CN113070679A - 带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，包括波发生器、柔轮与钢轮，柔轮设有安装腔，波发生器设于安装腔内，钢轮套设在柔轮顶部的外侧，波发生器的外圆周面与柔轮的内圆周面之间设有柔性轴承，柔轮的底部套设有交叉滚子轴承，钢轮固定连接在交叉滚子轴承的顶面，钢轮的外圆周面与交叉滚子轴承的顶面之间固定连接有加固组件；该方法包括：a、安装前的准备；b、装夹；c、柔轮的装配；d、交叉滚子轴承的装配；e、转换；f、钢轮的装配；g、交叉滚子轴承与钢轮的装配。本发明通过在钢轮的外侧壁与交叉滚子轴承的顶面之间安装加固组件，避免了钢轮产生形变以及松脱的现象产生，从而大大提高了谐波减速器的使用寿命。

Description

带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法

技术领域

本发明属于谐波减速器技术领域，具体涉及带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法。

背景技术

谐波齿轮传动减速原理是指利用柔轮、钢轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形。在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和钢轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与钢轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和钢轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。当波发生器的连续转动时，柔轮不断产生形变，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，产生错齿运动，实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。

钢轮固定在交叉滚子轴承上，当柔性轴承与柔轮均在钢轮内进行高速运转时，钢轮需要承受较大的负荷，现有技术中，钢轮与交叉滚子轴承之间连接稳定性较低，从而影响柔性轴承与柔轮在钢轮内的运转，从而降低了谐波减速器的使用寿命。

发明内容

本发明目的在于解决现有技术中存在的上述技术问题，提供带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，通过在柔轮与波发生器之间安装柔心轴承，在柔轮的外侧安装钢轮，钢轮固定连接在交叉滚子轴承的顶部，再在钢轮的外侧壁与交叉滚子轴承的顶面之间安装加固组件，从而提高了钢轮与交叉滚子轴承之间的一体性，从而增加了钢轮与交叉滚子轴承之间连接的稳固性，保证了柔性轴承与柔轮在钢轮内的运转，避免了钢轮产生形变以及松脱的现象产生，从而大大提高了谐波减速器的使用寿命；在装配方法中，首先将波发生器装夹到装夹台上，柔轮与钢轮分别依次装夹到压装组件上，再将交叉滚子轴承装夹到装夹件上，通过集中装夹谐波减速器的各个部件，然后在进行自动装配，从而缩短了谐波减速器的装配时间；通过输送轨道将滑移座输送到装有柔轮的压装组件的下方，然后压装组件下压，将柔轮压装到波发生器的外侧，实现了柔轮的自动压装，接着输送轨道再将滑移座输送至装夹件的一侧，装夹台向装夹件一侧翻转，使得装夹台与滑移座呈垂直状，使得装配有柔轮的波发生器进行翻转，接着装夹件控制交叉滚子轴承装配到柔轮上，接着在装夹台的另一侧拧入螺钉，从而将交叉滚子轴承的外轮与柔轮固定，通过将波发生器进行翻转，从而便于将交叉滚子轴承装配到柔轮上，同时便于从装夹台的另一侧拧入螺钉进行固定，从而提高了谐波减速器的安装精度的同时增加了谐波减速器的装配效率；当滑移座移动靠近装夹件的一侧，同时滑移座上的插块插入到插槽内，通过第一顶推气缸驱动顶推块带动滑移座进行移动，使得滑移座穿过转换口输送至另一条输送轨道上，插块与插槽的增加了滑移座与顶推块之间的一体性，从而提高了滑移座与顶推块之间连接的稳定性；位于L型安装台上的另一侧输送轨道向压装组件一侧输送滑移座，使得滑移座上的插块自动从插槽内移出，接着滑移座输送至装有钢轮的压装组件的下方，压装组件驱动钢轮下压，使得钢轮装配在柔轮的外侧，从而实现了钢轮的自动装配；然后输送轨道驱动滑移座向远离压装组件的一侧进行移动，从而便于将螺钉从钢轮的顶部拧入到交叉滚子轴承的内轮上进行固定，同时将连接件圆周安装在内轮的顶面，再将升降卡接件对应连接再安装再钢轮的外侧壁，最后将升降卡接件的一端卡紧在连接件上，从而提高了钢轮与交叉滚子轴承之间连接的稳固性，保证了柔性轴承与柔轮在钢轮内的运转，避免了钢轮产生形变以及松脱的现象产生，从而大大提高了谐波减速器的使用寿命，最终完成谐波减速器的装配。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

带球面柔性轴承的谐波减速器，其特征在于：包括波发生器、柔轮与钢轮，柔轮设有安装腔，波发生器设于安装腔内，钢轮套设在柔轮顶部的外侧，波发生器的外圆周面与柔轮的内圆周面之间设有柔性轴承，柔轮的底部套设有交叉滚子轴承，钢轮固定连接在交叉滚子轴承的顶面，钢轮的外圆周面与交叉滚子轴承的顶面之间固定连接有加固组件。本发明通过在柔轮与波发生器之间安装柔心轴承，在柔轮的外侧安装钢轮，钢轮固定连接在交叉滚子轴承的顶部，再在钢轮的外侧壁与交叉滚子轴承的顶面之间安装加固组件，从而提高了钢轮与交叉滚子轴承之间的一体性，从而增加了钢轮与交叉滚子轴承之间连接的稳固性，保证了柔性轴承与柔轮在钢轮内的运转，避免了钢轮产生形变以及松脱的现象产生，从而大大提高了谐波减速器的使用寿命。

