CN113107804B - 泵送单元组装系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，公开了一种泵送单元组装系统和方法，其中，泵送单元组装系统包括沿组装方向依次排列的料斗定位设备、砼缸定位设备、水箱定位设备和油缸定位设备，料斗定位设备、水箱定位设备和油缸定位设备设置为能够沿组装方向朝向砼缸定位设备移动，料斗定位设备、砼缸定位设备、水箱定位设备和油缸定位设备具有沿第一水平方向和竖直方向的相同的定位基准，组装方向为垂直于第一水平方向的第二水平方向。料斗、砼缸、水箱和油缸能够定位为具有沿第一水平方向和竖直方向的相同的定位基准；随后只需沿组装方向移动料斗定位设备、水箱定位设备和油缸定位设备，完成各部件的推送安装。

Description

泵送单元组装系统和方法

技术领域

本发明涉及工程机械，具体地涉及泵送单元组装系统和方法。

背景技术

混凝土泵车是建筑作业中重要的工程机械，其泵送单元是用于泵送物料的主要机构。具体的，泵送单元包括料斗、砼缸、水箱、油缸组件等，料斗与砼缸连接。装配时，通常先将料斗预定位(例如通过吊具吊装定位)，然后装配砼缸，再装配水箱、油缸组件等。当各部件装配定位不精确时，一方面容易导致彼此的碰撞，损坏精密零部件；另一方面可能导致个部件的轴线不平行，且该误差在砼缸与水箱、油缸组件的依次连接的长跨距配合情况下被放大，导致砼缸装配孔、砼缸、水箱、油缸组件的长跨距同轴度无法保证，需要人工反复调整各部件的定位，效率低下且劳动强度大。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的泵送单元的各部件定位不精确和由此导致的装配精度差的问题，提供一种泵送单元组装系统，以实现各部件的精确定位和装配。

为了实现上述目的，本发明一方面提供一种泵送单元组装系统，其中，所述泵送单元组装系统包括沿组装方向依次排列的料斗定位设备、砼缸定位设备、水箱定位设备和油缸定位设备，所述料斗定位设备、所述水箱定位设备和所述油缸定位设备设置为能够沿所述组装方向朝向所述砼缸定位设备移动，所述料斗定位设备、所述砼缸定位设备、所述水箱定位设备和所述油缸定位设备具有沿第一水平方向和竖直方向的相同的定位基准，所述组装方向为垂直于所述第一水平方向的第二水平方向。

可选的，所述泵送单元组装系统包括底座以及设置在所述底座上的沿所述组装方向延伸的第一导轨、第二导轨和第三导轨，所述料斗定位设备、所述水箱定位设备和所述油缸定位设备分别设置有与所述第一导轨、第二导轨和第三导轨配合的滑块，所述底座上安装有分别用于驱动所述料斗定位设备、所述水箱定位设备和所述油缸定位设备的滑块的第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件。

可选的，所述料斗定位设备包括用于沿第一水平方向定位料斗的第一定位装置、用于沿垂直于所述第一水平方向的第二水平方向定位所述料斗的第二定位装置以及用于沿竖直方向定位所述料斗的第三定位装置。

可选的，所述砼缸定位设备包括沿所述第一水平方向排列的两组砼缸支撑组件，每组所述砼缸支撑组件沿所述第二水平方向排列，每个所述砼缸支撑组件包括用于支撑砼缸的外圆的精加工部位的一对对称设置的支撑斜面，所述砼缸定位设备的定位基准为所述砼缸支撑组件。

可选的：所述砼缸定位设备包括与所述砼缸支撑组件沿所述第二方向排列的第一缓冲支撑组件；和/或，所述砼缸支撑组件的高度可调，和/或，两组所述砼缸支撑组件设置为能够沿所述第一水平方向调整间距。

可选的，所述水箱定位设备包括用于支撑并初步定位水箱的辅助定位组件和作为所述水箱定位设备的沿所述第一水平方向的定位基准的孔对中组件，所述孔对中组件包括用于定位所述水箱的油缸安装孔的定位销轴，所述辅助定位组件和所述孔对中组件沿所述第二水平方向排列，所述辅助定位组件或所述孔对中组件设置为能够沿所述第二水平方向移动，所述孔对中组件设置为能够调节高度以避让沿所述第二水平方向的组装。

可选的：所述辅助定位组件包括用于导向所述水箱的缓冲装置和用于支撑所述水箱的支撑装置，所述支撑装置包括用于吸附所述水箱定位的电磁件；和/或，所述辅助定位组件和所述孔对中组件设置为能够调节高度。

可选的，所述油缸定位设备包括用于支撑油缸的装配外圆面并作为所述油缸定位设备的定位基准的外圆面支撑组件和用于支撑油缸的缸体的缸体支撑组件，所述外圆面支撑组件和所述缸体支撑组件沿所述第二水平方向排列，所述外圆面支撑组件和所述缸体支撑组件均设置为能够沿竖直方向调节位置，所述缸体支撑组件设置为能够沿所述第一水平方向调节位置。

可选的：所述外圆面支撑组件和所述缸体支撑组件均包括V型支撑机构，所述V型支撑机构包括彼此对称的倾斜支撑部和连接所述倾斜支撑部的连接部，所述外圆面支撑组件的V型支撑机构的两个所述倾斜支撑部和所述连接部上分别设置有用于检测与油缸的支撑于该V型支撑机构的端的端面之间的距离的传感器，所述油缸定位设备包括用于控制所述缸体支撑组件的位置调节的控制单元，所述控制单元与所述传感器电连接；和/或，所述油缸定位设备包括设置在所述外圆面支撑组件和所述缸体支撑组件之间的第二缓冲支撑组件。

本申请还提供一种泵送单元组装方法，其中，所述方法使用本申请的泵送单元组装系统，所述方法包括：

分别通过所述料斗定位设备、砼缸定位设备、水箱定位设备和油缸定位设备定位料斗、砼缸、水箱和油缸，以使所述料斗、砼缸、水箱和油缸具有沿第一水平方向和竖直方向的相同的定位基准；

