KR100538757B1 - 굴삭기와 연계한 흄관 매설장치 및 그 제어방법 - Google Patents
굴삭기와 연계한 흄관 매설장치 및 그 제어방법 Download PDFInfo
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Abstract
Description
Claims (3)
- 굴삭기에서 제공되는 동력을 공급받는 유압장치(10)와, 상기 유압장치(10)에 의해 6자유도를 구현하는 매니퓰레이터(20) 및 이들을 통제하고 작업수행결과를 모니터할 수 있는 디스플레이장치(60)와, 운전자에 의한 조작과 작업을 원격 제어하는 제어수단(70)을 포함하고, 상기 매니퓰레이터(20)는 6자유도 운동이 가능하도록 상면에는 굴삭기의 아암클램프(40)의 선단으로 탈,장착되는 연결부(241)가 형성되고 그 반대쪽 저면에는 유니버설죠인트(243)가 취부되는 상부링크(242)가 고정되어 상기 유니버설죠인트(243)에는 6축액츄에이터(26)의 일측단이 결합되는 기저판(24)과, 상면에 유니버설죠인트(253)가 취부되는 하부링크(251)가 고정되어 상기 유니버설죠인트(253)에 6축액츄에이터(26)의 타측단이 고정 결합되는 이동판(24)과, 6개의 실린더가 각각 병렬로 고정 배치되고, 각각의 위치검출센서에 의해 위치 신호를 검출하도록 구성된 6축액츄에이터(26)로 구성된 플랫폼(21)과;, 상기 플랫폼(21)에 의해 슬라이딩되는 슬라이딩부(22)와;, 흄관을 결속 및 해지하는 집게가 구비되는 집게부(23);로 구성되는 것을 특징으로 하는 굴삭기와 연계한 흄관 매설장치.
- 제1항에 있어서, 상기 집게부(23)는 고정관절(231)과, 상기 고정관절(231)에 핀축(232)으로 조립되어 관절운동하는 2개의 회전관절(233)과, 상기 고정관절(231)과 회전관절(233)에 결합되는 액츄에이터(235)로 구성되어 상기 액츄에이터(235)에 의해 회전관절(233)이 벌어졌다 오므러들며 흄관(A)을 고정되게 파지 및 해지하도록 구성되고, 상기 회전관절(233)의 안쪽에는 4개의 막대형 보(236)를 설치하여 상기 막대형 보(236)가 하수관의 외경과 선접촉하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 굴삭기와 연계한 흄관 매설장치.
- 굴삭기장비에 의해 흄관을 매설함에 있어서,흄관 매설장치의 매니풀레이터를 비롯한 유압장치를 굴삭기에 조립 장착한 후 굴삭기를 흄관적재 위치까지 이동하는 단계(S10)와, 굴삭기에 장착된 흄관 부설장치를 이용하여 흄관의 외주면을 고정되게 결속하는 단계(S20)와, 결속된 흄관을 굴삭기를 이용하여 흄관연결위치까지 운반하는 단계(S30)와, 흄관위치를 선정하는 단계(S40)와, 연결하고자 하는 흄관의 수평 및 수직각도 및 거리를 조절하면서 기 흄관과 그 중심을 일치시킨 후 흄간을 축방향으로 밀면서 결합하는 흄관1차연결단계(S50)와, 6자유도에 의해 축방향으로 회전운동하는 흄관정렬 및 기울기 등을 조정하는 흄관 2차연결단계(S60)와, 흄관매설장치에 파지된 흄관을 해지하는 마무리단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기와 연계한 흄관 매설장치 제어방법.
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