进一步，柔性轴承包括内圈、外圈与滚珠，内圈的内侧壁贴合波发生器的外圆周面，外圈的外侧壁贴合柔轮的内圆周面，内圈与外圈之间形成安装槽，滚珠圆周分布在安装槽内。

进一步，柔轮的外周环面设置有内齿，钢轮的对应柔轮的内圆周面设置有外齿，内齿与外齿匹配设置。柔轮在钢轮内进行运转的过程中，部分内齿与外齿啮合，从而提高了位置精度和旋转精度。

进一步，柔性轴承设有保持架，保持架设于安装槽，滚珠设于保持架内。保持架的设置用于隔离滚珠，同时引导滚珠，并将滚珠限位在安装槽内。

进一步，加固组件包括升降卡接件与连接件，交叉滚子轴承包括内轮、外轮与滚子，连接件圆周分布在内轮的顶面，钢轮的外侧壁对应设有第一凹槽，升降卡接件的一端活动连接在第一凹槽内，升降卡接件的另一端卡接在连接件的顶部。通过将钢轮上的升降卡接件卡接在内轮顶面的连接件上，从而提高了钢轮与交叉滚子轴承之间的一体性，从而增加了钢轮的稳固性。

进一步，连接件包括底座与弧形卡槽，底座固定连接在弧形卡槽的底部，底座的底部固定连接在内轮的顶面，升降卡接件包括卡接柱、转动架与升降块，第一凹槽内固定连接有螺纹连接杆，升降块活动连接在螺纹连接杆上，螺纹连接杆的上下两端均设有调节螺母，调节螺母拧紧在升降块的上下两端，转动架的顶端与升降块转动连接，转动架的底部与卡接柱的顶部转动连接，卡接柱卡紧在弧形卡槽内。螺纹连接杆与升降块的设置，实现了卡接柱的高度具有可调节性，根据钢轮的大小以及交叉滚子轴承顶部弧形卡槽的高度，通过拧松升降块上下两端的调节螺母，驱动升降块沿着第一凹槽进行升降，从而驱动转动架带动卡接柱进行升降，接着将卡接柱卡紧在弧形卡槽，再将调节螺母拧紧在升降块的上下两端，将卡接柱的高度进行固定，完成了钢轮与交叉滚子轴承之间的连接，从而提高了钢轮的稳固性，增加了谐波减速器的使用寿命。

带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，其特征在于包括如下步骤：

a、安装前的准备：首先准备谐波减速器的装配部件：波发生器、柔轮、钢轮、柔性轴承与交叉滚子轴承，并对其表面进行除污处理，同时对L型安装台进行清理，并将L型安装台做复位处理；

b、装夹

1)波发生器的装夹：首先将柔性轴承套设在波发生器上，接着将装配有柔性轴承的波发生器装夹到L型安装台上滑移座的装夹台上，L型安装台的一端设有两个输送轨道，L型安装台的另一端对应输送轨道分别设有两个压装组件，滑移座滑动连接在输送轨道上；

2)柔轮与钢轮的装夹：依次将柔轮与钢轮分别装夹到两个压装组件的底部；

3)交叉滚子轴承的装夹：装夹柔轮的压装组件对应的输送轨道的末端设有装夹件，最后将交叉滚子轴承装夹到装夹件上；

c、柔轮的装配：首先输送轨道驱动装夹有波发生器的滑移座，使得滑移座输送至装夹有柔轮的压装组件的底部，输送轨道停止运行，压装组件控制柔轮下压到波发生器上，使得柔性轴承位于波发生器的外圆周面与柔轮的内圆周面之间，从而完成柔轮与波发生器之间的装配；

d、交叉滚子轴承的装配：柔轮在装配完成后，输送轨道驱动滑移座向装夹件一侧移动，接着装夹台带动装配有柔轮的波发生器向装夹件一侧翻转，装夹台与滑移座呈垂直状后，装夹件驱动交叉滚子轴承向装夹台一侧移动，使得交叉滚子轴承装配到波发生器外侧，接着在装夹台远离装夹件的一侧拧入螺钉将交叉滚子轴承的外轮与柔轮进行固定，接着装夹件回到初始位置，装夹台翻转到初始位置；

e、转换：两个输送轨道之间设有转换口，转换口位于装夹台的末端，装夹台的末端靠近装夹件的一侧设有顶推组件，顶推组件包括第一气缸安装座、第一顶推气缸与顶推块，第一气缸安装座固定连接在装夹台的一侧，第一顶推气缸固定连接在第一气缸安装座上，第一顶推气缸穿过输送轨道连接有顶推块，顶推块靠近滑移座的一侧设有插槽，滑移座对应设有插块，当滑移座移动到靠近装夹件一侧时，插块插入到插槽内，第一顶推气缸控制顶推块带动滑移座向另一条输送轨道移动；

f、钢轮的装配：装夹有钢轮的压装组件对应的输送轨道运行，从而带动滑移座的插块从插槽内移出，接着滑移座向装夹有钢轮的压装组件一侧进行移动，使得滑移座移动到装夹有钢轮的压装组件的底部，压装组件控制钢轮下压，使得钢轮装配到柔轮的外侧；

g、交叉滚子轴承与钢轮的装配：钢轮压装到柔轮的外侧后，输送轨道驱动滑移座向远离压装组件的一侧进行移动，再从钢轮的顶部拧入螺钉固定钢轮与交叉滚子轴承的内轮，然后将连接件圆周安装在交叉滚子轴承的内轮的顶面，再将升降卡接件对应连接件安装在钢轮的外侧壁，并将升降卡接件的一端卡紧在连接件上，从而完成谐波减速器的装配。