使所述料斗定位设备和水箱定位设备沿所述组装方向朝向所述砼缸定位设备移动，以推送装配所述料斗和所述砼缸以及所述水箱和所述砼缸；

使所述油缸定位设备沿所述组装方向朝向所述水箱移动，以推送装配所述水箱和油缸。

通过上述技术方案，可以通过料斗定位设备、砼缸定位设备、水箱定位设备和油缸定位设备定位料斗、砼缸、水箱和油缸，以使料斗、砼缸、水箱和油缸具有沿第一水平方向和竖直方向的相同的定位基准；随后只需沿组装方向移动料斗定位设备、水箱定位设备和油缸定位设备，完成各部件的推送安装。本申请的泵送单元组装系统能够精准定位各部件并方便、精准地完成泵送单元的组装。

附图说明

图1是说明本申请的泵送单元组装系统的一种实施方式的立体图；

图2是显示图1的泵送单元组装系统的各设备在组装方向上的推送关系的视图；

图3是图1中料斗定位设备的立体图；

图4是使用图3的料斗定位设备定位料斗的立体图；

图5是图3中料斗的立体图；

图6是图4的料斗的背面的视图；

图7是图3中第一定位装置的立体图；

图8是图3中第二定位装置和第三定位装置的立体图；

图9是图8中第二定位机构的剖视图；

图10是图1中砼缸定位设备的主视图；

图11是图10的砼缸定位设备的立体图；

图12是图1中水箱定位设备定位水箱的立体图；

图13是图12的水箱定位设备的立体图；

图14是图1中油缸定位设备和推送装置的视图；

图15是图14的立体图；

图16是图14中外圆面支撑组件处的立体图；

图17是图14中述缸体支撑组件处的立体图；

图18是图14中第三缓冲支撑组件的立体图；

图19是说明图14的油缸定位设备的调整原理的视图；

图20是说明油缸的装配外圆面所在端部的立体图；

图21是说明图14的油缸定位设备的调整的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本申请。

根据本申请的一个方面，提供一种泵送单元组装系统，其中，所述泵送单元组装系统包括沿组装方向依次排列的料斗定位设备1000、砼缸定位设备2000、水箱定位设备3000和油缸定位设备4000，所述料斗定位设备1000、所述水箱定位设备3000和所述油缸定位设备4000设置为能够沿所述组装方向朝向所述砼缸定位设备2000移动，所述料斗定位设备1000、所述砼缸定位设备2000、所述水箱定位设备3000和所述油缸定位设备4000具有沿第一水平方向和竖直方向的相同的定位基准，所述组装方向为垂直于所述第一水平方向的第二水平方向。为了便于说明，参考图1，所述第一水平方向为X轴所在方向，所述第二水平方向为Y轴所在方向，所述竖直方向为Z轴所在方向。

使用本申请的泵送单元组装系统，可以通过料斗定位设备1000、砼缸定位设备2000、水箱定位设备3000和油缸定位设备4000定位料斗500、砼缸6000、水箱7000和油缸8000，以使料斗500、砼缸6000、水箱7000和油缸8000具有沿第一水平方向和竖直方向的相同的定位基准；随后只需沿组装方向移动料斗定位设备1000、水箱定位设备3000和油缸定位设备4000，完成各部件的推送安装。本申请的泵送单元组装系统能够精准定位各部件并方便、精准地完成泵送单元的组装。

为便于实现料斗定位设备1000、水箱定位设备3000和油缸定位设备4000沿组装方向的移动，如图2所示，所述泵送单元组装系统包括底座5000以及设置在所述底座5000上的沿所述组装方向延伸的第一导轨5100、第二导轨5200和第三导轨5300，所述料斗定位设备1000、所述水箱定位设备3000和所述油缸定位设备4000分别设置有与所述第一导轨5100、第二导轨5200和第三导轨5300配合的滑块，所述底座5000上安装有分别用于驱动所述料斗定位设备1000、所述水箱定位设备3000和所述油缸定位4000设备的滑块的第一驱动件5400、第二驱动件5500和第三驱动件5600。其中，第一驱动件5400、第二驱动件5500和第三驱动件5600可以为各种适当类型，以便驱动相应的滑块沿各自的导轨在组装方向上移动。具体的，第一驱动件5400、第二驱动件5500和第三驱动件5600可以均为伸缩缸。

其中，所述料斗定位设备1000、所述砼缸定位设备2000、所述水箱定位设备3000和所述油缸定位设备4000具有沿第一水平方向和竖直方向的相同的定位基准，表示料斗500、砼缸6000、水箱7000、油缸8000分别经所述料斗定位设备1000、所述砼缸定位设备2000、所述水箱定位设备3000和所述油缸定位设备4000定位后达到了仅需在第二水平方向上推送即可相对完成定位而达到装配状态。例如，油缸8000经油缸定位设备4000定位后即可精确对准水箱7000的油缸安装孔7100。

本申请的料斗定位设备可以采用适当形式，优选地，所述料斗定位设备包括用于沿第一水平方向定位料斗500的第一定位装置100、用于沿垂直于所述第一水平方向的第二水平方向定位所述料斗500的第二定位装置200以及用于沿竖直方向定位所述料斗500的第三定位装置300。

如图3和图4所示，本申请的料斗定位设备可以分别通过第一定位装置100、第二定位装置200和第三定位装置300在正交的三个方向对料斗500提供定位，以确保料斗的定位精确，避免由此导致的装配过程中的零件损坏，提高了装配效率。

其中，第一定位装置100、第二定位装置200和第三定位装置300可以采用各种适当形式，以便在对应的方向上对料斗500提供定位。

根据本申请的一种实施方式，所述第一定位装置100可以包括用于从底部支撑所述料斗500的第一支撑机构110和沿所述第一水平方向相对设置的第一定位机构120，所述第一定位机构120能够沿所述第一水平方向彼此靠近或远离以推动支撑在所述第一支撑机构110上的料斗沿所述第一水平方向定位。具体的，可以通过辅助设备将料斗500吊装到第一支撑机构110上方，以通过第一支撑机构110支撑，然后可以通过使两个第一定位机构120彼此靠近，以推动料斗500沿第一水平方向移动到设定位置，从而完成料斗500在第一水平方向上的定位。

其中，第一定位机构120可以设置为各种适当形式，只要两个第一定位机构120能够相互靠近或远离即可。在图7所示的实施方式中，第一定位机构120可以包括第一定位气缸和设置在该第一定位气缸的活塞端的水平压块121，通过第一定位气缸的伸缩，可以带动水平压块121移动，以推动料斗500沿第一水平方向移动而定位。

其中，为减少料斗500在沿第一水平方向移动时与第一支撑机构110的摩擦阻力，可以使第一支撑机构110仅支撑料斗500的底部两侧。为此，如图7所示，所述第一定位装置100包括沿所述第一水平方向相对设置以从两侧支撑所述料斗的两个第一支撑机构110，所述第一定位机构120设置在所述第一支撑机构上110。

另外，所述第一支撑机构110设置为能够提供弹性支撑，以缓冲料斗500放置在第一支撑机构110上的碰撞。具体的，第一支撑机构110可以包括第一支撑气缸111和设置在第一支撑气缸111的活塞末端的第一支撑部112，第一支撑部112上可以设置有第一弹性支撑件113，料斗500支撑在第一弹性支撑件113上。

另外，为平稳支撑料斗500，可以从料斗500的前后两端提供支撑。如图7所示，第一定位装置100可以包括第二支撑机构140，以便通过第一支撑机构110和第二支撑机构140从料斗500的两端提供支撑。具体的，第二支撑机构140也可以设置两个，以沿所述第一水平方向相对设置并从两侧支撑所述料斗500。第二支撑机构140的结构可以与第一支撑机构110类似，具体包括第二支撑气缸141和设置在第二支撑气缸141的活塞末端的第二支撑部142，第二支撑部142上可以设置有第二弹性支撑件143，料斗500支撑在第二弹性支撑件143上。当通过第一定位机构120推动料斗500沿第一水平方向定位时，料斗500在第一弹性支撑件113和第二弹性支撑件143上移动。

此外，为避免料斗500发生意外移动，所述第一定位装置100可以设置有用于沿所述第二水平方向限位所述料斗500的限位结构和/或用于防止所述料斗倾翻的防倾翻结构130。

具体的，限位结构可以通过第一支撑部112和第二支撑部142的具体结构与料斗500的相应部件的配合来实现。例如，第一支撑部112可以具有第一挡板112a，以与料斗500的座板540的端面接触，类似的第二支撑部142的侧端面可以与料斗500的前墙板530接触，从而在料斗500的沿第二水平方向的两侧限制料斗500的位置。

防倾翻结构130可以设置在料斗500两侧，例如安装在第一支撑机构110上。具体的，防倾翻结构130可以包括防倾翻气缸和设置在防倾翻气缸的活塞端的斜压块131，当料斗500通过第一定位机构120沿第一水平方向定位后，可以伸出防倾翻气缸，以使斜压块131与料斗500上的特定位置楔紧而卡住料斗500，继而防止料斗500出现大角度倾翻。同时，可以大致定位料斗500在第一水平方向和竖直方向限定的平面内的位置。

优选地，所述第一定位装置100设置为能够沿所述第一水平方向调节两个所述第一支撑机构110之间的距离，以适应不同型号的料斗500的定位。可选的，在具有第二支撑机构140的情况下，也可以使第二支撑机构140之间的位置可调。

此外，为便于配合第二定位装置200、第三定位装置300的定位操作，所述第一定位装置100设置为能够沿所述第二水平方向移动。

具体的，如图7所示，第一定位装置100可以包括第一方向调节机构150、第二方向调节机构160和第一支座170，第一方向调节机构150可以为沿第一水平方向伸缩的气缸，第二方向调节机构160可以为沿第二水平方向伸缩的气缸，第一方向调节机构150和第二方向调节机构160中的一者可以安装于到另一者上，第一支撑机构110和第二支撑机构140可以安装于所述一者，所述另一者可以安装到第一支座170。由此，可以通过第一方向调节机构150和第二方向调节机构160的伸缩实现第一支撑机构110和第二支撑机构140沿第一水平方向和第二水平方向的移动。

第二定位装置200可以设置为各种适当形式，通过料斗500的相应结构定位料斗500的第二水平方向的位置。在本申请的实施方式中，如图8和图9所示，所述第二定位装置200可以包括用于定位所述料斗500的砼管装配孔510的第二定位机构210和用于驱动所述第二定位机构210沿所述第二水平方向相对于所述第一定位装置100移动的移动机构220，所述第一定位装置100和第二定位装置200设置为能够一起沿所述第二水平方向移动。通过移动机构220可以使第二定位机构210移动到通过第一定位装置100沿第一水平方向定位后的料斗500处，以通过第二定位机构210定位料斗500的砼管装配孔510。当通过第二定位机构210定位砼管装配孔510后，可以一起沿第二水平方向移动第一定位装置100和第二定位装置200到预定位置，以完成料斗500沿第二水平方向的定位。

其中，通过使第二定位机构210定位砼管装配孔510，能够以较高精度使料斗500相对于第二定位装置200定位。随后，通过沿第二水平方向移动第一定位装置100和第二定位装置200，可以确保料斗500沿第二水平方向的精确定位。

为实现第二定位机构210对砼管装配孔510的精确定位，第二定位机构210可以设置为能够与砼管装配孔510精确配合。具体的，所述第二定位机构210可以包括滑块211和用于沿所述砼管装配孔51的周向与所述砼管装配孔510抵接的多个胀形块212，所述滑块211具有渐扩部，所述胀形块212围绕所述滑块211设置并与所述渐扩部配合，以在所述滑块211移动时沿垂直于所述滑块211的移动方向伸缩。由此，可以先将胀形块212在收缩状态下伸入砼管装配孔510内，然后使滑块211滑动而伸出胀形块212，使得胀形块212能够与砼管装配孔510完全配合。

其中，可以使第二定位装置200与第一定位装置100具有沿第一水平方向固定的相对位置，从而胀形块212围绕的中心能够位于通过第一定位装置100定位后的料斗500的砼管装配孔510的轴线上。通过移动机构220移动第二定位机构210即可使胀形块212到达装配孔510内并在伸出后刚好与砼管装配孔510配合。

