CN113165613A - 用于确定制动距离的方法 - Google Patents

用于确定制动距离的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113165613A
CN113165613A CN201980076084.8A CN201980076084A CN113165613A CN 113165613 A CN113165613 A CN 113165613A CN 201980076084 A CN201980076084 A CN 201980076084A CN 113165613 A CN113165613 A CN 113165613A
Authority
CN
China
Prior art keywords
friction
braking distance
brake
temperature
tdisc
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980076084.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113165613B (zh
Inventor
M·克莱默
F·斯泽克里
F·黑勒
K·拉赫内马
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Knorr Bremse Systeme fuer Schienenfahrzeuge GmbH
Original Assignee
Knorr Bremse Systeme fuer Schienenfahrzeuge GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Knorr Bremse Systeme fuer Schienenfahrzeuge GmbH filed Critical Knorr Bremse Systeme fuer Schienenfahrzeuge GmbH
Publication of CN113165613A publication Critical patent/CN113165613A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113165613B publication Critical patent/CN113165613B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/72—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to a difference between a speed condition, e.g. deceleration, and a fixed reference
    • B60T8/74—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to a difference between a speed condition, e.g. deceleration, and a fixed reference sensing a rate of change of velocity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D66/00—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/81—Braking systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D66/00—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature
    • F16D2066/001—Temperature
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D66/00—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature
    • F16D2066/003—Position, angle or speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D66/00—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature
    • F16D2066/005—Force, torque, stress or strain
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D66/00—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature
    • F16D2066/006—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature without direct measurement of the quantity monitored, e.g. wear or temperature calculated form force and duration of braking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Braking Arrangements (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于确定车辆的制动距离的方法，其中根据夹紧力Fd、车辆速度V和摩擦层的温度Tdisc计算制动衬片与制动盘之间的摩擦系数COFactual，其中动态地借助摩擦系数COFactual更新摩擦层的温度Tdisc，以计算接近实际的制动距离。

