CN113085763B - 车辆的控制方法、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种车辆的控制方法、车辆和计算机可读存储介质，其中，车辆的控制方法包括：获取车辆的运行参数；根据运行参数，确定车辆所处的倾翻风险等级；根据车辆所处的倾翻风险等级，调整运行参数。本申请通过实时获取车辆的运行参数并对运行参数进行分析，实现了通过车辆的运行参数确定车辆的倾翻风险等级，无需额外的设备和安装过程，降低的车辆的成本。根据车辆的倾翻风险等级控制车辆的运行参数，可以针对车辆发生倾翻事故的概率采取相应的控制方式，对于避免车辆倾翻的控制更加具有针对性，提高了车辆的安全性。本申请还能够在车辆发生倾翻事故后采取相应的控制措施，以实现及时对倾翻事故进行补救，进一步减小倾翻事故造成的损失。

Description

车辆的控制方法、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术中，对于车辆倾翻风险的判断，需对车辆的结构进行改进，采用传感器进行数据的采集，提高了车辆的成本，并且控制过程复杂。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面在于提出了一种车辆的控制方法。

本发明的第二方面在于提出了一种车辆。

本发明的第三方面在于提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面，提出了一种车辆的控制方法，包括：获取车辆的运行参数；根据运行参数，确定车辆所处的倾翻风险等级；根据车辆所处的倾翻风险等级，调整运行参数。

本发明提供的车辆的控制方法，车辆在行驶过程中，控制器实时获取车辆的运行参数，并对车辆的运行参数进行分析，从而根据运行参数确定此事车辆的倾翻风险等级，也就是车辆发生倾翻事故的风险等级，也即车辆发生倾翻事故的概率的大小，倾翻风险等级越高，则车辆发生倾翻事故的概率就越大，反之，倾翻风险等级越低，则车辆发生倾翻事故的概率越小。具体地，倾翻风险等级可以包括三级，其中，当车辆所处的倾翻风险等级为一级时，表示车辆有较低的概率发生倾翻事故；当车辆所处的倾翻风险等级为二级时，表示车辆有较高的概率发生倾翻事故；当车辆的倾翻风险等级为三级时，表示车辆已经发生倾翻事故。进一步地，在确定了车辆的倾翻风险等级之后，处理器根据倾翻风险等级对车辆采取相应的控制，也就是调整车辆的运行参数，以避免车辆发生倾翻，或在车辆发生倾翻后及时进行补救，减小损失。

本发明提供的车辆的控制方法，在车辆运行过程中，通过实时获取车辆的运行参数并对运行参数进行分析，从而实现了通过车辆的运行参数确定车辆的倾翻风险等级，相对于相关技术中复杂的倾翻报警设备，本申请通过车辆自身的运行参数进行倾翻的判断，无需额外的设备以及安装过程，降低的车辆的成本。进一步地，根据车辆的倾翻风险等级控制车辆的运行参数，进而可以针对车辆发生倾翻事故的概率采取相应的控制方式，使得对于避免车辆倾翻的控制更加具有针对性，进而提高了车辆的安全性。进一步地，本申请还能够在车辆发生倾翻事故后采取相应的控制措施，以实现及时对倾翻事故进行补救，进一步减小倾翻事故造成的损失。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的车辆的控制方法车辆的控制方法，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，运行参数包括：车辆的行驶速度、车辆的侧向加速度、车辆的倾斜角度和车辆的转向角度。

在该技术方案中，车辆的运行参数可以包括车辆的行驶速度、车辆的侧向加速度、车辆的倾斜角度以及车辆的转向角度等，在车辆行驶过程中，处理器实时采集这些车辆的运行参数，并对运行参数进行分析，即可判断当前车辆发生倾翻事故的概率，无需采取其他外部设备，即可对车辆的倾翻进行准确的判断，从而在提高车辆安全性能的同时，降低了车辆的成本。

可以理解的是，由于车辆的侧向加速度、车辆的倾斜角度等参数还具有方向性，因此，在对车辆倾翻进行判断时，根据车辆运行参数方向的不同以及参数大小的不同，车辆的倾翻可以分为侧翻、前翻、后翻、翻滚等情况。具体地，根据车辆的侧向加速度的方向可以判断车辆是否发生侧翻，进一步根据侧向加速度的大小以及车辆的尺寸，还可以判断车辆是否会发生滚翻；根据车辆倾斜角度的方向，还可以判断车辆是否会发生前翻或者后翻。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据运行参数，确定车辆所处的倾翻风险等级的步骤，具体包括：基于行驶速度大于速度阈值，且侧向加速度大于第一加速度阈值，则倾翻风险等级为一级；基于行驶速度大于速度阈值，且侧向加速度大于第二加速度阈值，则倾翻风险等级为二级；基于倾斜角度大于第一角度阈值，且持续时间大于时间阈值，则倾翻风险等级为三级；其中，第一加速度阈值小于第二加速度阈值。

