CN113170611B - 元件安装机的支撑销状态确认系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种元件安装机的支撑销状态确认系统，该元件安装机搭载有自动更换用于从下方支撑安装元件的电路基板(20)的支撑销(11)的功能，在支撑销的外周中的从上端起降低了预定尺寸的三处以上的位置分别设有凸起部(14)。图像处理装置(37)对使支撑销和上述三处以上的凸起部处于相机(32)的视野内并从上方拍摄而得到的图像进行处理，对与各凸起部中的未被该支撑销的上端侧部分遮挡的部分的长度相关的信息进行图像识别，基于其图像识别结果来判定该支撑销有无预定角度以上的倾斜。

Description

元件安装机的支撑销状态确认系统

技术领域

本说明书公开了一种与元件安装机的支撑销状态确认系统相关的技术，该元件安装机搭载有自动更换用于从下方支撑安装元件的电路基板的支撑销的功能。

背景技术

由于近年来的元件安装基板的薄型化不断发展而导致其变得易于弯曲，因此在通过元件安装机向电路基板安装元件的情况下，通过支撑销从下方支撑电路基板而防止电路基板的弯曲。此外，如专利文献1(国际公开WO2015/040755号公报)记载的那样，存在有如下的元件安装机：该元件安装机为了根据电路基板的种类或尺寸等而变更支撑销的配置或者变更支撑销的种类，搭载有自动更换支撑销的功能。该元件安装机在自动更换支撑销时，通过安装于安装头的卡盘等把持支撑销来进行换载，但是当要把持的支撑销在对其进行载置的支撑板上踩在异物等上而倾斜时，有可能支撑销的把持失败或者卡盘等与支撑销发生干扰而损伤。另外，当自动更换后的支撑销在支撑板上踩在异物等上而倾斜时，也有可能无法充分地获得从下方支撑电路基板的效果或者安装于电路基板的下表面侧的元件与支撑销发生干扰。

为此，如专利文献1记载的那样，提出了通过相机从上方拍摄支撑销并通过图像处理来确认支撑销的状态的技术。在该专利文献1的方法中，在从比支撑销的上端侧部分靠下侧的位置向外周呈圆环状地伸出的凸缘部的上端面设置能够通过图像处理而区别于支撑销的上端侧部分地识别出的圆环状的背景部，将支撑销的上端侧部分和圆环状的背景部从它们的上方收入照相机的视野地进行拍摄，并对该图像进行处理来识别支撑销的外周的圆环状的背景部，判定该背景部是否显现为完全的圆环状(背景部的一部分是否显现为被支撑销的上端侧部分遮挡)，从而判定支撑销的上端侧部分有无弯曲等。

现有技术文献

专利文献1：国际公开WO2015/040755号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，若支撑销倾斜，则圆环状的背景部也与其一体地倾斜，因此通过相机从上方拍摄到的图像中的背景部也不会成为完全的圆环状，而是显现为椭圆环状，该椭圆环的粗细也不会成为恒定，显现为倾斜的方向和与其180°相反的方向变细。而且，由于支撑销的外径尺寸较小，因此与倾斜的背景部显现为椭圆环状的特性相结合，有时难以通过图像处理高精度地检测出椭圆环状的背景部的一部分被局部地遮挡的情况。另外，支撑销的形状和把持方法也各种各样，有时难以在支撑销的上端侧部分的下侧设置从上方的相机侧观察时呈圆环状的背景部。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，提供一种元件安装机的支撑销状态确认系统，上述元件安装机搭载有自动更换用于从下方支撑安装元件的电路基板的支撑销的功能，上述元件安装机的支撑销状态确认系统具备：相机，从上方拍摄上述支撑销；及图像处理装置，对由上述相机拍摄到的图像进行处理，在上述支撑销的外周中的从上端起降低了预定尺寸的三处以上的位置分别设有凸起部，上述图像处理装置对使上述支撑销和上述三处以上的凸起部处于上述相机的视野内并从上方拍摄而得到的图像进行处理，对与各凸起部中的未被该支撑销的上端侧部分遮挡的部分的长度相关的信息进行图像识别，基于其图像识别结果来判定该支撑销有无预定角度以上的倾斜。

在此，设于支撑销的外周的三处以上的凸起部可以使用通过安装于元件安装机的安装头的卡合保持件对支撑销进行卡合保持的卡合突起或者也可以新形成各凸起部。即使在新形成各凸起部的情况下，与如上述专利文献1那样在支撑销的上端侧部分的下侧形成从上方的照相机侧观察时呈圆环状的背景部的情况相比，构造上的制约也较少，能够容易地形成。

