CN113146646A - 一种适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，公开一种适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，包括总监控系统和UPS不间断电源系统；总监控系统包括检验系统和机器人系统，检验系统和机器人系统之间经由信号互反馈的方式以保证开关柜自动传输到检测中心的系统运行和检测的精度。本发明创新通过柜门自动打开装置控制真空吸盘吸住开关柜柜门并完成开门动作。通过开关柜自动提升装置实现了开关柜搬运的自动化。通过过渡滚筒装置实现将开关柜从设有动力滚筒装置的汽车尾板传送到检测平台。通过旋转定位装置来实现开关柜的四周旋转以进行后续的扫描检验；可扩容车辆结构提供大尺寸开关柜或开关柜位于检测平台进行全周检测时，车厢内有足够容纳的空间。

Description

一种适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统

技术领域

本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，具体的，涉及一种适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统。

背景技术

在电力系统中高低压开关柜是必不可少的装置，高低压开关柜对整个电力系统的正常运行以及电力分配都有非常重要的影响。高低压开关柜的主要作用是在电力系统进行发电、输电、配电和电能转换的过程中，进行开合、控制和保护用电设备，广泛适用于发电厂、变电站、石油化工、冶金轧钢、轻工纺织、厂矿企业和住宅小区、高层建筑等各种不同场所。

开关柜在厂家生产的过程中由于设备、环境、人为等因素影响不可避免会产生某些缺陷。这些缺陷除了不能很好发挥开关柜隔离保护等作用，还可能会对电网产生负面影响，进而造成事故。

因此，为了保证开关柜的生产质量，在投入使用前开关柜的检测工作必不可少。工作中需要对高、低压配电柜进行日常保养、一级维护、二级维护和进线开关的日常维护等方式进行维护。开关柜的检测通常是由人工完成的，由于开关柜质量大，工作环境危险，传统的人工检测的方式通常面临效率不高，工作环境恶劣的问题。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的问题，提供一种适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统。

本发明的目的通过以下技术方案予以实现：

一种适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，包括总监控系统、和为总监控系统供电的UPS不间断电源系统；

所述总监控系统包括检验系统和机器人系统，所述检验系统和机器人系统之间经由信号互反馈的方式以保证开关柜自动传输到检测中心的系统运行和检测的精度；

所述检验系统包括用于检测开关柜品质的检测传感器及其终端执行器构成；

所述机器人系统包括：

(1)柜门自动打开装置，实现将开关柜的断路器格室和母线格室的柜门打开和关闭，以方便检验系统对开关柜的内外部检测；

(2)开关柜自动提升装置，实现开关柜的提升和降落，以及从汽车尾板输送到过渡滚筒装置；

(3)过渡滚筒装置，实现将开关柜从设有动力滚筒装置的汽车尾板传送到检测平台；

(4)旋转定位装置，实现开关柜的四周旋转以进行后续的扫描检验；

(5)以及可扩容车辆结构，提供大尺寸开关柜或开关柜位于检测平台进行全周检测时，车厢内有足够容纳的空间。

进一步地，所述检验系统包括：

(1)对开关柜综合性能进行检测的三维扫描检测系统及其终端执行器，

(2)对开关柜二维码的拍摄扫描及其箱体检测的CCD检测系统及其终端执行器，

(3)对开关柜母线表面的材质检测系统及其终端执行器。

进一步地，柜门自动打开装置包括安装于车厢底板上的水平移动导轨和沿水平移动导轨运动的水平移动滑块、固定在水平移动滑块上的垂直立柱导轨和沿垂直立柱导轨运动的垂直移动滑块、安装在垂直移动滑块上的工业机器人，所述工业机器人的操作端连接真空吸盘装置；所述水平移动导轨和垂直立柱导轨上设有驱动滑块运动的伺服电机。

进一步地，所述开关柜自动提升装置包括与车厢刚性连接的液压缸组件、通过旋转铰链与液压缸组件铰接的汽车尾板，以及设置在汽车尾板上的动力滚筒装置；

所述动力滚筒装置包括底部框架，和设置在底部框架上由动力驱动往返的动力滚筒组件；

所述动力滚筒组件包括两台相对设置在边框上的伺服电机、以及一排两端活动设置在边框上的滚筒。

进一步地，所述旋转定位装置包括齿轮回转支承、驱动齿轮回转支承的伺服电机和减速机、检测平台，以及定位传感器；

所述检测平台安装于齿轮回转支承上，由伺服电机和减速机驱动齿轮回转支承，带动检测平台转动；

所述定位传感器分别检测平台的四个方位，通过分析所述的定位传感器间的相对坐标关系，实现检测平台的定位；

所述检测平台包括动力滚筒组件；所述动力滚筒组件包括两台相对设置在边框上的伺服电机、以及一排两端活动设置在边框上的滚筒。

进一步地，所述滚筒的两个端部设有齿轮，所述滚筒之间的齿轮相互啮合，滚筒的齿轮与伺服电机的齿轮啮合，由伺服电机驱动；

相邻滚筒之间的齿轮分别为与滚筒刚性连接和活动连接，实现所有滚筒有相同的转动方向。

进一步地，所述过渡滚筒装置包括升降台、滚筒、伺服电机、轴承座、联轴器；

所述升降台与车厢刚性连接，由伺服电机驱动升降；所述滚筒通过轴承座设置在边框上，由伺服电机驱动。

进一步地，所述可扩容车辆结构包括车厢顶板、车厢侧板和车厢底板，所述车厢顶板通过至少4个伸缩立柱支撑，所述伸缩立柱与车辆底架固定连接；所述车厢侧板呈“L”型，包括嵌套底板和侧板；所述车厢底板安装在车辆底架上，所述嵌套底板与车厢底板采用嵌套连接，通过侧板调整装置控制嵌套底板与车厢底板间的嵌套距离调节车厢宽度；所述车厢顶板包括车厢柱顶板和两侧的翼板，所述车厢柱顶板和两侧的翼板铰接，并设有翼板调整装置来调节翼板张开幅度；

所述伸缩立柱、侧板调整装置、翼板调整装置为液压驱动，通过液压同步系统实现车厢的同步顶升和展开。

进一步地，终端执行器包括实现3个垂直方向和1个旋转方向运动的四自由度移动平台、工业机器人，所述工业机器人的操作端用于安装检测传感器。

进一步地，总监控系统控制伺服电机、液压缸、工业机器人和检测传感器工作。

与现有技术相比，本发明具有以下技术效果：

本发明创新研发出车载开关柜检测设备，从多方面技术方案研究，克服了车载条件下的诸多问题，包括通过水平移动导轨和垂直立柱导轨为工业机器人提供两个方向的自由度，通过伺服驱动将工业机器人带至工件工作位置，根据工件信息完成特定轨迹的运动，进行运动学规划，控制真空吸盘吸住开关柜柜门，并完成开门动作。大大提高了电气柜检测中柜门打开效率和打开各种电气柜的适应性。

通过开关柜自动提升装置实现了开关柜搬运的自动化，减少搬运过程的碰撞损伤等。通过过渡滚筒装置实现将开关柜从设有动力滚筒装置的汽车尾板传送到检测平台。通过旋转定位装置来实现开关柜的四周旋转以进行后续的扫描检验；同时，可扩容车辆结构提供大尺寸开关柜或开关柜位于检测平台进行全周检测时，车厢内有足够容纳的空间。

附图说明

图1为本发明的系统结构示意图；

图2为车载检测设备的布局图；

图3为柜门自动打开的装置结构示意图；

图4为真空吸盘装置的结构示意图；

图5为弹性连接柱的结构示意图；

图6为开关柜检测车辆的机构示意图；

图7为车厢尾部的机构示意图；

图8为图7中A部分的放大图；

图9为图7中B部分的放大图；

图10为汽车尾板的俯视示意图；

图11为图10中C部分的放大图；

图12为汽车尾板打开的示意图；

图13为动力滚筒装置的结构示意图；

图14为动力滚筒装置的局部示意图1；

图15为动力滚筒装置的局部示意图2。

图16为检测旋转定位装置的结构示意图；

图17为图16中D部分的局部放大图；

图18为检测旋转定位装置的示意图；

图19为开关柜检测过程示意图。

图20为同步顶升和展开装置原理图；

图21为液压同步控制系统结构；

图22为可扩容车辆结构的开启结构示意图；

图23为行驶状态车辆示意图；

图24为检验系统结构示意图。

具体实施方式

下面对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。

如附图1～10所示，一种适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，包括总监控系统、和为总监控系统供电的UPS不间断电源系统；

总监控系统包括检验系统和机器人系统，检验系统和机器人系统之间经由信号互反馈的方式以保证开关柜自动传输到检测中心的系统运行和检测的精度；总监控系统控制伺服电机、液压缸、工业机器人和检测传感器工作。

