CN113086624A - 一种抱夹式机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人夹具技术领域，具体为一种抱夹式机器人夹具，包括：支撑框架；背托装置，所述背托装置安装在所述支撑框架上；左右夹紧装置，所述左右夹紧装置包括左夹臂和右夹臂，所述左夹臂和右夹臂均安装在所述支撑框架上且分别位于所述背托装置的两侧，所述左夹臂和右夹臂上均安装有前端伸缩装置，且所述前端伸缩装置可靠近或远离所述支撑框架移动。本发明一种抱夹式机器人夹具，背托装置可上下移动，左右夹紧装置可左右移动，前端伸缩装置可前后伸缩，根据不同型号产品信息自动调整背托装置高度、左右夹紧装置和前端伸缩装置形成的抱夹区域大小，实现同款夹具抱夹不同型号、尺寸座便器进行搬运的目的。

Description

一种抱夹式机器人夹具

技术领域

本发明涉及机器人夹具技术领域，具体为一种抱夹式机器人夹具。

背景技术

在传统的生产企业，经常需要适用助力设备来协助搬运，尤其是卫浴行业中，座便器的单个重量一般都达到50公斤左右，人力难以搬运，所以在搬运座便器时需要使用助力设备协助搬运，现在使用的助力设备一般都由框架轨道、气动平衡吊构成，气动平衡吊夹起座便器，然后沿着框架轨道把座便器搬运到指定地点，但这种方式下的气动平衡吊只适用于一种型号的座便器，如果要搬运不同型号的座便器就需要更换夹具，更换麻烦，生产效率低。

发明内容

本发明的目的在于提出一种抱夹式机器人夹具，旨在解决现有技术中气动夹具适应性差，需要工人操作，一套夹具无法适应抱夹不同尺寸的产品的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种抱夹式机器人夹具，包括：

支撑框架；

背托装置，所述背托装置安装在所述支撑框架上；

左右夹紧装置，所述左右夹紧装置包括左夹臂和右夹臂，所述左夹臂和右夹臂均安装在所述支撑框架上且分别位于所述背托装置的两侧，所述左夹臂和右夹臂上均安装有前端伸缩装置，且所述前端伸缩装置可靠近或远离所述支撑框架移动。设有前端伸缩装置使夹具的适用性更好，夹具的夹持范围增大，一个夹具可以适用多个型号的座便器，提高生产效率。

优选地，所述前端伸缩装置包括伸缩夹臂和第一传动装置，所述第一传动装置安装在所述左右夹紧装置上，所述第一传动装置与所述伸缩夹臂传动连接以驱使所述伸缩夹臂靠近或远离所述支撑框架。第一传动装置驱动伸缩夹臂，使伸缩夹臂可根据实际情况来调节伸缩来适应不同型号的座便器。

优选地，所述伸缩夹臂远离所述支撑框架的一端向所述背托装置所在一侧弯折。伸缩夹臂远离支撑框架的一端向背托装置所在一侧弯折，可更好的抱紧和搬运座便器。

优选地，所述伸缩夹臂上安装有仿形防滑胶块。设置了仿形防滑胶块，增大夹臂与搬运的座便器之间的摩擦力，搬运座便器更稳定，且可防止座便器表面搬运过程应磕碰造成外观不美观。

优选地，所述第一传动装置包括第一同步轮、第二同步轮、第一同步带、第一电机、第一传动丝杆和第一丝杆螺母；

所述第一电机安装在所述左右夹紧装置，所述第一同步轮安装在所述第一电机上的转轴上；

第一传动丝杆可绕其中轴线旋转地安装在所述左右夹紧装置上，所述第二同步轮安装在第一传动丝杆上，第一同步轮和第二同步轮通过所述第一同步带传动连接；

所述第一丝杆螺母与所述第一传动丝杆螺纹连接，且所述第一丝杆螺母安装在所述伸缩夹臂上。设置的第一电机通过第一同步轮、第二同步轮和第一同步带带动第一传动丝杆转动，第一传动丝杆带动第一丝杆螺母运动，丝杆传动传动效率高、传动精度高、有可逆性。