Description

用于确定制动距离的方法
技术领域
本发明涉及一种用于在摩擦制动器的情况下确定车辆制动距离的方法。
背景技术
制动距离是车辆制动设备的制动性能的一个重要指标。在为了列车运行许可用于评估制动性能的标准UIC 544-1中，规定了一种用于根据时间步进法确定制动距离的方法。然而这种类型的传统制动距离确定基于制动衬片与制动盘之间的摩擦系数(COF)在整个确定期间恒定不变。
发明内容
因此本发明的目的是提供一种方法，用以提高车辆制动距离确定/估计的精确度并且与此结合地提高车辆制动性能评估的精确度。
这个目的借助如权利要求1所述的、用于确定制动距离的方法得以实现。本发明的另外的有益的发展是从属权利要求的内容。
然而，制动衬片与制动盘之间的摩擦系数(COF)在整个确定期间恒定不变的假设并不符合实际。因此，计算/估计出的制动距离的结果往往与实际有很大出入。在实际中，摩擦系数(COF)与温度有很大关系。在列车行驶期间，(制动盘表面或者车轮滚动面的)摩擦层的温度根据不同的制动状况(例如初速的大小、作用到制动盘上的制动力的大小)或者制动盘的热性能而发生变化。另外，当列车加载了更多荷载时，摩擦层的温度上升。
本发明的方法在确定制动距离时考虑了当前的车辆速度、在制动衬片与制动盘之间通过计算算出的夹紧力和特别是摩擦系数的表面温度相关性。另外，本方法还同时考虑了制动盘和衬片的加温和摩擦系数的变化，因为摩擦系数导致在制动时的车辆速度分布，摩擦层的温度可以由车辆速度来评估并且摩擦系数又与摩擦层的温度相关。就是说，在减速过程中同时既考虑了加温，也考虑了摩擦过程，因为二者相互关联或者彼此影响。
附图说明
参照附图对本发明的方法进行详细说明。
图1示出了一个流程图，该流程图示出了根据本发明的用于确定制动距离的方法的最重要的步骤；
图2示出了一个流程图，该流程图以不同的方式示出了图1的步骤。
具体实施方式
图1和图2示出了本发明的一种用于确定车辆的制动距离的方法的最重要的步骤，。
在制动过程开始时的时间点t0首先将在制动盘与制动衬片之间的夹紧力Fb、车辆速度(初速)V和环境温度Tambient输入一个制动距离估算器的COF估算器(S1)。于是S1中的车辆速度是初速V(t0)。
接着借助一个热函数计算摩擦层的温度Tdisc(t0)(S2)，其中热函数至少考虑了Fb、V(t0)和Tambient作为用于确定的参数。
然后借助一个COF函数计算时间点t0的摩擦系数COFactual(t0)(S3)，其中热函数至少考虑了Fb、V(t0)和Tdisc(t0)作为用于确定的参数。经由一个以经验为依据的公式进行摩擦系数COF计算，例如该公式的形式为COF_i＝a+b*Fb_(i-1)+c*Fb^2_(i-1)+d*v_(i-1)+e*v^2_(i-1)+f*T_(i-1)+j*T^2_(i-1)中，其中a、b、c、d、e、f、j为适当选择的参数。
接着借助车辆动力学函数计算对于一个从t0到t1的、事先规定的时间间隔△t而言的部分制动距离S'1(S4)，其中t1是为了计算而假设的下一个时间点，并且△t＝t1-t0。时间间隔△t可以设定成车辆动力学函数中的一个变量。车辆动力学函数在此至少考虑了Fb、V(t0)、COFactual(t0)作为用于计算的参数。在S4中同时还计算V(t1)，即时间点t1的车辆速度(其中Rm＝衬片/制动盘的平均摩擦半径，R＝车轮半径，m＝静态质量(＝重量)并且C是静态质量＝>动态质量的换算系数。例如：C＝1.1意味着10％的旋转质量，除了静态质量之外还必须对该旋转质量进行制动)。
在步骤S5中，重复步骤S2至S4，直到车辆速度V对应于终速(例如零)为止，就是说，制动过程结束。
下面对根据S5的重复进行说明，以解释S5的计算原理。接下来，热函数取最后的S3的摩擦系数COFactural(t0)的结果和最后的S4的车辆速度V(t1)的结果并且重新计算摩擦层的温度，其中得出Tdisc(t1)(S2)。然后COF函数取更新的摩擦层的温度Tdisc(t1)和车辆速度V(t1)并且重新计算摩擦系数，其中得出COFactual(t1)(S3)。在此从外部事先设置Fb(例如通过制动力分布算法)。在简单的情况中，Fb＝constant(常量)，因此是一个特例。在一个合并步骤(Integrationsschritt)期间Fb保持恒定不变。Tambient不用于Fb，仅仅用于Tdisc计算(在每个步骤中)。
接着车辆动力学函数取新的摩擦系数COFactual(t1)并且对于一个从t1到t2的时间间隔△t计算部分制动距离S'2，其中△t＝t2-t1。并且与此同时车辆动力学函数还计算一个V(t2)，即时间点t2的车辆速度。然后在S5中对于时间点t3、t4、t5、...重复S2至S4的计算，直到车辆速度变零(V＝0)为止。
最后将所有部分制动距离S'1、S'2、...加在一起或者说合并并且通过这种方式计算出一个总制动距离Stotal(S6)。
本发明的方法考虑到了在制动盘与衬片之间的动态摩擦系数COF和摩擦层的动态温度Tdisc，其中为所有各计算步骤计算并更新COF和Tdisc。由此可以计算/估计出接近实际的制动距离结果。时间间隔△t设定得越小，整个制动距离Stotal的结果就越精确。

Claims (5)

1.一种用于确定制动距离的方法，其中该方法具有以下步骤：
S1：输入制动衬片与制动盘之间的夹紧力Fb、车辆速度V和环境温度Tambient；
S2：计算摩擦层的温度Tdisc；
S3：计算制动衬片与制动盘之间的摩擦系数COFactual；
S4：计算一个时间间隔的部分制动距离S'并且更新V；
S5：重复S2至S4，直到V＝0为止，其中在每次重复中
借助S2更新Tdisc，
借助S3更新COFactual，并且
对于下一个时间间隔计算新的部分制动距离S'并且更新车辆速度V；
S6：将S4的所有S'合并并且确定总制动距离Stotal。
2.如权利要求1所述的方法，其中在步骤S4中在确定中考虑了附加的制动力、特别是通过电动制动器和/或磁轨制动器产生的制动力。
3.如权利要求1或2所述的方法，其中在步骤S4中时间间隔是能够被调节的。
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其中在步骤S2中摩擦层的温度来自另一个来源。
5.一种计算机程序产品，其设计用于执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。
CN201980076084.8A 2018-11-20 2019-10-29 用于确定制动距离的方法 Active CN113165613B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018129132.9A DE102018129132B3 (de) 2018-11-20 2018-11-20 Verfahren zur Bestimmung eines Bremswegs
DE102018129132.9 2018-11-20
PCT/EP2019/079499 WO2020104148A1 (de) 2018-11-20 2019-10-29 Verfahren zur bestimmung eines bremswegs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113165613A true CN113165613A (zh) 2021-07-23
CN113165613B CN113165613B (zh) 2023-05-09

