CN113183773A - 电动车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

电动车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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CN113183773A CN202110632371.1A CN202110632371A CN113183773A CN 113183773 A CN113183773 A CN 113183773A CN 202110632371 A CN202110632371 A CN 202110632371A CN 113183773 A CN113183773 A CN 113183773A
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Abstract

本公开涉及一种电动车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备，通过对车辆电机的输出扭矩进行分配，防止电机因堵转发生过热，造成车辆上相关零部件的损坏，避免车辆出现严重冲击和异响，以及无法实现驾驶意图的技术问题。该方法包括：在所述电动车辆处于越障工况下，从所述电动车辆的各电机中确定目标电机；获取用于控制所述目标电机的电力电子器件的温度，并根据所述温度，以及所述电力电子器件的温度与对应所述目标电机的扭矩限值之间预设的对应关系，确定目标扭矩限值；在不超过所述目标扭矩限值的情况下，将所述电动车辆的需求扭矩优先分配给所述目标电机。

Description

电动车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种电动车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
四驱电动车辆在一般驾驶工况中存在低车速或小扭矩需求，而低车速或小扭矩需求的情况下，考虑到效率，一般将动力主要分配给其中一个电机进行动力输出，实现对车辆的驱动。
而车辆在处于越障工况(如上路肩工况)的情况下，在抵住路肩的车轮为非主驱动车轮的情况下，会造成主驱动车轮电机由于堵转发生过热，导致车辆出现严重冲击和异响，使得车辆越障失败且缩短了相关零部件的使用寿命。
发明内容
本公开的目的是提供一种电动车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备，通过对车辆电机的输出扭矩进行分配，防止电机因堵转发生过热，造成车辆上相关零部件的损坏。
为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种电动车辆控制方法，所述方法包括：
在所述电动车辆处于越障工况下，从所述电动车辆的各电机中确定目标电机；
获取用于控制所述目标电机的电力电子器件的温度，并根据所述温度，以及所述电力电子器件的温度与对应所述目标电机的扭矩限值之间预设的对应关系，确定目标扭矩限值；
在不超过所述目标扭矩限值的情况下，将所述电动车辆的需求扭矩优先分配给所述目标电机。
可选地，所述从所述电动车辆的各电机中确定目标电机，包括：
获取所述电动车辆上各电机的运行参数；
根据所述运行参数确定所述各电机的运行状态；
在所述各电机中存在运行状态为发生故障状态的电机的情况下，将所述运行状态为未发生故障状态的电机确定为所述目标电机。
可选地，所述在不超过所述目标扭矩限值的情况下，将所述电动车辆的需求扭矩优先分配给所述目标电机，包括：
将所述目标扭矩限值、所述目标电机能够输出的最大扭矩值以及所述电动车辆的需求扭矩中的最小值分配给所述目标电机。
可选地，所述从所述电动车辆的各电机中确定目标电机，还包括：
获取所述电动车辆上各电机的运行参数；
根据所述运行参数确定所述各电机的运行状态；
在所述各电机均未发生故障的情况下，将所述电动车辆上当前待越过障碍物的车轮对应的电机确定为所述目标电机。
可选地，所述在不超过所述目标扭矩限值的情况下，将所述电动车辆的需求扭矩优先分配给所述目标电机，包括：
确定所述目标电机的扭矩限值、所述目标电机能够输出的最大扭矩值以及所述目标电机的预分配扭矩中的第一最小扭矩值，所述预分配扭矩为所述电动车辆的需求扭矩与预设比例的积，所述电动车辆的需求扭矩与预设比例的积大于所述电动车辆未处于越障工况下所述目标电机的输出扭矩；