其中，滑块211的渐扩部可以为锥状，例如可以为圆台结构，胀形块212具有与圆台结构的外周配合的弧面。为实现滑块211的滑动，可以使用各种适当机构，例如可以通过伸缩杆带动滑块211的滑动。在图9所示的实施方式中，滑块211可以连接于螺纹块213，螺纹块213具有内螺纹并与丝杆214形成丝杆螺母机构，从而通过电机216驱动丝杆214转动，即可使螺纹块213带动滑块211滑动，继而使胀形块212伸缩。其中，第二定位机构210可以包括外壳217，胀形块212安装于外壳217，以通过外壳217保持胀形块212的沿滑块211的滑动方向的位置并允许胀形块212伸缩。电机216可以通过固定架215安装于外壳217。

为便于实现第一定位装置100和第二定位装置200的整体沿第二水平方向的移动，所述第二定位装置200包括底座230，所述第二定位机构210通过所述移动机构220安装于所述底座230，所述第一定位装置100安装于所述底座230，所述料斗定位设备包括用于沿所述第二水平方向移动所述底座230的整体移动装置400。其中，通过整体移动装置400，可以带动底座230和安装在底座230上的第一定位装置100沿第二水平方向移动。具体的，可以在第二定位机构210与砼管装配孔510定位后，使得整体移动装置400移动底座230，以使沿第一水平方向定位后的料斗500沿第二水平方向移动到预定位置，完成料斗500沿第二水平方向的定位。

第三定位装置300可以设置为各种适当形式，通过料斗500的相应结构定位料斗500的竖直方向的位置。在本申请的优选实施方式中，如图8所示，所述第三定位装置300可以包括用于定位所述料斗500的砼缸装配孔520的第三定位机构310，所述第三定位机构310包括两个沿竖直方向平齐设置、与所述砼缸装配孔520精准配合的定位轴311。其中，如图6所示，料斗500具有两个平齐设置的砼缸装配孔520，第三定位机构310的两个定位轴311设置为能够分别与两个砼缸装配孔520精准配合。

可以理解的，第三定位装置300应具有相对于经第一定位装置100和第二定位装置200定位后的料斗500对应的沿第一水平方向的位置。也就是说，经第一定位装置100和第二定位装置200定位后，料斗500的砼缸装配孔520在第一水平方向上的位置与对应的定位轴311一致，定位时，可以使第三定位机构310保持在所需的位置，只需通过整体移动装置400将料斗500沿第二水平方向移动到预定位置，即可刚好使得两个砼缸装配孔520到达与两个定位轴311精准配合的位置，也即最终定位位置。

由于在通过第二定位装置200进行定位时，通过第二定位机构210与砼管装配孔510的配合，已经初步对料斗500进行了竖直方向的定位，第三定位装置300的定位轴311与砼缸装配孔520的精准配合将使竖直方向的定位更加精确。

为适于对不同型号的料斗500提供竖直方向的定位，所述定位轴311设置为能够沿竖直方向调节位置。具体的，如图8所示，第三定位机构310可以包括安装板312、竖直导轨314和升降气缸315，定位轴311可以安装于安装板312，安装板312安装于升降气缸315的活塞端并与竖直导轨314滑动配合，升降气缸315能够升降安装板312，使安装板312带动定位轴311沿竖直导轨314升降。

可选择的，砼缸装配孔520之间的距离也可能变化，为此，可以使两个所述定位轴311之间的水平间距可调。具体的，安装板312上可以安装有两个水平导轨313，两个定位轴311分别设置为能够沿对应的水平导轨313移动。

其中，升降气缸315、竖直导轨314可以安装在适当的安装基础上。例如，可以设置固定装置600，升降气缸315、竖直导轨314、整体移动装置400均可以安装于固定装置600，第一定位机构110、第二定位机构210、第三定位机构310的移动均可以以固定装置600作为参考物来确定具体位置。其中，固定装置600可以为工作台、机架等形式。其中，固定装置600上可以设置有沿第一导轨5100移动的第一滑块610，以便通过第一驱动件5400驱动而沿组装方向移动。

下面参考附图说明本申请的料斗定位设备定位料斗的过程。

首先，如图3所示，使第一定位装置100、第二定位装置200、第三定位装置300设定为具有彼此固定的沿第一水平方向的相对位置，第二定位装置200、第三定位装置300设定为具有彼此固定的沿竖直方向的相对位置，以使料斗500通过第一定位装置100定位后，其砼管装配孔510的轴线穿过第二定位机构210的胀形块212所围绕的中心，且其砼缸装配孔520的轴线与第三定位装置300的对应的定位轴311基本同轴。

将料斗500放置在第一支撑机构110和第二支撑机构140上，通过伸出水平压块121推动料斗500沿第一水平方向移动，直到料斗500的两侧均抵接水平压块121，料斗500即到达在第一水平方向上的预定位置。然后，伸出斜压块131，以与料斗500的座板540楔紧，防止料斗500发生大角度倾翻。

随后，通过移动机构220沿第二水平方向移动第二定位机构210到预定位置，以使胀形块212进入砼管装配孔510。然后，通过电机217带动丝杆214转动，继而使螺纹块213带动滑块211转动，以使胀形块212伸出并抵接配合砼管装配孔510。通过整体移动装置400使第一定位装置100和第二定位装置200以及料斗500一起沿第二水平方向移动到设定位置，以完成沿第二水平方向的定位。同时，第三定位装置300的定位轴311已位于与料斗500的砼缸装配孔520基本同轴的位置。料斗500通过移动装置400移动到位时，砼缸装配孔520刚好与定位轴311配合，以通过定位轴311精准调整砼缸装配孔520的竖直方向位置，使得料斗500在竖直方向完成定位。

可以理解的，本申请的料斗定位设备可以为其中相应支撑机构、定位机构提供锁止功能。例如，可以为第一支撑气缸111、第二支撑气缸141、升降气缸315等提供锁止功能，以确保定位位置的稳定性。其中，在料斗500完成定位后，各定位机构均可以锁止，以确保定位位置，一部分定位机构的去除不影响料斗500保持在定位的位置上。为便于后续装配，在通过第三定位装置300完成竖直方向的定位后，为避免后续装配的干涉，可以通过整体移动装置400使第一定位装置100和第二定位装置200以及料斗500一起沿第二水平方向后退，以使第三定位装置300与料斗500脱离，让出装配空间，随后即可开始装配，例如连接砼缸、水箱、油缸等。第一定位装置100和第二定位装置200可以根据装配的进度相应释放，以避让装配，避免干涉。