优选地，所述前端伸缩装置还包括第一滑动组件，所述第一滑动组件包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑块可滑动地安装在所述第一滑轨上，所述第一滑轨安装在所述左右夹紧装置上，所述伸缩夹臂安装在所述第一滑块上。设置的第一滑动组件包括第一滑轨和第一滑块，使伸缩夹臂沿设定的轨迹滑动的更加顺畅，提高生产效率。

优选地，所述左右夹紧装置还包括第二传动装置，所述第二传动装置与所述左夹臂和所述右夹臂传动连接以驱使左夹臂和右夹臂相互靠近或远离。设置的第二传动装置用于驱使左右夹紧装置上的左夹臂和右夹臂相互靠近或远离，达到适应不同型号座便器的目的。

优选地，所述第二传动装置包括第三同步轮、第四同步轮、第二同步带、第二电机、第二传动丝杆、第二丝杆螺母和第三丝杆螺母；

所述第二电机安装在所述所述安装框架上，所述第三同步轮安装在所述第二电机的转轴上；

第二传动丝杆可绕其中轴线旋转地安装在所述安装框架上，所述第四同步轮安装在所述第二传动丝杆上，所述第三同步轮和第四同步轮通过所述第二同步带传动连接；

所述第二丝杆螺母和所述第三丝杆螺母与所述第二传动丝杆螺纹连接，且所述第二丝杆螺母安装在所述左夹臂上，所述第三丝杆螺母安装在所述右夹臂上。设置的第二电机通过第三同步轮、第四同步轮和第二同步带带动第二传动丝杆转动，第一传动丝杆带动第二丝杆螺母和第三丝杆螺母运动，丝杆传动传动效率高、传动精度高、有可逆性。

优选地，所述左右夹紧装置还包括第二滑动组件，所述第二滑动组件包括第二滑轨、第二滑块和第三滑块，所述第二滑轨安装在所述安装框架上，所述第二滑块和所述第三滑块可滑动地安装在所述第二滑轨上，所述第二滑块上安装有所述左夹臂，所述第三滑块上安装有所述右夹臂。设置的第二滑动组件使左右夹紧装置沿设定的轨迹滑动的更加顺畅，提高生产效率。

优选地，所述背托装置包括背托支架、底板、第三传动装置和第三滑动组件，所述底板安装在所述支撑框架上，所述第三滑动组件安装在所述底板上，所述背托支架安装在所述滑动组件上，所述第三传动装置与所述第三活动组件传动连接。设置的背托装置用于托起待搬运的座便器的背部，使搬运座便器更稳定。

本发明一种抱夹式机器人夹具，具有以下有益效果：

1、该夹式机器人夹具于传统气动夹具相比，增加了电机、丝杆及直线导轨，实现背托上下移动，抱臂左右移动，前端伸缩装置前后伸缩的功能。根据不同型号产品信息自动调整背托高度及抱臂形成的抱夹区域大小，实现同款夹具抱夹不同型号、尺寸座便器进行搬运的目的。具有传统气动夹具不具备的良好泛用性，赋予产线产品生产的多样性。

2、机器人替代人工操作，不需人工移动夹具找到抱夹位置，提高了座便器搬运的效率及精度，避免人工参与座便器搬运这种重复性、劳动强度大的工作，保证了工人生产过程中的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一种抱夹式机器人夹具结构示意图；

图2为本发明安装框架结构示意图；

图3为本发明左右夹紧装置的结构示意图；

图4为本发明左右夹紧装置的另一角度的结构示意图；

图5为本发明前端伸缩装置的结构示意图；

图6为本发明前端伸缩装置的另一角度的结构示意图；

图7为本发明背托装置的结构示意图；

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

如图1-7所示，一种抱夹式机器人家具，包括：

支撑框架1；

背托装置4，所述背托装置4安装在所述支撑框架1上；

左右夹紧装置2，所述左右夹紧装置2包括左夹臂21和右夹臂22，所述左夹臂21和右夹臂22均安装在所述支撑框架1上且分别位于所述背托装置4的两侧，所述左夹臂21和右夹臂22上均安装有前端伸缩装置3，且所述前端伸缩装置3可靠近或远离所述支撑框架1移动。