在该情况下，通过相机从上方对设于支撑销的上端侧部分的下侧的外周的三处以上的凸起部进行拍摄，对与各凸起部中的未被该支撑销的上端侧部分遮挡的部分的长度相关的信息进行图像识别，基于其图像识别结果来判定该支撑销有无预定角度以上的倾斜，因此能够高精度地判定支撑销有无预定角度以上的倾斜。

在此，对与长度相关的信息进行图像识别的方法例如可以计测至凸起部中的未被支撑销的上端侧部分遮挡的部分的前端为止的长度尺寸，也可以对设于各凸起部的上表面的预定位置的标记部是否未被支撑销的上端侧部分遮挡进行图像识别，或者也可以对浓淡或颜色连续地或者分级地变化的渐变部中的未被支撑销的上端侧部分遮挡的部分的浓淡或者颜色进行图像识别。

附图说明

图1是表示实施例1的支撑板上的支撑销的正常的设置状态的主视图。

图2是图1所示的支撑销的俯视图。

图3是表示支撑板上的支撑销的倾斜的设置状态的主视图。

图4是图3所示的支撑销的俯视图。

图5是表示元件安装机的元件安装站的立体图。

图6是表示元件安装机的控制系统的结构的框图。

图7是实施例2的无倾斜的支撑销的俯视图。

图8是实施例2的有倾斜的支撑销的俯视图。

图9是实施例3的无倾斜的支撑销的俯视图。

图10是实施例3的有倾斜的支撑销的俯视图。

图11是实施例4的无倾斜的支撑销的俯视图。

图12是实施例4的有倾斜的支撑销的俯视图。

具体实施方式

以下，对本说明书中公开的四个实施例1～4进行说明。

实施例1

基于图1至图6对实施例1进行说明。

首先，基于图1及图2对支撑销11的结构进行说明。

在支撑销11的下部侧设有将该支撑销11支撑为垂直状态的基座部12。在该基座部12上设有通过磁力来将该支撑销11保持在后述的支撑板26上的磁铁13。

在该支撑销11的外周中的从上端起降低了预定尺寸的三处以上(在本实施例1中为四处)的位置分别以等角度间隔(在本实施例1中为90°间隔)设有凸起部14。各凸起部14形成为相同形状、相同尺寸，也被用作通过以能够更换的方式安装于元件安装机的安装头(未图示)的卡合保持件(未图示)以卡口卡合方式卡合保持支撑销11的卡合突起。

各凸起部14的上表面形成为水平的平面，在各凸起部14的上表面中的从支撑销11的外周面起离开预定尺寸的位置设有表示与从支撑销11的外周面起的长度(或者至凸起部14的前端为止的长度)相关的信息的标记部15。在本实施例1中，各标记部15在与支撑销11位于同心圆上的四处以隔开90°间隔的方式设置。各标记部15只要能够进行图像识别即可，颜色和材质任意，可以是较小的圆形、四边形等任意形状。另外，各标记部15可以通过喷墨印刷、涂敷、刻印等设于各凸起部14的上表面，也可以设为能够通过贴纸等相对于各凸起部14的上表面变更标记部15的位置及/或者形状等。

接着，使用图5对元件安装机的元件安装站21的结构进行说明。元件安装站21是通过元件安装机的安装头向由输送机22、23搬入的电路基板20安装元件的场所。输送机22、23被配置为以载置电路基板20的左右两边部而进行输送的方式与该电路基板20的输送方向平行，保持右侧的输送机23的轨道25是位置固定的基准轨道，保持左侧的输送机22的轨道24成为根据电路基板20的宽度而沿着其宽度方向移动的可动轨道。

在元件安装站21水平地设有载置支撑销11的支撑板26。该支撑板26由铁等磁性材料形成，支撑销11通过磁铁13而被吸附保持在支撑板26上。该支撑板26构成为通过升降装置27(参照图6)进行升降，在对搬入来的电路基板20进行夹持时，支撑板26向上限位置上升，在解除电路基板20的夹持时，支撑板26向下限位置下降。

在本实施例1中，支撑板26的尺寸形成得比电路基板20的尺寸大，将支撑板26中的从电路基板20的正下方伸出的部分用作支撑销保管部，在该支撑销保管部载置并保管进行自动更换的支撑销11。另外，支撑销保管部也可以设在与支撑板26不同的场所(例如输送机22、23附近)，总之，只要设在保持于安装头的卡合保持件能够移动到的区域内即可。