在该技术方案中，可以通过车辆的行驶速度与车辆的侧向加速度的结合，对车辆的倾翻风险等级进行判断，具体地，车辆的倾翻风险等级可以包括三级，进一步地，根据车辆的运行参数确定车辆所处的倾翻风险等级的步骤可以包括：当车辆的行驶速度大于速度阈值，并且车辆的侧向加速度大于第一加速度阈值，则判断此时车辆所处的倾翻风险等级为一级，此时车辆有较低概率发生倾翻；进一步地，当车辆的行驶速度大于速度阈值，并且车辆的侧向加速度大于第二加速度阈值，其中，第二加速度阈值大于第一加速度阈值，此时车辆的侧向加速度为车辆提供了更大的离心力，因此车辆具有较高地概率发生倾翻事故，此时车辆所处的倾翻风险等级为二级。

进一步的，当车辆的倾斜角度大于第一角度阈值，并且持续时间大于时间阈值，则表明此时车辆已经发生侧翻，车辆的倾翻风险等级为三级。

通过根据车辆的运行参数，将车辆发生倾翻的概率划分为三个等级，使得处理器可以根据不同的倾翻风险等级采取不同的应对措施，从而进一步减小了车辆发生倾翻事故的概率，并且，在车辆发生倾翻的情况下，还可以及时采取有效地应对措施，从而进一步减小车辆倾翻所带来的损失。

具体地，本申请提供的车辆的控制方法，适用于氢燃料电动车、搅拌车、自卸车、矿用车、洒水车、城郊多用途汽车、油罐车、中重型货车、重型挂车等。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据运行参数，确定车辆所处的倾翻风险等级的步骤，还包括：基于行驶速度小于或等于速度阈值，且倾斜角度大于第二角度阈值，则倾翻风险等级为一级；基于行驶速度小于或等于速度阈值，且倾斜角度大于第三角度阈值，则倾翻风险等级为二级；其中，第二角度阈值小于第三角度阈值，第三角度阈值小于第一角度阈值。

在该技术方案中，对于车辆所处的倾翻风险等级的判断，还可以通过车辆的行驶速度与车辆的倾斜角度的结合作为判断参数，具体地，当车辆的行驶速度小于速度阈值，并且车辆的倾斜角度大于第二角度阈值时，则判断此时车辆所处的倾翻风险等级为一级，此时车辆有较低的概率发生倾翻事故；进一步地，当车辆的行驶速度小于速度阈值，且车辆的倾斜角度大于第三角度阈值时，则判断此时车辆所处的倾翻风险等级为二级，此时，由于车辆的倾斜角度更大，因此车辆具有更大的离心力，因此，车辆有较高概率发生倾翻事故。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据运行参数，确定车辆所处的倾翻风险等级的步骤，还包括：基于侧向加速度大于第三加速度阈值，且倾斜角度大于第四角度阈值，则倾翻风险等级为一级；基于侧向加速度大于第四加速度阈值，且倾斜角度大于第五角度阈值，则倾翻风险等级为二级。

在该技术方案中，对于车辆所处的倾翻风险等级的判断，还可以通过车辆的侧向加速度与车辆的倾斜角度的结合作为判断参数，具体地，当车辆的侧向加速度大于第三加速度阈值，且车辆的倾斜角度大于第四角度阈值时，则判断此时车辆所处的倾翻风险等级为一级，车辆有较低概率发生倾翻；进一步地，当车辆的侧向加速度大于第四加速度阈值，且车辆的倾斜角度大于第五角度阈值时，则判断当前车辆所处的倾翻风险等级为二级，具体地，第四加速度阈值大于第三加速度阈值，第五角度阈值大于第四角度阈值，因此，当车辆的侧向加速度大于第四加速度阈值且倾斜角度大于第五角度阈值时，车辆的侧向加速度与倾斜角度均给车辆提供的较大的离心力，因此车辆具有较高的概率发生倾翻事故。

在上述任一技术方案中，进一步地，第三加速度阈值小于第一加速度阈值，第四角度阈值小于第二角度阈值，第四加速度阈值小于第二加速度阈值，第五角度阈值小于第三角度阈值。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据车辆所处的倾翻风险等级，调整运行参数的步骤，具体包括：基于倾翻风险等级为一级，控制车辆发出低倾翻风险警报；基于倾翻风险等级为二级，控制车辆发出高倾翻风险警报；基于倾翻风险等级为三级，控制车辆发出已倾翻警报。

在该技术方案中，根据车辆所处的倾翻风险等级的不同，处理器可以发出不同的风险警报，来提示驾驶员做出相应的应对措施。具体地，当处理器检测到车辆所处的倾翻风险等级为一级时，车辆有较低概率发生倾翻，此时处理器控制车辆发出低倾翻风险警报，以提示车辆有较低概率发生倾翻。具体地，低倾翻风险警报可以为较低频率的灯光闪烁或者提示音警报。

进一步地，当处理器检测到车辆所处的倾翻风险等级为二级时，判断此时车辆有较高概率发生倾翻事故，此时处理器控制车辆发出高倾翻风险警报，以提示驾驶员此时车辆有较高概率发生倾翻。具体地，高倾翻风险警报可以为较高频率的灯光闪烁或者提示音警报。

进一步地，当处理器检测到车辆所处的倾翻风险等级为三级时，判断车辆已发生倾翻事故，此时处理器控制车辆发出已倾翻警报，以提示驾驶员以及车辆附近的人员迅速远离车辆，防止造成伤害。具体地，已倾翻警报可以为高频灯光闪烁同时伴有高频提示音警报，并且控制车辆外部扬声器发出提示音，以提示车辆外部附近的人员。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据车辆所处的倾翻风险等级，调整运行参数的步骤，还包括：基于倾翻风险等级为二级，控制车辆减速并调整车辆的转向角度。

在该技术方案中，当处理器检测到车辆所处的倾翻风险等级为二级时，也就是车辆有较高概率发生倾翻事故是，处理器在控制车辆发出高倾翻风险警报的同时，还可以控制车辆减速，从而较小车辆的行驶速度，同时控制车辆调整转向角度，以实现减小车辆的离心力，从而降低车辆发生倾翻的概率，避免车辆倾翻。通过对驾驶员发出提醒的同时，控制车辆的行驶速度和转向角度，从而在车辆有较高概率发生倾翻时及时作出应对措施，避免车辆发生倾翻，减少损失。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据车辆所处的倾翻风险等级，调整运行参数的步骤，还包括：基于倾翻风险等级为三级，控制车辆执行如下操作中的至少一种：切断车辆的电源、激活车辆的灭火装置、开启车辆的双闪灯、解锁车门、降下车窗、上报服务器并发送定位信息、拨打求助电话以及保存事故视频和事故数据。

在该技术方案中，当处理器检测到车辆已经发生倾翻事故时，可以控制车辆执行如下操作，以减小车辆发生倾翻所带来的损失。具体地，在车辆发生倾翻事故时，处理器可以控制车辆切断车辆的电源，避免电路发生短路起火；激活车辆的灭火装置，以便车辆起火时及时进行灭火；开启车辆的双闪灯，以提示附近车辆和行人；解锁车门以及降下车窗，以方便驾驶员尽快远离车辆；上报服务器并发送定位信息、拨打求助电话以及保存事故视频和事故数据，以便及时对事故现场进行处理。

根据本发明的第二方面，提出了一种车辆，包括：传感器，用于获取车辆的侧向加速度和、倾斜角度以及车辆的行驶速度；处理器，与传感器相连接，其中，处理器执行计算机程序时，实现如上述技术方案中任一项的车辆的控制方法。

根据本技术方案的车辆，通过传感器获取车辆的侧向加速度、倾斜角度，以及行驶速度，将车辆的侧向加速度、倾斜角度以及行驶速度等运行参数传送给处理器，供处理器进行参数分析，以确定车辆所处的倾翻风险等级。进一步地，通过控制处理器执行存储于存储器上的计算机程序，在执行时实现上述第一方面技术方案中任一车辆的控制方法，从而具有了上述技术方案的全部有益效果，在此不再赘述。

进一步地，传感器包括三轴陀螺仪、六轴陀螺仪、九轴陀螺仪、三轴加速度传感器以及坡道传感器中的一个，传感器还可以包括车速传感器。

具体地，利用车辆所配置的三轴陀螺仪、六轴陀螺仪、九轴陀螺仪、三轴加速度传感器或坡道传感器，实现对车辆倾翻的准确判断，无需增加外部设备，提高了车辆的安全性能的同时，减少了车辆的成本。

根据本发明的第三方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述技术方案中任一项的车辆的控制方法。因此该计算机可读存储介质具备第一方面提出的车辆的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1示出了本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图；

图2示出了本发明又一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图2描述根据本发明一些实施例的车辆的控制方法和计算机可读存储介质。

实施例：

如图1所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种车辆的控制方法，该方法包括：

步骤S102，获取车辆的运行参数；

步骤S104，根据运行参数，确定车辆所处的倾翻风险等级；

步骤S106，根据车辆所处的倾翻风险等级，调整运行参数。

本发明提供的车辆的控制方法，车辆在行驶过程中，控制器实时获取车辆的运行参数，并对车辆的运行参数进行分析，从而根据运行参数确定此事车辆的倾翻风险等级，也就是车辆发生倾翻事故的风险等级，也即车辆发生倾翻事故的概率的大小，倾翻风险等级越高，则车辆发生倾翻事故的概率就越大，反之，倾翻风险等级越低，则车辆发生倾翻事故的概率越小。具体地，倾翻风险等级可以包括三级，其中，当车辆所处的倾翻风险等级为一级时，表示车辆有较低的概率发生倾翻事故；当车辆所处的倾翻风险等级为二级时，表示车辆有较高的概率发生倾翻事故；当车辆的倾翻风险等级为三级时，表示车辆已经发生倾翻事故。进一步地，在确定了车辆的倾翻风险等级之后，处理器根据倾翻风险等级对车辆采取相应的控制，也就是调整车辆的运行参数，以避免车辆发生倾翻，或在车辆发生倾翻后及时进行补救，减小损失。

本发明提供的车辆的控制方法，在车辆运行过程中，通过实时获取车辆的运行参数并对运行参数进行分析，从而实现了通过车辆的运行参数确定车辆的倾翻风险等级，相对于相关技术中复杂的倾翻报警设备，本申请通过车辆自身的运行参数进行倾翻的判断，无需额外的设备以及安装过程，降低的车辆的成本。进一步地，根据车辆的倾翻风险等级控制车辆的运行参数，进而可以针对车辆发生倾翻事故的概率采取相应的控制方式，使得对于避免车辆倾翻的控制更加具有针对性，进而提高了车辆的安全性。进一步地，本申请还能够在车辆发生倾翻事故后采取相应的控制措施，以实现及时对倾翻事故进行补救，进一步减小倾翻事故造成的损失。

在上述实施例中，进一步地，运行参数包括：车辆的行驶速度、车辆的侧向加速度、车辆的倾斜角度和车辆的转向角度。

具体地，车辆的运行参数可以包括车辆的行驶速度、车辆的侧向加速度、车辆的倾斜角度以及车辆的转向角度等，在车辆行驶过程中，处理器实时采集这些车辆的运行参数，并对运行参数进行分析，即可判断当前车辆发生倾翻事故的概率，无需采取其他外部设备，即可对车辆的倾翻进行准确的判断，从而在提高车辆安全性能的同时，降低了车辆的成本。

可以理解的是，由于车辆的侧向加速度、车辆的倾斜角度等参数还具有方向性，因此，在对车辆倾翻进行判断时，根据车辆运行参数方向的不同以及参数大小的不同，车辆的倾翻可以分为侧翻、前翻、后翻、翻滚等情况。具体地，根据车辆的侧向加速度的方向可以判断车辆是否发生侧翻，进一步根据侧向加速度的大小以及车辆的尺寸，还可以判断车辆是否会发生滚翻；根据车辆倾斜角度的方向，还可以判断车辆是否会发生前翻或者后翻。

在上述任一实施例中，进一步地，根据运行参数，确定车辆所处的倾翻风险等级的步骤，具体包括：基于行驶速度大于速度阈值，且侧向加速度大于第一加速度阈值，则倾翻风险等级为一级；基于行驶速度大于速度阈值，且侧向加速度大于第二加速度阈值，则倾翻风险等级为二级；基于倾斜角度大于第一角度阈值，且持续时间大于时间阈值，则倾翻风险等级为三级；其中，第一加速度阈值小于第二加速度阈值。

具体地，可以通过车辆的行驶速度与车辆的侧向加速度的结合，对车辆的倾翻风险等级进行判断，具体地，车辆的倾翻风险等级可以包括三级，进一步地，根据车辆的运行参数确定车辆所处的倾翻风险等级的步骤可以包括：当车辆的行驶速度大于速度阈值，并且车辆的侧向加速度大于第一加速度阈值，则判断此时车辆所处的倾翻风险等级为一级，此时车辆有较低概率发生倾翻；进一步地，当车辆的行驶速度大于速度阈值，并且车辆的侧向加速度大于第二加速度阈值，其中，第二加速度阈值大于第一加速度阈值，此时车辆的侧向加速度为车辆提供了更大的离心力，因此车辆具有较高地概率发生倾翻事故。进一步的，当车辆的倾斜角度大于第一角度阈值，并且持续时间大于时间阈值，则表明此时车辆已经发生侧翻。

通过根据车辆的运行参数，将车辆发生倾翻的概率划分为三个等级，使得处理器可以根据不同的倾翻风险等级采取不同的应对措施，从而进一步减小了车辆发生倾翻事故的概率，并且，在车辆发生倾翻的情况下，还可以及时采取有效地应对措施，从而进一步减小车辆倾翻所带来的损失。

具体地，车辆的速度阈值可以为10千米/小时，第一加速度阈值为0.6倍的重力加速度，第二加速度阈值为0.8倍的重力加速度，第一角度阈值可以为50度。当然，在车辆倾翻判断过程中，车辆的速度阈值、第一及速度阈值、第二加速度阈值以及角度阈值等预设条件可以根据车辆的尺寸、负载的重量以及路况信息等条件设定为不同的数值。具体地，上述速度阈值、第一加速度阈值、第二加速度阈值以及第一角度阈值的设定，适用于重心较高、载重量较大的车辆，例如：搅拌车和自卸车等。

进一步地，根据运行参数，确定车辆所处的倾翻风险等级的步骤，还包括：基于行驶速度小于或等于速度阈值，且倾斜角度大于第二角度阈值，则倾翻风险等级为一级；基于行驶速度小于或等于速度阈值，且倾斜角度大于第三角度阈值，则倾翻风险等级为二级；其中，第二角度阈值小于第三角度阈值，第三角度阈值小于第一角度阈值。

具体地，对于车辆所处的倾翻风险等级的判断，还可以通过车辆的行驶速度与车辆的倾斜角度的结合作为判断参数，具体地，当车辆的行驶速度小于速度阈值，并且车辆的倾斜角度大于第二角度阈值时，则判断此时车辆所处的倾翻风险等级为一级，此时车辆有较低的概率发生倾翻事故；进一步地，当车辆的行驶速度小于速度阈值，且车辆的倾斜角度大于第三角度阈值时，则判断此时车辆所处的倾翻风险等级为二级，此时，由于车辆的倾斜角度更大，因此车辆具有更大的离心力，因此，车辆有较高概率发生倾翻事故。

其中，第二角度阈值可以为28度，第三角度阈值可以为30度。同样的，在车辆倾翻判断过程中，第二角度阈值和第三角度阈值等预设条件可以根据车辆的尺寸、负载的重量以及路况信息等条件设定为不同的数值。具体地，上述第二角度阈值和第三角度阈值的设定，同样适用于重心较高、载重量较大的车辆，例如：搅拌车和自卸车等。

进一步地，根据运行参数，确定车辆所处的倾翻风险等级的步骤，还包括：基于侧向加速度大于第三加速度阈值，且倾斜角度大于第四角度阈值，则倾翻风险等级为一级；基于侧向加速度大于第四加速度阈值，且倾斜角度大于第五角度阈值，则倾翻风险等级为二级。

具体地，对于车辆所处的倾翻风险等级的判断，还可以通过车辆的侧向加速度与车辆的倾斜角度的结合作为判断参数，具体地，当车辆的侧向加速度大于第三加速度阈值，且车辆的倾斜角度大于第四角度阈值时，则判断此时车辆所处的倾翻风险等级为一级，车辆有较低概率发生倾翻；进一步地，当车辆的侧向加速度大于第四加速度阈值，且车辆的倾斜角度大于第五角度阈值时，则判断当前车辆所处的倾翻风险等级为二级，具体地，第四加速度阈值大于第三加速度阈值，第五角度阈值大于第四角度阈值，因此，当车辆的侧向加速度大于第四加速度阈值且倾斜角度大于第五角度阈值时，车辆的侧向加速度与倾斜角度均给车辆提供的较大的离心力，因此车辆具有较高的概率发生倾翻事故。

具体地，第三加速度阈值小于第一加速度阈值，第四角度阈值小于第二角度阈值，第四加速度阈值小于第二加速度阈值，第五角度阈值小于第三角度阈值。

在上述任一实施例中，进一步地，根据车辆所处的倾翻风险等级，调整运行参数的步骤，具体包括：基于倾翻风险等级为一级，控制车辆发出低倾翻风险警报；基于倾翻风险等级为二级，控制车辆发出高倾翻风险警报；基于倾翻风险等级为三级，控制车辆发出已倾翻警报。

具体地，根据车辆所处的倾翻风险等级的不同，处理器可以发出不同的风险警报，来提示驾驶员做出相应的应对措施。具体地，当处理器检测到车辆所处的倾翻风险等级为一级时，车辆有较低概率发生倾翻，此时处理器控制车辆发出低倾翻风险警报，以提示车辆有较低概率发生倾翻。具体地，低倾翻风险警报可以为较低频率的灯光闪烁或者提示音警报。

进一步地，当处理器检测到车辆所处的倾翻风险等级为二级时，判断此时车辆有较高概率发生倾翻事故，此时处理器控制车辆发出高倾翻风险警报，以提示驾驶员此时车辆有较高概率发生倾翻。具体地，高倾翻风险警报可以为较高频率的灯光闪烁或者提示音警报。

进一步地，当处理器检测到车辆所处的倾翻风险等级为三级时，判断车辆已发生倾翻事故，此时处理器控制车辆发出已倾翻警报，以提示驾驶员以及车辆附近的人员迅速远离车辆，防止造成伤害。具体地，已倾翻警报可以为高频灯光闪烁同时伴有高频提示音警报，并且控制车辆外部扬声器发出提示音，以提示车辆外部附近的人员。

在上述任一实施例中，进一步地，根据车辆所处的倾翻风险等级，调整运行参数的步骤，还包括：基于倾翻风险等级为二级，控制车辆减速并调整车辆的转向角度。

具体地，当处理器检测到车辆所处的倾翻风险等级为二级时，也就是车辆有较高概率发生倾翻事故是，处理器在控制车辆发出高倾翻风险警报的同时，还可以控制车辆减速，从而较小车辆的行驶速度，同时控制车辆调整转向角度，以实现减小车辆的离心力，从而降低车辆发生倾翻的概率，避免车辆倾翻。通过对驾驶员发出提醒的同时，控制车辆的行驶速度和转向角度，从而在车辆有较高概率发生倾翻时及时作出应对措施，避免车辆发生倾翻，减少损失。

进一步地，根据车辆所处的倾翻风险等级，调整运行参数的步骤，还包括：基于倾翻风险等级为三级，控制车辆执行如下操作中的至少一种：切断车辆的电源、激活车辆的灭火装置、开启车辆的双闪灯、解锁车门、降下车窗、上报服务器并发送定位信息、拨打求助电话以及保存事故视频和事故数据。

具体地，当处理器检测到车辆已经发生倾翻事故时，可以控制车辆执行如下操作，以减小车辆发生倾翻所带来的损失。具体地，在车辆发生倾翻事故时，处理器可以控制车辆切断车辆的电源，避免电路发生短路起火；激活车辆的灭火装置，以便车辆起火时及时进行灭火；开启车辆的双闪灯，以提示附近车辆和行人；解锁车门以及降下车窗，以方便驾驶员尽快远离车辆；上报服务器并发送定位信息、拨打求助电话以及保存事故视频和事故数据，以便及时对事故现场进行处理。

根据本发明第二方面的实施例，提出了一种车辆，包括：传感器，用于获取车辆的侧向加速度、倾斜角度以及车辆的行驶速度；处理器，与传感器相连接，其中，处理器执行计算机程序时，实现如上述技术方案中任一项的车辆的控制方法。

根据本实施例的车辆，通过传感器获取车辆的侧向加速度、倾斜角度以及行驶速度，将车辆的侧向加速度、倾斜角度以及行驶速度等运行参数传送给处理器，供处理器进行参数分析，以确定车辆所处的倾翻风险等级。进一步地，通过控制处理器执行存储于存储器上的计算机程序，在执行时实现上述第一方面技术方案中任一车辆的控制方法，从而具有了上述技术方案的全部有益效果，在此不再赘述。

进一步地，传感器包括三轴陀螺仪、六轴陀螺仪、九轴陀螺仪、三轴加速度传感器以及坡道传感器中的一个，传感器还可以包括车速传感器。

具体地，利用车辆所配置的三轴陀螺仪、六轴陀螺仪、九轴陀螺仪、三轴加速度传感器或坡道传感器，实现对车辆倾翻的准确判断，无需增加外部设备，提高了车辆的安全性能的同时，减少了车辆的成本。

根据本发明第三方面的实施例，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述技术方案中任一项的车辆的控制方法。因此该计算机可读存储介质具备第一方面提出的车辆的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

