CN113062024B - 一种云锦自动纺织装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种云锦自动纺织装置及其方法，旨在解决现有技术中云锦无法自动化纺织、效率低、成本高的技术问题。其包括特制的纬线管盒和机械爪臂；纬线管盒安装在纺织机架的前端，机械爪臂安装在纬线管盒两侧；纬线管盒包括无盖箱体、纬线管卡座柱、纬线管和滑轨卡槽，滑轨卡槽固定在无盖箱体的底部，纬线管卡座柱与滑轨卡槽活动连接，纬线管安装在纬线管卡座柱上，纬线管盒可以安装多个纬线管，纬线管可通过滑轨卡槽在纬线管盒内移动。本发明能够解决云锦纺织中纬线数量较多的问题，实现云锦自动化纺织，提高云锦纺织效率。

Description

一种云锦自动纺织装置及其方法

技术领域

本发明涉及一种云锦自动纺织装置及其方法，属于自动纺织技术领域。

背景技术

随着自动化设备的发展，越来越多的领域进入自动化作业阶段，目前已经出现了比较成熟的自动纺织机械，但是现有的织锦机械最多可以同时使用八种不同颜色或不同材质的纬线，而以色彩绚丽、图案生动著称的云锦在其织造工艺中通常要使用到五十多种不同颜色或不同材质的纬线，甚至是八十多种纬线，现有的自动纺织机械无法处理这么多纬线，并且纺织过程中纬线容易出现顺序不对或相互缠绕等现有纺织设备无法解决的问题。如此繁多的纬线数量导致云锦织造一直只能由织手（操作人员）在传统云锦织机上通过手工操作来完成，纺织一幅云锦作品常常需要几个月的时间，因此云锦纺织效率非常低下，高昂的人工成本也导致云锦成品价格不菲，此外，云锦纺织机械对操作人员的技术熟练程度要求很高，这也进一步增加了云锦纺织的成本，降低了云锦纺织效率。

发明内容

为了解决现有技术中云锦无法自动化纺织、效率低、成本高的问题，本发明提出了一种云锦自动纺织装置及其方法，通过特制的纬线管盒安装、管理纬线管，并与计算机技术结合，通过纺织程序控制自动化机械完成云锦纺织操作，实现了云锦的自动化纺织，提高了云锦纺织效率，降低了云锦织物的成本。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术手段：

第一方面，本发明提出了一种云锦自动纺织装置，包括纺织机架、经轴、电子龙头、提花暗盒、纬线管盒、压纬条；所述经轴安装在所述纺织机架的两端，用于连接经线并形成经面，所述电子龙头安装在纺织机架的中间位置，所述提花暗盒通过支撑杆安装在纺织机架上方，提花暗盒中的大纤与电子龙头连接，所述纬线管盒安装在纺织机架的前端，所述压纬条安装在纺织机架上且位于纬线管盒和电子龙头之间，纬线管盒和压纬条分别与经面垂直；

所述纬线管盒包括无盖箱体、纬线管卡座柱、纬线管和滑轨卡槽，所述滑轨卡槽固定在无盖箱体的底部，滑轨卡槽包括相连的移动槽和固定槽，纬线管卡座柱与滑轨卡槽活动连接，纬线管安装在纬线管卡座柱上。

结合第一方面，进一步的，所述纬线管呈椎体型，纬线管内部设置有中空腔体；所述纬线管卡座柱顶部设置有固定柱；纬线管卡座柱上的固定柱穿过中空腔体，将纬线管安装在纬线管卡座柱上。

结合第一方面，进一步的，所述经轴包括安装在纺织机架前端的卷料轴和安装在纺织机架后端的送料轴，所述卷料轴和送料轴上均设置有旋转电机。

结合第一方面，进一步的，所述装置还包括2n个机械爪臂，机械爪臂等分为两组，分别安装在纬线管盒的两侧，其中，n为正整数。

结合第一方面，进一步的，所述机械爪臂包括底座、可旋转机械臂和多齿爪头，所述可旋转机械臂的一端固定在底座上，可旋转机械臂的另一端与多齿爪头连接；所述多齿爪头的每一齿通过传动丝杆与牵引电机连接。

