此，如何提供一种不与人员通道发生冲突并且续航能力强的自动巡检装置，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种不与人员通道发生冲突并且续航能力强的自动巡检装置。

为解决上述技术问题，本发明提供一种管带机巡检装置，管带机包括管状的输送带，所述输送带的承载侧和回程侧均由对应的多个托辊组支撑，所述托辊组包括沿周向设置的多个托辊，所述管带机巡检装置包括轨道和巡检机器人，所述轨道设置于所述承载侧和所述回程侧之间，所述巡检机器人能够与所述承载侧或所述回程侧的托辊接触，以由所述托辊驱动沿所述轨道移动。

采用如上结构，巡检机器人设置于输送带的承载侧与回程侧之间，不会占用人员通道的空间；巡检机器人能够通过与承载侧或回程侧的托辊接触，使托辊带动巡检机器人沿轨道移动，无需耗费巡检机器人自身电量，大幅提高巡检机器人的续航能力，使其能够完成对管带机的巡检工作。

可选地，所述巡检机器人包括升降机构，所述升降机构能够带动所述巡检机器人升降，使所述巡检机器人与所述承载侧或所述回程侧的所述托辊接触，或不与任何所述托辊接触。

可选地，所述巡检机器人的顶部和/或底部凸出设有摩擦牵引机构，所述摩擦牵引机构与所述托辊接触摩擦，以带动所述巡检机器人移动，所述摩擦牵引机构的长度大于或等于相邻所述托辊组的间距。

可选地，所述巡检机器人包括机器人本体以及滑动副，所述摩擦牵引机构通过所述滑动副固定于所述机器人本体；所述巡检机器人还包括检测机构，所述检测机构设置于所述机器人本体内部，与所述滑动副相连接，所述检测机构能够通过所述滑动副检测所述摩擦牵引机构的震动。

可选地，所述轨道包括分别位于两侧的轨道单元，每个所述轨道单元包括水平设置的行走面和竖直设置的限位面，所述巡检机器人位于两个所述轨道单元之间，所述巡检机器人沿所述行走面移动，两侧的所述限位面能够限制所述巡检机器人的移动方向。

可选地，所述巡检机器人还包括行走机构，所述行走机构包括若干承载轮和若干限位轮，各所述承载轮能够承载所述巡检机器人沿所述行走面移动，各所述限位轮能够与所述限位面配合，限制所述巡检机器人的移动方向。

可选地，所述巡检机器人包括升降机构，所述升降机构能够带动所述巡检机器人升降，使所述巡检机器人与所述承载侧或所述回程侧的所述托辊接触，或不与任何托辊接触；所述承载轮与所述升降机构连接，以控制所述巡检机器人升降。

可选地，所述承载轮还安装有驱动电机和/或刹车装置，所述驱动电机能够驱动所述承载轮移动，所述刹车装置能够使所述承载轮无法转动。

可选地，所述巡检机器人还包括控制机构，所述控制机构能够控制所述驱动电机和所述刹车装置，以控制所述巡检机器人的运动状态；和/或，所述巡检机器人能够通过所述控制机构进行数据处理和信息传输。

可选地，所述轨道在所述管带机的头部及尾部，均设置有阻挡机构，所述阻挡机构能够防止所述巡检机器人脱出所述轨道。

本发明还提供一种管带机，包括上文所述的管带机巡检装置，所述管带机包括多个沿传输方向分布的固定部，所述固定部设有上通孔、下通孔，以分别布置对应于所述承载侧、所述回程侧的所述托辊组，所述固定部还设有位于所述上通孔、所述下通孔之间的中部通孔，所述轨道穿过各所述中部通孔安装，所述巡检机器人可穿过所述中部通孔。

本发明还提供一种巡检机器人，用于巡检管带机的托辊，所述巡检机器人包括机器人本体、升降机构，所述机器人本体安装有用于检测管带机的托辊的检测机构，所述机器人本体的顶部和/或底部凸出设有摩擦牵引机构；所述升降机构能够控制所述巡检机器人升降，使所述摩擦牵引机构与所述管带机的承载侧或回程侧的所述托辊接触，以沿位于所述承载侧、所述回程侧之间的轨道移动，或不与任何所述托辊接触。