机器人系统包括：

(1)柜门自动打开装置，实现将开关柜的断路器格室和母线格室的柜门打开和关闭，以方便检验系统对开关柜的内外部检测；

(2)开关柜自动提升装置，实现开关柜的提升和降落，以及从汽车尾板输送到过渡滚筒装置；

(3)过渡滚筒装置，实现将开关柜从设有动力滚筒装置的汽车尾板传送到检测平台；

(4)旋转定位装置，实现开关柜的四周旋转以进行后续的扫描检验；

(5)以及可扩容车辆结构，提供大尺寸开关柜或开关柜位于检测平台进行全周检测时，车厢内有足够容纳的空间。

检验系统包括用于检测开关柜品质的检测传感器及其终端执行器构成。检验系统包括：

(1)对开关柜综合性能进行检测的三维扫描检测系统及其终端执行器，

(2)对开关柜二维码的拍摄扫描及其箱体检测的CCD检测系统及其终端执行器，

(3)对开关柜母线表面的材质检测系统及其终端执行器。

柜门自动打开装置包括安装于车厢底板200上的水平移动导轨2和沿水平移动导轨2运动的水平移动滑块21、固定在水平移动滑块21上的垂直立柱导轨3和沿垂直立柱导轨3运动的垂直移动滑块31、安装在垂直移动滑块31上的工业机器人4，工业机器人4的操作端连接真空吸盘装置5；水平移动导轨2和垂直立柱导轨3上设有驱动滑块运动的伺服电机。

真空吸盘装置5包括连接法兰51、通过弹性连接柱52与连接法兰51连接真空吸盘53，弹性连接柱52的两端连接气管(未示出)和真空吸盘53。

连接法兰51通过连接柱54与工业机器人4的操作端连接。

弹性连接柱52包括固定夹具521、导向轴522、套装在导向轴522的凸缘面上的压缩弹簧523，紧固螺栓通过固定夹具521将导向轴522连接在连接法兰51上；真空吸盘53通过球铰链531与导向轴522铰接；受到压力时，真空吸盘53沿着导向轴522伸缩运动。

导向轴522和球铰链531的中空通孔连通，并分别与气管(未示出)和真空吸盘53连通。

连接法兰51设有3个弹性连接柱52，弹性连接柱52之间圆周角为120°。

工业机器人4通过螺栓连接固定在垂直移动滑块31上，以限制机器人底座的垂直方向的运动。

水平移动滑块21设置有滑块座、止动块、限位装置、斜撑梢。

水平移动导轨2包括平行设置的第一水平移动导轨22和第二水平移动导轨23。

工业机器人4包括四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人。

根据基于真空吸盘的开关柜柜门自动打开的装置的打开方法，包括以下步骤：

S1.水平移动导轨2安装于底板1上，控制器(未示出)设定驱动器驱动水平移动滑块 21，控制工业机器人4与垂直立柱导轨3水平方向的移动；

S2.垂直立柱导轨3与水平移动导轨滑块21连接，控制器设定驱动器驱动垂直移动滑块 31，控制工业机器人4垂直方向的移动；

S3.工业机器人4与垂直立柱导轨滑块31连接，工业机器人4按照设定的运动轨迹，控制工业机器人操作端及真空吸盘53运动到工作点；

S4.真空吸盘53与开关柜接触，由气管形成负压压力吸住开关柜柜门，再由工业机器人 4的姿态变化控制柜门的打开或关闭。

开关柜自动提升装置包括与车厢6刚性连接的液压缸组件7、通过旋转铰链71与液压缸组件铰接的汽车尾板8，以及设置在汽车尾板8上的动力滚筒装置81；

动力滚筒装置81包括底部框架811，和设置在底部框架811上由动力驱动往返的动力滚筒组件812；

动力滚筒组件812包括两台相对设置在边框8121上的伺服电机8122、以及一排两端活动设置在边框8121上的滚筒8123；

液压缸组件7的缸筒竖直固定在车厢6尾部的立柱61上，活塞杆72的末端连接横梁73，驱动横梁73升降；横梁73上设有旋转铰链71与汽车尾板8铰接。

液压缸组件7的横梁上设有铰接支座74，铰接支座74上设有液压杆75，液压杆75的另一端与汽车尾板8铰接，驱动汽车尾板8的开合状态。

底部框架811上设有伺服电机8122、和由伺服电机驱动的传动杆8126，传动杆8126上设有齿轮，动力滚筒组件812的边框上设有与齿轮啮合的齿条8127，由齿轮驱动动力滚筒组件往返运动。