进一步，在步骤b中，滑移座的具体结构包括滑移块、装夹台、螺纹调节杆与顶紧块，装夹台设于滑移块的顶部，装夹台的顶部设有十字调节槽，四个顶紧块分别滑动连接在十字调节槽的四个端部，螺纹调节杆的一端与顶紧块的底部固定连接，螺纹调节杆的另一端穿过十字调节槽的端部，螺纹调节杆设有第一锁紧螺母，第一锁紧螺母分别拧紧在十字调节槽的内侧壁与装夹台的外侧壁，顶紧块卡紧在波发生器的外圆周面，滑移块的顶部设有槽口，装夹台底部靠近装夹件的一侧设有第二凹槽，第二凹槽固定连接有第一转动块，槽口的底面对应第一转动块设有第一转动座，第一转动块与第一转动座转动连接，装夹台的另一侧设有第二转动块，槽口的底面靠近装夹件的一侧设有第二转动座，第二转动座与第二转动块之间设有液压伸缩杆，液压伸缩杆的一端与第二转动块之间转动连接，液压伸缩杆的另一端与第二转动座之间转动连接。波发生器的具体装夹过程为：首先拧松第一锁紧螺母，然后驱动螺纹调节杆，从而带动顶紧块沿着十字调节槽进行滑移，接着将波发生器套设在四个顶紧块的外侧，螺纹调节杆带动顶紧块卡紧在波发生器的内圆周面，再拧紧第一锁紧螺母，从而使得波发生器固定在装夹台上，顶紧块的位置可以根据波发生器的内径进行调节，从而增加了顶紧块的适用性，提高了顶紧块的实用范围；装夹台翻转的具体过程为：液压伸缩杆伸出，控制装夹台向装夹件一侧进行翻转，装夹台底部的第一转动块围绕第一转动座进行转动，使得装夹台与滑移座呈垂直状。

进一步，在步骤b中，压装组件的具体结构包括第二顶推气缸、滑块、第一压板、第二压板、装夹盒与限位板，L型安装台的另一端靠近输送轨道的一侧设有第二气缸安装座，第二顶推气缸安装在第二气缸安装座上，第二顶推气缸连接有顶推杆，第一压板固定连接在顶推杆的底部，L型安装台的另一端靠近输送轨道的一侧对应顶推杆设有滑块，第一压板与第二压板均滑动连接在滑块上，第二气缸安装座的两侧均设有导向块，第一压板的顶部对应设有导向柱，导向柱穿过导向块，第二压板设于第一压板的下方，第一压板与二压板之间固定连接有液压阻尼杆，液压阻尼杆的外侧套设有缓冲弹簧，装夹盒固定连接在第二压板的底部，第二压板底部的两侧设有悬吊块，悬吊块的底部固定连接有悬吊螺杆，两个限位板分别穿过悬吊螺杆的两端，限位板的一侧设有弧形槽，悬吊螺杆的两端均设有第二锁紧螺母，第二锁紧螺母拧紧在限位板的两侧，柔轮与钢轮分别设于两个装夹盒内，限位板分别卡紧在柔轮的两侧、钢轮的两侧。通过第二顶推气缸顶推第一压板，使得第一压板沿着滑块的方向向下滑移，第一压板向下压第二压板，装甲盒配合限位板用于装夹钢轮、柔轮，第二压板控制装夹盒带动柔轮压入到波发生器上，从而完成柔轮的装配，装夹盒带动钢轮压入到柔轮上，从而完成钢轮的装配，液压阻尼杆与弹簧对第一压板、第二压板之间增加了缓冲性能，同时提高了第二压板的下压力。

进一步，在步骤b中，装夹件的具体结构包括固定座、丝杠电机、滚珠丝杠、装夹框与定位杆，固定座固定连接在L型安装台的末端，固定座远离L型安装台的一端固定连接有电机安装座，丝杠电机固定连接在电机安装座上，固定座的顶面设有滑槽，滚珠丝杠设于滑槽内，装夹框的底部设有滑动块，滑动块滑动连接在滚珠丝杠上，丝杠电机控制滑动块沿着滚珠丝杠进行滑移，定位杆的一端固定连接在装夹框靠近L型安装台的一侧，定位杆的另一端插入到交叉滚子轴承内轮的螺钉孔内。通过将交叉滚子轴承内轮的螺钉孔插入到定位杆上即可，然后丝杠电机控制滚珠丝杠进行转动，使得装夹框向L型安装台一侧移动，从而控制交叉滚子轴承向L型安装台一侧移动，使得交叉滚子轴承装配到柔轮上，装夹过程简单、快捷，压装快速。