第二方面，本发明提出了一种基于云锦自动纺织装置的云锦自动纺织方法，包括如下步骤：

利用预先构建的纺织编程模型处理待纺织图片，获得纺织准备参数和纺织程序；

根据纺织准备参数在云锦自动纺织装置中配置经线和纬线；

根据纺织程序，利用电子龙头带动经线上下移动，并通过机械爪臂抓取纬线管盒中的纬线在经线之间穿梭，进行自动纺织；

利用旋转电机带动卷料轴和送料轴同步旋转，实现云锦纺织布的收卷和经线送线。

结合第二方面，进一步的，所述纺织编程模型的构建过程如下：

根据手工纺织逻辑构建初始纺织编程模型；

获取纺织历史数据，所述纺织历史数据中包括多幅云锦织物图片和每一幅云锦织物图片的手工纺织工序；

利用初始纺织编程模型中的图像识别算法处理云锦织物图片，并根据图片尺寸获得每一幅云锦织物图片对应的初始纺织准备参数；

基于初始纺织准备参数，利用初始纺织编程模型中的编程算法生成初始纺织程序；

根据云锦织物图片的手工纺织工序对初始纺织程序进行校正，并根据校正记录调整初始纺织编程模型；

当校正记录数量小于预设值，获得纺织编程模型。

结合第二方面，进一步的，纺织准备参数包括经线编号、纬线编号、经密、纬密、与经线编号对应的经线颜色、与纬线编号对应的纬线颜色、每一根经线与纬线的交叉点的颜色；纺织程序包括按时间顺序排列的多组纺织命令，每组纺织命令包括经线提拉命令、纬线穿梭命令和压线命令，其中，经线提拉命令包括经线编号、经线上移或经线下移命令，纬线穿梭命令包括纬线编号、纬线穿梭起始位置、纬线穿梭终止位置。

结合第二方面，进一步的，每一组纺织命令的自动纺织操作为：

根据纺织命令中的经线提拉命令，利用电子龙头提拉提花暗盒中的大纤，带动经线编号对应的经线上移或下移，在经面上形成局部开合口；

根据纺织命令中的纬线穿梭命令，利用机械爪臂抓取纬线管盒中纬线编号对应的纬线管，并将纬线管从局部开合口中穿过，完成纬线穿梭操作；

根据纺织命令中的压线命令控制压纬条向纬线管盒移动，完成压线操作。

结合第二方面，进一步的，纬线穿梭操作包括：

根据纬线穿梭命令中的纬线编号和纬线穿梭起始位置，利用纬线管盒一侧的机械爪臂带动纬线编号对应的纬线管卡座柱进入移动槽，并通过移动槽将纬线管卡座柱移动到纬线穿梭起始位置；

根据纬线穿梭命令中的纬线穿梭终止位置，利用机械爪臂从纬线管盒中抓取出纬线编号对应的纬线管，将纬线管插入纬线穿梭起始位置处的局部开合口，并将纬线管从纬线穿梭终止位置处的局部开合口穿出；

利用纬线管盒另一侧的机械爪臂抓取穿梭后的纬线管，将纬线管安装到对应的纬线管卡座柱上，并通过移动槽将纬线管卡座柱移动到固定槽中。

采用以上技术手段后可以获得以下优势：

本发明提出了一种云锦自动纺织装置及其方法，针对云锦纺织过程中需要大量纬线的问题，本发明设计了一个带有滑轨卡槽的纬线管盒，纬线管盒可以同时存储多个纬线管，满足云锦纺织对纬线数量的需求，本发明通过机械爪臂进行纬线管抓取、移动，从而能够与计算机程序配合进行自动化纺织，在纺织过程中通过机械爪臂移动纬线管的位置，既能够快速、准确的进行纬线穿梭，又可以避免纬线管穿梭过程中与其他纬线缠绕在一起。本发明方法通过图像识别和计算机编程构建纺织编程模型，通过纺织编程模型可以直接将待纺织图片转换成纺织程序，纺织程序中包括了每一次纺织的经纬线操作，根据纺织程序控制云锦自动纺织装置工作，可以实现自动化的云锦纺织操作，提高了云锦纺织效率，降低了云锦织物的成本。