具体实施例

根据本发明的一个具体实施例，如图2所示，提出了一种车辆的控制方法，包括：

步骤S202，主控单元实时获取车辆的行驶速度、侧向加速度和倾斜角度；

步骤S204，判断车辆的倾斜角度是否大于第一角度阈值，若是，则执行步骤S206，若否，则执行步骤S208；

步骤S206，控制车辆发出已倾翻警报，并控制车辆切断电源、解锁车门、上报服务器并发送定位信息以及保存事故视频和事故数据；

步骤S208，判断车辆的侧向加速度是否大于第四加速度阈值，且车辆的倾斜角度是否大于第五角度阈值，若是，则执行步骤S210，若否则执行步骤S212；

步骤S210，控制车辆发出高倾翻风险警报，同时控制车辆减速并调整车辆的转向角度；

步骤S212，判断车辆的侧向加速度是否大于第三加速度阈值，且倾斜角度是否大于第四角度阈值，若是，则执行步骤S214，若否，则执行步骤S202；

步骤S214，控制车辆发出低倾翻风险警报。

其中，车辆包括主控单元、六轴陀螺仪、声光报警装置、车速传感器、载重传感器、转向角传感器、自动转向驱动装置、自动刹车装置、电源管理装置。根据六轴陀螺仪的侧向加速度值作为判断将要侧翻的条件，根据六轴陀螺仪的倾角度值作为判断已倾翻的条件，侧向加速度、倾斜角度、当前车速三者结合，可判断车辆倾翻的倾翻风险等级，并根据倾翻风险等级进行相应的倾翻前的对驾驶员的声光预警提醒，必要时进行自动执行防倾翻辅助措施如自动刹车，自动转向，倾翻事故发生后为最大限度的减小损失伤害，主控单元自动进行整车危害源的切断，逃生通道打开，外界求援，事故数据保存等操作。

具体地，车辆所处的倾翻风险等级包括三级，倾翻风险等级的判断包括以下方式，

(1)当车辆的行驶速度大于速度阈值，并且车辆的侧向加速度大于第一加速度阈值，则判断此时车辆所处的倾翻风险等级为一级；

或者，当车辆的行驶速度小于速度阈值，并且车辆的倾斜角度大于第二角度阈值时，则判断此时车辆所处的倾翻风险等级为一级。

此时车辆有较低概率发生倾翻事故，此时处理器控制车辆发出低倾翻风险警报，以提示车辆有较低概率发生倾翻。具体地，低倾翻风险警报可以为较低频率的灯光闪烁或者提示音警报。

具体地，车辆的速度阈值可以为10千米/小时，第一加速度阈值为0.6倍的重力加速度，第二加速度阈值为0.8倍的重力加速度。车辆的速度阈值、第一及速度阈值、第二加速度阈值以及角度阈值等预设条件可以根据车辆的尺寸、负载的重量以及路况信息等条件设定为不同的数值。

(2)当车辆的行驶速度大于速度阈值，并且车辆的侧向加速度大于第二加速度阈值，则此时车辆所处的倾翻风险等级为二级；

车辆的行驶速度小于速度阈值，且车辆的倾斜角度大于第三角度阈值时，则判断此时车辆所处的倾翻风险等级为二级。

此时车辆有较高概率发生倾翻事故，处理器控制车辆发出高倾翻风险警报，以提示驾驶员此时车辆有较高概率发生倾翻。具体地，高倾翻风险警报可以为较高频率的灯光闪烁或者提示音警报。同时，控制车辆减速，从而较小车辆的行驶速度，并且控制车辆调整转向角度，以实现减小车辆的离心力，从而降低车辆发生倾翻的概率，避免车辆倾翻。

具体地，第二角度阈值可以为28度，第三角度阈值可以为30度。第二角度阈值和第三角度阈值等预设条件可以根据车辆的尺寸、负载的重量以及路况信息等条件设定为不同的数值。

(3)当车辆的倾斜角度大于第一角度阈值，并且持续时间大于时间阈值，则表明此时车辆已经发生侧翻，车辆的倾翻风险等级为三级。

此时，判断车辆已发生倾翻事故，此时处理器控制车辆发出已倾翻警报，以提示驾驶员以及车辆附近的人员迅速远离车辆，防止造成伤害。具体地，已倾翻警报可以为高频灯光闪烁同时伴有高频提示音警报，并且控制车辆外部扬声器发出提示音，以提示车辆外部附近的人员。同时，处理器可以控制车辆切断车辆的电源，避免电路发生短路起火；激活车辆的灭火装置，以便车辆起火时及时进行灭火；开启车辆的双闪灯，以提示附近车辆和行人；解锁车门以及降下车窗，以方便驾驶员尽快远离车辆；上报服务器并发送定位信息、拨打求助电话以及保存事故视频和事故数据，以便及时对事故现场进行处理。

具体地，第一角度阈值可以为50度。

进一步地，本实施例提供的车辆的控制方法可以适用的车辆种类包括：氢燃料电动车、搅拌车、自卸车、矿用车、洒水车、城郊多用途汽车、油罐车、中重型货车、重型挂车等。其中，搅拌车车型还可以控制搅拌桶反转产生反向转动惯量，以防止侧翻事故。

进一步地，六轴陀螺仪还可以用九轴陀螺仪、三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、坡道传感器等设备代替。本实施例采用的是车辆联网系统监控终端内置的六轴陀螺仪。