支撑框架1用于安装背托装置4、左右夹紧装置2和前端伸缩装置3，加强背托装置4、左右夹紧装置2和前端伸缩装置3，加强整体的刚性；背托装置4安装在支撑框架1上，背托装置4用于给待搬运的座便器提供一个支撑，当搬运座便器时，背托装置4移动到到座便器的背部凹槽中，背托装置4上升，承托座便器的背部；左右夹紧装置2包括左夹臂21和右夹臂22，左夹臂21和右夹臂22均安装在支撑框架1上，且左夹臂21和右夹臂22分别位于背托装置4的两侧，左夹臂21和右夹臂22可相对背托装置4靠近或远离，左右夹紧装置2用于夹紧待搬运的座便器；前端伸缩装置3安装在左夹臂21和右夹臂22上，前端伸缩装置可根据提前预设的座便器型号，自动伸缩到适合该座便器型号的位置。机器人夹具还配备有相应的机器人(机器人图中未示出)。

工作原理：当需要搬运座便器是，该夹具从上往下套入到座便器的四周，夹具前移，背托装置4伸入到座便器的背部凹槽下方，座便器未示出，然后背托装置4上升，承托住座便器背部。前端伸缩模块3伸缩至该座便器的预设位置，左右夹紧装置相互靠近至夹紧座便器，实现了一个夹具适用多种型号的座便器，降低生产成本。

进一步地，所述前端伸缩装置3包括伸缩夹臂31和第一传动装置32，所述第一传动装置32安装在所述左右夹紧装置2上，所述第一传动装置32与所述伸缩夹臂31传动连接以驱使所述伸缩夹臂31靠近或远离所述支撑框架1。

前端伸缩装置3包括伸缩夹臂31和第一传动装置32，第一传动装置32安装在左右夹紧装置2上，第一传动装置32与伸缩夹臂31传动连接，第一传动装置32给伸缩夹臂31提供一个移动的动力，以驱使伸缩夹臂31靠近或远离支撑框架1，使伸缩夹臂可根据不同型号座便器的尺寸来灵活调整夹臂的长短，更好的抓持座便器；第一滑动组件33的一面用固定件安装在伸缩夹臂31上，另一面用固定件安装在左夹臂21和右夹臂22上，使伸缩夹臂31能向预设的方向移动，且移动更加顺畅，移动精度更高。

进一步地，所述伸缩夹臂31远离所述支撑框架1的一端向所述背托装置4所在一侧弯折。

所述伸缩夹臂31远离支撑框架1的一端向所述背托装置4所在一侧弯折，因座便器前端都是曲面收缩，普通的直臂式夹具无法抱夹到位于座便器前端的曲面，这样会导致抱夹过程中不稳定，而将伸缩夹臂31的前端设置成弯折的，座便器前端的曲面部分也可以抱夹到，提高了抱夹的稳定性，抱夹的更紧，使夹具能适应更多型号的座便器，使夹具的使用范围更广、更加使用。

进一步地，所述伸缩夹臂31上安装有仿形防滑胶块34。

第二夹臂31上安装有仿形防滑胶块34，安装仿形防滑胶块34，使夹具能适应不同外观的座便器，使夹具的适用范围更广、更加实用；增大抱夹接触面积，增大夹臂与座便器之间的摩擦力，防止座便器在搬运时滑移；能起到缓冲作用，防止座便器在搬运过程中受到磕碰导致座便器不美观。

进一步地，所述第一传动装置32包括第一同步轮321、第二同步轮322、第一同步带323、第一电机324、第一传动丝杆325和第一丝杆螺母(326)；

所述第一电机324安装在所述左右夹紧装置2，所述第一同步轮321安装在所述第一电机上324的转轴上；

第一传动丝杆325可绕其中轴线旋转地安装在所述左右夹紧装置2上，所述第二同步轮322安装在第一传动丝杆325上，第一同步轮321和第二同步轮322通过所述第一同步带323传动连接；