如图6所示，在元件安装机中设有：元件拍摄用的相机31，对被保持于安装头的吸嘴(未图示)所吸附的元件从其下表面侧进行拍摄；及标记拍摄用的相机32，对电路基板20的基准位置标记(未图示)进行拍摄。标记拍摄用的相机32也被用作通过安装头移动装置33而与安装头一体地移动，并从上方对载置于支撑板26上或载置于支撑销保管部的支撑销11进行拍摄的相机。该标记拍摄用的相机32的透镜为了高精度地检测后述的支撑销11的倾斜而使用不受视差引起的图像的失真等的影响的远心透镜。

在元件安装机的控制装置34上连接有键盘、鼠标、触摸面板等输入装置35和LCD、EL、CRT等显示装置36等。此外，在控制装置34中内置有对由元件拍摄用的相机31和标记拍摄用的相机32拍摄到的图像进行处理的图像处理装置37。

元件安装机的控制装置34构成为以一个或者多个计算机(CPU)为主体，通过控制元件安装机的各部的动作而控制向电路基板20安装元件的动作。此外，控制装置34在支撑销11的更换、配置变更时，控制安装于安装头的卡合保持件的上下左右方向上的移动、升降及转动动作和标记拍摄用的相机32的拍摄动作，控制在支撑销保管部与支撑板26之间换载支撑销11或者变更支撑板26上的支撑销11的配置的动作。此时，将欲通过卡合保持件进行卡合保持的支撑销11及其外周的各凸起部14从上方收入标记拍摄用的相机32的视野内并进行拍摄，通过图像处理装置37对该图像进行处理而识别该支撑销11的各凸起部14的位置，将卡合保持件定位于该位置的上方并使其进行下降及转动动作，从而使卡合保持件与该支撑销11的各凸起部14卡合。

此外，图像处理装置37在对通过标记拍摄用的相机32从上方拍摄支撑销11及其外周的各凸起部14而得到的图像进行处理时，对各凸起部14的标记部15进行图像识别，基于其图像识别结果来判定各凸起部14的标记部15中的任意一个是否被支撑销11的上端侧部分遮挡，从而判定该支撑销11有无预定角度以上的倾斜。

如图3及图4所示，当支撑销11在支撑板26上或支撑销保管部中踩在异物等上而倾斜且其倾斜角度成为该支撑销11的卡合保持会失败的程度的倾斜角度时，从其上方的标记拍摄用的相机32侧观察时，最靠近倾斜方向侧的凸起部14的标记部15被支撑销11的上端侧部分遮挡而无法显现。换言之，当成为支撑销11的卡合保持会失败的程度的倾斜角度时，在被支撑销11的上端侧部分遮挡而无法显现的位置设有标记部15。

因此，图像处理装置37在基于图像识别结果而存在有被支撑销11的上端侧部分遮挡而无法识别标记部15的凸起部14的情况下，判定为该支撑销11倾斜了预定角度以上。在该情况下，控制装置34不进行卡合保持该支撑销11的动作，并将其显示于显示装置36或作业者的便携终端(未图示)或者通过声音通知给作业者。

在该情况下，可以移向下一个支撑销11的自动更换，或者也可以停止所有支撑销11的自动更换，直到作业者通过手动作业修正了检测到倾斜的支撑销11的倾斜为止。

在以上说明的本实施例1中，通过标记拍摄用的相机32从上方拍摄设于支撑销11的上端侧部分的下侧的外周的四处的凸起部14，根据是否能够识别各凸起部14中的未被该支撑销11的上端侧部分遮挡的标记部15来判定支撑销11是否倾斜了预定角度以上，因此能够高精度地判定支撑销11有无预定角度以上的倾斜。

而且，由于设于支撑销11的外周的四处的凸起部14使用通过安装于元件安装机的安装头的卡合保持件对支撑销11进行卡合保持的卡合突起，因此具有如下优点：对于具有卡合突起的现有的支撑销也能够简单地形成标记部15，能够以低成本实施本实施例1的倾斜检测技术。

实施例2

接着，使用图7及图8对实施例2进行说明。但是，对与上述实施例1实质上相同的部分标注相同的附图标记并省略或者简化说明，主要对不同的部分进行说明。

在上述实施例1中，在各凸起部14的上表面各设有一个标记部15，但是在图7及图8所示的实施例2中，在各凸起部14的上表面设有多个标记部15a、15b。各凸起部14的多个标记部15a、15b位于以支撑销11的轴心为中心的多个同心圆上，对于所有凸起部14，各标记部15a、15b距支撑销11的外周面的距离被设定为相同的距离。在图7及图8所示的实施例2中，在各凸起部14各设有两个标记部15a、15b，但是也可以各设置三个以上。各标记部15a、15b的形状只要能够进行图像识别即可，可以是互不相同的形状，也可以是相同的形状。各标记部15a、15b可以通过喷墨印刷、涂敷、刻印等设于各凸起部14的上表面，也可以设为能够通过贴纸等相对于各凸起部14的上表面变更标记部15的位置、数量、形状等。

如本实施例2那样，在各凸起部14设有多个标记部15a、15b的情况下，存在有如下这样的关系：从支撑销11的上方的标记拍摄用的相机32侧观察时，凸起部14的多个标记部15a、15b中的被支撑销11的上端侧部分遮挡的标记部15a、15b的数量随着支撑销11的倾斜角度变大而增加。换言之，具有如下这样的关系：凸起部14的多个标记部15a、15b中的未被支撑销11的上端侧部分遮挡的标记部15a、15b的数量(能够图像识别出的标记部15a、15b的数量)随着支撑销11的倾斜角度变大而减少。

为此，在本实施例2中，图像处理装置37在对通过标记拍摄用的相机32从上方拍摄支撑销11及其外周的各凸起部14而得到的图像进行处理时，对各凸起部14的多个标记部15a、15b中的未被支撑销11的上端侧部分遮挡的标记部15a、15b的数量进行图像识别，并基于该识别结果来判定该支撑销11的倾斜角度。

此外，控制装置34在基于图像处理装置37的图像识别结果而判定为支撑销11的倾斜角度为支撑销11的卡合保持会失败的程度的倾斜角度以上的情况下，不进行卡合保持该支撑销11的动作，并将其显示于显示装置36或作业者的便携终端、或者通过声音通知给作业者。

此外，控制装置34在基于图像处理装置37的图像识别结果而判定为支撑销11的倾斜角度是能够卡合保持支撑销11的程度的较小的倾斜角度的情况下，执行卡合保持该支撑销11的动作，但是也可以将存在有较小的倾斜的情况显示于显示装置36或作业者的便携终端，或者通过声音通知作业者，促使进行支撑板26上的清扫等。

在以上说明的本实施例2中，由于在各凸起部14设有多个标记部15a、15b，因此在对通过标记拍摄用的相机32从上方拍摄支撑销11及其外周的各凸起部14而得到的图像进行处理时，通过对各凸起部14的多个标记部15a、15b中的未被支撑销11的上端侧部分遮挡的标记部15a、15b的数量进行图像识别，能够判定该支撑销11的倾斜角度。除此以外，能够获得与上述实施例1相同的效果。

实施例3

接着，使用图9及图10对实施例3进行说明。但是，对与上述实施例1、2实质上相同的部分标注相同的附图标记并省略或者简化说明，主要对不同的部分进行说明。

在上述实施例1、2中，在各凸起部14的上表面各设置一个或者多个标记部15，但是在图9及图10所示的实施例3中，在各凸起部14的上表面设有随着远离支撑销11的外周面而浓淡或者颜色连续或者分级地变化的渐变部18。该渐变部18被用作表示与从支撑销11的外周面起的长度(或者至凸起部14的前端为止的长度)相关的信息的部分。该渐变部18可以通过喷墨印刷、涂敷、刻印等设于各凸起部14的上表面，也可以被设为通过贴纸等能够相对于各凸起部14的上表面更换为不同的渐变部。

该渐变部18的拍摄所使用的标记拍摄用的相机32在拍摄浓淡连续地或者分级地变化的渐变部18的情况下，使用拍摄灰度图像(单色图像)的相机即可，但是在拍摄颜色连续地或者分级地变化的渐变部18的情况下，使用拍摄彩色图像的相机。

在本实施例3中，图像处理装置37在对通过标记拍摄用的相机32从上方拍摄支撑销11和各凸起部14而得到的图像进行处理时，对各凸起部14的渐变部18中的未被支撑销11的上端侧部分遮挡的部分(特别是靠近支撑销11的外周面的部分)的浓淡或者颜色进行图像识别，并基于该图像识别结果来判定该支撑销11的倾斜角度。