可选地，所述摩擦牵引机构沿所述机器人本体通长设置，且所述摩擦牵引机构的长度大于或等于所述承载侧或所述回程侧的相邻托辊组的间距。

可选地，还包括滑动副，所述摩擦牵引机构通过所述滑动副固定于所述机器人本体，所述滑动副与所述检测机构相连接，所述检测机构能够通过所述滑动副检测所述摩擦牵引机构的震动。

本发明还提供一种管带机巡检方法，基于上文中管带机巡检装置，具体步骤如下：所述管带机运行时，所述承载侧下方的所述托辊和所述回程侧上方的所述托辊均沿第一方向旋转，当所述巡检机器人需要沿所述轨道向所述承载侧的运行方向移动检测时，所述升降机构带动所述巡检机器人下降，使所述巡检机器人与所述回程侧上方的所述托辊接触；当所述巡检机器人需要沿所述轨道向所述回程侧的运行方向移动检测时，所述升降机构带动所述巡检机器人上升，使所述巡检机器人与所述承载侧下方的所述托辊接触；在所述机器人的移动过程中，所述检测机构能够检测相应所述托辊的状态。

可选地，需要进行静态检测时，所述升降机构带动所述巡检机器人上升或下降，不与所述承载侧、所述回程侧的所述托辊接触。

附图说明

图1是安装有本发明实施例所提供的管带机巡检装置的管带机的部分结构示意图；

图2是本发明实施例所提供的巡检机器人的结构示意图；

图3是图2中巡检机器人放置于轨道时的结构示意图；

图4是图2的剖面结构示意图；

图5是图2中巡检机器人沿轨道向回程侧方向移动时的结构示意图；

图6是图2中巡检机器人沿轨道向承载侧方向移动时的结构示意图；

图7是图1的截面结构示意图。

图1-7中的附图标记说明如下：

1轨道、11行走面、12限位面、2巡检机器人、21升降机构、22摩擦牵引机构、221滑动副、222牵引面、23行走机构、231承载轮、232限位轮、24机器人本体、25检测机构、3固定部、31中部通孔、4输送带、5托辊、6隔板。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1，图1是安装有本发明实施例所提供的管带机巡检装置的管带机的部分结构示意图。

本发明实施例提供一种管带机巡检装置，管带机包括管状的输送带4，管状的输送带4包括承载侧和回程侧，承载侧和回程侧均由对应的多个托辊组支撑，输送带4在管带机端部的托辊组作用下卷制为管状，每个托辊组包括沿输送带4轴向设置的多个托辊5，托辊5在输送带4的运输过程中保持旋转。

管带机巡检装置包括轨道1和巡检机器人2，轨道1设置于承载侧和回程侧之间，巡检机器人2能够与承载侧或回程侧的托辊5接触，以由托辊5驱动沿轨道1移动。

具体如图1所示，采用如上结构，轨道1设置于承载侧与回程侧之间，巡检机器人2在轨道1上移动，也就是在承载侧与回程侧之间移动，故巡检机器人2不会占用输送带4两侧的人员通道，也就不会与在人员通道行走的工作人员发生冲突；巡检机器人2通过与承载侧和回程侧的托辊5接触，利用托辊5的自身旋转与巡检机器人2产生摩擦，通过摩擦力带动巡检机器人2在轨道1上移动，该过程无需消耗巡检机器人2自身的电量，大幅提高了巡检机器人2的续航能力，使其能够完成长距离管带机的巡检工作。

请继续参考图2-4，图2是本发明实施例所提供的巡检机器人的结构示意图；图3是图2中巡检机器人放置于轨道时的结构示意图；图4是图2的沿长度方向的剖面结构示意图，长度方向与轨道1的延伸方向平行。

本实施例中，巡检机器人2可以包括升降机构21，升降机构21能够带动巡检机器人2升降，使其能够与承载侧或回程侧的托辊5接触，或者不与任何托辊5接触。

升降机构21能够控制巡检机器人2的高度，若使其升高，则巡检机器人2能够接触到承载侧的托辊5；若使其降低，则巡检机器人2能够接触到回程侧的托辊5；若将其调整到合适高度，则巡检机器人2能够不与任何托辊5接触。