与传统箭杆织造机台相比，本发明纺织装置和方法可以大幅度节省原料，本发明利用软件控制硬件完成了云锦纺织中的大部分操作，且通过经纬线编号、纬线穿梭定位等技术手段确保了自动化纺织的准确性，有效降低了云锦纺织对人工的依赖程度，而且本发明对生产流程中的操作人员的技术要求也较低，可以大幅降低云锦纺织的人工成本，进而降低云锦织物的成本，有利于云锦织物融入普通百姓的生活。

附图说明

图1为本发明一种云锦自动纺织装置的结构示意图；

图2为本发明实施例中纬线管盒的结构示意图；

图3为本发明实施例中纬线管卡座柱的结构示意图；

图4为本发明实施例中滑轨卡槽的结构示意图；

图5为本发明实施例中机械爪臂的结构示意图；

图6为本发明基于云锦自动纺织装置的云锦自动纺织方法的步骤流程图；

图中，1是纺织机架，2是卷料轴，3是送料轴，4是电子龙头，5是提花暗盒，6是纬线管盒，7是压纬条，8是机械爪臂，9是支撑杆，10是无盖箱体，11是纬线管卡座柱，12是纬线管，13是滑轨卡槽，14是固定柱，15是移动槽，16是固定槽，17是底座，18是可旋转机械臂，19是多齿爪头，20是齿。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案作进一步说明：

本发明提出了一种云锦自动纺织装置，如图1所示，主要包括纺织机架1、经轴、电子龙头4、提花暗盒5、纬线管盒6、压纬条7和机械爪臂8。纺织机架是整个纺织装置的支撑骨架，其结构按照传统纺织机设计，包括前机腿、后机腿、腰机腿、检修位、织机上部机架等。根据安装位置和功能的不同，经轴包括安装在纺织机架前端的卷料轴2和安装在纺织机架后端的送料轴3，卷料轴上可以安装经线固定部件，送料轴上可以安装经线缠绕器，将多根经线的一端固定在卷料轴上，另一端缠绕在送料轴上，经线垂直排布于经轴上，可以在纺织机架上形成经面。卷料轴和送料轴均为圆柱状轴体，卷料轴和送料轴的直径一致，卷料轴和送料轴上设置有同轴的旋转电机，旋转电机可以带动卷料轴和送料轴同步旋转。

电子龙头安装在纺织机架的中间位置，提花暗盒通过支撑杆9安装在纺织机架上方，提花暗盒中的大纤（大纤数量与经线密度一一对应）与电子龙头连接，并通过电子龙头与经面相连，需要移动经线时，可以通过电子龙头提拉大纤，进而带动对应的经线。

纬线管盒安装在纺织机架的前端，用于安放纺织所需的纬线管；压纬条安装在纺织机架上且位于纬线管盒和电子龙头之间，经面从压纬条中间开口处穿过，纬线管盒和压纬条分别与经面垂直；机械爪臂安装在纬线管盒的两侧，用于抓取、移动纬线管。