本发明由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

本发明通过在柔轮与波发生器之间安装柔心轴承，在柔轮的外侧安装钢轮，钢轮固定连接在交叉滚子轴承的顶部，再在钢轮的外侧壁与交叉滚子轴承的顶面之间安装加固组件，从而提高了钢轮与交叉滚子轴承之间的一体性，从而增加了钢轮与交叉滚子轴承之间连接的稳固性，保证了柔性轴承与柔轮在钢轮内的运转，避免了钢轮产生形变以及松脱的现象产生，从而大大提高了谐波减速器的使用寿命。

本发明中连接件包括底座与弧形卡槽，底座固定连接在弧形卡槽的底部，底座的底部固定连接在内轮的顶面，升降卡接件包括卡接柱、转动架与升降块，第一凹槽内固定连接有螺纹连接杆，升降块活动连接在螺纹连接杆上，螺纹连接杆的上下两端均设有调节螺母，调节螺母拧紧在升降块的上下两端，转动架的顶端与升降块转动连接，转动架的底部与卡接柱的顶部转动连接，卡接柱卡紧在弧形卡槽内。螺纹连接杆与升降块的设置，实现了卡接柱的高度具有可调节性，根据钢轮的大小以及交叉滚子轴承顶部弧形卡槽的高度，通过拧松升降块上下两端的调节螺母，驱动升降块沿着第一凹槽进行升降，从而驱动转动架带动卡接柱进行升降，接着将卡接柱卡紧在弧形卡槽，再将调节螺母拧紧在升降块的上下两端，将卡接柱的高度进行固定，完成了钢轮与交叉滚子轴承之间的连接，从而提高了钢轮的稳固性，增加了谐波减速器的使用寿命。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明中谐波减速器的剖面示意图；

图2为本发明带球面柔性轴承的谐波减速器的结构示意图；

图3为本发明中钢轮的结构示意图；

图4为本发明中柔轮的结构示意图；

图5为本发明中柔性轴承的结构示意图；

图6为图2中A处放大的结构示意图；

图7为本发明中L型安装台的结构示意图；

图8为本发明处于柔轮、钢轮、交叉滚子轴承与波发生器装夹完成时的结构示意图；

图9为本发明处于柔轮与波发生器装配时的结构示意图；

图10为本发明处于波发生器装配时的结构示意图；

图11为本发明处于转换到另一条输送轨道时的结构示意图；

图12为本发明处于钢轮装配时的结构示意图；

图13为本发明处于装配加固组件时的结构示意图；

图14为本发明中滑移座的结构示意图；

图15为本发明中装夹台向装夹件一侧翻转的结构示意图。

图中，1-波发生器；2-柔轮；3-钢轮；4-安装腔；5-柔性轴承；6-交叉滚子轴承；7-加固组件；8-内圈；9-外圈；10-滚珠；11-安装槽；12-内齿；13-外齿；14-保持架；15-升降卡接件；16-连接件；17-第一凹槽；18-底座；19-弧形卡槽；20-卡接柱；21-转动架；22-升降块；23-螺纹连接杆；24-调节螺母；25-内轮；26-外轮；27-滚子；28-L型安装台；29-滑移座；30-装夹台；31-输送轨道；32-压装组件；33-装夹件；34-转换口；35-顶推组件；36-第一气缸安装座；37-第一顶推气缸；38-顶推块；39-插槽；40-插块；41-滑移块；42-螺纹调节杆；43-顶紧块；44-十字调节槽；45-第一锁紧螺母；46-槽口；47-第二凹槽；48-第一转动块；49-第一转动座；50-第二转动块；51-第二转动座；52-液压伸缩杆；53-第二顶推气缸；54-滑块；55-第一压板；56-第二压板；57-装夹盒；58-限位板；59-第二气缸安装座；60-顶推杆；61-滑动块；62-导向块；63-导向柱；64-液压阻尼杆；65-缓冲弹簧；66-悬吊块；67-悬吊螺杆；68-滑槽；69-第二锁紧螺母；70-固定座；71-丝杠电机；72-滚珠丝杠；73-装夹框；74-定位杆；75-电机安装座。

具体实施方式

如图1至图6所示，为本发明带球面柔性轴承的谐波减速器，包括波发生器1、柔轮2与钢轮3，柔轮2设有安装腔4，波发生器1设于安装腔4内，钢轮3套设在柔轮2顶部的外侧，波发生器1的外圆周面与柔轮2的内圆周面之间设有柔性轴承5，柔轮2的底部套设有交叉滚子轴承6，钢轮固定连接在交叉滚子轴承6的顶面，钢轮3的外圆周面与交叉滚子轴承6的顶面之间固定连接有加固组件7。本发明通过在柔轮2与波发生器1之间安装柔心轴承，在柔轮2的外侧安装钢轮3，钢轮3固定连接在交叉滚子轴承6的顶部，再在钢轮3的外侧壁与交叉滚子轴承6的顶面之间安装加固组件7，从而提高了钢轮3与交叉滚子轴承6之间的一体性，从而增加了钢轮3与交叉滚子轴承6之间连接的稳固性，保证了柔性轴承5与柔轮2在钢轮3内的运转，避免了钢轮3产生形变以及松脱的现象产生，从而大大提高了谐波减速器的使用寿命。

