CN113134696B - 一种待焊管推送装置和焊接系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种待焊管推送装置，包括底座、位于所述底座上方的直线驱动机构和焊接机构；所述直线驱动机构包含若干适于装夹待焊管的装夹组件，并带动所述待焊管沿待焊管的中心轴方向运动；所述焊接机构包括支撑组件和压板组件，所述支撑组件支撑所述待焊管焊接部位的内侧面；所述压板组件设置有两组，两组所述压板组件从两侧斜向挤压所述待焊管的焊接部位的外侧面，两组所述压板组件之间留有长型焊接口。本发明通过直线驱动机构输送待焊接管，利用两组斜向挤压的压板组件与支撑组件的配合将待焊接管的焊接部位夹紧，保证焊接部位精确定位夹紧，压板组件和支撑组件的长度可以无限延长，因此可以适用任意长度的待焊接管焊接。

Description

一种待焊管推送装置和焊接系统

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种待焊管推送装置和焊接系统。

背景技术

对于截面为八边形的异形待焊管，待焊管卷成管状后需要将两侧连接边对焊，当待焊管长度较长时（长达4500mm），待焊管的焊接边也很长，现有的焊接装夹装置无法实现待焊管的稳定装夹和定位，并且也没有适合该异形待焊管的一体实现待焊管装夹、输送、退出和拆卸的焊接装置。

发明内容

为了解决现有技术中焊接装夹装置无法应用于异形大尺寸的待焊管的焊接工作的技术问题，本发明提供了一种待焊管推送装置和焊接系统来解决上述问题。

本发明提出一种待焊管推送装置，包括底座、位于所述底座上方的直线驱动机构和焊接机构；所述直线驱动机构包含若干适于装夹待焊管的装夹组件，并带动所述待焊管沿待焊管的中心轴方向运动；所述焊接机构包括支撑组件和压板组件，所述支撑组件支撑所述待焊管焊接部位的内侧面；所述压板组件设置有两组，两组所述压板组件从两侧斜向挤压所述待焊管的焊接部位的外侧面，两组所述压板组件之间留有长型焊接口。

进一步的，所述支撑组件包括位于所述长型焊接口正下方的横梁，所述横梁上远离所述直线驱动机构的一端与第一立柱固定连接；两组所述压板组件上固定有锁死机构，所述锁死机构能够钩住所述横梁的另一端。

进一步的，所述锁死机构包括开关门和驱动气缸，所述驱动气缸连接于固定部件上，所述开关门上具有与所述驱动气缸的输出端转动连接的中间铰接轴、与所述压板组件转动连接的端部铰接轴和适于钩住所述横梁端部的钩槽，所述钩槽和所述端部铰接轴位于中间铰接轴的两侧。

进一步的，所述横梁上远离所述第一立柱的一端设置有与钩槽配合的限位凸块。

进一步的，所述横梁的顶部安装有铜垫板，所述铜垫板与所述横梁的接触面之间形成有中空的水槽，所述水槽沿所述横梁的长度方向贯通。

进一步的，所述压板组件包括固定框架、压板、连接杆、伸缩弹簧和气囊，所述连接杆连接所述固定框架和所述压板，所述气囊位于所述固定框架和所述压板之间，所述伸缩弹簧套设在所述连接杆上、并抵在所述固定框架上背对所述压板的一侧。

进一步的，所述压板、连接杆、伸缩弹簧和气囊在待焊管的中心轴方向上布置有多组。

进一步的，所述装夹组件包括底板、滑动连接于所述底板上的第一滑动座和第二滑动座、固定于所述底板底部的升降组件以及分别固定于所述第一滑动座与第二滑动座上的第一仿形夹具和第二仿形夹具。所述升降组件驱动所述底板上下运动。

所述第一仿形夹具和第二仿形夹具共同夹紧待焊管，所述第一滑动座和第二滑动座之间连接有滑动气缸，所述滑动气缸的活塞杆与所述待焊管的中心轴垂直布置。

进一步的，装夹组件还包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆与第二滑动座铰接于点A，所述第三连杆与第一滑动座铰接于点B，第二连杆的长度小于或者等于铰接点A与铰接点B之间距离。