Family

ID=68621214

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980076084.8A Active CN113165613B (zh) 2018-11-20 2019-10-29 用于确定制动距离的方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20220009468A1 (zh)
EP (1) EP3883826B1 (zh)
JP (1) JP7234362B2 (zh)
KR (1) KR102600371B1 (zh)
CN (1) CN113165613B (zh)
DE (1) DE102018129132B3 (zh)
WO (1) WO2020104148A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115123284A (zh) * 2022-08-30 2022-09-30 爱普车辆股份有限公司 基于交通物联网的车辆制动距离动态预警系统

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111997471B (zh) * 2020-09-02 2022-03-15 北京经纬恒润科技股份有限公司 车身闭合系统的防夹检测方法及装置
DE102020132830A1 (de) 2020-12-09 2022-06-09 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Verfahren zur Abschätzung eines Reibungskoeffizienten sowie Verfahren zur Bremssteuerung und Bremssteuerungsvorrichtung für ein Schienenfahrzeug
CN115163709B (zh) * 2022-06-21 2023-05-12 东风汽车集团股份有限公司 车辆制动热衰退识别方法、装置、设备及可读存储介质
DE102023200587B3 (de) 2023-01-25 2024-03-07 Magna powertrain gmbh & co kg Verfahren zur Ermittlung eines aktuellen Reibwerts einer Bremse

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0330149A2 (de) * 1988-02-23 1989-08-30 LUCAS INDUSTRIES public limited company Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Bremsanlage für Schwerfahrzeuge
CN101791978A (zh) * 2010-03-26 2010-08-04 重庆长安汽车股份有限公司 一种混合动力汽车制动力补偿方法
CN102485563A (zh) * 2010-12-03 2012-06-06 上海中科深江电动车辆有限公司 采用单向离合器装置实现制动能量回收的电动车辆节能方法
CN103448702A (zh) * 2013-04-11 2013-12-18 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 汽车爆胎防追尾控制装置及控制方法
CN104787023A (zh) * 2014-01-20 2015-07-22 厦门歌乐电子企业有限公司 一种刹车控制的方法和装置
CN104924913A (zh) * 2014-03-18 2015-09-23 通用汽车环球科技运作有限责任公司 将具有再生制动系统的车辆的减速度正常化

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5092760A (zh) * 1973-12-17 1975-07-24
JPH0649450B2 (ja) * 1985-09-26 1994-06-29 日本電装株式会社 アンチスキツド評価用疑似信号出力装置
GB9525622D0 (en) * 1995-12-15 1996-02-14 Sab Wabco Bromborough Limited Friction engaging device
JP2003242182A (ja) 2002-02-20 2003-08-29 Mazda Motor Corp 自動車用制動装置のシミュレーション方法、プログラム、並びに当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
CN101365893B (zh) 2006-02-08 2011-03-23 株式会社日立制作所 电动制动装置
KR20100126537A (ko) * 2008-06-20 2010-12-01 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 열차 브레이크 장치 및 열차 브레이크 방법
CN101980215B (zh) * 2010-09-17 2012-11-14 长安大学 两轴汽车行车制动系ⅰ型制动性能热衰退虚拟试验方法
DE102011113024B4 (de) 2011-09-09 2013-04-11 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Werkzeug zur Bremsanlagenentwicklung für Schienenfahrzeuge
DE102012005068B4 (de) 2012-03-15 2020-09-03 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Verfahren zum Steuern einer eine Reibungsbremse aufweisenden Antriebs- und Bremseinrichtung eines Fahrzeugs
DE102014116803A1 (de) * 2014-11-17 2016-05-19 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Bremseinrichtung und Verfahren zum gleichmäßigen Abbremsen
DE102015113078A1 (de) 2015-08-07 2017-02-09 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Verfahren zur Inbetriebnahme eines Bremssystems mit vorgegebenen Zulassungsvoraussetzungen sowie System zur Inbetriebnahme eines Bremssystems mit vorgegebenen Zulassungsvoraussetzungen
DE102015120439A1 (de) * 2015-11-25 2017-06-01 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Verfahren zur Steuerung oder Regelung eines Bremssystems und Bremssystem
JP6442777B2 (ja) * 2017-06-02 2018-12-26 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP6871572B2 (ja) 2017-07-10 2021-05-12 住友ゴム工業株式会社 タイヤの制動シミュレーション方法
US10495169B2 (en) * 2017-07-17 2019-12-03 GM Global Technology Operations LLC Brake rotor prognosis