柔性轴承5包括内圈8、外圈9与滚珠10，内圈8的内侧壁贴合波发生器1的外圆周面，外圈9的外侧壁贴合柔轮2的内圆周面，内圈8与外圈9之间形成安装槽11，滚珠10圆周分布在安装槽11内。

柔轮2的外周环面设置有内齿12，钢轮3的对应柔轮的内圆周面设置有外齿13，内齿12与外齿13匹配设置。柔轮2在钢轮3内进行运转的过程中，部分内齿12与外齿13啮合，从而提高了位置精度和旋转精度。

柔性轴承5设有保持架14，保持架14设于安装槽11，滚珠10设于保持架14内。保持架14的设置用于隔离滚珠10，同时引导滚珠10，并将滚珠10限位在安装槽11内。

加固组件7包括升降卡接件15与连接件16，交叉滚子轴承6包括内轮25、外轮26与滚子27，连接件16圆周分布在内轮25的顶面，钢轮3的外侧壁对应设有第一凹槽17，升降卡接件15的一端活动连接在第一凹槽17内，升降卡接件15的另一端卡接在连接件16的顶部。通过将钢轮3上的升降卡接件15卡接在内轮25顶面的连接件16上，从而提高了钢轮3与交叉滚子轴承6之间的一体性，从而增加了钢轮3的稳固性。

连接件16包括底座18与弧形卡槽19，底座18固定连接在弧形卡槽19的底部，底座18的底部固定连接在内轮25的顶面，升降卡接件15包括卡接柱20、转动架21与升降块22，第一凹槽17内固定连接有螺纹连接杆23，升降块22活动连接在螺纹连接杆23上，螺纹连接杆23的上下两端均设有调节螺母24，调节螺母24拧紧在升降块22的上下两端，转动架21的顶端与升降块22转动连接，转动架21的底部与卡接柱20的顶部转动连接，卡接柱20卡紧在弧形卡槽19内。螺纹连接杆23与升降块22的设置，实现了卡接柱20的的高度具有可调节性，根据钢轮3的大小以及交叉滚子轴承6顶部弧形卡槽19的高度，通过拧松升降块22上下两端的调节螺母24，驱动升降块22沿着第一凹槽进行升降，从而驱动转动架21带动卡接柱进行升降，接着将卡接柱卡紧在弧形卡槽19，再将调节螺母24拧紧在升降块22的上下两端，将卡接柱的高度进行固定，完成了钢轮3与交叉滚子轴承6之间的连接，从而提高了钢轮3的稳固性，增加了谐波减速器的使用寿命。

如图7至图15所示，为本发明带球面柔性轴承5的谐波减速器的装配方法，包括如下步骤：

a、安装前的准备：首先准备谐波减速器的装配部件：波发生器1、柔轮2、钢轮3、柔性轴承5与交叉滚子轴承6，并对其表面进行除污处理，同时对L型安装台28进行清理，并将L型安装台28做复位处理。

b、装夹

1)波发生器1的装夹：首先将柔性轴承5套设在波发生器1上，接着将装配有柔性轴承5的波发生器1装夹到L型安装台28上滑移座29的装夹台30上，L型安装台28的一端设有两个输送轨道31，L型安装台28的另一端对应输送轨道31分别设有两个压装组件32，滑移座29滑动连接在输送轨道31上。

2)柔轮2与钢轮3的装夹：依次将柔轮2与钢轮3分别装夹到两个压装组件32的底部。

3)交叉滚子轴承6的装夹：装夹柔轮2的压装组件32对应的输送轨道31的末端设有装夹件33，最后将交叉滚子轴承6装夹到装夹件33上。

c、柔轮2的装配：首先输送轨道31驱动装夹有波发生器1的滑移座29，使得滑移座29输送至装夹有柔轮2的压装组件32的底部，输送轨道31停止运行，压装组件32控制柔轮2下压到波发生器1上，使得柔性轴承5位于波发生器1的外圆周面与柔轮2的内圆周面之间，从而完成柔轮2与波发生器1之间的装配。

d、交叉滚子轴承6的装配：柔轮2在装配完成后，输送轨道31驱动滑移座29向装夹件33一侧移动，接着装夹台30带动装配有柔轮2的波发生器1向装夹件33一侧翻转，装夹台30与滑移座29呈垂直状后，装夹件33驱动交叉滚子轴承6向装夹台30一侧移动，使得交叉滚子轴承6装配到波发生器1外侧，接着在装夹台30远离装夹件33的一侧拧入螺钉将交叉滚子轴承6的外轮26与柔轮2进行固定，接着装夹件33回到初始位置，装夹台30翻转到初始位置。

e、转换：两个输送轨道31之间设有转换口34，转换口34位于装夹台30的末端，装夹台30的末端靠近装夹件33的一侧设有顶推组件35，顶推组件35包括第一气缸安装座36、第一顶推气缸37与顶推块38，第一气缸安装座36固定连接在装夹台30的一侧，第一顶推气缸37固定连接在第一气缸安装座36上，第一顶推气缸37穿过输送轨道31连接有顶推块38，顶推块38靠近滑移座29的一侧设有插槽39，滑移座29对应设有插块40，当滑移座29移动到靠近装夹件33一侧时，插块40插入到插槽39内，第一顶推气缸37控制顶推块38带动滑移座29向另一条输送轨道31移动。