进一步的，相邻所述装夹组件中的升降组件通过同步杆相连，且每个同步杆的两端均设置有联轴器。

本发明还提出一种焊接系统，包括焊接机器人和以上所述的待焊管推送装置，所述焊接机器人通过所述长型焊接口焊接所述待焊管。

本发明的有益效果是：

（1）本发明所述的待焊管推送装置和焊接系统，通过直线驱动机构输送待焊接管，利用两组斜向挤压的压板组件与支撑组件的配合将待焊接管的焊接部位夹紧，保证焊接部位精确定位夹紧，压板组件和支撑组件的长度可以无限延长，因此可以适用任意长度的待焊接管焊接。

（2）本发明所述的待焊管推送装置和焊接系统，所述支撑组件为长条形的横梁，横梁的一端连接锁死机构，当待焊管处于向横梁方向运动状态时，锁死机构打开，为待焊管让出运动空间，横梁的端部从待焊管的末端伸出时，锁死机构锁死，使横梁的端部固定，提高结构稳定性。

（3）本发明所述的待焊管推送装置和焊接系统，所述压板组件利用鼓起的气囊挤压压板，使压板压向待焊管，当焊接结束后，气囊放气收缩，压板在伸缩弹簧的作用下松开待焊管，从而实现焊接部位的自动装夹。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1 是本发明所述的焊接系统的立体图；

图2 是图1中a处放大图；

图3 是图1中b处放大图；

图4 是本发明中所述直线驱动机构的侧视图；

图5 是图4的M-M向剖视图；

图6 是本发明中焊接机构的主视图；

图7 是压板下压状态下，图6的E-E向剖视图；

图8 是压板上抬状态下，图6的E-E向剖视图；

图9 是本发明中所述装夹组件的侧视图；

图10 是实施例一中图9的G-G向剖视图；

图11 是实施例五中图9的G-G向剖视图。

图中，1、底座，2、直线驱动机构，3、焊接机构，301、支撑组件，3011、横梁，30111、限位凸块，3012、铜垫板，3013、水槽，302、压板组件，3021、固定框架，3022、压板，3023、连接杆，3024、伸缩弹簧，3025、气囊，3026、连接座，4、装夹组件，401、底板，4011、轨道，402、第一滑动座，403、第二滑动座，404、第一仿形夹具，405、第二仿形夹具，406、滑动气缸，407、升降组件，4071、丝杆，4072、升降电机，4073、同步杆，4074、联轴器，408、第一连杆，409、第二连杆，410、第三连杆，5、长型焊接口，6、待焊管，7、第一立柱，8、第二立柱，9、直线导轨，10、齿条，11、驱动电机，12、齿轮，13、锁死机构，1301、开关门，1302、驱动气缸，1303、中间铰接轴，1304、端部铰接轴，1305、钩槽，14、焊接机器人，15、围栏。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明以待焊管6进入焊接机构3时的运动方向为前方，以待焊管6退出的方向为后方。

一种待焊管推送装置，包括底座1、位于底座1上方的直线驱动机构2和焊接机构3；直线驱动机构2包含若干适于装夹待焊管6的装夹组件4，并带动待焊管6沿待焊管6的中心轴方向运动；焊接机构3包括支撑组件301和压板组件302，支撑组件301支撑待焊管6的焊接部位的内侧面；压板组件302设置有两组，两组压板组件302从两侧斜向挤压待焊管6的焊接部位的外侧面，两组压板组件302之间留有长型焊接口5。

直线驱动机构2和焊接机构3均放置在底座1上，便于装置的整体搬运，直线驱动机构2整体可以相对底座1作直线运动，并带动待焊管6同步运动，装夹组件4用于装夹待焊管6，使待焊管6固定在直线驱动机构2上，焊接机构3用于焊接部位的装夹，支撑组件301夹在焊接部位的内侧面，压板组件302夹在焊接部位的外侧面，同时压板组件302设置两组，分别从焊接缝的两侧装夹，从而在中间留出长型焊接口5，供焊接设备伸入，两组压板组件302的设置使焊接缝的两侧被稳定夹紧，整体结构对称效果更好，另外，压板组件302采用斜向挤压的方式，可以使长型焊接口5的上方留出更多的空间。

本发明通过直线驱动机构2实现待焊管6的输送和夹紧，通过焊接机构3实现焊接部位的夹紧，焊接完成后可以通过直线驱动机构2直接退出，整体自动化程度高，焊接效果更好。

实施例一

如图1-图10所示，一种待焊管推送装置，包括底座1、位于底座1上方的直线驱动机构2和焊接机构3；直线驱动机构2上设有若干适于装夹待焊管6的装夹组件4，并带动待焊管6沿待焊管6的中心轴方向运动；焊接机构3包括支撑组件301和压板组件302，支撑组件301支撑待焊管6的焊接部位的内侧面；压板组件302设置有两组，两组压板组件302从两侧斜向挤压待焊管6的焊接部位的外侧面，两组压板组件302之间留有长型焊接口5。

支撑组件301包括位于长型焊接口5正下方的横梁3011，横梁3011上远离直线驱动机构2的一端与第一立柱7固定连接。如图1和图6所示，第一立柱7固定在底座1上，横梁3011仅依靠第一立柱7固定，横梁3011的另一端则悬空，为了降低横梁3011的重量，横梁3011采用内部中空结构，并且横梁3011的顶部需要承受焊接的热量，作为优选的，横梁3011的侧面镂空，提高散热效果。

压板组件302的一端固定在第一立柱7上，另一端固定在第二立柱8上，第一立柱7和第二立柱8与底座1固定，用于支撑压板组件302和横梁3011。第二立柱8呈门型结构，下方留出空间供直线驱动机构2和待焊管6穿过。横梁3011可以焊接在第一立柱7上，也可以在第一立柱7上设置前后贯通的通孔，横梁3011穿过所述通孔，并通过横梁3011端部的挡板将横梁3011与第一立柱7固定，这样方便横梁3011的拆卸。

直线驱动机构2与底座1的连接：

直线驱动机构2上具有输送机，如图3和图4所示，底座1上固定有直线导轨9和齿条10，输送机滑动连接在直线导轨9上，装夹组件4安装在输送机的顶部，输送机上固定有驱动电机11，驱动电机11的输出轴上固定有与齿条10啮合传动的齿轮12，当驱动电机11旋转时，驱动电机11相对齿条10作直线运动，从而带动输送机的直线运动。除此之外，本发明还可以通过链传动、顶推气缸、丝杆4071螺母等连接方式实现直线驱动机构2与底座1的直线相对运动。

压板组件302：

压板组件302包括固定框架3021、压板3022、连接杆3023、伸缩弹簧3024和气囊3025，连接杆3023连接固定框架3021和压板3022，气囊3025位于固定框架3021和压板3022之间，伸缩弹簧3024套设在连接杆3023上、并抵在固定框架3021上背对压板3022的一侧。固定框架3021为固定件，当气囊3025充气时，压板3022远离固定框架3021，并逐渐向待焊管6靠近，同时伸缩弹簧3024收缩变形（如图7所示），当气囊3025放气时，伸缩弹簧3024回弹，从而拉动连接杆3023向固定框架3021方向运动，并带动压板3022靠近固定框架3021（如图8所示），气囊3025与外部气源连接。如图6-图8所示，固定框架3021固定在第一立柱7和第二立柱8上，固定框架3021上设置供连接杆3023穿过的通孔，并且连接杆3023与所述通孔间隙配合，也就是连接杆3023能够沿通孔的轴向自由活动，连接杆3023的一端向斜下方伸出后与压板3022连接，连接杆3023的另一端连接有螺母，伸缩弹簧3024限位于螺母和固定框架3021的端面之间，连接杆3023可以为螺栓或者具有一部分外螺纹的直杆，连接杆3023可以设置多个，其中的一部分连接杆3023上套设伸缩弹簧3024即可。压板3022与待焊管6的接触面为水平表面，压板3022与连接杆3023之间可以安装连接座3026，连接座3026呈L形结构，连接座3026用于与连接杆3023螺纹固定，连接座3026的下端安装压板3022，此时压板3022的尺寸不需要太大。气囊3025可以粘贴在固定框架3021的底部，为了对连接杆3023和伸缩弹簧3024起保护作用，固定框架3021呈内部中空的箱体结构，连接杆3023和伸缩弹簧3024位于固定框架3021的内部中空部位。