在以上说明的本实施例3中，也能够获得与上述实施例2相同的效果。

实施例4

接着，使用图11及图12对实施例4进行说明。但是，对与上述实施例1实质上相同的部分标注相同的附图标记并省略或者简化说明，主要对不同的部分进行说明。

在上述实施例1中，使支撑销11及其外周的各凸起部14处于标记拍摄用的相机32的视野内，通过图像处理装置37对从上方拍摄到的图像进行处理，对与各凸起部14中的未被该支撑销11的上端侧部分遮挡的部分的长度相关的信息、即标记部15进行图像识别，基于该图像识别结果来判定该支撑销11有无预定角度以上的倾斜。

与此相对地，在图11及图12所示的实施例4中，使支撑销11及其外周的各标记部15处于标记拍摄用的相机32的视野内，通过图像处理装置37对从上方拍摄到的图像进行处理而识别各标记部15的位置(坐标值)，通过测定各标记部15间的距离来判定该支撑销11的倾斜角度。在该情况下，设于各凸起部14的上表面的标记部15的位置设于比上述实施例1的标记部15的位置更远离支撑销11的外周面的位置，即使支撑销11的倾斜角度在一定程度上增大，标记部15也不会被支撑销11的上端侧部分遮挡。

此外，在本实施例4中，标记部15在位于与支撑销11同心圆上的四处以隔开90°间隔的方式设置，通过测定位于支撑销11的直径方向两侧的两组标记部15间的距离A、B、即正交的两个方向上的标记部15间的距离A、B来判定该支撑销11的倾斜角度。

在该情况下，若没有支撑销11的倾斜，则两个方向上的标记部15间的距离A、B相等，但是若存在有支撑销11的倾斜，则两个方向上的标记部15间的距离A、B的至少一方比没有支撑销11的倾斜的情况短，具有支撑销11的倾斜角度越大则越短这样的关系。根据该关系来测定两个方向上的标记部15间的距离A、B，从而能够判定该支撑销11的倾斜角度。

在以上说明的本实施例4中，也能够获得与上述实施例2、3相同的效果。

另外，标记部15(凸起部14)的个数并不限定于四个，也可以是三个或者四个以上，另外，并不限定于位于支撑销11的直径方向两侧的标记部15间的距离A、B，也可以通过测定相邻的标记部15间的距离、或者测定三组以上的标记部15间的距离来判定支撑销11的倾斜角度。

[其他实施例]

在上述实施例1～4中，设于支撑销11的外周的三处以上的凸起部14使用了通过安装于安装头的卡合保持件以卡口卡合方式卡合保持支撑销11的卡合突起，但是也可以在支撑销11的外周的三处以上新形成各凸起部。即使在新形成各凸起部的情况下，与如上述专利文献1那样在支撑销的上端侧部分的下侧形成从上方的相机侧观察时呈圆环状的背景部的情况相比，构造上的制约也较少，能够容易地形成。

另外，不限定于通过安装于安装头的卡合保持件以卡口卡合方式卡合保持支撑销11的结构，也可以通过安装于安装头的卡盘等来把持支撑销11。

另外，在上述实施例1～4中，作为表示与未被支撑销11的上端侧部分遮挡的部分的长度相关的信息的手段，在凸起部14的上表面设有标记部15、15a、15b、渐变部18，但是也可以通过图像处理来计测至凸起部14中的未被支撑销11的上端侧部分遮挡的部分的前端为止的长度尺寸。

此外，本发明不限定于上述各实施例1～4，例如，也可以变更支撑销11的形状、材料、或者变更元件安装机的元件安装站21的结构等，能够在不脱离主旨的范围内进行各种变更来实施，这是不言而喻的。

附图标记说明

11、支撑销；12、基座部；13、磁铁；14、凸起部；15、15a、15b、标记部；18、渐变部；20、电路基板；21、元件安装站；22、23、输送机；26、支撑板；32、标记拍摄用的相机；34、控制装置；36、显示装置；37、图像处理装置。

Claims (13)