光报警可以是仪表显示、中控屏显示、单独显示屏显示、平视显示器、指示灯、指示图标等；声报警可以是蜂鸣器、扬声器、电喇叭、气喇叭。

车辆行驶速度信号可以通过电机控制器的控制器局域网总线传输，也可以是转速传感器信号，还可以是全球定位系统所发送的信号。

检测时的车辆状态可以是静态也可以是动态。

自动刹车装置可以是自动紧急制动系统，可以是驱动电机反向拖动制动，可以是发动机制动。

电源管理装置可以是电池管理系统，可以是高压控制盒，可以是带芯片带开关控制的装置。

载重传感器可以是能检测空载、轻载、半载、满载状态的传感器，也可以是能测量载荷具体数值的传感器。可以是接触式的、非接触式的。传输信号可以是开关型、电压型、电阻型、控制器局域网总线数据、图像数据等。

本发明提供的车辆的控制方法，在车辆运行过程中，通过实时获取车辆的运行参数并对运行参数进行分析，从而实现了通过车辆的运行参数确定车辆的倾翻风险等级，相对于相关技术中复杂的倾翻报警设备，本申请通过车辆自身的运行参数进行倾翻的判断，无需额外的设备以及安装过程，降低的车辆的成本。进一步地，根据车辆的倾翻风险等级控制车辆的运行参数，进而可以针对车辆发生倾翻事故的概率采取相应的控制方式，使得对于避免车辆倾翻的控制更加具有针对性，进而提高了车辆的安全性。进一步地，本申请还能够在车辆发生倾翻事故后采取相应的控制措施，以实现及时对倾翻事故进行补救，进一步减小倾翻事故造成的损失。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的运行参数；

根据所述运行参数，确定所述车辆所处的倾翻风险等级；

根据所述车辆所处的倾翻风险等级，调整所述运行参数；

所述运行参数包括：所述车辆的行驶速度、所述车辆的侧向加速度、所述车辆的倾斜角度和所述车辆的转向角度；

所述根据所述运行参数，确定所述车辆所处的倾翻风险等级的步骤，具体包括：

基于所述行驶速度大于速度阈值，且所述侧向加速度大于第一加速度阈值，则所述倾翻风险等级为一级；

基于所述行驶速度大于所述速度阈值，且所述侧向加速度大于第二加速度阈值，则所述倾翻风险等级为二级；

基于所述倾斜角度大于第一角度阈值，且持续时间大于时间阈值，则所述倾翻风险等级为三级；

其中，所述第一加速度阈值小于所述第二加速度阈值。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参数，确定所述车辆所处的倾翻风险等级的步骤，还包括：

基于所述行驶速度小于或等于所述速度阈值，且所述倾斜角度大于第二角度阈值，则所述倾翻风险等级为一级；

基于所述行驶速度小于或等于所述速度阈值，且所述倾斜角度大于第三角度阈值，则所述倾翻风险等级为二级；

其中，所述第二角度阈值小于所述第三角度阈值，所述第三角度阈值小于所述第一角度阈值。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参数，确定所述车辆所处的倾翻风险等级的步骤，还包括：

基于所述侧向加速度大于第三加速度阈值，且所述倾斜角度大于第四角度阈值，则所述倾翻风险等级为一级；

基于所述侧向加速度大于第四加速度阈值，且所述倾斜角度大于第五角度阈值，则所述倾翻风险等级为二级。

4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，

所述第三加速度阈值小于所述第一加速度阈值，所述第四角度阈值小于所述第二角度阈值，所述第四加速度阈值小于所述第二加速度阈值，所述第五角度阈值小于所述第三角度阈值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆所处的倾翻风险等级，调整所述运行参数的步骤，具体包括：

基于所述倾翻风险等级为一级，控制所述车辆发出低倾翻风险警报；

基于所述倾翻风险等级为二级，控制所述车辆发出高倾翻风险警报；

基于所述倾翻风险等级为三级，控制所述车辆发出已倾翻警报。

6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆所处的倾翻风险等级，调整所述运行参数的步骤，还包括：

基于所述倾翻风险等级为二级，控制所述车辆减速并调整所述车辆的转向角度。

7.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆所处的倾翻风险等级，调整所述运行参数的步骤，还包括：

基于所述倾翻风险等级为三级，控制所述车辆执行如下操作中的至少一种：

切断所述车辆的电源、激活所述车辆的灭火装置、开启所述车辆的双闪灯、解锁车门、降下车窗、上报服务器并发送定位信息、拨打求助电话以及保存事故视频和事故数据。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

传感器，用于获取所述车辆的侧向加速度、倾斜角度以及行驶速度；

处理器，与所述传感器相连接，所述处理器执行计算机程序时，实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。

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