装夹组件4：

如图9和图10所示，装夹组件4包括底板401、滑动连接于底板401上的第一滑动座402和第二滑动座403、固定于底板401底部的升降组件407以及分别固定于第一滑动座402与第二滑动座403上的第一仿形夹具404和第二仿形夹具405，升降组件407驱动底板401上下运动。第一仿形夹具404和第二仿形夹具405共同夹紧待焊管6，第一滑动座402和第二滑动座403之间连接有滑动气缸406，滑动气缸406的活塞杆与待焊管6的中心轴垂直布置。第一仿形夹具404和第二仿形夹具405分别夹在待焊管6的周向两侧，通过第一仿形夹具404和第二仿形夹具405的相互靠近和远离实现待焊管6的夹紧和松开，滑动气缸406用于控制第一滑动座402和第二滑动座403的相对运动，底板401的顶部可以设置轨道4011，使第一滑动座402和第二滑动座403沿轨道4011作直线运动，滑动气缸406可以设置两个，两个滑动气缸406的气缸座呈中心对称安装在底板401的底部，两个滑动气缸406的活塞杆分别连接在第一滑动座402和第二滑动座403上，从而使第一滑动座402和第二滑动座403的受力更均匀，第一滑动座402和第二滑动座403滑动过程中对称轴位置保持不变，也就是待焊管6不会受到侧向挤压或者产生侧向移动。

装夹组件4也可以选择现有技术中夹爪可以旋转张开和收紧的装夹结构，本实施例中的装夹组件4从水平方向夹紧和松开待焊接管，夹具与待焊接管的外形相仿，可以避免夹具与待焊接管表面发生碰撞摩擦。

升降组件407与输送机连接，升降组件407可以但不仅限于采用如下结构：输送机上固定升降电机4072，底板401的底部固定一丝杆4071，升降电机4072与丝杆4071通过丝杆4071螺母配合的方式实现传动。

实施例二

本实施例中横梁3011的固定方式与实施例一不同，在实施例一中，横梁3011的后端始终处于悬空状态，在横梁3011长度较短的情况下，该方案是可以实现的，但是当横梁3011长度较长时，横梁3011的悬空端容易出现微小下垂，从而导致焊接缝长度方向上的焊接厚度不一致，影响焊缝美观度，为此本实施例作如下改进：两组压板组件302上固定有锁死机构13，锁死机构13能够钩住横梁3011的另一端，当待焊管6向前方移动时，锁死机构13处于打开状态，未钩在横梁3011上，为待焊管6留出移动空间，当横梁3011从待焊管6的右端伸出时，待焊管6前进到位，通过锁死机构13钩在横梁3011的后端，从而使横梁3011的前后两端都有支撑力，保证横梁3011前后两端高度一致。

锁死机构13可以采用如下结构：如图2所示，包括开关门1301和驱动气缸1302，驱动气缸1302连接于固定部件上，开关门1301上具有与驱动气缸1302的输出端转动连接的中间铰接轴1303、与压板组件302转动连接的端部铰接轴1304和适于钩住横梁3011端部的钩槽1305，钩槽1305和端部铰接轴1304位于中间铰接轴1303的两侧。当驱动气缸1302伸出或者缩回时，开关门1301绕端部铰接轴1304旋转，从而使钩槽1305钩住或者脱离横梁3011。如图2所示，开关门1301为板状结构，钩槽1305可以为凸出开关门1301端面的横板，驱动气缸1302与第二立柱8铰接。