升降机构21可以是齿轮齿条结构，通过控制齿轮旋转来调整巡检机器人2的高度；升降机构21还可以是气动或液压伸缩杆结构，通过控制气动或液压杆的伸缩来调整巡检机器人2的高度；当然，在实际应用中，升降机构21还可以是通过其他方式来控制巡检机器人2的高度，本发明对此不做限定。在升降机构21的驱动下，可以自动调节巡检机器人2的运行状态，与承载侧托辊5接触，则可以沿回程侧的运行方向进行移动巡检，与回程侧的托辊5接触，则可以沿承载侧的运行方向进行移动巡检，不需要检测或者需要静态检测，则可不与任何托辊5接触，通过升降控制实现状态控制，控制非常简单。除了方向的调整，还便于对不同位置的托辊5检测，与承载侧托辊5接触摩擦，则更易于近距离地检测承载侧托辊5状态，与回程侧托辊5接触摩擦，则更易于近距离地检测回程侧托辊5状态，而且可以对承载侧底部磨损最严重的托辊5进行近距离检测。

可以理解，不设置升降机构21也可以，比如只和承载侧或回程侧中的一者接触，只沿一个方向巡检，或者，可以设置两组巡检机器人2，一组只和承载侧托辊5接触，一组只和回程侧托辊5接触，都是可以的。文中所提到的进行巡检，巡检机器人2的检测机构25检测接触摩擦的托辊5，由于是近距离检测，检测效果最佳，当然，也可以检测其他位置的托辊5，只要与巡检机器人2运行位置相对应的附近托辊5原则上都可以得到检测，巡检机器人2的检测机构25可以包括多个检测单元，以分别朝向承载侧、回程侧的托辊5都是可行的方案，本发明不做其他限制，只要能够对托辊5进行检测即可。

进一步地，巡检机器人2的顶部和/或底部凸出设有摩擦牵引机构22，具体地，如图4所示，巡检机器人2包括机器人本体24，机器人本体24呈壳体状，摩擦牵引机构22设于机器人本体24的顶部和底部，摩擦牵引机构22与托辊5接触摩擦，以带动巡检机器人2移动，摩擦牵引机构22的长度需要大于或等于相邻托辊组的间距，相邻托辊组指的是沿管带机运输的长度方向，承载侧相邻的托辊组，或回程侧相邻的托辊组。

请参考图2，在本实施例中，巡检机器人2的顶部和底部均凸出设置有摩擦牵引机构22，以和承载侧与回程侧的托辊5相接触，在升降机构21提升巡检机器人2的高度后，设置于巡检机器人2顶部的摩擦牵引机构22即可与承载侧的托辊5相接触；在升降机构21降低巡检机器人2的高度后，设置于巡检机器人2底部的摩擦牵引机构22即可与回程侧的托辊5相接触。

需要注意，摩擦牵引机构22凸出巡检机器人2顶部或底部的距离需适中，若凸出的距离过大，则可能导致无论升降机构21如何调整，摩擦牵引机构22均能与托辊5相接触，若凸出的距离过小，设置于巡检机器人2底部的摩擦牵引机构22可能无法伸出轨道1的间隙，与回程侧的托辊5相接触。

摩擦牵引机构22的长度大于或等于相邻托辊组的间距时，巡检机器人2在与当前接触的托辊组脱离之前或者脱离时，摩擦牵引机构22能够与下一个托辊组相接触，以持续为巡检机器人2提供移动的动力。摩擦牵引机构22的长度还可以略小于相邻托辊组的间距，在摩擦牵引机构22脱离当前托辊组后，巡检机器人2具有惯性，仍会向移动方向持续运动，运动一定距离后，摩擦牵引机构22亦可与下一托辊组接触，为巡检机器人2提供移动的动力。当然，无论摩擦牵引机构22为何种长度，只要摩擦牵引机构22能够带动巡检机器人2移动，均应包含在本发明的保护范围内。