如图2、3所示，纬线管盒包括无盖箱体10、纬线管卡座柱11、纬线管12和滑轨卡槽13，滑轨卡槽固定在无盖箱体的底部，纬线管卡座柱的底部卡在滑轨卡槽中，实现与滑轨卡槽的活动连接，纬线管卡座柱的顶部设置有固定柱14，固定柱整体呈针状，在纬线管的内部设置有中空腔体，利用纬线管卡座柱上的固定柱穿过中空腔体，可以将纬线管安装在纬线管卡座柱上。由于云锦所需的纬线数量多、材质多，且同一纬可能需要多种纬线进行纺织，因此纺织过程中很容易在纬线管上发生自体缠绕，为了避免这种情况，本发明将纬线管设计成椎体型。

如图4所示，滑轨卡槽包括相连的移动槽15和固定槽16，固定槽的数量与纬线管卡座柱的数量相等，不进行纺织的时候，纬线管卡座柱放置在固定槽中，纺织过程中，纬线管卡座柱可以通过移动槽在纬线管盒中移动位置。为了便于管理，每个纬线管卡座柱都有唯一的编号，该编号与纺织过程中的纬线编号对应。在本发明实施例中，纬线管盒中可以放置5行纬线管，每行有22个纬线管卡座柱，共计可以安放110个纬线管。

本发明装置包括2n个机械爪臂，机械爪臂等分为n个一组，分别安装在纬线管盒的两侧，其中，n为正整数，为了在提高效率的同时方便管理，n优选1、2，最好不要超过3。本发明中的机械爪臂如图4所示，机械爪臂包括底座17、可旋转机械臂18和多齿爪头19，可旋转机械臂包括至少2个旋转轴承和多个机械部件，可旋转机械臂的一端固定在底座上，可旋转机械臂的另一端与多齿爪头连接，可旋转机械臂可以在电机驱动下旋转、伸缩，调整多齿爪头的位置和角度。由于本发明中的纬线管为椎体型，为了更稳固的抓取纬线管，多齿爪头需要包括至少3个齿20，相邻两齿的间距相等，此外，多齿爪头还包括传动丝杆和牵引电机，多齿爪头的每一齿通过传动丝杆与牵引电机连接。

本发明云锦自动纺织装置的工作原理如下：

将云锦纺织所需的经线按顺序垂直排布到经轴上，形成经面，将云锦纺织所需的纬线缠绕到纬线管上，并按顺序将纬线管安装到纬线管卡座柱上；根据云锦花型，利用电子龙头提拉提花暗盒中的大纤，从而带动相应的经线上移或下移，在整个经面上形成局部开合口，利用纬线管盒一侧的机械爪臂抓取对应颜色的纬线管，通过移动槽将纬线管移动到需要的位置，取出纬线管并将纬线管从局部开合口中穿过，另一侧的机械爪臂抓取穿梭后的纬线管，将纬线管安放回特定的纬线管卡座柱上。重复经线提拉、纬线穿梭操作，实现自动化云锦纺织，每隔一段时间，通过旋转电机带动卷料轴和送料轴旋转，将织好的云锦卷起来，同时送出相同长度的经线。

本发明还提出了一种基于云锦自动纺织装置的云锦自动纺织方法，如图5所示，具体包括如下步骤：

步骤1、利用预先构建的纺织编程模型处理待纺织图片，获得纺织准备参数和纺织程序，具体操作为：

步骤101、利用纺织编程模型中的图像识别算法处理待纺织图片，获得待纺织图片每个像素点的颜色，再根据图片尺寸、纺织网格大小等参数规划待纺织图片的经纬线，以每平方米为例，一般情况下经线数为11000根、纬密16梭、纤密1800根，完成警卫先规划后按顺序进行经纬线编号，获得每一幅云锦织物图片对应的纺织准备参数。本发明中的纺织准备参数包括经线编号、纬线编号、经密、纬密、与经线编号对应的经线颜色、与纬线编号对应的纬线颜色、每一根经线与纬线的交叉点的颜色、经纬线用量等，经线编号和纬线编号都具有唯一性，经线编号可以表示经线在经轴上的排布顺序，纬线编号一般跟该纬线在云锦织物中的使用频率、使用范围、纬线管卡座柱的编号有关，假设红色主要集中在云锦织物的左侧、前半部分，则红色纬线的编号选用纬线管盒左侧、上半段的纬线管卡座柱的编号。经线编号和纬线编号有利于在后续纺织过程中区分、识别经纬线。