f、钢轮3的装配：装夹有钢轮3的压装组件32对应的输送轨道31运行，从而带动滑移座29的插块40从插槽39内移出，接着滑移座29向装夹有钢轮3的压装组件32一侧进行移动，使得滑移座29移动到装夹有钢轮3的压装组件32的底部，压装组件32控制钢轮3下压，使得钢轮3装配到柔轮2的外侧。

g、交叉滚子轴承6与钢轮3的装配：钢轮3压装到柔轮2的外侧后，输送轨道31驱动滑移座29向远离压装组件32的一侧进行移动，再从钢轮3的顶部拧入螺钉固定钢轮3与交叉滚子轴承6的内轮25，然后将连接件16圆周安装在交叉滚子轴承6的内轮25的顶面，再将升降卡接件15对应连接件16安装在钢轮3的外侧壁，并将升降卡接件15的一端卡紧在连接件16上，从而完成谐波减速器的装配。

在步骤b中，滑移座29的具体结构包括滑移块41、装夹台30、螺纹调节杆42与顶紧块43，装夹台30设于滑移块41的顶部，装夹台30的顶部设有十字调节槽44，四个顶紧块43分别滑动连接在十字调节槽44的四个端部，螺纹调节杆42的一端与顶紧块43的底部固定连接，螺纹调节杆42的另一端穿过十字调节槽44的端部，螺纹调节杆42设有第一锁紧螺母45，第一锁紧螺母45分别拧紧在十字调节槽44的内侧壁与装夹台30的外侧壁，顶紧块43卡紧在波发生器1的外圆周面，滑移块41的顶部设有槽口46，装夹台30底部靠近装夹件33的一侧设有第二凹槽47，第二凹槽47固定连接有第一转动块48，槽口46的底面对应第一转动块48设有第一转动座49，第一转动块48与第一转动座49转动连接，装夹台30的另一侧设有第二转动块50，槽口46的底面靠近装夹件33的一侧设有第二转动座51，第二转动座51与第二转动块50之间设有液压伸缩杆52，液压伸缩杆52的一端与第二转动块50之间转动连接，液压伸缩杆52的另一端与第二转动座51之间转动连接。波发生器1的具体装夹过程为：首先拧松第一锁紧螺母45，然后驱动螺纹调节杆42，从而带动顶紧块43沿着十字调节槽44进行滑移，接着将波发生器1套设在四个顶紧块43的外侧，螺纹调节杆42带动顶紧块43卡紧在波发生器1的内圆周面，再拧紧第一锁紧螺母45，从而使得波发生器1固定在装夹台30上，顶紧块43的位置可以根据波发生器1的内径进行调节，从而增加了顶紧块43的适用性，提高了顶紧块43的实用范围；装夹台30翻转的具体过程为：液压伸缩杆52伸出，控制装夹台30向装夹件33一侧进行翻转，装夹台30底部的第一转动块48围绕第一转动座49进行转动，使得装夹台30与滑移座29呈垂直状。

在步骤b中，压装组件32的具体结构包括第二顶推气缸53、滑块54、第一压板55、第二压板56、装夹盒57与限位板58，L型安装台28的另一端靠近输送轨道31的一侧设有第二气缸安装座59，第二顶推气缸53安装在第二气缸安装座59上，第二顶推气缸53连接有顶推杆60，第一压板55固定连接在顶推杆60的底部，L型安装台28的另一端靠近输送轨道31的一侧对应顶推杆60设有滑块54，第一压板55与第二压板56均滑动连接在滑块54上，第二气缸安装座59的两侧均设有导向块62，第一压板55的顶部对应设有导向柱63，导向柱63穿过导向块62，第二压板56设于第一压板55的下方，第一压板55与二压板之间固定连接有液压阻尼杆64，液压阻尼杆64的外侧套设有缓冲弹簧65，装夹盒57固定连接在第二压板56的底部，第二压板56底部的两侧设有悬吊块66，悬吊块66的底部固定连接有悬吊螺杆67，两个限位板分别穿过悬吊螺杆67的两端，限位板的一侧设有弧形槽，悬吊螺杆67的两端均设有第二锁紧螺母69，第二锁紧螺母69拧紧在限位板的两侧，柔轮2与钢轮3分别设于两个装夹盒57内，限位板58分别卡紧在柔轮2的两侧、钢轮3的两侧。通过第二顶推气缸53顶推第一压板55，使得第一压板55沿着滑块54的方向向下滑移，第一压板55向下压第二压板56，装甲盒配合限位板58用于装夹钢轮3、柔轮2，第二压板56控制装夹盒57带动柔轮2压入到波发生器1上，从而完成柔轮2的装配，装夹盒57带动钢轮3压入到柔轮2上，从而完成钢轮3的装配，液压阻尼杆64与弹簧对第一压板55、第二压板56之间增加了缓冲性能，同时提高了第二压板56的下压力。