根据砼缸6000的结构，可以采用适当的结构的砼缸定位设备2000来定位砼缸6000。具体的，如图10和图11所示，所述砼缸定位设备2000包括沿所述第一水平方向排列的两组砼缸支撑组件2100，每组所述砼缸支撑组件2100沿所述第二水平方向排列，每个所述砼缸支撑组件2100包括用于支撑砼缸6000的外圆的精加工部位的一对对称设置的支撑斜面2110，所述砼缸定位设备2000的定位基准为所述砼缸支撑组件2100。

其中，两组砼缸支撑组件2100分别用于支撑两个平行的砼缸6000。定位砼缸6000时，将每个砼缸6000放置到对应的一组砼缸支撑组件2100上，使得支撑砼缸6000的外圆的精加工部位与支撑斜面2110接触并获得支撑即可。由于砼缸支撑组件2100为砼缸定位设备2000的定位基准，因此，当砼缸6000支撑在砼缸支撑组件2100上时即可获得与其他部件沿第一水平方向和竖直方向相同的定位，装配时只需相对于其他部件沿第二水平方向推送即可。

为形成支撑斜面2110，砼缸支撑组件2100可以具有V型支撑块2120，以通过V型支撑块2120的相对的斜面作为支撑斜面2110。为适应不同中心距的两个砼缸6000的装配，两组所述砼缸支撑组件2100设置为能够沿所述第一水平方向调整间距。为此，可以通过中心距调整装置2300调节两组砼缸支撑组件2100之间的距离。具体的，中心距调整装置2300可以包括用于安装V型支撑块2120的安装座2310和连接于安装座2310以使安装座2310沿第一水平方向移动的调节件2320。每个V型支撑块2120可以通过各自的中心距调整装置2300移动，以配合实现两组砼缸支撑组件2100之间的距离。具体的，当需要增加两组砼缸支撑组件2100之间的距离时，同组的V型支撑块2120通过各自的中心距调整装置2300移动相同的距离，不同组的V型支撑块2120通过各自的中心距调整装置2300沿相反方向移动相同的距离，以确保砼缸支撑组件2100仍能够作为定位基准，使得定位后的砼缸6000能够与其他部件的推送装配。

为适应不同型号的泵送单元装配，所述砼缸支撑组件2100的高度可调。具体的，V型支撑块2120可以安装于第一支撑板2400，第一支撑板2400可以通过第一升降装置2500安装于第一安装底板2600。其中，第一支撑板2400上可以设置有引导导轨以与V型支撑块2120上的引导块配合，以引导通过中心距调整装置2300调节V型支撑块2120的位置的移动。

为提高支撑稳定性，所述砼缸定位设备2000与所述砼缸支撑组件2100沿第二方向排列的第一缓冲支撑组件2200。为避免装配过程中与其他定位设备或部件干涉，优选地，第一缓冲支撑组件2200设置在两组所述砼缸支撑组件2100之间。其中，第一缓冲支撑组件2200可以配合砼缸支撑组件2100一起支撑砼缸6000。根据需要，可以选择第一缓冲支撑组件2200的数量。例如，在图11所示的实施方式中，可以邻近各砼缸支撑组件2100设置一个第一缓冲支撑组件2200。第一缓冲支撑组件2200可以提供沿竖直方向的缓冲支撑。具体的，第一缓冲支撑组件2200可以包括砼缸支撑座2210和通过缓冲弹簧2220支撑于砼缸支撑座2210的砼缸支撑块2230。其中，每个第一缓冲支撑组件2200可以设置两个砼缸支撑块2230以支撑两个砼缸6000，砼缸支撑块2230可以设置为具有足够的宽度，以便适应不同中心距的两个砼缸6000的支撑。其中，砼缸支撑座2210也可以安装在第一安装底板2500底板上。

根据水箱7000的结构，可以采用适当的结构的水箱定位设备3000来定位水箱7000。具体的，如图12和13所示，所述水箱定位设备3000包括用于支撑并初步定位水箱7000的辅助定位组件3100和作为所述水箱定位设备3000的沿第一水平方向的定位基准的孔对中组件3200，所述孔对中组件3200包括用于定位所述水箱7000的油缸安装孔7100的定位销轴3210，所述辅助定位组件3100和所述孔对中组件3200沿所述第二水平方向排列，所述辅助定位组件3100或所述孔对中组件3200设置为能够沿所述第二水平方向移动，所述孔对中组件3200设置为能够调节高度以避让沿所述第二水平方向的组装。

定位水箱7000时，先将水箱7000放置在辅助定位组件3100上，然后沿第二水平方向移动辅助定位组件3100或孔对中组件3200，以使辅助定位组件3100和孔对中组件3200相互靠近，从而使两个定位销轴3210分别插入水箱700的两个油缸安装孔7100，使得油缸7000获得与孔对中组件3200相同的定位基准。随后可以使辅助定位组件3100和孔对中组件3200相互远离，最后通过调整辅助定位组件3100的高度即可完成定位。定位后，装配油缸7000时只需相对于其他部件沿第二水平方向推送即可。

其中，为使水箱7000初步定位，辅助定位组件3100可以包括相应的初步定位结构。具体的，所述辅助定位组件3100包括用于导向所述水箱的缓冲装置3110和用于支撑所述水箱7000的支撑装置3120。通过缓冲装置3110可以将水箱7000导向到支撑装置3120而初步定位。具体的，缓冲装置3100可以设置在支撑装置3120两侧并具有朝向支撑装置3120向下倾斜的引导面，以在水箱7000放置到缓冲装置3100时能够沿引导面下落在支撑装置3120上。其中，辅助定位组件3100可以设置为能够缓冲水箱7000下落，例如，引导面和支撑装置3120的底部可以设置有弹簧。为便于水箱7000的稳定定位，所述支撑装置3120可以包括用于吸附所述水箱7000定位的电磁件，当水箱7000定位后，可以通过电磁件吸附水箱7000以将水箱7000锁定在定位位置。

为便于调节水箱7000的定位高度，以使水箱7000具有与其他部件相同的竖直方向定位基准，所述辅助定位组件3100和所述孔对中组件3200设置为能够调节高度。其中，在定位后，还可以通过降低孔对中组件3200，使其避让相关部件的推送安装。

具体的，辅助定位组件3100可以通过第二升降装置3300安装于第二安装底板3400上，第二安装底板上3400设置有第二滑块3410，以通过第二驱动件5500驱动沿第二导轨5200移动。孔对中组件3200可以通过第三升降装置3500升降。

此外，为适应不同规格的水箱7000，定位销轴3210可以设置为能够沿第一水平方向调节位置，以使两个定位销轴3210之间的间距调整到对应规格的水箱7000的两个油缸安装孔7100之间的中心距。具体的，孔对中组件3200可以包括安装板3220和装配板3230，安装板3220连接于第三升降装置3500以进行升降，安装板3220上设置有沿第一水平方向的导轨，装配板3230通过相应的驱动装置驱动并与该导轨滑动配合，定位销轴3210安装于装配板3230。其中，每个定位销轴3210可以通过单独的装配板3230滑动装配在安装板3220上并通过各自的驱动装置驱动。当需要调节两个定位销轴3210的间距时，可以使两个装配板3230相向或背离地移动相同的距离。

定位水箱7000时，可以先通过定位销轴3210插入油缸安装孔7100定位后，通过电磁件锁定定位水箱7000的位置，然后使定位销轴3210退出油缸安装孔7100并将孔对中组件3200下降到不干涉推送装配的位置。最后，可以通过第二升降装置3300调整水箱7000的竖直位置，以使水箱7000与其他部件具有相同的竖直方向定位基准。

根据油缸8000的结构，可以采用适当的结构的油缸定位设备4000来定位油缸8000。具体的，如图14和15所示，所述油缸定位设备4000包括用于支撑油缸8000的装配外圆面8100并作为所述油缸定位设备4000的定位基准的外圆面支撑组件4100和用于支撑油缸8000的缸体的缸体支撑组件4200，所述外圆面支撑组件4100和所述缸体支撑组件4200沿所述第二水平方向排列，所述外圆面支撑组件4100和所述缸体支撑组件4200均设置为能够沿竖直方向调节位置，所述缸体支撑组件4200设置为能够沿所述第一水平方向调节位置。

定位油缸8000时，将油缸8000放置为通过外圆面支撑组件4100支撑油缸8000的装配外圆面，并通过缸体支撑组件4200支撑油缸8000的缸体。当油缸8000的定位存在误差，可以通过沿第一水平方向调节缸体支撑组件4200以及沿竖直方向调节外圆面支撑组件4100和缸体支撑组件4200来减小、消除定位误差。

其中，外圆面支撑组件4100和缸体支撑组件4200可以采用适当结构，以便对油缸8000提供平稳支撑和精确定位。具体的，所述外圆面支撑组件4100和所述缸体支撑组件4200可以均包括V型支撑机构，所述V型支撑机构包括彼此对称的倾斜支撑部和连接所述倾斜支撑部的连接部。如图16所示，外圆面支撑组件4100的V型支撑机构为第一V型支撑机构4110，其包括形成倾斜支撑部的第一V型支撑块4111，第一V型支撑块4111包括彼此相对的支撑平面，以与油缸8000的装配外圆面8100接触。如图17所示，缸体支撑组件4200的V型支撑机构为第二V型支撑机构4210，其包括形成倾斜支撑部的第二V型支撑块4211，第二V型支撑块4211包括彼此相对的斜面，该斜面设置有安装槽，安装槽内安装有第一托辊4212，以通过第一托辊4212与缸体接触。

其中，为支撑两个油缸8000，油缸定位设备4000包括两个外圆面支撑组件4100和对应的两个缸体支撑组件4200，对应的外圆面支撑组件4100和缸体支撑组件4200支撑一个油缸8000。为便于调整油缸8000的高度，外圆面支撑组件4100和缸体支撑组件4200可以分别设置为高度可调。此外，为便于适应不同中心距的油缸8000的定位，两个第一V型支撑块4111之间的间距以及两个第二V型支撑块4211之间的间距设置为可调。

具体的，第一V型支撑机构4110可以安装于第二支撑板4300，第二支撑板4300可以通过第四升降装置4400安装于第三安装底板4500。第一V型支撑机构4110包括安装第一V型支撑块4111的第一固定座4112，第一固定座4112可以通过第一伺服缸4113驱动而沿第二支撑板4300上的第一直线导轨4310移动。

第二V型支撑机构4210包括安装第二V型支撑块4211的第二固定座4213，第二固定座4213安装于第四支撑板4600，第四支撑板4600可以通过第二伺服缸4213驱动而沿第四安装底板4800上的第二直线导轨4840移动。第四安装底板4800可以通过第五升降装置4700升降。第三安装底板4500可以与第四安装底板4800固定，例如通过第三滑块4810固定，以通过第三驱动件5600驱动第三滑块4810使得油缸定位设备4000沿第三导轨5300移动。

此外，由于油缸8000的长度较长，为平稳支撑，可以在外圆面支撑组件4100和缸体支撑组件4200之间设置第三缓冲支撑组件4900。如图18所示，第三缓冲支撑组件4900可以包括支架4910、弹簧组件4920、通过弹簧组件4920安装于支架4910的托架4930以及安装在托架4930上的第二托辊4940。第二托辊4920用于与缸体接触。支架4910可以根据第三缓冲支撑组件4900的设置位置固定在相应的部件上，例如，靠近外圆面支撑组件4100的第三缓冲支撑组件4900的支架4910可以固定在第二支撑板4300上，靠近缸体支撑组件4200的第三缓冲支撑组件4900的支架4910可以固定在第四安装底板4800上。

此外，当放置油缸8000时，可能出现定位误差，例如，油缸8000的轴线相对于第二水平方向存在水平、竖直方向的夹角偏差。此时需要调整缸体支撑组件4200的位置，以使油缸8000的定位误差减小到允许的范围。为便于调整整缸体支撑组件4200的位置，所述外圆面支撑组件的V型支撑机构的两个所述倾斜支撑部和所述连接部上分别设置有用于检测与油缸的支撑于该V型支撑机构的端的端面之间的距离的传感器，所述油缸定位设备4000包括用于控制所述缸体支撑组件4200的位置调节的控制单元，所述控制单元与所述传感器电连接。具体的，第一V型支撑块4111的两个支撑平面分别设置有第一传感器A、第二传感器B，连接部设置有第三传感器C，以检测各自位置到油缸8000的邻近第一V型支撑块4111的端面8200的距离。可以通过第一传感器A、第二传感器B和第三传感器C的反馈辅助缸体支撑组件4200的位置调节。

例如，如图19所示，可以使第一传感器A、第二传感器B和第三传感器C位于同一竖直平面并形成以第三传感器C为顶点的等腰三角形，第一传感器A和第二传感器B之间的距离为m，第三传感器C到第一传感器A和第二传感器B的连线的距离为n。以油缸8000的实际轴线相对于理论定位轴线(即以外圆面支撑组件4100为定位基准的轴线)在水平方向的最大允许偏差角和竖直方向最大允许偏差角分别为θ1和θ2为例。当油缸8000放置为通过外圆面支撑组件4100和缸体支撑组件4200支撑定位后，可以首先进行水平方向的调整，具体的：比对第一传感器A和第二传感器B所测距离的差值|Ai-Bi|，当其不大于允许最大偏差值e(e＝m×tanθ1)时，则不需要调整缸体支撑组件4200的位置；当|Ai-Bi|＞e时，表示油缸8000的实际轴线在水平方向超出允许的范围，需要调整缸体支撑组件4200的位置，控制单元通过第二伺服缸4213调节缸体支撑组件4200的位置，直至|Ai-Bi|不大于e，锁定第二伺服缸4213。随后，可以进行竖直方向的调整，具体的：比对第一传感器A和第三传感器C所测距离的差值|Ai-Ci|，当其不大于允许最大偏差值f时，则不需要调整缸体支撑组件4200的位置；当|Ai-Ci|＞f时，表示油缸8000的实际轴线在竖直方向超出允许的范围，需要调整缸体支撑组件4200的位置，控制单元通过第五升降装置4700调节支撑组件4200的位置，直至|Ai-Ci|不大于f(f＝n×tanθ2)，锁定第五升降装置4700。在竖直方向调整完毕之后，可以进行循环检测，即再次比对第一传感器A和第二传感器B的检测值，如再次超出水平方向允许的偏差，则继续通过第二伺服缸4213调节缸体支撑组件4200的位置，调整到位后再次进行竖直方向的检测和调整，直至油缸8000的轴线在水平方向和竖直方向均处于允许的偏差范围内。控制单元根据各传感器的反馈的控制流程如图20所示。

其中，为避免调整过多导致效率降低，可以将外圆面支撑组件4100和缸体支撑组件4200初始设置为基本对齐，也就是当油缸8000放置在外圆面支撑组件4100和缸体支撑组件4200上时，油缸8000的轴线基本水平。

此外，为便于推送装配，泵送单元组装系统还包括用于推送油缸8000的推送装置9000，推送装置9000包括推送缸9100、推送滑板9200、L型板9300和垫块9400，推送缸9100安装于第四安装底板4800，第四安装底板4800上设置有用于允许推送滑板9200穿过的开口4820和引导推送滑板9200的推送导轨4830，推送滑板9200的底部穿过开口4820连接于推送缸9100的伸缩端，L型板9300的一边固定于推送滑板9200，另一边竖直设置并安装有垫块9400。使用时，推送缸9100带动推送滑板9200、L型板9300和垫块9400，垫块9400接触油缸8000的末端，以推送油缸8000。垫块9400可以由柔性材料制成，以防止损伤油缸8000。

泵送单元组装系统还可以包括控制系统K，以控制各油缸、驱动缸、升降装置等运动装置的操作，油缸定位设备4000的控制单元可以集成在控制系统K中实现功能。

根据本申请的另一方面，提供一种泵送单元组装方法，其中，所述方法使用本申请的泵送单元组装系统，所述方法包括：

分别通过所述料斗定位设备1000、砼缸定位设备2000、水箱定位设备3000和油缸定位设备4000定位料斗500、砼缸6000、水箱7000和油缸8000，以使所述料斗500、砼缸6000、水箱7000和油缸8000具有沿第一水平方向和竖直方向的相同的定位基准；

使所述料斗定位设备1000和水箱定位设备3000沿所述组装方向朝向所述砼缸定位设备2000移动，以推送装配所述料斗500和所述砼缸6000以及所述水箱7000和所述砼缸6000；

使所述油缸定位设备4000沿所述组装方向朝向所述水箱7000移动，以推送装配所述水箱7000和油缸8000。

下面参考附图说明本申请的泵送单元组装方法的具体操作。

首先，分别通过所述料斗定位设备1000、砼缸定位设备2000、水箱定位设备3000和油缸定位设备4000定位料斗500、砼缸6000、水箱7000和油缸8000。

然后，通过第一驱动件5400驱动第一滑块610沿第一导轨5100朝向砼缸6000移动，并通过第二驱动件5500驱动第二滑块3410沿第二导轨5200朝向砼缸6000移动，以分别从砼缸6000两侧朝向砼缸6000推送安装料斗500和水箱7000，使得料斗500和水箱7000的砼缸装配孔对准砼缸6000，以便进行装配。

装配完料斗500、砼缸6000和水箱7000后，通过第三驱动件5600驱动第三滑块4810沿第三导轨5300朝向水箱7000移动，当油缸8000的装配外圆面8100伸入水箱7000的油缸安装孔7100后，在外圆面支撑组件4100接触到水箱7000之前，停止第三驱动件5600的推送。然后，使外圆面支撑组件4100下降，以避开后续的推送。随后，可以通过推送装置9000从油缸8000的尾端推送，以将油缸8000的装配外圆面8100完全推入油缸安装孔7100进行装配。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型。本申请包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种泵送单元组装系统，其特征在于，所述泵送单元组装系统包括沿组装方向依次排列的料斗定位设备(1000)、砼缸定位设备(2000)、水箱定位设备(3000)和油缸定位设备(4000)，所述料斗定位设备(1000)、所述水箱定位设备(3000)和所述油缸定位设备(4000)设置为能够沿所述组装方向朝向所述砼缸定位设备(2000)移动，所述料斗定位设备(1000)、所述砼缸定位设备(2000)、所述水箱定位设备(3000)和所述油缸定位设备(4000)具有沿第一水平方向和竖直方向的相同的定位基准，所述组装方向为垂直于所述第一水平方向的第二水平方向。

2.根据权利要求1所述的泵送单元组装系统，其特征在于，所述泵送单元组装系统包括底座(5000)以及设置在所述底座(5000)上的沿所述组装方向延伸的第一导轨(5100)、第二导轨(5200)和第三导轨(5300)，所述料斗定位设备(1000)、所述水箱定位设备(3000)和所述油缸定位设备(4000)分别设置有与所述第一导轨(5100)、第二导轨(5200)和第三导轨(5300)配合的滑块，所述底座(5000)上安装有分别用于驱动所述料斗定位设备(1000)、所述水箱定位设备(3000)和所述油缸定位设备(4000)的滑块的第一驱动件(5400)、第二驱动件(5500)和第三驱动件(5600)。

3.根据权利要求1所述的泵送单元组装系统，其特征在于，所述料斗定位设备包括用于沿第一水平方向定位料斗(500)的第一定位装置(100)、用于沿垂直于所述第一水平方向的第二水平方向定位所述料斗(500)的第二定位装置(200)以及用于沿竖直方向定位所述料斗(500)的第三定位装置(300)。

4.根据权利要求1所述的泵送单元组装系统，其特征在于，所述砼缸定位设备(2000)包括沿所述第一水平方向排列的两组砼缸支撑组件(2100)，每组所述砼缸支撑组件(2100)沿所述第二水平方向排列，每个所述砼缸支撑组件(2100)包括用于支撑砼缸(6000)的外圆的精加工部位的一对对称设置的支撑斜面(2110)，所述砼缸定位设备(2000)的定位基准为所述砼缸支撑组件(2100)。

5.根据权利要求4所述的泵送单元组装系统，其特征在于：

所述砼缸定位设备(2000)包括与所述砼缸支撑组件(2100)沿所述第二方向排列的第一缓冲支撑组件(2200)；和/或，

所述砼缸支撑组件(2100)的高度可调，和/或，两组所述砼缸支撑组件(2100)设置为能够沿所述第一水平方向调整间距。

6.根据权利要求1所述的泵送单元组装系统，其特征在于，所述水箱定位设备(3000)包括用于支撑并初步定位水箱(7000)的辅助定位组件(3100)和作为所述水箱定位设备(3000)的沿所述第一水平方向的定位基准的孔对中组件(3200)，所述孔对中组件(3200)包括用于定位所述水箱(7000)的油缸安装孔(7100)的定位销轴(3210)，所述辅助定位组件(3100)和所述孔对中组件(3200)沿所述第二水平方向排列，所述辅助定位组件(3100)或所述孔对中组件(3200)设置为能够沿所述第二水平方向移动，所述孔对中组件(3200)设置为能够调节高度以避让沿所述第二水平方向的组装。

7.根据权利要求6所述的泵送单元组装系统，其特征在于：所述辅助定位组件(3100)包括用于导向所述水箱的缓冲装置(3110)和用于支撑所述水箱(7000)的支撑装置(3120)，所述支撑装置(3120)包括用于吸附所述水箱(7000)定位的电磁件；和/或，所述辅助定位组件(3100)和所述孔对中组件(3200)设置为能够调节高度。

8.根据权利要求1所述的泵送单元组装系统，其特征在于，所述油缸定位设备(4000)包括用于支撑油缸(8000)的装配外圆面并作为所述油缸定位设备(4000)的定位基准的外圆面支撑组件(4100)和用于支撑油缸(8000)的缸体的缸体支撑组件(4200)，所述外圆面支撑组件(4100)和所述缸体支撑组件(4200)沿所述第二水平方向排列，所述外圆面支撑组件(4100)和所述缸体支撑组件(4200)均设置为能够沿竖直方向调节位置，所述缸体支撑组件(4200)设置为能够沿所述第一水平方向调节位置。

9.根据权利要求8所述的泵送单元组装系统，其特征在于：

所述外圆面支撑组件(4100)和所述缸体支撑组件(4200)均包括V型支撑机构，所述V型支撑机构包括彼此对称的倾斜支撑部和连接所述倾斜支撑部的连接部，所述外圆面支撑组件的V型支撑机构的两个所述倾斜支撑部和所述连接部上分别设置有用于检测与油缸的支撑于所述V型支撑机构的端的端面之间的距离的传感器，所述油缸定位设备(4000)包括用于控制所述缸体支撑组件(4200)的位置调节的控制单元，所述控制单元与所述传感器电连接；和/或，

所述油缸定位设备(4000)包括设置在所述外圆面支撑组件(4100)和所述缸体支撑组件(4200)之间的第二缓冲支撑组件(4900)。

10.一种泵送单元组装方法，其特征在于，所述方法使用权利要求1-9中任意一项所述的泵送单元组装系统，所述方法包括：

分别通过所述料斗定位设备(1000)、砼缸定位设备(2000)、水箱定位设备(3000)和油缸定位设备(4000)定位料斗(500)、砼缸(6000)、水箱(7000)和油缸(8000)，以使所述料斗(500)、砼缸(6000)、水箱(7000)和油缸(8000)具有沿所述第一水平方向和竖直方向的相同的定位基准；

使所述料斗定位设备(1000)和水箱定位设备(3000)沿所述组装方向朝向所述砼缸定位设备(2000)移动，以推送装配所述料斗(500)和所述砼缸(6000)以及所述水箱(7000)和所述砼缸(6000)；

使所述油缸定位设备(4000)沿所述组装方向朝向所述水箱(7000)移动，以推送装配所述水箱(7000)和所述油缸(8000)。

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