步骤102、基于纺织准备参数，利用纺织编程模型中的编程算法生成纺织程序，编程算法在编程过程中会参考现有的云锦纺织的编程逻辑，比如纺织起止点、经线提拉的先后顺序、每一纬纺织中纬线的穿梭顺序等。纺织程序是由软件生成的完整、连贯的云锦纺织流程，其中包括按时间顺序排列的多组纺织命令，每组纺织命令包括经线提拉命令、纬线穿梭命令和压线命令，每组纺织命令可以完成云锦织物中一纬的纺织操作。当云锦织物的一纬存在多个颜色或者需要多种材质的纬线时，该组纺织命令可能包括多个按照时间顺序排列的经线提拉命令和纬线穿梭命令。经线提拉命令主要包括经线编号、经线上移或经线下移命令，假设有10根经线，某个经线提拉命令可以是：编号1、3、5的经线上移，编号2、4、6、7、8、9、10的经线下移；纬线穿梭命令主要包括纬线编号、纬线穿梭起始位置、纬线穿梭终止位置，假设待纺织图片的长边是经线，短边是纬线，从待纺织图片的左下角开始纺织，则本发明以图片的左下角为坐标原点、短边为横坐标建立坐标系，根据纺织颜色需求，确定某根纬线在某一纬的起止位置，再通过坐标系获得其对应的横坐标，即为纬线穿梭起始位置和纬线穿梭终止位置。

为了通过软件控制硬件，实现自动化云锦纺织，本发明构建了纺织编程模型，构建过程如下：

（1）根据手工纺织逻辑构建初始纺织编程模型，即得到初始的自动化编程软件。手工纺织逻辑包括人工纺织云锦时必须遵循的要求和纺织经验，比如纺织先后顺序、颜色排布等等。

（2）获取纺织历史数据，纺织历史数据需要包括多幅云锦织物图片和每一幅云锦织物图片的手工纺织工序，手工纺织工序即为人工纺织一份云锦织物的完整操作过程，手工纺织工序可以由人工一步一步录入，也可以通过图像分析软件处理云锦手工纺织录像，从录像中提取出来。

（3）利用初始纺织编程模型中的图像识别算法处理云锦织物图片，并根据图片尺寸获得每一幅云锦织物图片对应的初始纺织准备参数。

（4）基于初始纺织准备参数，利用初始纺织编程模型中的编程算法生成初始纺织程序。

（5）根据云锦织物图片的手工纺织工序对初始纺织程序进行校正，具体的：将初始纺织程序中的每一组纺织命令与手工纺织工序中相应的操作对比，判断初始纺织程序和手工纺织工序是否一致，并将每一个不一致的地方替换成手工纺织工序中的操作，并记录下来，形成校正记录。根据校正记录调整初始纺织编程模型的纺织逻辑，比如经纬密度、纬线穿梭顺序等。

（6）循环步骤（3）~（5），依次处理纺织历史数据中的云锦织物图片，当校正记录数量小于预设值，判断模型构建完成，获得纺织编程模型。理论上，预设值越低越好。

步骤2、根据纺织准备参数在云锦自动纺织装置中配置经线和纬线，按照经线编号把经线固定到经轴上，经线与经轴垂直，通过电子龙头将每一根经线与对应的大纤连接，同时按照纬线编号把缠绕了纬线的纬线管固定在相同编号的纬线管卡座柱上，纬线管与经面平行。