在步骤b中，装夹件33的具体结构包括固定座70、丝杠电机71、滚珠丝杠72、装夹框73与定位杆74，固定座70固定连接在L型安装台28的末端，固定座70远离L型安装台28的一端固定连接有电机安装座75，丝杠电机71固定连接在电机安装座75上，固定座70的顶面设有滑槽68，滚珠丝杠72设于滑槽68内，装夹框73的底部设有滑动块61，滑动块61滑动连接在滚珠丝杠72上，丝杠电机71控制滑动块61沿着滚珠丝杠72进行滑移，定位杆74的一端固定连接在装夹框73靠近L型安装台28的一侧，定位杆的另一端插入到交叉滚子轴承6内轮25的螺钉孔内。通过将交叉滚子轴承6内轮25的螺钉孔插入到定位杆上即可，然后丝杠电机71控制滚珠丝杠72进行转动，使得装夹框73向L型安装台28一侧移动，从而控制交叉滚子轴承6向L型安装台28一侧移动，使得交叉滚子轴承6装配到柔轮2上，装夹过程简单、快捷，压装快速。

本发明通过在柔轮2与波发生器1之间安装柔心轴承，在柔轮2的外侧安装钢轮3，钢轮3固定连接在交叉滚子轴承6的顶部，再在钢轮3的外侧壁与交叉滚子轴承6的顶面之间安装加固组件7，从而提高了钢轮3与交叉滚子轴承6之间的一体性，从而增加了钢轮3与交叉滚子轴承6之间连接的稳固性，保证了柔性轴承5与柔轮2在钢轮3内的运转，避免了钢轮3产生形变以及松脱的现象产生，从而大大提高了谐波减速器的使用寿命。

以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出的简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (9)

1.带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，谐波减速器包括波发生器、柔轮与钢轮，所述柔轮设有安装腔，所述波发生器设于所述安装腔内，所述钢轮套设在所述柔轮顶部的外侧，所述波发生器的外圆周面与所述柔轮的内圆周面之间设有柔性轴承，所述柔轮的底部套设有交叉滚子轴承，所述钢轮固定连接在所述交叉滚子轴承的顶面，所述钢轮的外圆周面与所述交叉滚子轴承的顶面之间固定连接有加固组件，其特征在于包括如下步骤：

a、安装前的准备：首先准备谐波减速器的装配部件：波发生器、柔轮、钢轮、柔性轴承与交叉滚子轴承，并对其表面进行除污处理，同时对L型安装台进行清理，并将L型安装台做复位处理；

b、装夹

1)波发生器的装夹：首先将柔性轴承套设在波发生器上，接着将装配有柔性轴承的波发生器装夹到L型安装台上滑移座的装夹台上，L型安装台的一端设有两个输送轨道，L型安装台的另一端对应输送轨道分别设有两个压装组件，滑移座滑动连接在输送轨道上；

2)柔轮与钢轮的装夹：依次将柔轮与钢轮分别装夹到两个压装组件的底部；

3)交叉滚子轴承的装夹：装夹柔轮的压装组件对应的输送轨道的末端设有装夹件，最后将交叉滚子轴承装夹到装夹件上；

c、柔轮的装配：首先输送轨道驱动装夹有波发生器的滑移座，使得滑移座输送至装夹有柔轮的压装组件的底部，输送轨道停止运行，压装组件控制柔轮下压到波发生器上，使得柔性轴承位于波发生器的外圆周面与柔轮的内圆周面之间，从而完成柔轮与波发生器之间的装配；

d、交叉滚子轴承的装配：柔轮在装配完成后，输送轨道驱动滑移座向装夹件一侧移动，接着装夹台带动装配有柔轮的波发生器向装夹件一侧翻转，装夹台与滑移座呈垂直状后，装夹件驱动交叉滚子轴承向装夹台一侧移动，使得交叉滚子轴承装配到波发生器外侧，接着在装夹台远离装夹件的一侧拧入螺钉将交叉滚子轴承的外轮与柔轮进行固定，接着装夹件回到初始位置，装夹台翻转到初始位置；

e、转换：两个输送轨道之间设有转换口，转换口位于装夹台的末端，装夹台的末端靠近装夹件的一侧设有顶推组件，顶推组件包括第一气缸安装座、第一顶推气缸与顶推块，第一气缸安装座固定连接在装夹台的一侧，第一顶推气缸固定连接在所述第一气缸安装座上，第一顶推气缸穿过输送轨道连接有顶推块，顶推块靠近滑移座的一侧设有插槽，滑移座对应设有插块，当滑移座移动到靠近装夹件一侧时，插块插入到插槽内，第一顶推气缸控制顶推块带动滑移座向另一条输送轨道移动；

f、钢轮的装配：装夹有钢轮的压装组件对应的输送轨道运行，从而带动滑移座的插块从插槽内移出，接着滑移座向装夹有钢轮的压装组件一侧进行移动，使得滑移座移动到装夹有钢轮的压装组件的底部，压装组件控制钢轮下压，使得钢轮装配到柔轮的外侧；

g、交叉滚子轴承与钢轮的装配：钢轮压装到柔轮的外侧后，输送轨道驱动滑移座向远离压装组件的一侧进行移动，再从钢轮的顶部拧入螺钉固定钢轮与交叉滚子轴承的内轮，然后将连接件圆周安装在交叉滚子轴承的内轮的顶面，再将升降卡接件对应连接件安装在钢轮的外侧壁，并将升降卡接件的一端卡紧在连接件上，从而完成谐波减速器的装配。

2.根据权利要求1所述的带球面柔性轴承的谐波减速器，其特征在于：所述柔性轴承包括内圈、外圈与滚珠，所述内圈的内侧壁贴合所述波发生器的外圆周面，所述外圈的外侧壁贴合所述柔轮的内圆周面，所述内圈与所述外圈之间形成安装槽，所述滚珠圆周分布在所述安装槽内。