所述第一丝杆螺母326与所述第一传动丝杆325螺纹连接，且所述第一丝杆螺母326安装在所述伸缩夹臂31上。

第一电机324分别安装在左夹臂21和右夹臂22上，第一同步带323的内表面上均匀分布有横向齿，第一同步轮321和第二同步轮322上均设置有与第一同步带323内周表面的横向齿相适配的齿槽，所述第一同步轮321和所述第二同步轮322与所述第一同步带323啮合，第一电机342的转轴连接在第一同步轮321的主动轴，第二同步轮322的从动轴上连接有第一传动丝杆325，第一传动丝杆325安装左右夹紧装置2上，具体的，左夹臂21和右夹臂22上均安装有第一传动丝杆325，第一传动丝杆325与第一丝杆螺母326螺纹连接，第一丝杆螺母326安装在伸缩夹臂31上。

工作时，第一电机324转动，带动第一同步轮321转动，第一同步轮321带动第一同步带323转动，第一同步带323带动第二同步轮322转动，第二同步轮322带动第一传动丝杆325转动，使第一丝杆螺母326能相对第一传动丝杆325前后移动，带动伸缩夹臂31伸缩移动，以达到调节夹臂来适应不同尺寸的座便器，达到一款夹具可以抱夹不同型号座便器的目的。

进一步地，所述前端伸缩装置3还包括第一滑动组件33，所述第一滑动组件33包括第一滑轨331和第一滑块332，所述第一滑块332可滑动地安装在所述第一滑轨331上，所述第一滑轨331安装在所述左右夹紧装置2上，所述伸缩夹臂31安装在所述第一滑块332上。

第一滑动组件33用于支撑和引导给伸缩夹臂31，具体是，第一滑动组件33包括第一滑轨331和第一滑块332，第一滑轨311安装在左右夹紧装置2上，具体是，所述左夹臂21和右夹臂22上均安装有第一滑轨311，第一滑块332可滑动地安装在第一滑轨331上，伸缩夹臂31可用螺丝等固定件安装在第一滑块332上，使伸缩夹臂31可沿着第一滑轨331的设置轨迹移动，直线滑轨滑块运动时摩擦力非常小，只需较小的动力，便能使机台运动，明显大幅度机台电力损耗量，且因摩擦产生的热量很少，是适用于高速，频繁启动和换向的运动部件，具有定位精度高，寿命长的优点。

进一步地，所述左右夹紧装置2还包括第二传动装置23，所述第二传动装置23与所述左夹臂21和所述右夹臂22传动连接以驱使左夹臂21和右夹臂22相互靠近或远离。

第二传动装置23与左夹臂21和右夹臂22传动连接，使左夹臂21和右夹臂22可以相互靠近或远离的运动，第二滑动组件24的一端安装在安装框架1上，另一端安装在左夹臂21和右夹臂22上，用于左夹臂21和右夹臂22的，第二滑动组件24使左夹臂32和右夹臂22的移动更加顺畅，移动精度更高。

进一步地，所述第二传动装置23包括第三同步轮231、第四同步轮232、第二同步带233、第二电机234、第二传动丝杆235、第二丝杆螺母236和第三丝杆螺母237；所述第二电机234安装在所述所述安装框架1上，所述第三同步轮241安装在所述第二电机234的转轴上；

第二传动丝杆235可绕其中轴线旋转地安装在所述安装框架1上，所述第四同步轮232安装在所述第二传动丝杆235上，所述第三同步轮231和第四同步轮232通过所述第二同步带233传动连接；

所述第二丝杆螺母236和所述第三丝杆螺母237与所述第二传动丝杆235螺纹连接，且所述第二丝杆螺母236安装在所述左夹臂21上，所述第三丝杆螺母237安装在所述右夹臂22上。

第二传动装置23用于给左夹臂21和右夹臂22相互靠近或远离提供动力，当需要左夹臂21和右夹臂22夹紧座便器或松开座便器时，第二传动装置24就会带动左夹臂21和右夹臂22相互靠近或远离，从而使左右夹紧装置2可夹紧或松开座便器。具体的，第二传动装置23包括第三同步轮231、第四同步轮232、第二同步带233、第二电机234、第二传动丝杆235、第二丝杆螺母236和第三丝杆螺母237；第二电机234安装在安装框架1上，具体可采用螺丝等固定件将第二电机234固定在安装框架1上；第三同步轮231安装在第二电机234的转轴上。第二传动丝杆232安装在安装框架1上，具体可采用轴承枢接在安装框架1上。第四同步轮232安装在所述第二传动丝杆235上，所述第三同步轮231和第四同步轮232通过第二同步带233连接，具体为第二同步带233的内表面上均匀分布有横向齿，第三同步轮231和第四同步轮232上均设置有与第二同步带233内周表面的横向齿相适配的齿槽，所述第一同步轮231和所述第二同步轮232与所述第一同步带233啮合；第二丝杆螺母236和第三丝杆螺母237与第二传动丝杆235螺纹连接，通过旋转第二传动丝杆235，使第二丝杆螺母236和第三丝杆螺母237可相对第二传动丝杆235左右移动，从而使左右夹紧装置2可根据不同型号的座便器调节左夹臂21和右夹臂22收紧或放松，一个左右夹紧装置2适应多种型号的座便器。

进一步地，所述左右夹紧装置2还包括第二滑动组件24，所述第二滑动组件24包括第二滑轨241、第二滑块242和第三滑块243，所述第二滑轨(241)安装在所述安装框架1上，所述第二滑块242和所述第三滑块243可滑动地安装在所述第二滑轨241上，所述第二滑块242上安装有所述左夹臂21，所述第三滑块243上安装有所述右夹臂22。

第二滑动组件24包括第二滑轨241、第二滑块242和第三滑块243，第二滑轨241固定安装在安装框架1上，具体是第二滑轨241平行与安装框架1横向设置，第二滑块242和第三滑块243可滑动的安装在第二滑轨241上，且第二滑块242位于第二滑轨241的左侧，第三滑块243位于第二滑轨241的右侧，第二滑块242和第三滑块243上分别安装有左夹臂21和右夹臂22，第二滑动组件24用于支撑和引导左夹臂21和右夹臂22，使左夹臂21和右夹臂22可以按给定的方向相对于背托装置4靠近或远离，来达到左右夹紧装置2夹紧或松开。

进一步地，所述背托装置4包括背托支架41、底板42、第三传动装置43和第三滑动组件44，所述底板42安装在所述支撑框架1上，所述第三滑动组件44安装在所述底板42上，所述背托支架41安装在所述滑动组件44上，所述第三传动装置43与所述第三活动组件44传动连接。

背托装置4用于承托搬运过程中的座便器，其中，传动装置43包括第三电机431、第三传动丝杆432和第四丝杆螺母433，第三电机431的转轴与第三传动丝杆432连接在一起，第四丝杆螺母433螺纹连接在第三传动丝杆432上，第三传动丝杆432安装在底板42上，第三传动装置43给背托支架41提供上下移动的动力，丝杆传动具有传动效率高，传动精度高，运动平稳，结构简单、加工容易、成本低、传动轴向力大、可自锁、定位精度高的优点。

第三滑动组件44包括第三滑轨441和第四滑块442，第四滑块442可滑动地安装在第三滑轨441；第三滑轨441垂直于地面安装在底板42上，第三滑动组件44用于支撑和引导背托支架41，使背托支架41可以按给定的方向做往复直线运动，且直线滑轨滑块运动时摩擦力非常小，只需较小的动力，便能使机台运动，明显大幅度机台电力损耗量，且因摩擦产生的热量很少，是适用于高速，频繁启动和换向的运动部件，具有定位精度高，寿命长的优点。

具体的，第三电机431启动，带动第三传动丝杆432转动，使第四丝杆螺母433相对于第三传动丝杆432上下移动，背托支架41安装在第四丝杆螺母433上，第四丝杆螺母433带动背托支架41上下移动，所述背托支架41靠近底板42的一侧还安装有第四滑块442，第四滑块442用于支撑和引导背托支架41，使背托支架41可以按给定的方向做往复直线运动。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，包括：

支撑框架(1)；

背托装置(4)，所述背托装置(4)安装在所述支撑框架(1)上；

左右夹紧装置(2)，所述左右夹紧装置(2)包括左夹臂(21)和右夹臂(22)，所述左夹臂(21)和右夹臂(22)均安装在所述支撑框架(1)上且分别位于所述背托装置(4)的两侧，所述左夹臂(21)和右夹臂(22)上均安装有前端伸缩装置(3)，且所述前端伸缩装置(3)可靠近或远离所述支撑框架(1)移动。

2.根据权利要求1所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述前端伸缩装置(3)包括伸缩夹臂(31)和第一传动装置(32)，所述第一传动装置(32)安装在所述左右夹紧装置(2)上，所述第一传动装置(32)与所述伸缩夹臂(31)传动连接以驱使所述伸缩夹臂(31)靠近或远离所述支撑框架(1)。

3.根据权利要求2所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述伸缩夹臂(31)远离所述支撑框架(1)的一端向所述背托装置(4)所在一侧弯折。

4.根据权利要求2所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述伸缩夹臂(31)上安装有仿形防滑胶块(34)。

5.根据权利要求2所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述第一传动装置(32)包括第一同步轮(321)、第二同步轮(322)、第一同步带(323)、第一电机(324)、第一传动丝杆(325)和第一丝杆螺母(326)；

所述第一电机(324)安装在所述左右夹紧装置(2)，所述第一同步轮(321)安装在所述第一电机上(324)的转轴上；

第一传动丝杆(325)可绕其中轴线旋转地安装在所述左右夹紧装置(2)上，所述第二同步轮(322)安装在第一传动丝杆(325)上，第一同步轮(321)和第二同步轮(322)通过所述第一同步带(323)传动连接；

所述第一丝杆螺母(326)与所述第一传动丝杆(325)螺纹连接，且所述第一丝杆螺母(326)安装在所述伸缩夹臂(31)上。

6.根据权利要求2所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述前端伸缩装置(3)还包括第一滑动组件(33)，所述第一滑动组件(33)包括第一滑轨(331)和第一滑块(332)，所述第一滑块(332)可滑动地安装在所述第一滑轨(331)上，所述第一滑轨(331)安装在所述左右夹紧装置(2)上，所述伸缩夹臂(31)安装在所述第一滑块(332)上。

7.根据权利要求1所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述左右夹紧装置(2)还包括第二传动装置(23)，所述第二传动装置(23)与所述左夹臂(21)和所述右夹臂(22)传动连接以驱使左夹臂(21)和右夹臂(22)相互靠近或远离。

8.根据权利要求7所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述第二传动装置(23)包括第三同步轮(231)、第四同步轮(232)、第二同步带(233)、第二电机(234)、第二传动丝杆(235)、第二丝杆螺母(236)和第三丝杆螺母(237)；

所述第二电机(234)安装在所述所述安装框架(1)上，所述第三同步轮(241)安装在所述第二电机(234)的转轴上；

第二传动丝杆(235)可绕其中轴线旋转地安装在所述安装框架(1)上，所述第四同步轮(232)安装在所述第二传动丝杆(235)上，所述第三同步轮(231)和第四同步轮(232)通过所述第二同步带(233)传动连接；

所述第二丝杆螺母(236)和所述第三丝杆螺母(237)与所述第二传动丝杆(235)螺纹连接，且所述第二丝杆螺母(236)安装在所述左夹臂(21)上，所述第三丝杆螺母(237)安装在所述右夹臂(22)上。

9.根据权利要求7所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述左右夹紧装置(2)还包括第二滑动组件(24)，所述第二滑动组件(24)包括第二滑轨(241)、第二滑块(242)和第三滑块(243)，所述第二滑轨(241)安装在所述安装框架(1)上，所述第二滑块(242)和所述第三滑块(243)可滑动地安装在所述第二滑轨(241)上，所述第二滑块(242)上安装有所述左夹臂(21)，所述第三滑块(243)上安装有所述右夹臂(22)。

10.根据权利要求1所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述背托装置(4)包括背托支架(41)、底板(42)、第三传动装置(43)和第三滑动组件(44)，所述底板(42)安装在所述支撑框架(1)上，所述第三滑动组件(44)安装在所述底板(42)上，所述背托支架(41)安装在所述滑动组件(44)上，所述第三传动装置(43)与所述第三活动组件(44)传动连接。

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