计算所述电动车辆的需求扭矩与所述第一最小扭矩值之间的差值，得到第一差值；
将非目标电机的扭矩限值、所述非目标电机能够输出的最大扭矩值以及所述第一差值中的第二最小扭矩值分配给所述非目标电机；
在所述第二最小扭矩值小于所述电动车辆的需求扭矩与所述第一最小扭矩值的差值的情况下，计算所述电动车辆的需求扭矩与所述第二最小扭矩值的差值，得到第二差值；
将所述目标扭矩限值、所述目标电机能够输出的最大扭矩值以及所述第二差值中的第三最小扭矩值分配给所述目标电机。
可选地，所述方法还包括：
在所述第二最小扭矩值不小于所述电动车辆的需求扭矩与所述第一最小扭矩值的差值的情况下，将所述第一最小扭矩值分配给所述目标电机。
可选地，所述在所述电动车辆处于越障工况下，从所述电动车辆的各电机中确定目标电机之前，所述方法还包括：
获取所述电动车辆的运行参数，所述运行参数包括：所述电动车辆的挡位、油门深度、制动深度以及各电机转速；
在所述电动车辆的挡位为D挡或R挡、所述油门深度大于油门标定值、所述制动深度小于制动标定值、所述各电机转速小于对应电机的转速标定值且持续时间大于时间标定值的情况下，确定所述电动车辆处于越障工况下。
可选地，所述方法还包括：
获取所述电动车辆上各电机的电力电子器件的温度；
将各电机的电力电子器件的温度与对应该电机的温度标定值进行比较；
在任一电机的电力电子器件的温度大于对应该电机的温度标定值的情况下，输出提示信息，所述提示信息包括过温报警信息以及预设操作提醒。
可选地，所述提醒信息为文字信息和/或语音信息，所述输出操作提醒信息，包括：
通过设置在所述电动车辆上的显示屏对所述文字信息进行显示；和/或，
通过设置在所述电动车辆上的扬声器对所述语音信息进行播放。
可选地，所述方法还包括：
在所述电动车辆处于越障工况下，获取所述电动车辆的运行参数，所述运行参数包括：所述电动车辆的挡位、油门深度、制动深度以及各电机转速；
在所述电动车辆满足所述电动车辆的挡位为非D且非R挡、所述油门深度不大于油门标定值、所述制动深度不小于制动标定值以及所述各电机转速大于对应电机的转速标定值中的任意一者，且持续时间大于时间标定值的情况下，确定所述电动车辆退出越障工况。
第二方面，本公开提供一种电动车辆控制装置，所述装置包括：
获取模块，被配置成用于从所述电动车辆的各电机中确定目标电机，其中，所述电动车辆处于越障工况；
判断模块，被配置成用于获取用于控制所述目标电机的电力电子器件的温度，并根据所述温度，以及所述电力电子器件的温度与对应所述目标电机的扭矩限值之间预设的对应关系，确定目标扭矩限值；
执行模块，被配置成用于将所述电动车辆的需求扭矩优先分配给所述目标电机，分配给所述目标电机的扭矩不超过所述目标扭矩限值。
可选地，所述获取模块被配置成用于获取所述电动车辆上各电机的运行参数；
根据所述运行参数确定所述各电机的运行状态；
将所述运行状态为未发生故障的电机确定为所述目标电机，其中，所述各电机中存在运行状态为发生故障状态的电机。
可选地，所述获取模块被配置成用于获取所述电动车辆上各电机的运行参数；
根据所述运行参数确定所述各电机的运行状态；
将所述电动车辆上当前待越过障碍物的车轮对应的电机确定为所述目标电机，其中，所述各电机均未发生故障。
第三方面，本公开提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所述的方法的步骤。
通过上述技术方案，车辆处于越障工况下，通过对车辆在驱动越障模式下电机的扭矩进行分配，提前限制电机的输出扭矩，防止电机由于堵转发生过热，避免电动车辆出现严重冲击和异响，避免相关零部件的损坏。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种电动车辆控制方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的电动车辆的处于越障工况的示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种电动车辆控制方法的确定目标电机的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种电动车辆控制方法的前驱越障的扭矩分配流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种电动车辆控制方法的四驱越障的扭矩分配流程图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种电动车辆控制装置的框图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