3.根据权利要求1所述的带球面柔性轴承的谐波减速器，其特征在于：所述柔轮的外周环面设置有内齿，所述钢轮的对应所述柔轮的内圆周面设置有外齿，所述内齿与所述外齿匹配设置。

4.根据权利要求2所述的带球面柔性轴承的谐波减速器，其特征在于：所述柔性轴承设有保持架，所述保持架设于所述安装槽，所述滚珠设于所述保持架内。

5.根据权利要求1所述的带球面柔性轴承的谐波减速器，其特征在于：所述加固组件包括升降卡接件与连接件，所述交叉滚子轴承包括内轮、外轮与滚子，所述连接件圆周分布在所述内轮的顶面，所述钢轮的外侧壁对应设有第一凹槽，所述升降卡接件的一端活动连接在所述第一凹槽内，所述升降卡接件的另一端卡接在所述连接件的顶部。

6.根据权利要求5所述的带球面柔性轴承的谐波减速器，其特征在于：所述连接件包括底座与弧形卡槽，所述底座固定连接在所述弧形卡槽的底部，所述底座的底部固定连接在所述内轮的顶面，所述升降卡接件包括卡接柱、转动架与升降块，所述第一凹槽内固定连接有螺纹连接杆，所述升降块活动连接在所述螺纹连接杆上，所述螺纹连接杆的上下两端均设有调节螺母，所述调节螺母拧紧在所述升降块的上下两端，所述转动架的顶端与所述升降块转动连接，所述转动架的底部与所述卡接柱的顶部转动连接，所述卡接柱卡紧在所述弧形卡槽内。

7.根据权利要求1所述的带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，其特征在于：在所述步骤b中，所述滑移座的具体结构包括滑移块、所述装夹台、螺纹调节杆与顶紧块，所述装夹台设于所述滑移块的顶部，所述装夹台的顶部设有十字调节槽，四个所述顶紧块分别滑动连接在所述十字调节槽的四个端部，所述螺纹调节杆的一端与所述顶紧块的底部固定连接，所述螺纹调节杆的另一端穿过所述十字调节槽的端部，所述螺纹调节杆设有第一锁紧螺母，所述第一锁紧螺母分别拧紧在所述十字调节槽的内侧壁与所述装夹台的外侧壁，所述顶紧块卡紧在所述波发生器的外圆周面，所述滑移块的顶部设有槽口，所述装夹台底部靠近所述装夹件的一侧设有第二凹槽，所述第二凹槽固定连接有第一转动块，所述槽口的底面对应所述第一转动块设有第一转动座，所述第一转动块与所述第一转动座转动连接，所述装夹台的另一侧设有第二转动块，所述槽口的底面靠近所述装夹件的一侧设有第二转动座，所述第二转动座与所述第二转动块之间设有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的一端与所述第二转动块之间转动连接，所述液压伸缩杆的另一端与所述第二转动座之间转动连接。

8.根据权利要求1所述的带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，其特征在于：在所述步骤b中，所述压装组件的具体结构包括第二顶推气缸、滑块、第一压板、第二压板、装夹盒与限位板，所述L型安装台的另一端靠近所述输送轨道的一侧设有第二气缸安装座，所述第二顶推气缸安装在所述第二气缸安装座上，所述第二顶推气缸连接有顶推杆，所述第一压板固定连接在所述顶推杆的底部，所述L型安装台的另一端靠近所述输送轨道的一侧对应所述顶推杆设有所述滑块，所述第一压板与所述第二压板均滑动连接在所述滑块上，所述第二气缸安装座的两侧均设有导向块，所述第一压板的顶部对应设有导向柱，所述导向柱穿过所述导向块，所述第二压板设于所述第一压板的下方，所述第一压板与所述二压板之间固定连接有液压阻尼杆，所述液压阻尼杆的外侧套设有缓冲弹簧，所述装夹盒固定连接在所述第二压板的底部，所述第二压板底部的两侧设有悬吊块，所述悬吊块的底部固定连接有悬吊螺杆，两个所述限位板分别穿过所述悬吊螺杆的两端，所述限位板的一侧设有弧形槽，所述悬吊螺杆的两端均设有第二锁紧螺母，所述第二锁紧螺母拧紧在所述限位板的两侧，所述柔轮与所述钢轮分别设于两个所述装夹盒内，所述限位板分别卡紧在所述柔轮的两侧、所述钢轮的两侧。

9.根据权利要求1所述的带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，其特征在于：在所述步骤b中，所述装夹件的具体结构包括固定座、丝杠电机、滚珠丝杠、装夹框与定位杆，所述固定座固定连接在所述L型安装台的末端，所述固定座远离所述L型安装台的一端固定连接有电机安装座，所述丝杠电机固定连接在所述电机安装座上，所述固定座的顶面设有滑槽，所述滚珠丝杠设于所述滑槽内，所述装夹框的底部设有滑动块，所述滑动块滑动连接在所述滚珠丝杠上，所述丝杠电机控制所述滑动块沿着所述滚珠丝杠进行滑移，所述定位杆的一端固定连接在所述装夹框靠近所述L型安装台的一侧，所述定位杆的另一端插入到所述交叉滚子轴承内轮的螺钉孔内。

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