1.一种元件安装机的支撑销状态确认系统，所述元件安装机搭载有自动更换用于从下方支撑安装元件的电路基板的支撑销的功能，

所述元件安装机的支撑销状态确认系统具备：

相机，从上方拍摄所述支撑销；及

图像处理装置，对由所述相机拍摄到的图像进行处理，

在所述支撑销的外周中的从上端起降低了预定尺寸的三处以上的位置从所述支撑销的外周面突出地分别设有凸起部，

所述图像处理装置对使所述支撑销和所述三处以上的凸起部处于所述相机的视野内并从上方拍摄而得到的图像进行处理，对与各凸起部中的未被该支撑销的上端侧部分遮挡的部分的长度相关的信息进行图像识别，基于其图像识别结果来判定该支撑销有无预定角度以上的倾斜。

2.根据权利要求1所述的元件安装机的支撑销状态确认系统，其中，

在所述各凸起部的上表面中的从所述支撑销的外周面离开预定尺寸的位置设有表示与所述长度相关的信息的标记部，

所述图像处理装置基于所述图像识别结果而判定所述各凸起部的所述标记部中的任一个所述标记部是否被所述支撑销的上端侧部分遮挡，从而判定该支撑销有无预定角度以上的倾斜。

3.根据权利要求2所述的元件安装机的支撑销状态确认系统，其中，

在所述各凸起部的上表面设有位于以所述支撑销的轴心为中心的多个同心圆上的多个所述标记部，

所述图像处理装置对所述各凸起部的所述多个标记部中的未被所述支撑销的上端侧部分遮挡的所述标记部的数量进行图像识别，并基于其图像识别结果来判定该支撑销的倾斜角度。

4.根据权利要求2所述的元件安装机的支撑销状态确认系统，其中，

所述标记部以能够变更位置、数量、形状中的至少一个的方式设于所述各凸起部的上表面。

5.根据权利要求3所述的元件安装机的支撑销状态确认系统，其中，

所述标记部以能够变更位置、数量、形状中的至少一个的方式设于所述各凸起部的上表面。

6.根据权利要求1所述的元件安装机的支撑销状态确认系统，其中，

作为表示与所述长度相关的信息的部分，在所述各凸起部的上表面设有渐变部，所述渐变部的浓淡或者颜色随着远离所述支撑销的外周面而连续地或者分级地变化，

所述图像处理装置对所述各凸起部的所述渐变部中的未被所述支撑销的上端侧部分遮挡的部分的浓淡或者颜色进行图像识别，并基于其图像识别结果来判定该支撑销的倾斜角度。

7.根据权利要求6所述的元件安装机的支撑销状态确认系统，其中，

所述渐变部以能够更换为不同的渐变部的方式设于所述各凸起部的上表面。

8.根据权利要求1~7中任一项所述的元件安装机的支撑销状态确认系统，其中，

所述图像处理装置基于所述图像识别结果来判定所述支撑销的倾斜方向。

9.根据权利要求1~7中任一项所述的元件安装机的支撑销状态确认系统，其中，

所述元件安装机在自动更换所述支撑销时，通过使安装于安装头的卡合保持件与所述各凸起部卡合来保持该支撑销。

10.根据权利要求1~7中任一项所述的元件安装机的支撑销状态确认系统，其中，

所述相机是对所述电路基板的基准位置标记进行拍摄的标记拍摄用的相机，

所述元件安装机构成为，在自动更换所述支撑销时，使该支撑销和所述三处以上的凸起部处于所述相机的视野内并从上方进行拍摄，在所述图像处理装置基于所述图像识别结果而判定为该支撑销存在预定角度以上的倾斜的情况下，不进行保持该支撑销的动作，而将这一情况通过显示及/或者声音通知给作业者。

11.根据权利要求2~5中任一项所述的元件安装机的支撑销状态确认系统，其中，

所述标记部在与所述支撑销位于同心圆上的四处以隔开90°间隔的方式设置。

12.一种元件安装机的支撑销状态确认系统，所述元件安装机搭载有自动更换用于从下方支撑安装元件的电路基板的支撑销的功能，

所述元件安装机的支撑销状态确认系统具备：

相机，从上方拍摄所述支撑销；及

图像处理装置，对由所述相机拍摄到的图像进行处理，

在所述支撑销的外周中的从上端起降低了预定尺寸的三处以上的相同高度位置从所述支撑销的外周面突出地分别设有标记部，

所述图像处理装置通过对使所述支撑销和所述三处以上的标记部处于所述相机的视野内并从上方拍摄而得到的图像进行处理来识别各标记部的位置，并测定各标记部间的距离，来判定该支撑销的倾斜角度。

13.根据权利要求12所述的元件安装机的支撑销状态确认系统，其中，

所述标记部在与所述支撑销位于同心圆上的四处以隔开90°间隔的方式设置。

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