需要说明的是，在本公开中，说明书和权利要求书以及附图中的术语“S101”、“S102”等用于区别步骤，而不必理解为按照特定的顺序或先后次序执行方法步骤，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
正如背景技术所言，参见图2，在电动车辆在上路肩，抵住路肩的车轮是前车轮，而前车轮是非驱动车轮的情况下，会造成后电机由于堵转发生过热，导致车辆出现严重的冲击和异响，使得车辆越障失败且缩短了相关零部件的使用寿命。
有鉴于此，本公开提供一种电动车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备，对各电机的扭矩进行分配，防止电机由于堵转发生过温，避免了电动车辆出现严重的冲击和异响。
图1是根据一示例性实施例示出的一种电动车辆控制方法的流程图，参照图1，电动车辆控制方法包括以下步骤：
在步骤S101中，在电动车辆处于越障工况下，从电动车辆的各电机中确定目标电机。
在步骤S102中，获取用于控制目标电机的电力电子器件的温度，并根据温度，以及电力电子器件的温度与对应目标电机的扭矩限值之间预设的对应关系，确定目标扭矩限值。
在步骤S103中，在不超过目标扭矩限值的情况下，将电动车辆的需求扭矩优先分配给目标电机。
通过上述方式，在电动车辆处于越障工况时，将电动车辆越障的需求扭矩优先分配给待越过障碍物的车轮对应的电机，同时根据电力电子器件的温度提前对电机的输出扭矩进行限速，使得电动车辆可平稳越障，防止了由于电机组转发生过热导致的车辆出现严重冲击和异响。
为了便于本领域技术人员理解，以下通过实施例对本公开进行详细说明。
在对电动车辆上各电机的扭矩进行分配时，需要先确定出驱动电机，以便于将电动车辆的需求扭矩优先分配给驱动电机，而电动车辆存在前驱越障、后驱越障以及四驱越障，不同模式下，驱动电机均不同。
在一可实施例中，在步骤S101中，从电动车辆的各电机中确定目标电机，包括：
获取电动车辆上各电机的运行参数；
根据运行参数确定各电机的运行状态；
在各电机中存在运行状态为发生故障状态的电机的情况下，将运行状态为未发生故障状态的电机确定为目标电机。
其中，电机的运行参数包括电机的电流、电压等参数，本公开对称不作具体限定。
具体的，根据电机的是否处于故障状态，以及该电机是否为电动车辆上待越过障碍物的车辆对应的电机，从而确定电动车辆处于越障工况下的驱动模式。
举例说明，电动车辆包括前电机和后电机的情况下，通过获取前电机和后电机的运行参数，分别根据各电机的运行参数确定各电机的运行状态，在运行状态为故障的电机为前电机时，电动车辆为后驱越障，后电机为驱动电机，在运行状态为故障的电机为后电机时，电动车辆为前驱越障，前电机为驱动电机。
在车辆上各电机均未发生故障的情况下，电动车辆为四驱越障，需要通过电动车辆上待越过障碍物的车轮来确定电动车辆的驱动电机。
在一可实施例中，在步骤S101中，从电动车辆的各电机中确定目标电机，包括：
获取电动车辆上各电机的运行参数；
根据运行参数确定所述各电机的运行状态；
在各电机均未发生故障的情况下，将电动车辆上当前待越过障碍物的车轮对应的电机确定为目标电机。
举例说明，电动车辆包括前电机和后电机且前电机和后电机均未发生故障的情况下，获取电动车辆的挡位信息，在电动车辆为前进挡(D挡)，待越过障碍物的车轮为前车轮的情况下，将电动车辆的前车轮对应的电机确定为驱动电机，待越过障碍物的车轮为后车轮的情况下，将电动车辆的后车轮对于的电机确定为驱动电机，在电动车辆为后退挡(R挡)，待越过障碍物的车轮为前车轮的情况下，将电动车辆的前车轮对应的电机确定为驱动电机，待越过障碍物的车轮为后车轮的情况下，将电动车辆的后车轮对应的电机确定为驱动电机。
参照图3，在电动车辆包括前电机和后电机的情况下，确定电动车辆的驱动电机包括以下步骤：
在步骤S1011中，获取电动车辆上各电机的运行参数。
在步骤S1012中，根据运行参数确定各电机的运行状态。