如图3所示，轨道1包括位于两侧的轨道单元，每个轨道单元包括水平设置的行走面11和竖直设置的限位面12，巡检机器人2位于两个轨道单元之间，巡检机器人2能够沿行走面11移动，两侧的限位面12能够限制巡检机器人2的移动方向。

请参考图3，本实施例中，巡检机器人2设置于两个轨道单元之间，两个轨道单元之间应具有间隙，以供巡检机器人2底部的摩擦牵引机构22与回程侧的托辊5相接触。轨道1包括行走面11和限位面12，该种设置方式仅是本实施例所采用的设置方式，其结构较为简单，成本较低，而在实际应用中，轨道1亦可采用其他设置方式，只要其能够为巡检机器人2提供移动空间，并限制巡检机器人2的移动方向即可，例如将轨道1设置为滑轨，巡检机器人2设置有对应的滑块，巡检机器人2可以通过滑块与轨道1的滑轨配合，在轨道1上滑动。

巡检机器人2还可以包括行走机构23，行走机构23包括若干承载轮231和若干限位轮232，各承载轮231能够承载巡检机器人2沿行走面11移动，限位轮232能够与限位面12相配合，限制巡检机器人2的移动方向。

具体如图3所示，本实施例中，行走机构23包括四个承载轮231和四个限位轮232，各承载轮231分别设置于巡检机器人2的四角，与行走面11相接触，承载巡检机器人2进行移动，承载轮231表面还可以设置包胶，以减小承载轮231移动时的震动；各限位轮232均匀设置于巡检机器人2的两侧，与两侧的限位面12相接触，对巡检机器人2进行限位，并且能够减小限位面12对巡检机器人2的摩擦力，使巡检机器人2更易被托辊5带动。

可以理解，在实际应用中，承载轮231及限位轮232的数量可自由更改，承载轮231及限位轮232的安装位置亦可自由设置，本发明对此不做限定，只要承载轮231能够承载巡检机器人2移动，限位轮232能够与限位面12配合，限制巡检机器人2的移动方向即可。

另外，承载轮231可与升降机构21连接，以控制巡检机器人2升降。

如图4所示，本实施例中，升降机构21与承载轮231相连接，承载轮231与行走面11相接触，其高度是固定的，升降机构21动作是带动机器人本体24相对承载轮231升降，即升降机构21能够以承载轮231的高度为基准，对巡检机器人2的高度进行调节。当然，在实际应用中，升降机构21还可以与其他结构相连接，只要其能够使巡检机器人2与承载侧或回程侧的托辊5相接触即可，例如将升降机构21与摩擦牵引机构22相连接，将巡检机器人2与承载轮231的高度为基准，对摩擦牵引机构22的高度进行调节，同样能够使巡检机器人2与承载侧或回程侧的托辊5相接触。

巡检机器人2还可以包括机器人本体24以及滑动副221，摩擦牵引机构22通过滑动副221固定于机器人本体24；如前所述，巡检机器人2还包括检测机构25，检测机构25设置于机器人本体24内部，与滑动副221相连接，检测机构25能够通过滑动副221检测摩擦牵引机构22的震动。

具体可参考图4，本实施例中，摩擦牵引机构22通过滑动副221与机器人本体24浮动式固定，该浮动式固定不影响摩擦牵引机构22与托辊5的接触摩擦，检测机构25在机器人本体24内部与滑动副221相连接。摩擦牵引机构22还包括牵引面222，牵引面222与滑动副221连接，凸出设置于机器人本体24的表面，牵引面222与托辊5接触后产生震动，震动能够传导至滑动副221，使检测机构25检测到托辊5的震动。牵引面222可以采用耐磨高分子材质，以降低与托辊5摩擦导致的损耗。

其中，检测机构25除通过震动检测托辊5是否损坏外，还可以设置拾音器、红外摄像头和温感器等，以通过托辊5的音频、外管或温度等判断托辊5是否损坏，提高检测的准确性。

机器人本体24是巡检机器人2的外壳，通过薄钢板焊接而成，其能够为内部的各部件提供良好的工作环境，与外界管带机的环境进行隔离，当然，本发明对机器人本体24的结构及材质不做限定，在实际应用中可根据需要自由改变。

承载轮231还可以安装有驱动电机和/刹车装置(图中未示出)，驱动电机能够驱动承载轮231移动，刹车装置能够使承载轮231抱死，无法转动。

本实施例中，承载轮231还安装有驱动电机和刹车装置，并配置有相应的蓄电池，驱动电机和刹车装置可由蓄电池供电，以驱动或停止巡检机器人2。在托辊5损坏等意外情况发生时，巡检机器人2无法通过与托辊5接触而移动，在该情况下，可以通过驱动电机驱动巡检机器人2，使巡检机器人2运动到下一个正常工作的托辊5处，以继续由托辊5带动巡检机器人2移动。刹车装置能够使巡检机器人2停止在轨道1的固定位置，以便巡检机器人2进行静态检测。

巡检机器人2还包括控制机构(图中未示出)，控制机构能够控制驱动电机和刹车装置，以控制巡检机器人2的运动状态；巡检机器人2还能够通过控制机构进行数据处理和信息传输。

本实施例中，控制机构能够通过控制升降机构21，调整巡检机器人2的高度，还能够控制驱动电机和刹车装置，以控制巡检机器人2的运动状态，控制机构还能够对检测机构25检测到的信息进行数据处理和信息传输，通过所检测到的信息分析托辊5是否存在损坏，并反馈给工作人员。

轨道1在管带机的头部及尾部，均设置有阻挡机构(图中未示出)，该阻挡机构能够防止巡检机器人2脱出轨道1。

在本实施例中，阻挡机构设置于轨道1的两端，巡检机器人2在接近轨道1的两端时，会被阻挡机构阻挡，不会脱离轨道1，增加了管带机巡检装置的安全性。

管带机包括多个沿传输方向分布的固定部3，固定部3设有上通孔和下通孔，以分别布置对应于承载侧和回程侧的托辊组，固定部3还设有位于上通孔和下通孔之间的中部通孔31，轨道1穿过各中部通孔31安装，巡检机器人2可穿过中部通孔3。

请参考图1，本实施例中承载侧和回程侧均设置有若干固定部3，固定部3为长方形板状结构，设置有上通孔和下通孔，托辊组的多个托辊4周向环绕地安装于固定部3的上通孔或下通孔，轨道1穿设于各中部通孔31，可以与固定部3固定，巡检机器人2可以沿轨道1移动，穿过各中部通孔31。可以理解，固定部3的作用为安装托辊组和轨道1，其具体结构可以自由改变，只要其能够为托辊组和轨道1提供安装空间即可。

本发明还提供一种管带机、巡检机器人，该巡检机器人即是上文所描述的巡检机器人2，管带机为包括上述管带机巡检装置的管带机，由于上述巡检机器人2、管带机巡检装置已经具备如上的技术效果，那么巡检机器人、管带机也应具备同样的技术效果，故在此处不再赘述。

请参考图5-7，图5是图2中巡检机器人沿轨道向回程侧方向移动时的结构示意图；图6是图2中巡检机器人沿轨道向承载侧方向移动时的结构示意图；图7是图1的截面结构示意图。

本发明还提供一种管带机巡检方法，基于上文所描述的管带机巡检装置，具体步骤如下：

当管带机运行时，承载侧下方的托辊5沿第一方向旋转，回程侧上方的托辊5同样沿第一方向旋转，当巡检机器人2需要沿轨道1向承载侧的运行方向移动检测时，控制机构能够控制升降机构21，使升降机构21带动巡检机器人2下降，如图6所示，直至设置于机器人本体24底部的摩擦牵引机构22与回程侧上方的托辊5接触，回程侧上方的托辊5相对于巡检机器人2向承载侧运行方向运动，故该托辊5可以带动巡检机器人2向承载侧运行方向移动，检测机构25能够检测回程侧上方的托辊5的震动、图像、温度等参数，以判断其是否损坏；