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0330149A2 (de) * 1988-02-23 1989-08-30 LUCAS INDUSTRIES public limited company Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Bremsanlage für Schwerfahrzeuge
CN101791978A (zh) * 2010-03-26 2010-08-04 重庆长安汽车股份有限公司 一种混合动力汽车制动力补偿方法
CN102485563A (zh) * 2010-12-03 2012-06-06 上海中科深江电动车辆有限公司 采用单向离合器装置实现制动能量回收的电动车辆节能方法
CN103448702A (zh) * 2013-04-11 2013-12-18 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 汽车爆胎防追尾控制装置及控制方法
CN104787023A (zh) * 2014-01-20 2015-07-22 厦门歌乐电子企业有限公司 一种刹车控制的方法和装置
CN104924913A (zh) * 2014-03-18 2015-09-23 通用汽车环球科技运作有限责任公司 将具有再生制动系统的车辆的减速度正常化

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115123284A (zh) * 2022-08-30 2022-09-30 爱普车辆股份有限公司 基于交通物联网的车辆制动距离动态预警系统
CN115123284B (zh) * 2022-08-30 2023-11-24 新疆能源重工科创有限责任公司 基于交通物联网的车辆制动距离动态预警系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018129132B3 (de) 2020-01-02
JP7234362B2 (ja) 2023-03-07
JP2022509132A (ja) 2022-01-20
US20220009468A1 (en) 2022-01-13
CN113165613B (zh) 2023-05-09
EP3883826B1 (de) 2024-03-27
EP3883826A1 (de) 2021-09-29
KR102600371B1 (ko) 2023-11-08
KR20210091801A (ko) 2021-07-22
WO2020104148A1 (de) 2020-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113165613A (zh) 用于确定制动距离的方法
JP6505414B2 (ja) 電動車両用試験装置および方法
CN103781681B (zh) 用于轨道车辆的动力制动器的制动力检测
CN105209309B (zh) 用于确定车辆重量的方法和装置以及具有这种装置的车辆
US20100036561A1 (en) Method for operating a vehicle
JP6762440B2 (ja) 鉄道車両用ブレーキ制御装置および鉄道車両用ブレーキ制御方法
KR102177284B1 (ko) 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법
JP6547222B2 (ja) 自動列車運転装置、自動列車制御方法及びプログラム
CN106199419A (zh) 用于发生紧急制动时控制三相电机的放大电流检测方法
JP6797319B2 (ja) 鉄道車両用ブレーキ制御装置および鉄道車両用ブレーキ制御方法
JP2010083282A (ja) 電動ディスクブレーキ
JP2009523650A (ja) 自動車の長手方向の速度を推定する方法
US7681962B2 (en) Method for estimating master cylinder pressure during brake apply
JP5940290B2 (ja) 電気車制御装置
US11351971B2 (en) Method for estimating the coefficient of friction of a hydraulic brake system
Feng et al. Recursive least square vehicle mass estimation based on acceleration partition
Jung et al. Development of the brake system design program for a vehicle
Majid et al. Modelling and PID value search for antilock braking system (ABS) of a passenger vehicle
KR20160088076A (ko) 차량의 제동장치
JP3639170B2 (ja) 電気ブレーキの制御方法及びその装置
JP2007118767A (ja) 車両用ブレーキシステム
CN114056110A (zh) 一种车辆坡道起步控制方法和车辆
Kawamura et al. Measurement of tractive force and the new maximum tractive force control by the newly developed tractive force measurement equipment
JP6541562B2 (ja) 制動性能評価方法、装置、及びプログラム
Choi Thermal performance of disc brake and CFD analysis

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant