CN113089802B - 一种污水管道顶装接口设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及污水管道施工设备领域，具体是涉及一种污水管道顶装接口设备及方法。包括；机架；移动装置，设有数个对称设置在机架下方，移动装置与机架固定连接，移动装置用于行走；水平调整装置，设置在机架上，水平调整装置与机架固定连接，水平调整装置用于调节设备的平行度；污水管顶装设备，设置在机架上，污水管顶装设备与机架固定连接，污水管顶装设备用于对接污水管道。本发明有效的提升污水管道安装效率，同时保证安装质量。

Description

一种污水管道顶装接口设备及方法

技术领域

本发明涉及污水管道施工设备领域，具体是涉及一种污水管道顶装接口设备及方法。

背景技术

污水管道是城市重要基础设施的一部分，肩负着收集、输送城市雨污水的重任，城市污水管道的管理对城市的环境保护、城市的建设和经济发展都具有重要的意义，而在污水管在铺设过程中需要将若干节污水管顶装拼接起来，传统的顶装拼接是由龙门架，对口时应在已安装稳固的管子上栓住钢丝绳，在待拉入管子承口处架子上后背横梁，用钢丝绳和倒链连好绷紧对正，两侧同步拉倒链，将已套好的胶圈的插口经撞口后拉入承口中，然而在安装时拉速缓慢安装效率低，同时利用钢丝绳拉管子无法保证安装的准确度，容易导致插口的胶圈出现外漏，损坏等现象影响使用寿命，所以需要一种污水管道顶装接口设备及方法解决上述问题。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种污水管道顶装接口设备及方法，本技术方案提升污水管道安装效率，同时保证安装质量。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种污水管道顶装接口设备，包括；

机架；

移动装置，设有数个对称设置在机架下方，移动装置与机架固定连接，移动装置用于行走；

水平调整装置，设置在机架上，水平调整装置与机架固定连接，水平调整装置用于调节设备的平行度；

污水管顶装设备，设置在机架上，污水管顶装设备与机架固定连接，污水管顶装设备用于对接污水管道；

污水管顶装设备包括；

工业机器人，工业机器人设置在机架上，工业机器人与机架固定连接；

第一测量定位装置，设置在机架上，第一测量定位装置的工作端竖直向下设置；

夹持装置，设置在工业机器人的工作端，夹持装置与工业机器人的工作端固定连接；

第二测量定位装置，设置在夹持装置的旁侧，第二测量定位装置与夹持装置固定连接，第二测量定位装置的工作端竖直向下设置。

优选的，所述工业机器人包括；

第一滚珠丝杆滑台，水平设置在机架上，第一滚珠丝杆滑台与机架固定连接；

第二滚珠丝杆滑台，水平设置在第一滚珠丝杆滑台的工作端，第二滚珠丝杆滑台与第一滚珠丝杆滑台的工作端固定连接；

升降装置，水平设置在第二滚珠丝杆滑台的工作端，升降装置与第二滚珠丝杆滑台的工作端固定连接，升降装置的工作端竖直向下设置。

优选的，所述升降装置包括；

双向滚珠丝杆滑台，水平设置在第二滚珠丝杆滑台的工作端，双向滚珠丝杆滑台与第二滚珠丝杆滑台的工作端固定连接；

安装板，设置在双向滚珠丝杆滑台的正下方；

伸缩杆，设有数个均匀分布在双向滚珠丝杆滑台的工作端，伸缩杆一端与双向滚珠丝杆滑台的工作端转动连接，伸缩杆远离双向滚珠丝杆滑台的一端与安装板转动连接。

优选的，所述夹持装置包括；

第一安装架，设置在安装板的下方，第一安装架与安装板固定连接；

第一直线驱动器，竖直设置在第一安装架上，第一直线驱动器与第一安装架固定连接，第一直线驱动器的输出端竖直向下延伸；

同步推动杆，水平设置在第一直线驱动器的输出端，同步推动杆与第一直线驱动器的输出端固定连接；

导柱，设有数个对称设置在同步推动杆上，导柱一端穿过第一安装架与同步推动杆固定连接；

连接头，设有数个对称设置在同步推动杆两端，连接头与同步推动杆固定连接；

夹爪，设有数个对称设置在第一安装架上，夹爪一侧与第一安装架转动连接；

连接杆，设置有数个均匀分布在连接头上，连接杆一端与连接头转动连接，连接杆远离连接头的一端与夹爪一端转动连接。

优选的，所述第一测量定位装置包括；

第一测量装置，竖直设置在第一安装架侧部，第一测量装置与第一安装架固定连接，第一测量装置的工作端竖向下设置；

传感器，设有数个对称设置在第一测量装置的工作端，传感器与第一测量装置的工作端固定连接。

优选的，所述第一测量装置包括；

第二直线驱动器，竖直设置在机架上，第二直线驱动器与机架固定连接；

第二安装架，设置在第二直线驱动器的输出端，第二安装架与第二直线驱动器的输出端固定连接；

安装轨，设置有数个对称设置在第二安装架下方，安装轨与第二安装架固定连接；

限位柱，设有数个均匀分布在安装轨内，限位柱与安装轨固定连接；

滑块，设有数个均匀套设在限位柱上，滑块与限位柱滑动连接；

弹簧，设有数个均匀分布套设在限位柱上，弹簧一端与安装轨抵触，弹簧远离安装轨的一端与滑块抵触；

测距感应发射器，水平设置在滑块上，测距感应发射器与滑块固定连接；

感应挡板，竖直设置在滑块上，感应挡板与滑块固定连接；

安装杆，设有数个均匀分布在滑块上，安装杆一端与滑块固定连接；

测量轮，设置有数个均匀分布在安装杆上，测量轮与安装杆转动连接。

优选的，所述第二测量定位装置包括；

第二测量装置，与第一测量装置结构相同，第二测量装置竖直设置在夹持装置侧部，第二测量装置与夹持装置固定连接；

接收感应器，设有数个对称在第二测量装置的工作端，接收感应器与第二测量装置的工作端固定连接。

优选的，所述移动装置包括；

传动轮，设有数个均匀分布在机架下方，传动轮与机架转动连接；

履带，设置套设在传动轮上，履带用于行走；

旋转驱动器，设置在机架上，旋转驱动器与机架固定连接；

主动轮，设置在旋转驱动器的输出端，主动轮与旋转驱动器的输出端固定连接；

传动轴，设置在传动轮上，传动轴一端与传动轮固定连接；

从动轮，设置在传动轴上，从动轮与传动轴远离传动轮的一端固定连接；

传动带，套设在主动轮和从动轮上，传动带用于传动。

优选的，所述水平调整装置包括；

第三直线驱动器，设有数个均匀分布在机架上，第三直线驱动器与机架固定连接，第三直线驱动器的输出端竖直向下设置；

球头，设有数个均匀分布在第三直线驱动器的输出端，球头与第三直线驱动器的输出端固定连接；

抵触块，设有数个均匀分布在球头上，抵触块与球头转动连接；

水平检测器，设置在机架上，水平检测器与机架固定连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

本发明有效的提升污水管道安装效率，同时保证安装质量。具体步骤如下；工作人员将污水管道依次放置在土地的沟槽中。工作人员通过移动装置带动机架上的污水管顶装设备移动至污水管道的正上方。水平调整装置调整机架的平行度。第一测量定位装置的工作端向下延伸，对污水管道插口外侧的直径进行测量，第一测量定位装置的工作端移动至污水管道插口最大直径处停止移动。工业机器人带动夹持装置移动至需要承接的污水管道处，夹持装置将承接的污水管道水平夹持固定住。第二测量定位装置的工作端向下延伸，对需要承接的污水管道外侧直径进行测量，第二测量定位装置的工作端移动至承接的污水管道外侧的最大直径处停止移动。工业机器人通过第二测量定位装置和第一测量定位装置的定位配合移动，同时带动被夹持固定住的承接污水管移动，承接污水管与污水管插口水平相对，工业机器人带动承接污水管水平移动，承接污水管的承接口顶装在污水管道插口处，工作人员通过数个楔形混凝土垫块，将安装好承接的污水管稳定固定住。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的侧视图；

图3为本发明水平调整装置和移动装置的立体图；

图4为图3中A处的局部放大图；

图5为本发明工业机器人的立体图；

图6为本发明升降装置的立体图；

图7为本发明夹持装置的立体图；

图8为本发明第一测量定位装置的立体图；

图9为本发明第一测量装置的侧视图；

图10为图9中B-B处的截面剖视图；

图11为本发明第二测量定位装置的立体图；

图12为污水管的立体图；

图中标号为：

A01-污水管；

1-机架；

2-污水管顶装设备；

3-工业机器人；3a-第一滚珠丝杆滑台；3b-第二滚珠丝杆滑台；3c-升降装置；3c1-双向滚珠丝杆滑台；3c2-安装板；3c3-伸缩杆；

4-夹持装置；4a-第一安装架；4b-第一直线驱动器；4c-同步推动杆；4d-导柱；4e-连接头；4f-连接杆；4g-夹爪；

5-第一测量定位装置；5a-第一测量装置；5a1-第二直线驱动器；5a2-第二安装架；5a3-安装轨；5a4-滑块；5a5-弹簧；5a6-测距感应发射器；5a7-感应挡板；5a8-安装杆；5a9-测量轮；5a10-限位柱；5b-传感器；

6-第二测量定位装置；6a-第二测量装置；6b-接收感应器；

7-水平调整装置；7a-第三直线驱动器；7b-球头7c-抵触块；7d-水平检测器；

8-移动装置；8a-传动轮；8b-履带；8c-旋转驱动器；8d-主动轮；8e-传动轴；8f-从动轮；8g-传动带。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1和2所示，一种污水管道顶装接口设备，包括；

机架1；

移动装置8，设有数个对称设置在机架1下方，移动装置8与机架1固定连接，移动装置8用于行走；

水平调整装置7，设置在机架1上，水平调整装置7与机架1固定连接，水平调整装置7用于调节设备的平行度；

污水管顶装设备2，设置在机架1上，污水管顶装设备2与机架1固定连接，污水管顶装设备2用于对接污水管道；

污水管顶装设备2包括；

工业机器人3，设置在机架1上，工业机器人3与机架1固定连接；

第一测量定位装置5，设置在机架1上，第一测量定位装置5的工作端竖直向下设置；

夹持装置4，设置在工业机器人3的工作端，夹持装置4与工业机器人3的工作端固定连接；

第二测量定位装置6，设置在夹持装置4的旁侧，第二测量定位装置6与夹持装置4固定连接，第二测量定位装置6的工作端竖直向下设置。

工作人员将污水管道依次放置在土地的沟槽中。工作人员通过移动装置8带动机架上的污水管顶装设备2移动至污水管道的正上方。水平调整装置7调整机架1的平行度。第一测量定位装置5的工作端向下延伸，对污水管道插口外侧的直径进行测量，第一测量定位装置5的工作端移动至污水管道插口最大直径处停止移动。工业机器人3带动夹持装置4移动至需要承接的污水管道处，夹持装置4将承接的污水管道水平夹持固定住。第二测量定位装置6的工作端向下延伸，对需要承接的污水管道外侧直径进行测量，第二测量定位装置6的工作端移动至承接的污水管道外侧的最大直径处停止移动。工业机器人3通过第二测量定位装置6和第一测量定位装置5的定位配合移动，同时带动被夹持固定住的承接污水管移动，承接污水管与污水管插口水平相对，工业机器人3带动承接污水管水平移动，承接污水管的承接口顶装在污水管道插口处，工作人员通过数个楔形混凝土垫块，将安装好承接的污水管稳定固定住。本发明有效的提升污水管道安装效率，同时保证安装质量。

参照图5所示，工业机器人3包括；

第一滚珠丝杆滑台3a，水平设置在机架1上，第一滚珠丝杆滑台3a与机架1固定连接；

第二滚珠丝杆滑台3b，水平设置在第一滚珠丝杆滑台3a的工作端，第二滚珠丝杆滑台3b与第一滚珠丝杆滑台3a的工作端固定连接；

升降装置3c，水平设置在第二滚珠丝杆滑台3b的工作端，升降装置3c与第二滚珠丝杆滑台3b的工作端固定连接，升降装置3c的工作端竖直向下设置。

第一滚珠丝杆滑台3a带动第二滚珠丝杆滑台3b水平移动，第二滚珠丝杆滑台3b带动升降装置3c水平移动，升降装置3c带动夹持装置4上下移动。

参照图6所示，升降装置3c包括；

双向滚珠丝杆滑台3c1，水平设置在第二滚珠丝杆滑台3b的工作端，双向滚珠丝杆滑台3c1与第二滚珠丝杆滑台3b的工作端固定连接；

安装板3c2，设置在双向滚珠丝杆滑台3c1的正下方；

伸缩杆3c3，设有数个均匀分布在双向滚珠丝杆滑台3c1的工作端，伸缩杆3c3一端与双向滚珠丝杆滑台3c1的工作端转动连接，伸缩杆3c3远离双向滚珠丝杆滑台3c1的一端与安装板3c2转动连接。

双向滚珠丝杆滑台3c1带动伸缩杆3c3伸缩移动，伸缩杆3c3同时带动安装板3c2上下移动，安装板3c2带动夹持装置4升降移动。

参照图7所示，夹持装置4包括；

第一安装架4a，设置在安装板3c2的下方，第一安装架4a与安装板3c2固定连接；

第一直线驱动器4b，竖直设置在第一安装架4a上，第一直线驱动器4b与第一安装架4a固定连接，第一直线驱动器4b的输出端竖直向下延伸；

同步推动杆4c，水平设置在第一直线驱动器4b的输出端，同步推动杆4c与第一直线驱动器4b的输出端固定连接；

导柱4d，设有数个对称设置在同步推动杆4c上，导柱4d一端穿过第一安装架4a与同步推动杆4c固定连接；

连接头4e，设有数个对称设置在同步推动杆4c两端，连接头4e与同步推动杆4c固定连接；

夹爪4g，设有数个对称设置在第一安装架4a上，夹爪4g一侧与第一安装架4a转动连接；

连接杆4f，设置有数个均匀分布在连接头4e上，连接杆4f一端与连接头4e转动连接，连接杆4f远离连接头4e的一端与夹爪4g一端转动连接。

第一直线驱动器4b为液态推杆，液态推杆配合导柱4d推动同步推动杆4c向下移动，同步推动杆4c带动连接头4e移动，连接头4e推动连接杆4f扩张移动，连接杆4f推动夹爪4g将污水管道外侧固定夹持住。

参照图8所示，第一测量定位装置5包括；

第一测量装置5a，竖直设置在机架1侧部，第一测量装置5a与机架1固定连接，第一测量装置5a的工作端竖向下设置；

传感器5b，设有数个对称设置在第一测量装置5a的工作端，传感器5b与第一测量装置5a的工作端固定连接。

工作人员通过移动装置8带动污水管顶装设备2移动至污水管道的正上方。水平调整装置7调整机架1的平行度。第一测量装置5a的工作端对污水管道插口外侧的直径进行测量，工作端移动至污水管道插口最大直径处停止移动。工作端移动至污水管道插口最大直径处停止移动。传感器5b优选为红外发射器，数个红外发射器水平发射出定位红外线。

参照图9和10所示，第一测量装置5a包括；

第二直线驱动器5a1，竖直设置在机架1上，第二直线驱动器5a1与机架1固定连接；

第二安装架5a2，设置在第二直线驱动器5a1的输出端，第二安装架5a2与第二直线驱动器5a1的输出端固定连接；

安装轨5a3，设置有数个对称设置在第二安装架5a2下方，安装轨5a3与第二安装架5a2固定连接；

限位柱5a10，设有数个均匀分布在安装轨5a3内，限位柱5a10与安装轨5a3固定连接；

滑块5a4，设有数个均匀套设在限位柱5a10上，滑块5a4与限位柱5a10滑动连接；

弹簧5a5，设有数个均匀分布套设在限位柱5a10上，弹簧5a5一端与安装轨5a3抵触，弹簧5a5远离安装轨5a3的一端与滑块5a4抵触；

测距感应发射器5a6，水平设置在滑块5a4上，测距感应发射器5a6与滑块5a4固定连接；

感应挡板5a7，竖直设置在滑块5a4上，感应挡板5a7与滑块5a4固定连接；

安装杆5a8，设有数个均匀分布在滑块5a4上，安装杆5a8一端与滑块5a4固定连接；

测量轮5a9，设置有数个均匀分布在安装杆5a8上，测量轮5a9与安装杆5a8转动连接。

工作人员通过移动装置8带动污水管顶装设备2移动至污水管道的正上方。水平调整装置7调整机架1的平行度。第二直线驱动器5a1优选为电动推杆，电动推杆推动第二安装架5a2下降，第二安装架5a2带动安装轨5a3下降，安装轨5a3带动滑块5a4下降，滑块5a4带动安装杆5a8的测量轮5a9与污水管道插口外侧进行抵触，数个测量轮5a9扩张在污水管道插口外侧滑动，测量轮5a9通过限位柱5a10和弹簧5a5的配合使滑块5a4相互挤压，滑块5a4带动安装杆5a8的测量轮5a9相互挤压，测量轮5a9与水管道插口外侧紧密贴合抵触，测距感应发射器5a6优选为激光发射器，滑块5a4移动激光发射器配合感应挡板5a7检测滑块5a4的移动的距离，滑块5a4移动到合适位置时测量轮5a9停止移动。

参照图11所示，第二测量定位装置6包括；

第二测量装置6a，与第一测量装置5a结构相同，第二测量装置6a竖直设置在夹持装置4侧部，第二测量装置6a与夹持装置4固定连接；

接收感应器6b，设有数个对称在第二测量装置6a的工作端，接收感应器6b与第二测量装置6a的工作端固定连接。

工业机器人3带动夹持装置4移动移动至需要承接的污水管道处，夹持装置4将承接的污水管道水平夹持固定住。第二测量装置6a的工作端竖直向下延伸，对需要承接的污水管道外侧直径进行测量，第二测量定位装置6的工作端移动至需要承接的污水管道外侧的最大直径处停止移动。接收感应器6b优选为红外接收感应器6b，工业机器人3带动红外接收感应器6b移动至红外发射器的水平相对的位置，工业机器人3同时带动水平夹持固定住的承接的污水管与污水管道插口水平相对，工业机器人3将承接的污水管的承接口精准顶装在水管道插口处。工作人员通过数个楔形混凝土垫块，将安装好承接的污水管稳定固定住。

参照图4所示，移动装置8包括；

传动轮8a，设有数个均匀分布在机架1下方，传动轮8a与机架1转动连接；

履带8b，设置套设在传动轮8a上，履带8b用于行走；

旋转驱动器8c，设置在机架1上，旋转驱动器8c与机架1固定连接；

主动轮8d，设置在旋转驱动器8c的输出端，主动轮8d与旋转驱动器8c的输出端固定连接；

传动轴8e，设置在传动轮8a上，传动轴8e一端与传动轮8a固定连接；

从动轮8f，设置在传动轴8e上，从动轮8f与传动轴8e远离传动轮8a的一端固定连接；

传动带8g，套设在主动轮8d和从动轮8f上，传动带8g用于传动。

旋转驱动器8c优选为伺服电机，伺服电机带动主动轮8d转动，主动轮8d通过传动带8g带动从动轮8f转动，从动轮8f通过传动从动轮8f带动传动轮8a转动，传动轮8a带动履带8b转动，履带8b带动机架1上的设备移动。

参照图3所示，水平调整装置7包括；

第三直线驱动器7a，设有数个均匀分布在机架1上，第三直线驱动器7a与机架1固定连接，第三直线驱动器7a的输出端竖直向下设置；

球头7b，设有数个均匀分布在第三直线驱动器7a的输出端，球头7b与第三直线驱动器7a的输出端固定连接；

抵触块7c，设有数个均匀分布在球头7b上，抵触块7c与球头7b转动连接；

水平检测器7d，设置在机架1上，水平检测器7d与机架1固定连接。

工作人员将污水管道依次放置在土地的沟槽中。工作人员通过移动装置8带动污水管顶装设备2移动至污水管道的正上方。第三直线驱动器7a优选为液压推杆，液压推杆通过球头7b推动抵触块7c与地面抵触，水平检测器7d优选为水平陀螺仪，工作人员通过水平陀螺仪带动检测机架1平行度，将机架1调节成合适角度。

本设备通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题；

步骤一、工作人员将污水管道依次放置在土地的沟槽中，工作人员通过移动装置8带动机架上污水管顶装设备2移动至污水管道的正上方。

步骤二、水平调整装置7调整机架1的平行度。

步骤三、第一测量定位装置5的工作端向下延伸，对污水管道插口外侧的直径进行测量，第一测量定位装置5的工作端移动至污水管道插口最大直径处停止移动。

步骤四、工业机器人3带动夹持装置4移动至需要承接的污水管道处，夹持装置4将承接的污水管道水平夹持固定住。

步骤五、第二测量定位装置6的工作端向下延伸，对需要承接的污水管道外侧直径进行测量，第二测量定位装置6的工作端移动至需要承接的污水管道外侧的最大直径处停止移动。

步骤六、工业机器人3通过第二测量定位装置6和第一测量定位装置5的定位配合移动，同时带动被夹持固定住的承接污水管移动，承接污水管与污水管插口水平相对，工业机器人3带动承接污水管水平移动，承接污水管的承接口顶装在污水管道插口处，工作人员通过数个楔形混凝土垫块，将安装好承接的污水管稳定固定住。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (4)

1.一种污水管道顶装接口设备，包括：

机架(1)；

移动装置(8)，设有数个对称设置在机架(1)下方，移动装置(8)与机架(1)固定连接，移动装置(8)用于行走；

水平调整装置(7)，设置在机架(1)上，水平调整装置(7)与机架(1)固定连接，水平调整装置(7)用于调节设备的平行度；

污水管顶装设备(2)，设置在机架(1)上，污水管顶装设备(2)与机架(1)固定连接，污水管顶装设备(2)用于对接污水管道；

其特征在于，污水管顶装设备(2)包括；

工业机器人(3)，设置在机架(1)上，工业机器人(3)与机架(1)固定连接；

第一测量定位装置(5)，设置在机架(1)上，第一测量定位装置(5)的工作端竖直向下设置；

夹持装置(4)，设置在工业机器人(3)的工作端，夹持装置(4)与工业机器人(3)的工作端固定连接；

第二测量定位装置(6)，设置在夹持装置(4)的旁侧，第二测量定位装置(6)与夹持装置(4)固定连接，第二测量定位装置(6)的工作端竖直向下设置；

工业机器人(3)包括；

第一滚珠丝杆滑台(3a)，水平设置在机架(1)上，第一滚珠丝杆滑台(3a)与机架(1)固定连接；

第二滚珠丝杆滑台(3b)，水平设置在第一滚珠丝杆滑台(3a)的工作端，第二滚珠丝杆滑台(3b)与第一滚珠丝杆滑台(3a)的工作端固定连接；

升降装置(3c)，水平设置在第二滚珠丝杆滑台(3b)的工作端，升降装置(3c)与第二滚珠丝杆滑台(3b)的工作端固定连接，升降装置(3c)的工作端竖直向下设置；

升降装置(3c)包括：

双向滚珠丝杆滑台(3c1)，水平设置在第二滚珠丝杆滑台(3b)的工作端，双向滚珠丝杆滑台(3c1)与第二滚珠丝杆滑台(3b)的工作端固定连接；

安装板(3c2)，设置在双向滚珠丝杆滑台(3c1)的正下方；

伸缩杆(3c3)，设有数个均匀分布在双向滚珠丝杆滑台(3c1)的工作端，伸缩杆(3c3)一端与双向滚珠丝杆滑台(3c1)的工作端转动连接，伸缩杆(3c3)远离双向滚珠丝杆滑台(3c1)的一端与安装板(3c2)转动连接；

夹持装置(4)包括；

第一安装架(4a)，设置在安装板(3c2)的下方，第一安装架(4a)与安装板(3c2)固定连接；

第一直线驱动器(4b)，竖直设置在第一安装架(4a)上，第一直线驱动器(4b)与第一安装架(4a)固定连接，第一直线驱动器(4b)的输出端竖直向下延伸；

同步推动杆(4c)，水平设置在第一直线驱动器(4b)的输出端，同步推动杆(4c)与第一直线驱动器(4b)的输出端固定连接；

导柱(4d)，设有数个对称设置在同步推动杆(4c)上，导柱(4d)一端穿过第一安装架(4a)与同步推动杆(4c)固定连接；

连接头(4e)，设有数个对称设置在同步推动杆(4c)两端，连接头(4e)与同步推动杆(4c)固定连接；

夹爪(4g)，设有数个对称设置在第一安装架(4a)上，夹爪(4g)一侧与第一安装架(4a)转动连接；

连接杆(4f)，设置有数个均匀分布在连接头(4e)上，连接杆(4f)一端与连接头(4e)转动连接，连接杆(4f)远离连接头(4e)的一端与夹爪(4g)一端转动连接；

第一测量定位装置(5)包括；

第一测量装置(5a)，竖直设置在机架(1)侧部，第一测量装置(5a)与机架(1)固定连接，第一测量装置(5a)的工作端竖向下设置；

传感器(5b)，设有数个对称设置在第一测量装置(5a)的工作端，传感器(5b)与第一测量装置(5a)的工作端固定连接；

第二测量定位装置(6)包括；

第二测量装置(6a)，与第一测量装置(5a)结构相同，第二测量装置(6a)竖直设置在夹持装置(4)侧部，第二测量装置(6a)与夹持装置(4)固定连接；

接收感应器(6b)，设有数个对称在第二测量装置(6a)的工作端，接收感应器(6b)与第二测量装置(6a)的工作端固定连接；

第一测量装置(5a)包括；

第二直线驱动器(5a1)，竖直设置在机架(1)上，第二直线驱动器(5a1)与机架(1)固定连接；

第二安装架(5a2)，设置在第二直线驱动器(5a1)的输出端，第二安装架(5a2)与第二直线驱动器(5a1)的输出端固定连接；

安装轨(5a3)，设置有数个对称设置在第二安装架(5a2)下方，安装轨(5a3)与第二安装架(5a2)固定连接；

限位柱(5a10)，设有数个均匀分布在安装轨(5a3)内，限位柱(5a10)与安装轨(5a3)固定连接；

滑块(5a4)，设有数个均匀套设在限位柱(5a10)上，滑块(5a4)与限位柱(5a10)滑动连接；

弹簧(5a5)，设有数个均匀分布套设在限位柱(5a10)上，弹簧(5a5)一端与安装轨(5a3)抵触，弹簧(5a5)远离安装轨(5a3)的一端与滑块(5a4)抵触；

测距感应发射器(5a6)，水平设置在滑块(5a4)上，测距感应发射器(5a6)与滑块(5a4)固定连接；

感应挡板(5a7)，竖直设置在滑块(5a4)上，感应挡板(5a7)与滑块(5a4)固定连接；

安装杆(5a8)，设有数个均匀分布在滑块(5a4)上，安装杆(5a8)一端与滑块(5a4)固定连接；

测量轮(5a9)，设置有数个均匀分布在安装杆(5a8)上，测量轮(5a9)与安装杆(5a8)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种污水管道顶装接口设备，其特征在于，移动装置(8)包括；

传动轮(8a)，设有数个均匀分布在机架(1)下方，传动轮(8a)与机架(1)转动连接；

履带(8b)，设置套设在传动轮(8a)上，履带(8b)用于行走；

旋转驱动器(8c)，设置在机架(1)上，旋转驱动器(8c)与机架(1)固定连接；

主动轮(8d)，设置在旋转驱动器(8c)的输出端，主动轮(8d)与旋转驱动器(8c)的输出端固定连接；

传动轴(8e)，设置在传动轮(8a)上，传动轴(8e)一端与传动轮(8a)固定连接；

从动轮(8f)，设置在传动轴(8e)上，从动轮(8f)与传动轴(8e)远离传动轮(8a)的一端固定连接；

传动带(8g)，套设在主动轮(8d)和从动轮(8f)上，传动带(8g)用于传动。

3.根据权利要求1所述的一种污水管道顶装接口设备，其特征在于，水平调整装置(7)包括；

第三直线驱动器(7a)，设有数个均匀分布在机架(1)上，第三直线驱动器(7a)与机架(1)固定连接，第三直线驱动器(7a)的输出端竖直向下设置；

球头(7b)，设有数个均匀分布在第三直线驱动器(7a)的输出端，球头(7b)与第三直线驱动器(7a)的输出端固定连接；

抵触块(7c)，设有数个均匀分布在球头(7b)上，抵触块(7c)与球头(7b)转动连接；

水平检测器(7d)，设置在机架(1)上，水平检测器(7d)与机架(1)固定连接。

4.一种如权利要求1所述的污水管道顶装接口设备的实施方法，其特征在于，该实施方法包括以下步骤：

第一步，工作人员将污水管道依次放置在土地的沟槽中，工作人员通过移动装置(8)带动机架上污水管顶装设备(2)移动至污水管道的正上方；

第二步，水平调整装置(7)调整机架(1)的平行度；

第三步，第一测量定位装置(5)的工作端向下延伸，对污水管道插口外侧的直径进行测量，第一测量定位装置(5)的工作端移动至污水管道插口最大直径处停止移动；

第四步，工业机器人(3)带动夹持装置(4)移动至需要承接的污水管道处，夹持装置(4)将承接的污水管道水平夹持固定住；

第五步，第二测量定位装置(6)的工作端向下延伸，对需要承接的污水管道外侧直径进行测量，第二测量定位装置(6)的工作端移动至需要承接的污水管道外侧的最大直径处停止移动；

第六步，工业机器人(3)通过第二测量定位装置(6)和第一测量定位装置(5)的定位配合移动，同时带动被夹持固定住的承接污水管移动，承接污水管与污水管插口水平相对，工业机器人(3)带动承接污水管水平移动，承接污水管的承接口顶装在污水管道插口处，工作人员通过数个楔形混凝土垫块，将安装好承接的污水管稳定固定住。

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