步骤3、根据纺织程序利用电子龙头带动经线上下移动，并通过机械爪臂抓取纬线管盒中的纬线在经线之间穿梭，进行自动纺织。

在本发明实施例中，以一组纺织命令为例，自动纺织的具体操作如下：

步骤301、根据纺织命令中的经线提拉命令，利用电子龙头提拉提花暗盒中的大纤，带动经线编号对应的经线上移或下移，在经面上形成局部开合口。

步骤302、根据纺织命令的纬线穿梭命令中的纬线编号和纬线穿梭起始位置，利用纬线管盒一侧的机械爪臂带动纬线编号对应的纬线管卡座柱进入移动槽，并通过移动槽将纬线管卡座柱移动到纬线穿梭起始位置；当某一纬需要使用到多根纬线时，本发明默认从该纬的一侧向另一侧纺织，并通过移动操作避免不同纬线缠绕。

步骤303、根据纬线穿梭命令中的纬线穿梭终止位置，利用刚刚移动纬线的机械爪臂从纬线管盒中抓取出纬线编号对应的纬线管，将纬线管插入纬线穿梭起始位置处的局部开合口，并将纬线管从纬线穿梭终止位置处的局部开合口穿出。

步骤304、利用纬线管盒另一侧的机械爪臂抓取穿梭后的纬线管，将纬线管安装到对应的纬线管卡座柱上，并通过移动槽将纬线管卡座柱移动到固定槽中，这样可以空出移动槽，不会妨碍后续的纬线管卡座柱移动。

步骤305、按照顺序完成纺织命令中的所有经线提拉命令和纬线穿梭命令，根据纺织命令中的压线命令控制压纬条向纬线管盒移动，完成压线操作。

每次完成一组纺织命令后，由放回纬线管的那一侧的机械爪臂直接抓取下一组纺织命令中所需的纬线管，机械爪臂抓取纬线管和电子龙头提拉经线的操作可以同时进行，两侧机械爪臂交互操作，可以加快纺织速度。

步骤4、纺织一段时间之后，利用旋转电机带动卷料轴和送料轴同步旋转，实现云锦纺织布的收卷和经线送线，这样可以方便机械爪臂继续纺织操作。

本发明通过滑轨卡槽、机械爪臂、纺织编程模型等解决了云锦纺织中纬线数量多、纺织步骤复杂、纬线易缠绕等问题，利用软件控制硬件完成云锦纺织中的大部分操作，减少了编程挑花工序和人工拽花工序，且通过经纬线编号、纬线穿梭定位等技术手段确保了自动化纺织的准确性，更加易于控制纬纱，不绕线，实现了云锦纺织自动化，有效降低了云锦纺织对人工的依赖程度，大幅降低了云锦纺织的人工成本，进而降低云锦织物的成本，有利于云锦织物融入普通百姓的生活。本发明还原了云锦的手工织造技艺，完成了传统手工工艺和现代科技的有机结合，保护了非遗的可持续发展。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种云锦自动纺织装置，其特征在于，包括纺织机架、经轴、电子龙头、提花暗盒、纬线管盒、压纬条；所述经轴安装在所述纺织机架的两端，用于连接经线并形成经面，所述电子龙头安装在纺织机架的中间位置，所述提花暗盒通过支撑杆安装在纺织机架上方，提花暗盒中的大纤与电子龙头连接，所述纬线管盒安装在纺织机架的前端，所述压纬条安装在纺织机架上且位于纬线管盒和电子龙头之间，纬线管盒和压纬条分别与经面垂直；

所述纬线管盒包括无盖箱体、纬线管卡座柱、纬线管和滑轨卡槽，所述滑轨卡槽固定在无盖箱体的底部，滑轨卡槽包括相连的移动槽和固定槽，纬线管卡座柱与滑轨卡槽活动连接，纬线管安装在纬线管卡座柱上；