伺服电机8122通过减速器8128分别连接两个传动杆8126，动力滚筒组件812的左右边框上平行设有两个与传动杆的齿轮配合的齿条8127。

传动杆8126的一端通过轴承安装于底部框架811上。

底部框架811两侧设有轴承滑道813，轴承滑道813由两排平行安装在底部框架811上轴承构成；动力滚筒组件812的底部设有与轴承滑道813相配合的工字型滑轨8129。

该开关柜自动提升装置的控制方法包括以下步骤：

S1.液压缸组件7与车厢6刚性连接，液压缸提供垂直方向的自由度，控制中心控制液压缸的活塞杆72垂直方向的运动；

S2.汽车尾板8通过旋转铰链71与液压缸组件7铰接，旋转铰链71提供汽车尾板8转动方向的自由度，限制汽车尾板8的转动角度为0～90°，初始位置为水平状态；当液压缸组件7工作到指定位置时，开关柜被送入工作位置，同时汽车尾板8收起，此时汽车尾板的工作状态为垂直位置；

S3.动力滚筒装置81安装在汽车尾板8上，若干个滚筒依次排列，组成动力滚筒组；开关柜放置在动力滚筒装置81上，通过滚筒8123将开关柜送往工作位置；

S4.汽车尾板8初始状态与路面重合，将开关柜送至动力滚筒装置81后，液压缸组件7 启动，将汽车尾板8及开关柜提升至指定位置，启动动力滚筒装置81将开关柜送往工作位置，同时汽车尾板8收起；当开关柜检测完毕，开启汽车尾板8，启动动力滚筒装置81将开关柜从工作位置送至汽车尾板8，启动液压缸组件7，汽车尾板8下降到地面，工作结束。

旋转定位装置包括齿轮回转支承300、驱动齿轮回转支承300的伺服电机8122和减速机 305、检测平台302，以及定位传感器303；

检测平台302安装于齿轮回转支承300上，由伺服电机8122和减速机驱动齿轮回转支承 300，带动检测平台302转动；

定位传感器303分别检测平台的四个方位，通过分析的定位传感器303之间的相对坐标关系，实现检测平台302的定位；

检测平台302包括动力滚筒组件812；动力滚筒组件812包括两台相对设置在边框上的伺服电机8122、以及一排两端活动设置在边框上的滚筒8123；

滚筒8123的两个端部设有齿轮，滚筒8123之间的齿轮相互啮合，滚筒8123的齿轮与伺服电机8122的齿轮啮合，由伺服电机8122驱动；

相邻滚筒8123之间的齿轮分别为与滚筒刚性连接和活动连接，实现所有滚筒8123有相同的转动方向。其中，活动连接为齿轮通过轴承安装在滚筒8123上。

齿轮回转支承300、伺服电机8122和减速机305设置于底座304上，底座304固定设置在车辆的车厢底板。

伺服电机8122驱动减速机305，减速机305连接齿轮，齿轮与齿轮回转支承300的齿轮啮合。

检测平台302通过底板306安装于齿轮回转支承300上，底板与齿轮回转支承300的内圈固定连接。

滚筒8123的两端通过轴承平行设置与侧板上。

伺服电机8122设置在边框的同一端部，并实现相同的转动方向。

检测平台302具有4×90°四个旋转姿态，实现开关柜四个面的连续检测。

本基于伺服驱动的车载开关柜检测机器人系统旋转定位装置使用时，其原理是：检测平台302下的齿轮回转支承300在伺服电机8122的带动下实现检测平台302的转动，检测平台 302具有4×90°的转动姿态，依靠四个定位传感器303的相对坐标关系进行检测平台302的定位，从而确保检测平台302每个位置姿态的准确性。

应用时：首先通过动力滚筒组件812自动调整将开关柜移动到待检测位置，供后期进行检测。

定位传感器303根据相对坐标关系发出检测平台302的定位信息，并进行开关柜1号侧面的检测，1号侧面检测完成后，伺服电机驱动检测平台302旋转90°，进行2号侧面检测，以此类推直到四个侧面全部完成检测。