在步骤S1013中，前电机的运行状态为故障状态。
在步骤S1014中，后电机为驱动电机，电动车辆为后驱越障。
在步骤S1015中，前电机的运行状态为未发生故障状态。
在步骤S1016中，后电机的运行状态为未发生故障状态。
在步骤S1017中，电动车辆为四驱越障。
在步骤S1018中，获取电动车辆的挡位信息。
在步骤S1019中，电动车辆为前进挡，电动车辆上当前待越过障碍物的车轮对应的电机为前电机时，前电机为驱动电机。
在步骤S10110中，电动车辆为后退挡，电动车辆上当前待越过障碍物的车轮对应的电机为后电机时，后电机为驱动电机。
在步骤S10111中，后电机的运行状态为故障状态。
在步骤S10112中，前电机为驱动电机，电动车辆为前驱越障。
通过目标电机的电力电子器件的温度对目标电机的输出扭矩进行限制，从而避免目标电机因堵转发生故障。
在一可实施例中，在步骤S102中，电力电子器件的温度与对应目标电机的扭矩限值时间的预设对应关系，可以根据大量在电机的电力电子器件的温度下，电机未发生故障的数据进行设定。
在电动车辆包括前电机和后电机的情况下，前电机的电力电子器件的温度与对应前电机的扭矩限值之间的预设对应关系，以电力电子器件为IGBT为例，参见下表：
Figure BDA0003104149710000091
可在获取前电机的电力电子器件的温度后，查表得到前电机的扭矩限值。
后电机的电力电子器件的温度与对应后电机的扭矩限值之间的预设对应关系，以电力电子器件为IGBT为例，参见下表：
Figure BDA0003104149710000101
可在获取后电机的电力电子器件的温度后，查表得到后电机的扭矩限值。
在电动车辆为前驱越障或者后驱越障时，确定出驱动电机后，对电动车辆的需求扭矩进行分配。
在一可实施例中，在步骤S103中，在不超过目标扭矩限值的情况下，将电动车辆的需求扭矩优先分配给目标电机，包括：
将目标扭矩限值、目标电机能够输出的最大扭矩值以及电动车辆需求扭矩中的最小值分配给目标电机。
在电动车辆为前驱越障或者后驱越障的情况下，通过对驱动电机的输出扭矩进行限制，可避免目标电机因堵转发生故障。
在电动车辆为前驱越障的情况下，将前电机的扭矩限值、前电机能够输出的最大扭矩值以及电动车辆需求扭矩中的最小值分配给前电机；在电动车辆为后驱越障的情况下，将后电机的扭矩限值、后电机能够输出的最大扭矩值以及电动车辆需求扭矩中的最小值分配给后电机。
参见图4，在电动车辆为前驱越障的情况，在不超过目标扭矩限值的情况下，将电动车辆的需求扭矩优先分配给目标电机，包括以下步骤：
在步骤S1014中，前电机为目标电机，电动车辆为前驱越障。
在步骤S10141中，将对应前电机的目标扭矩限值、前电机能够输出的最大扭矩值以及电动车辆的需求扭矩中的最小值分配给前电机。
在步骤S10142中，判断前电机的IGBT温度是否大于105℃。
在步骤S10143中，在前电机的IGBT温度大于105℃的情况下，判断电动车辆是否为D挡，在前电机的IGBT温度不大于105℃的情况下，返回执行步骤S10141。
在步骤S10144中，在电动车辆为D挡的情况下，越障失败，进行过温报警，请求增大油门重新起步。
在步骤S10145中，在电动车辆不为D挡的情况下，越障失败，进行过温报警，请求增大油门重新起步或者使用D挡越障。
在电动车辆为四驱越障时，确定出驱动电机后，对电动车辆的需求扭矩进行分配。
在一可实施例中，在步骤S103中，在不超过目标扭矩限值的情况下，将电动车辆的需求扭矩优先分配给目标电机，包括：
确定目标电机的扭矩限值、目标电机能够输出的最大扭矩值以及目标电机的预分配扭矩中的第一最小扭矩值，预分配扭矩为电动车辆的需求扭矩与预设比例的积，所述电动车辆的需求扭矩与预设比例的积大于所述电动车辆未处于越障工况下所述目标电机的输出扭矩；
计算电动车辆的需求扭矩与第一最小扭矩值之间的差值，得到第一差值；
将非目标电机的扭矩限值、非目标电机能够输出的最大扭矩值以及第一差值中的第二最小扭矩值分配给非目标电机；
在第二最小扭矩值小于电动车辆的需求扭矩与第一最小扭矩值的差值的情况下，计算电动车辆的需求扭矩与第二最小扭矩值的差值，得到第二差值；
将目标扭矩限值、目标电机能够输出的最大扭矩值以及第二差值中的第三最小扭矩值分配给目标电机。
在一可实施例中，在步骤S103中，在不超过目标扭矩限值的情况下，将电动车辆的需求扭矩优先分配给目标电机，还包括：
在第二最小扭矩值不小于电动车辆的需求扭矩与第一最小扭矩值的差值的情况下，将第一最小扭矩值分配给目标电机。
在电动车辆为四驱越障且挡位为D挡的情况下，将电动车辆的需求扭矩优先分配给驱动电机，剩余扭矩分配给非驱动电机，避免驱动电机因堵转发生故障。
在电动车辆为四驱越障，且挡位为D挡的情况下，先确定出一个对应前电机的扭矩值，该扭矩值的确定过程涉及车辆需求扭矩与预设比例，根据该扭矩值确定出后电机的输出扭矩，在后电机的输出扭矩小于电动车辆的需求扭矩与对应前电机的扭矩值的差值的情况下，重新根据后电机的输出扭矩确定出前电机的输出扭矩，在后电机的输出扭矩不小于电动车辆的需求扭矩与对应前电机的扭矩值的情况下，将对应前电机的扭矩值作为前电机的输出扭矩。其中，车辆需求扭矩与预设比例的积大于电动车辆未处于越障工况下目标电机的输出扭矩，在本实施例中以预设比例为60％为例，进行举例说明。
参见图5，在电动车辆为四驱越障且挡位信息为D挡的情况，在不超过目标扭矩限值的情况下，将电动车辆的需求扭矩优先分配给目标电机，包括以下步骤：
在步骤S1019中，电动车辆为前进挡，电动车辆上当前待越过障碍物的车轮对应的电机为前电机时，电动车辆上当前待越过障碍物的车轮对应的电机为前电机时，电动车辆上当前待越过障碍物的车轮对应的电机为前电机时，电动车辆上当前待越过障碍物的车轮对应的电机为前电机时，前电机为目标电机。
在步骤S10191中，确定前电机的扭矩限值、前电机能够输出的最大扭矩值以及电动车辆的需求扭矩与60％的积中的第一最小扭矩值。
在步骤S10192中，计算电动车辆的需求扭矩与第一最小扭矩值之间的差值，得到第一差值。
在步骤S10193中，将后电机的扭矩限值、后电机能够输出的最大扭矩值以及第一差值中的第二最小扭矩分配给后电机。
在不走S10194中，判断第二最小扭矩是否小于电动车辆的需求扭矩与第一最小扭矩值的差值。
在步骤S10195中，在第二最小扭矩小于电动车辆的需求扭矩与第一最小扭矩值的差值时，计算电动车辆的需求扭矩与第二最小扭矩的差值，得到第二差值。
在步骤S10196中，将前电机的扭矩限值、前电机能够输出的最大扭矩值以及第二差值中的第三最小扭矩值分配给前电机。
在步骤S10197中，在第二最小扭矩不小于电动车辆的需求扭矩与第一最小扭矩值的差值时，将第一最小扭矩值分配给前电机。
在电动车辆为四驱越障的情况下，通过将电动车辆的需求扭矩优先分配给驱动电机，来避免驱动电机因堵转发生故障。
对于电动车辆是否处于越障工况，需根据电动车辆的运行参数进行判断。
在一可实施例中，在步骤S101，在电动车辆处于越障工况下，从电动车辆的各电机中确定目标电机之前，还包括：
获取电动车辆的运行参数，该运行参数包括：电动车辆的挡位信息、油门深度、制动深度以及各电机转速；
在电动车辆的挡位为D挡或R挡、油门深度大于油门标定值、制动深度小于制动标定值、各电机转速小于对应电机的转速标定值且持续时间大于时间标定值的情况下，确定电动车辆处于越障工况下。
其中，油门标定值、制动标定值、对应电机的转速标定值以及时间标定值均可以根据大量电动车辆实际行驶过程中处于越障工况的相关参数进行标定，本公开对此不作限定。
举例说明，在电动车辆包括前电机和后电机的情况下，电动车辆的挡位为D挡或者R挡、油门深度大于10％、制动深度小于3％、前电机转速小于50rpm、后电机转速小于50rpm且持续时间大于2s的情况下，确定电动车辆处于越障工况。
在不超过目标扭矩限值，将电动车辆的需求扭矩优先分配给目标电机后，需确定电动车辆是否越障成功，根据电动车辆上目标电机的IBGT的温度确定电动车辆是否发生过温。
在一可实施例中，电动车辆控制方法还包括：
获取电动车辆上各电机的电力电子器件的温度；
将各电机的电力电子器件的温度与对应该电机的温度标定值进行比较；
在任一电机的电力电子器件的温度大于对应该电机的温度标定值的情况下，输出提示信息，提示信息包括过温报警信息以及预设操作提醒。
其中，电机的温度标定阈值可根据大量发生故障的电机的相关参数进行标定，本公开对此不作具体限定。
其中，电动车辆在不同越障模式或者相同越障模式不同挡位的情况下，输出的提醒信息中包括分别预设好的操作提醒。如在电动车辆在后驱越障且为D挡的情况下，提示信息中包括越障失败，后电机的IGBT发生过温，请稍后增大油门重新起步或者使用R挡越障，或在电动车辆在后驱越障且为R挡的情况下，提示信息中包括越障失败，前电机的IGBT发生过温，请稍后增大油门重新起步，或者在电动车辆在四驱越障且为D挡的情况下，提示信息中包括越障失败，前电机和后电机的IGBT均发生过温，请稍后增大油门重新起步，
在一可实施例中，提醒信息为文字信息和/或语音信息，输出操作提醒信息，包括：
通过设置在电动车辆上的显示屏对文字信息进行显示；和/或，
通过设置在电动车辆上的扬声器对语音信息进行播放。
通过电动车辆上的显示屏和/或扬声器输出操作提醒信息，可使得驾驶员即使获取电动车辆的越障状态，以及获取下一步的操作信息。
在电动车辆处于越障工况，对电动车辆的扭矩进行分配后，还需根据电动车辆的运行参数判断电动车辆是否需要推出越障工况。
在一可实施例中，电动车辆控制方法还包括：
在电动车辆处于越障工况下，获取电动车辆的运行参数，该运行参数包括：电动车辆的挡位信息、油门深度、制动深度以及各电机转速；
在电动车辆的挡位为非D且非R挡、油门深度不大于油门标定值、制动深度不小于制动标定值、各电机转速不小于对应电机的转速标定值且中的任意一者，且持续时间大于时间标定值的情况下，确定电动车辆退出越障工。
举例说明，在电动车辆包括前电机和后电机的情况下，电动车辆的挡位为非D挡且非R挡、或油门深度小于等于5％、或制动深度大于5％、或前电机转速大于500rpm且后电机转速大于500rpm，且持续时间大于2s的情况下，确定电动车辆退出越障工况。
基于同一发明构思，本公开还提供一种电动车辆控制装置，参见图6，该电动车辆控制装置1300包括，获取模块1301、判断模块1302以及执行模块1303。
其中，获取模块1301被配置成用于从电动车辆的各电机中确定目标电机，其中，电动车辆处于越障工况。
判断模块1302被配置成用于获取用于控制目标电机的电力电子器件的温度，并根据温度，以及电力电子器件的温度对应目标电机的扭矩限值之间预设的对应关系，确定目标扭矩限值。
执行模块1303被配置成用于将电动车的需求扭矩优先分配给目标电机，其中，分配给目标电机的扭矩不超过目标扭矩限值。
可选地，获取模块1301被配置成用户获取电动车辆上各电机的运行参数；
根据运行参数确定各电机的运行状态；
将运行状态为未发生故障的电机确定为目标电机，其中，各电机中存在运行状态为发生故障状态的电机。
可选地，获取模块1301被配置成用于获取所述电动车辆上各电机的运行参数；
根据所述运行参数确定所述各电机的运行状态；
将所述电动车辆上当前待越过障碍物的车轮对应的电机确定为所述目标电机，其中，各电机均未发生故障。
可选地，执行模块1303被配置成用于将目标扭矩限值、目标电机能够输出的最大扭矩值以及电动车辆的需求扭矩中的最小值分配给目标电机。
可选地，执行模块1303被配置成用于确定目标电机的扭矩限值、目标电机能够输出的最大扭矩值以及目标电机的预分配扭矩中的第一最小扭矩值，预分配扭矩为电动车辆的需求扭矩与预设比例的积，所述电动车辆的需求扭矩与预设比例的积大于所述电动车辆未处于越障工况下所述目标电机的输出扭矩；
计算电动车辆的需求扭矩与第一最小扭矩值之间的差值，得到第一差值；
将非目标电机的扭矩限值、非目标电机能够输出的最大扭矩值以及第一差值中的第二最小扭矩值分配给非目标电机；
在第二最小扭矩值小于电动车辆的需求扭矩与第一最小扭矩值的差值的情况下，计算电动车辆的需求扭矩与第二最小扭矩值的差值，得到第二差值；
将目标扭矩限值、目标电机能够输出的最大扭矩值以及第二差值中的第三最小扭矩值分配给目标电机。
可选地，执行模块1303被配置成用于将第一最小扭矩值分配给目标电机，其中，第二最小扭矩值不小于电动车辆的需求扭矩与第一最小扭矩值的差值。
可选地，电动车辆控制装置1300还包括判断模块，被配置成用于获取电动车辆的运行参数，运行参数包括：电动车辆的挡位、油门深度、制动深度以及各电机转速；
在电动车辆的挡位为D挡或R挡、油门深度大于油门标定值、制动深度小于制动标定值、各电机转速小于对应电机的转速标定值且持续时间大于时间标定值的情况下，确定电动车辆处于越障工况下。
可选地，电动车辆控制装置1300还包括提示模块，被配置成用于获取电动车辆上各电机的电力电子器件的温度；
将各电机的电力电子器件的温度与对应该电机的温度标定值进行比较；
在任一电机的电力电子器件的温度大于对应该电机的温度标定值的情况下，输出提示信息，提示信息包括过温报警信息以及预设操作提醒。
可选地，提示模块，被配置成用于通过设置在电动车辆上的显示屏对文字信息进行显示；和/或，
通过设置在电动车辆上的扬声器对语音信息进行播放。
可选地，判断模块被配置成用于获取电动车辆的运行参数，运行参数包括：电动车辆的挡位、油门深度、制动深度以及各电机转速，其中，电动车辆处于越障工况；
在电动车辆满足电动车辆的挡位为非D且非R挡、油门深度不大于油门标定值、制动深度不小于制动标定值以及各电机转速大于对应电机的转速标定值中的任意一者，且持续时间大于时间标定值的情况下，确定电动车辆退出越障工况。
此外值得说明的是，为描述的方便和简洁，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，其所涉及的部分并不一定是本发明所必须的，例如，获取模块和第一执行模块，在具体实施时可以是相互独立的装置也可以是同一个装置，本公开对此不作限定。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
基于同一发明构思，本公开还提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行存储器中的计算机程序，以实现上述电动车辆控制方法的步骤。
图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图7所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的电动车辆控制方法中的全部或部分步骤。
存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(StaticRandom Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。
通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的电动车辆控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的电动车辆控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的电动车辆控制方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (15)

1.一种电动车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在所述电动车辆处于越障工况下，从所述电动车辆的各电机中确定目标电机；
获取用于控制所述目标电机的电力电子器件的温度，并根据所述温度，以及所述电力电子器件的温度与对应所述目标电机的扭矩限值之间预设的对应关系，确定目标扭矩限值；
在不超过所述目标扭矩限值的情况下，将所述电动车辆的需求扭矩优先分配给所述目标电机。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述电动车辆的各电机中确定目标电机，包括：
获取所述电动车辆上各电机的运行参数；
根据所述运行参数确定所述各电机的运行状态；
在所述各电机中存在运行状态为发生故障状态的电机的情况下，将所述运行状态为未发生故障状态的电机确定为所述目标电机。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在不超过所述目标扭矩限值的情况下，将所述电动车辆的需求扭矩优先分配给所述目标电机，包括：
将所述目标扭矩限值、所述目标电机能够输出的最大扭矩值以及所述电动车辆的需求扭矩中的最小值分配给所述目标电机。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述电动车辆的各电机中确定目标电机，还包括：
获取所述电动车辆上各电机的运行参数；
根据所述运行参数确定所述各电机的运行状态；
在所述各电机均未发生故障的情况下，将所述电动车辆上当前待越过障碍物的车轮对应的电机确定为所述目标电机。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在不超过所述目标扭矩限值的情况下，将所述电动车辆的需求扭矩优先分配给所述目标电机，包括：