作为优选的，横梁3011上远离第一立柱7的一端设置有与钩槽1305配合的限位凸块30111，钩槽1305可以钩在限位凸块30111上。

实施例三

在实施例一或者实施例二的基础上，如图8所示，横梁3011的顶部安装有铜垫板3012，铜垫板3012与横梁3011的接触面之间形成有中空的水槽3013，水槽3013沿横梁3011的长度方向贯通。水槽3013内流通有冷却水，可以起到焊接后冷却的作用。

实施例四

由于本发明主要应用于大尺寸的待焊管6焊接，因此焊接缝的长度较长，若使用一个整体的气囊3025则会出现充气和放气缓慢的现象，影响焊接效率，为此，本实施例将上述实施例中压板组件302的压板3022、连接杆3023、伸缩弹簧3024和气囊3025在待焊管6的中心轴方向上布置有多组，相邻气囊3025之间通过隔板隔开，每个气囊3025各控制一个压板3022运动，此时气囊3025的尺寸较小，可以实现快速充气和放气，大大提高焊接效率。

实施例五

上述实施例通过两个滑动气缸406使装夹组件4的对称轴保持不变，也就是使第一仿形夹具404和第二仿形夹具405松开后与待焊管6中心轴的距离相同，如图11所示，本实施例则仅使用一个滑动气缸406，同时装夹组件4还包括依次铰接的第一连杆408、第二连杆409和第三连杆410，第一连杆408与第二滑动座403铰接于点A，第三连杆410与第一滑动座402铰接于点B，第二连杆409的长度小于或者等于铰接点A与铰接点B之间距离。当滑动气缸406启动时，在三个连杆的联动作用下，第一滑动座402和第二滑动座403可以同时向左右两侧运动，保证两者运动的同步性。

另外，在松开待焊管6状态下，当滑动气缸406停止运转瞬间，第一滑动座402和第二滑动座403会因为惯性力继续运动，容易损伤滑动气缸406，本实施例中，当第一滑动座402和第二滑动座403拉开最大距离时，第一连杆408、第二连杆409和第三连杆410处于拉直状态，这样可以通过三个连杆限制第一滑动座402和第二滑动座403的继续运动，避免惯性力的存在导致滑动气缸406受损。

实施例六

为了能够保证每个装夹组件4同步升降，在上述实施例的基础上，相邻装夹组件4中的升降组件407通过同步杆4073相连，且每个同步杆4073的两端均设置有联轴器4074（如图5所示），升降电机4072带动同步杆4073旋转，联轴器4074的设置降低相邻同步杆4073之间的同轴度要求。

实施例七

如图1所示，一种焊接系统，包括焊接机器人14和以上所述的待焊管推送装置，焊接机器人14通过长型焊接口5焊接待焊管6。焊接机器人14的外周还可以设置围栏15，避免行人进入焊接区域。焊接机器人14可以沿前后方向运动，焊接机器人14的焊接头可以360°旋转。

具体工作原理：

装夹：首先通过吊机将待焊管6吊在装夹组件4中心，待焊管6的焊接缝处于正上方，接着启动滑动气缸406使第一仿形夹具404和第二仿形夹具405夹紧待焊管6，随后启动升降气缸将待焊管6调整至适当的高度。

输送：首先将锁死机构13打开，接着启动驱动电机11，直线驱动机构2整体向前移动，使横梁3011穿过待焊管6的中心直至从待焊管6的后端伸出，此时利用锁死机构13锁死横梁3011。

焊接：所有气囊3025充气，压板3022压在焊接部位的两侧，使用焊接机器人14焊接待焊管6，焊接完成后，气囊3025放气，压板3022抬升。

退出：锁死机构13打开，驱动电机11反转，带动待焊管6向后退出，直至横梁3011从待焊管6的前端退出。

拆卸：滑动气缸406反向运动，带动装夹组件4松开待焊管6，使用吊架吊出待焊管6。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、 “内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例中以合适的方式结合。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (9)

1.一种待焊管推送装置，其特征在于：包括底座（1）、位于所述底座（1）上方的直线驱动机构（2）和焊接机构（3）；

所述直线驱动机构（2）包含若干适于装夹待焊管（6）的装夹组件（4），并带动所述待焊管（6）沿待焊管（6）的中心轴方向运动；

所述焊接机构（3）包括支撑组件（301）和压板组件（302），所述支撑组件（301）支撑所述待焊管（6）焊接部位的内侧面；所述压板组件（302）设置有两组，两组所述压板组件（302）从两侧斜向挤压所述待焊管（6）的焊接部位的外侧面，两组所述压板组件（302）之间留有长型焊接口（5）；