过渡滚筒600包括升降台、滚筒、伺服电机、轴承座、联轴器。

升降台与车厢刚性连接，由伺服电机驱动升降；滚筒通过轴承座设置在边框上，由伺服电机驱动。

过渡滚筒600包含升降台、滚筒、伺服电机、轴承座、联轴器。驱动器驱动伺服电机，由伺服电机传动控制升降台升降，提供滚筒垂直方向的自由度。

当液压缸组件7工作到对接位置时，伺服电机驱动升降台工作到对接位置完成对接；当开关柜处于检测状态时，升降台下移以防止阻碍旋转检测平台的检测；检验完成，尾板放下并升降到与检验平台对接高渡位置，过渡滚筒平台上升。

可扩容车辆结构包括车厢顶板9、车厢侧板100和车厢底板200，车厢顶板9通过至少4 个伸缩立柱91支撑，伸缩立柱91与车辆底架201固定连接；车厢侧板100呈“L”型，包括嵌套底板101和侧板102；车厢底板200安装在车辆底架201上，嵌套底板101与车厢底板 200采用嵌套连接，通过侧板调整装置103控制嵌套底板101与车厢底板200间的嵌套距离调节车厢宽度；车厢顶板9包括车厢柱顶板92和两侧的翼板93，车厢柱顶板92和两侧的翼板93铰接，并设有翼板调整装置94来调节翼板93张开幅度；

伸缩立柱91、侧板调整装置103、翼板调整装置94为液压驱动，通过液压同步系统实现车厢的同步顶升和展开；

液压同步系统采用PLC控制，PLC输出液压缸的控制参数经D/A转换、比例放大器后传输给比例阀，比例阀通过调控液压阀流量控制液压缸的移动速度，位移传感器采集各液压缸位移信息并反馈给PLC，从而实现液压同步系统的闭环控制。

本用于开关柜检测的车厢同步顶升和展开装置使用时，其原理是：如图1所示，车厢顶板9与伸缩立柱91上端固接，通过伸缩立柱91实现车厢顶板9的支撑及高度方向的调整。车厢侧板100底部嵌套在车厢底板200内并与车厢底板200内的侧板调整装置103连接，通过侧板调整装置103进行车厢宽度方向的调整。车厢顶板9上的两侧翼板93通过翼板调整装置94展开，使翼板93始终与车厢侧板100保持搭接。伸缩立柱91、侧板调整装置103和翼板调整装置94均为液压驱动，在液压同步控制系统的控制下，调控各液压缸的流量，确保车厢同步顶升和展开的同时，保证翼板张开幅度与顶升、展开尺寸相匹配。

工作时，如图2所示，计算机根据各液压缸的伸缩速度，通过PLC输出液压缸的控制参数，输出的控制参数经D/A转换、比例放大器后传输给比例阀，比例阀通过调控液压阀流量来控制液压缸的移动速度实现车厢扩容，同时通过位移传感器采集各液压缸位移信息并反馈给PLC进行实时调控。

伸缩立柱91包括一组相互嵌套的立柱外壳和设置在立柱外壳内的液压缸95，液压缸95 的一端与车厢顶板9连接，另一端与车辆底架201连接。

车厢底板200为双层中空结构，嵌套底板101嵌套于双层中空结构中。

侧板调整装置103为液压缸，液压缸的缸体与车厢底板固定连接，活塞杆104与嵌套底板101连接，驱动嵌套底板101运动。

车厢侧板100侧面呈阶梯型，并与翼板93相配合；行车时，翼板93与车厢侧板100拼接为一体；扩容过程，翼板93始终搭接在车厢侧板100上。

车辆底架201上设有至少4个用于支撑车辆以及调整车厢底板水平度的车辆支撑机构 202。车辆支撑机构202包括设置液压油缸的支撑腿。

用于开关柜检测的车厢同步顶升和展开系统还包括水平检测仪表(未示出)。

终端执行器包括实现3个垂直方向和1个旋转方向运动的四自由度移动平台、工业机器人4和安装于工业机器人操作端的检测传感器；

四自由度移动平台包括平行设置的第三水平移动导轨24和第四水平移动导轨25构成纵向水平直线导轨；

第三水平移动导轨24和第四水平移动导轨25上的滑块设有横向水平移动导轨26；

垂直立柱导轨3通过旋转气缸32与横向水平移动导轨26上的水平移动滑块21连接；

工业机器人4安装在垂直立柱导轨3的垂直移动滑块上31。

汽车车厢底板200上还设有三维空间跟踪定位器500。

以上对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，包括总监控系统、和为总监控系统供电的UPS不间断电源系统；

所述总监控系统包括检验系统和机器人系统，所述检验系统和机器人系统之间经由信号互反馈的方式以保证开关柜自动传输到检测中心的系统运行和检测的精度；

所述检验系统包括用于检测开关柜品质的检测传感器及其终端执行器构成；

所述机器人系统包括：

(1)柜门自动打开装置，实现将开关柜的断路器格室和母线格室的柜门打开和关闭，以方便检验系统对开关柜的内外部检测；

(2)开关柜自动提升装置，实现开关柜的提升和降落，以及从汽车尾板输送到过渡滚筒装置；

(3)过渡滚筒装置，实现将开关柜从设有动力滚筒装置的汽车尾板传送到检测平台；

(4)旋转定位装置，实现开关柜的四周旋转以进行后续的扫描检验；

(5)以及可扩容车辆结构，提供大尺寸开关柜或开关柜位于检测平台进行全周检测时，车厢内有足够容纳的空间。

2.根据权利要求1所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，

所述检验系统包括：

(1)对开关柜综合性能进行检测的三维扫描检测系统及其终端执行器，

(2)对开关柜二维码的拍摄扫描及其箱体检测的CCD检测系统及其终端执行器，

(3)对开关柜母线表面的材质检测系统及其终端执行器。

3.根据权利要求1所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，柜门自动打开装置包括安装于车厢底板上的水平移动导轨和沿水平移动导轨运动的水平移动滑块、固定在水平移动滑块上的垂直立柱导轨和沿垂直立柱导轨运动的垂直移动滑块、安装在垂直移动滑块上的工业机器人，所述工业机器人的操作端连接真空吸盘装置；所述水平移动导轨和垂直立柱导轨上设有驱动滑块运动的伺服电机。

4.根据权利要求1所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，所述开关柜自动提升装置包括

与车厢刚性连接的液压缸组件、通过旋转铰链与液压缸组件铰接的汽车尾板，以及设置在汽车尾板上的动力滚筒装置；

所述动力滚筒装置包括底部框架，和设置在底部框架上由动力驱动往返的动力滚筒组件；

所述动力滚筒组件包括两台相对设置在边框上的伺服电机、以及一排两端活动设置在边框上的滚筒。

5.根据权利要求1所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，所述旋转定位装置包括齿轮回转支承、驱动齿轮回转支承的伺服电机和减速机、检测平台，以及定位传感器；

所述检测平台安装于齿轮回转支承上，由伺服电机和减速机驱动齿轮回转支承，带动检测平台转动；

所述定位传感器分别检测平台的四个方位，通过分析所述的定位传感器间的相对坐标关系，实现检测平台的定位；

所述检测平台包括动力滚筒组件；所述动力滚筒组件包括两台相对设置在边框上的伺服电机、以及一排两端活动设置在边框上的滚筒。

6.根据权利要求4或5任意一项所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，

所述滚筒的两个端部设有齿轮，所述滚筒之间的齿轮相互啮合，滚筒的齿轮与伺服电机的齿轮啮合，由伺服电机驱动；

相邻滚筒之间的齿轮分别为与滚筒刚性连接和活动连接，实现所有滚筒有相同的转动方向。

7.根据权利要求1所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，

所述过渡滚筒装置包括升降台、滚筒、伺服电机、轴承座、联轴器；

所述升降台与车厢刚性连接，由伺服电机驱动升降；所述滚筒通过轴承座设置在边框上，由伺服电机驱动。

8.根据权利要求1所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，

所述可扩容车辆结构包括车厢顶板、车厢侧板和车厢底板，所述车厢顶板通过至少4个伸缩立柱支撑，所述伸缩立柱与车辆底架固定连接；所述车厢侧板呈“L”型，包括嵌套底板和侧板；所述车厢底板安装在车辆底架上，所述嵌套底板与车厢底板采用嵌套连接，通过侧板调整装置控制嵌套底板与车厢底板间的嵌套距离调节车厢宽度；所述车厢顶板包括车厢柱顶板和两侧的翼板，所述车厢柱顶板和两侧的翼板铰接，并设有翼板调整装置来调节翼板张开幅度；

所述伸缩立柱、侧板调整装置、翼板调整装置为液压驱动，通过液压同步系统实现车厢的同步顶升和展开。

9.根据权利要求1所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，

终端执行器包括实现3个垂直方向和1个旋转方向运动的四自由度移动平台、工业机器人，所述工业机器人的操作端用于安装检测传感器。

10.根据权利要求1所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，总监控系统控制伺服电机、液压缸、工业机器人和检测传感器工作。

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