确定所述目标电机的扭矩限值、所述目标电机能够输出的最大扭矩值以及所述目标电机的预分配扭矩中的第一最小扭矩值，所述预分配扭矩为所述电动车辆的需求扭矩与预设比例的积，所述电动车辆的需求扭矩与预设比例的积大于所述电动车辆未处于越障工况下所述目标电机的输出扭矩；
计算所述电动车辆的需求扭矩与所述第一最小扭矩值之间的差值，得到第一差值；
将非目标电机的扭矩限值、所述非目标电机能够输出的最大扭矩值以及所述第一差值中的第二最小扭矩值分配给所述非目标电机；
在所述第二最小扭矩值小于所述电动车辆的需求扭矩与所述第一最小扭矩值的差值的情况下，计算所述电动车辆的需求扭矩与所述第二最小扭矩值的差值，得到第二差值；
将所述目标扭矩限值、所述目标电机能够输出的最大扭矩值以及所述第二差值中的第三最小扭矩值分配给所述目标电机。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第二最小扭矩值不小于所述电动车辆的需求扭矩与所述第一最小扭矩值的差值的情况下，将所述第一最小扭矩值分配给所述目标电机。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述电动车辆处于越障工况下，从所述电动车辆的各电机中确定目标电机之前，所述方法还包括：
获取所述电动车辆的运行参数，所述运行参数包括：所述电动车辆的挡位、油门深度、制动深度以及各电机转速；
在所述电动车辆的挡位为D挡或R挡、所述油门深度大于油门标定值、所述制动深度小于制动标定值、所述各电机转速小于对应电机的转速标定值且持续时间大于时间标定值的情况下，确定所述电动车辆处于越障工况下。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述电动车辆上各电机的电力电子器件的温度；
将各电机的电力电子器件的温度与对应该电机的温度标定值进行比较；
在任一电机的电力电子器件的温度大于对应该电机的温度标定值的情况下，输出提示信息，所述提示信息包括过温报警信息以及预设操作提醒。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述提醒信息为文字信息和/或语音信息，所述输出操作提醒信息，包括：
通过设置在所述电动车辆上的显示屏对所述文字信息进行显示；和/或，
通过设置在所述电动车辆上的扬声器对所述语音信息进行播放。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述电动车辆处于越障工况下，获取所述电动车辆的运行参数，所述运行参数包括：所述电动车辆的挡位、油门深度、制动深度以及各电机转速；
在所述电动车辆满足所述电动车辆的挡位为非D且非R挡、所述油门深度不大于油门标定值、所述制动深度不小于制动标定值以及所述各电机转速大于对应电机的转速标定值中的任意一者，且持续时间大于时间标定值的情况下，确定所述电动车辆退出越障工况。
11.一种电动车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，被配置成用于从所述电动车辆的各电机中确定目标电机，其中，所述电动车辆处于越障工况；
判断模块，被配置成用于获取用于控制所述目标电机的电力电子器件的温度，并根据所述温度，以及所述电力电子器件的温度与对应所述目标电机的扭矩限值之间预设的对应关系，确定目标扭矩限值；
执行模块，被配置成用于将所述电动车辆的需求扭矩优先分配给所述目标电机，其中，分配给所述目标电机的扭矩不超过所述目标扭矩限值。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述获取模块被配置成用于获取所述电动车辆上各电机的运行参数；
根据所述运行参数确定所述各电机的运行状态；
将所述运行状态为未发生故障的电机确定为所述目标电机，其中，所述各电机中存在运行状态为发生故障状态的电机。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述获取模块被配置成用于获取所述电动车辆上各电机的运行参数；
根据所述运行参数确定所述各电机的运行状态；
将所述电动车辆上当前待越过障碍物的车轮对应的电机确定为所述目标电机，其中，所述各电机均未发生故障。
14.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。
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