当巡检机器人2需要沿轨道1相回程侧的运行方向移动检测时，控制机构能够控制升降机构21，使升降机构21带动巡检机器人2上升，如图5所示，直至设置于机器人本体24顶部的摩擦牵引机构22与承载侧下方的托辊5接触，承载侧下方的托辊5相对于巡检机器人2向回程侧运行方向运动，故该托辊5可以带动巡检机器人2向回程侧运行方向移动，检测机构25能够检测承载侧下方的托辊5的震动、图像、温度等参数，以判断其是否损坏。

当巡检机器人2需要进行静态检测时，控制机构能够控制升降机构21，使升降机构21带动巡检机器人2上升或下降，接触承载侧下方或回程侧上方的托辊5，以沿轨道1移动到指定位置，到达指定位置后，控制机构继续控制升降机构21，使巡检机器人2不与任何承载侧和回程侧的托辊5接触，同时控制刹车装置，将承载轮231抱死，使巡检机器人2停止在指定位置，在指定位置对托辊5进行检测。

在移动检测时，巡检机器人2只通过托辊5带动自身移动，几乎无需消耗自身电量，续航能力大幅提高，并且巡检机器人2适中运行于承载侧与回程侧之间，如图7所示，管带机两侧间隔一定距离设有隔板6，隔板6和管带机之间形成人员通道，巡检机器人2不会占用管带机两侧的人员通道，不会与人员通道中的工作人员发生冲突。

另外，如果出现承载侧下方或回程侧上方的托辊5彻底损坏无法转动，无法带动巡检机器人2移动的情况，控制机构可以通过控制驱动电机，消耗蓄电池内的电量，通过自身动力使巡检机器人2到达下一组正常转动的托辊5处，以继续巡检工作。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种管带机巡检装置，管带机包括管状的输送带（4），所述输送带（4）的承载侧和回程侧均由对应的多个托辊组支撑，所述托辊组包括沿周向设置的多个托辊（5），其特征在于：所述管带机巡检装置包括轨道（1）和巡检机器人（2），所述轨道（1）设置于所述承载侧和所述回程侧之间，所述巡检机器人（2）能够与所述承载侧或所述回程侧的所述托辊（5）接触，以由所述托辊（5）驱动沿所述轨道（1）移动；所述巡检机器人（2）包括升降机构（21），所述升降机构（21）能够带动所述巡检机器人（2）升降，使所述巡检机器人（2）与所述承载侧或所述回程侧的所述托辊（5）接触，或不与任何所述托辊（5）接触。

2.根据权利要求1所述的管带机巡检装置，其特征在于：所述巡检机器人（2）的顶部和/或底部凸出设有摩擦牵引机构（22），所述摩擦牵引机构（22）与所述托辊（5）接触摩擦，以带动所述巡检机器人（2）移动，所述摩擦牵引机构（22）的长度大于或等于相邻所述托辊组的间距。

3.根据权利要求2所述的管带机巡检装置，其特征在于：所述巡检机器人（2）包括机器人本体（24）以及滑动副（221），所述摩擦牵引机构（22）通过所述滑动副（221）固定于所述机器人本体（24）；所述巡检机器人（2）还包括检测机构（25），所述检测机构（25）设置于所述机器人本体（24）内部，与所述滑动副（221）相连接，所述检测机构（25）能够通过所述滑动副（221）检测所述摩擦牵引机构（22）的震动。

4.根据权利要求1所述的管带机巡检装置，其特征在于：所述轨道（1）包括分别位于两侧的轨道单元，每个所述轨道单元包括水平设置的行走面（11）和竖直设置的限位面（12），所述巡检机器人（2）位于两个所述轨道单元之间，所述巡检机器人（2）沿所述行走面（11）移动，两侧的所述限位面（12）能够限制所述巡检机器人（2）的移动方向。

5.根据权利要求4所述的管带机巡检装置，其特征在于：所述巡检机器人（2）还包括行走机构（23），所述行走机构（23）包括若干承载轮（231）和若干限位轮（232），各所述承载轮（231）能够承载所述巡检机器人（2）沿所述行走面（11）移动，各所述限位轮（232）能够与所述限位面（12）配合，限制所述巡检机器人（2）的移动方向。