所述压板组件（302）包括固定框架（3021）、压板（3022）、连接杆（3023）、伸缩弹簧（3024）和气囊（3025），所述连接杆（3023）连接所述固定框架（3021）和所述压板（3022），所述气囊（3025）位于所述固定框架（3021）和所述压板（3022）之间，所述伸缩弹簧（3024）套设在所述连接杆（3023）上、并抵在所述固定框架（3021）上背对所述压板（3022）的一侧，所述固定框架（3021）固定设置，所述压板（3022）能够与待焊管（6）的表面抵接，当所述气囊（3025）膨胀或者收缩时，所述连接杆（3023）带动压板（3022）沿斜向远离或者靠近固定框架（3021）。

2.根据权利要求1所述的待焊管推送装置，其特征在于：所述支撑组件（301）包括位于所述长型焊接口（5）正下方的横梁（3011），所述横梁（3011）上远离所述直线驱动机构（2）的一端与第一立柱（7）固定连接；两组所述压板组件（302）上固定有锁死机构（13），所述锁死机构（13）能够钩住所述横梁（3011）的另一端。

3.根据权利要求2所述的待焊管推送装置，其特征在于：所述锁死机构（13）包括开关门（1301）和驱动气缸（1302），所述驱动气缸（1302）连接于固定部件上，所述开关门（1301）上具有与所述驱动气缸（1302）的输出端转动连接的中间铰接轴（1303）、与所述压板组件（302）转动连接的端部铰接轴（1304）和适于钩住所述横梁（3011）端部的钩槽（1305），所述钩槽（1305）和所述端部铰接轴（1304）位于中间铰接轴（1303）的两侧。

4.根据权利要求2所述的待焊管推送装置，其特征在于：所述横梁（3011）的顶部安装有铜垫板（3012），所述铜垫板（3012）与所述横梁（3011）的接触面之间形成有中空的水槽（3013），所述水槽（3013）沿所述横梁（3011）的长度方向贯通。

5.根据权利要求1所述的待焊管推送装置，其特征在于：所述压板（3022）、连接杆（3023）、伸缩弹簧（3024）和气囊（3025）在待焊管（6）的中心轴方向上布置有多组。

6.根据权利要求1所述的待焊管推送装置，其特征在于：所述装夹组件（4）包括底板（401）、滑动连接于所述底板（401）上的第一滑动座（402）和第二滑动座（403）、固定于所述底板（401）底部的升降组件（407）以及分别固定于所述第一滑动座（402）与第二滑动座（403）上的第一仿形夹具（404）和第二仿形夹具（405）；所述升降组件（407）驱动所述底板（401）上下运动；

所述第一仿形夹具（404）和第二仿形夹具（405）共同夹紧待焊管（6），所述第一滑动座（402）和第二滑动座（403）之间连接有滑动气缸（406），所述滑动气缸（406）的活塞杆与所述待焊管（6）的中心轴垂直布置。

7.根据权利要求6所述的待焊管推送装置，其特征在于：装夹组件（4）还包括依次铰接的第一连杆（408）、第二连杆（409）和第三连杆（410），所述第一连杆（408）与第二滑动座（403）铰接于点A，所述第三连杆（410）与第一滑动座（402）铰接于点B，第二连杆（409）的长度小于或者等于铰接点A与铰接点B之间距离。

8.根据权利要求6所述的待焊管推送装置，其特征在于：相邻所述装夹组件（4）中的升降组件（407）通过同步杆（4073）相连，且每个同步杆（4073）的两端均设置有联轴器（4074）。

9.一种焊接系统，其特征在于：包括焊接机器人（14）和权利要求1-8任一项所述的待焊管推送装置，所述焊接机器人（14）通过所述长型焊接口（5）焊接所述待焊管（6）。

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