6.根据权利要求5所述的管带机巡检装置，其特征在于：所述巡检机器人（2）包括升降机构（21），所述升降机构（21）能够带动所述巡检机器人（2）升降，使所述巡检机器人（2）与所述承载侧或所述回程侧的所述托辊（5）接触，或不与任何托辊接触；所述承载轮（231）与所述升降机构（21）连接，以控制所述巡检机器人（2）升降。

7.根据权利要求5所述的管带机巡检装置，其特征在于：所述承载轮（231）还安装有驱动电机和/或刹车装置，所述驱动电机能够驱动所述承载轮（231）移动，所述刹车装置能够使所述承载轮（231）无法转动。

8.根据权利要求7所述的管带机巡检装置，其特征在于：所述巡检机器人（2）还包括控制机构，所述控制机构能够控制所述驱动电机和所述刹车装置，以控制所述巡检机器人（2）的运动状态；和/或，所述巡检机器人（2）能够通过所述控制机构进行数据处理和信息传输。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的管带机巡检装置，其特征在于：所述轨道（1）在所述管带机的头部及尾部，均设置有阻挡机构，所述阻挡机构能够防止所述巡检机器人（2）脱出所述轨道（1）。

10.一种管带机，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的管带机巡检装置，所述管带机包括多个沿传输方向分布的固定部（3），所述固定部（3）设有上通孔、下通孔，以分别布置对应于所述承载侧、所述回程侧的所述托辊组，所述固定部（3）还设有位于所述上通孔、所述下通孔之间的中部通孔（31），所述轨道（1）穿过各所述中部通孔（31）安装，所述巡检机器人（2）可穿过所述中部通孔（31）。

11.一种巡检机器人，用于巡检管带机的托辊（5），管带机包括管状的输送带（4），所述输送带（4）的承载侧和回程侧均由对应的多个托辊组支撑，所述托辊组包括沿周向设置的多个托辊（5），其特征在于：所述巡检机器人（2）包括机器人本体（24）、升降机构（21），所述机器人本体（2）安装有用于检测管带机的托辊（5）的检测机构（25），所述机器人本体（24）的顶部和/或底部凸出设有摩擦牵引机构（22）；所述升降机构（21）能够控制所述巡检机器人（2）升降，使所述摩擦牵引机构（22）与所述管带机的承载侧或回程侧的所述托辊（5）接触，以沿位于所述承载侧、所述回程侧之间的轨道（1）移动，或不与任何所述托辊（5）接触。

12.如权利要求11所述的巡检机器人，其特征在于：所述摩擦牵引机构（22）沿所述机器人本体（2）通长设置，且所述摩擦牵引机构（22）的长度大于或等于所述承载侧或所述回程侧的相邻所述托辊组的间距。

13.根据权利要求11所述的巡检机器人，其特征在于：还包括滑动副（221），所述摩擦牵引机构（22）通过所述滑动副（221）固定于所述机器人本体（24），所述滑动副（221）与所述检测机构（25）相连接，所述检测机构（25）能够通过所述滑动副（221）检测所述摩擦牵引机构（22）的震动。

14.一种管带机巡检方法，基于权利要求1-9任一项所述的管带机巡检装置，其特征在于：具体步骤如下：

所述管带机运行时，所述承载侧下方的所述托辊（5）和所述回程侧上方的所述托辊（5）均沿第一方向旋转，当所述巡检机器人（2）需要沿所述轨道（1）向所述承载侧的运行方向移动检测时，所述升降机构（21）带动所述巡检机器人（2）下降，使所述巡检机器人（2）与所述回程侧上方的所述托辊（5）接触；

当所述巡检机器人（2）需要沿所述轨道（1）向所述回程侧的运行方向移动检测时，所述升降机构（21）带动所述巡检机器人（2）上升，使所述巡检机器人（2）与所述承载侧下方的所述托辊（5）接触；

在所述机器人（2）的移动过程中，所述检测机构（25）能够检测相应所述托辊（5）的状态。

15.根据权利要求14所述的管带机巡检方法，其特征在于：需要进行静态检测时，所述升降机构（21）带动所述巡检机器人（2）上升或下降，不与所述承载侧、所述回程侧的所述托辊（5）接触。

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