所述纬线管内部设置有中空腔体；所述纬线管卡座柱顶部设置有固定柱；所述纬线管卡座柱上的固定柱穿过中空腔体，将纬线管安装在纬线管卡座柱上。

2.根据权利要求1所述的一种云锦自动纺织装置，其特征在于，所述纬线管呈椎体型。

3.根据权利要求1所述的一种云锦自动纺织装置，其特征在于，所述经轴包括安装在纺织机架前端的卷料轴和安装在纺织机架后端的送料轴，所述卷料轴和送料轴上均设置有旋转电机。

4.根据权利要求1所述的一种云锦自动纺织装置，其特征在于，所述装置还包括2n个机械爪臂，机械爪臂等分为两组，分别安装在纬线管盒的两侧，其中，n为正整数。

5.根据权利要求4所述的一种云锦自动纺织装置，其特征在于，所述机械爪臂包括底座、可旋转机械臂和多齿爪头，所述可旋转机械臂的一端固定在底座上，可旋转机械臂的另一端与多齿爪头连接；所述多齿爪头的每一齿通过传动丝杆与牵引电机连接。

6.基于权利要求1~5之一所述的云锦自动纺织装置的云锦自动纺织方法，其特征在于，包括如下步骤：

利用预先构建的纺织编程模型处理待纺织图片，获得纺织准备参数和纺织程序；

根据纺织准备参数在云锦自动纺织装置中配置经线和纬线；

根据纺织程序，利用电子龙头带动经线上下移动，并通过机械爪臂抓取纬线管盒中的纬线在经线之间穿梭，进行自动纺织；

利用旋转电机带动卷料轴和送料轴同步旋转，实现云锦纺织布的收卷和经线送线。

7.根据权利要求6所述的云锦自动纺织方法，其特征在于，所述纺织编程模型的构建过程如下：

根据手工纺织逻辑构建初始纺织编程模型；

获取纺织历史数据，所述纺织历史数据中包括多幅云锦织物图片和每一幅云锦织物图片的手工纺织工序；

利用初始纺织编程模型中的图像识别算法处理云锦织物图片，并根据图片尺寸获得每一幅云锦织物图片对应的初始纺织准备参数；

基于初始纺织准备参数，利用初始纺织编程模型中的编程算法生成初始纺织程序；

根据云锦织物图片的手工纺织工序对初始纺织程序进行校正，并根据校正记录调整初始纺织编程模型；

当校正记录数量小于预设值，获得纺织编程模型。

8.根据权利要求6或7所述的云锦自动纺织方法，其特征在于，纺织准备参数包括经线编号、纬线编号、经密、纬密、与经线编号对应的经线颜色、与纬线编号对应的纬线颜色、每一根经线与纬线的交叉点的颜色；纺织程序包括按时间顺序排列的多组纺织命令，每组纺织命令包括经线提拉命令、纬线穿梭命令和压线命令，其中，经线提拉命令包括经线编号、经线上移或经线下移命令，纬线穿梭命令包括纬线编号、纬线穿梭起始位置、纬线穿梭终止位置。

9.根据权利要求8所述的云锦自动纺织方法，其特征在于，每一组纺织命令的自动纺织操作为：

根据纺织命令中的经线提拉命令，利用电子龙头提拉提花暗盒中的大纤，带动经线编号对应的经线上移或下移，在经面上形成局部开合口；

根据纺织命令中的纬线穿梭命令，利用机械爪臂抓取纬线管盒中纬线编号对应的纬线管，并将纬线管从局部开合口中穿过，完成纬线穿梭操作；

根据纺织命令中的压线命令控制压纬条向纬线管盒移动，完成压线操作。

10.根据权利要求9所述的云锦自动纺织方法，其特征在于，纬线穿梭操作包括：

根据纬线穿梭命令中的纬线编号和纬线穿梭起始位置，利用纬线管盒一侧的机械爪臂带动纬线编号对应的纬线管卡座柱进入移动槽，并通过移动槽将纬线管卡座柱移动到纬线穿梭起始位置；

根据纬线穿梭命令中的纬线穿梭终止位置，利用机械爪臂从纬线管盒中抓取出纬线编号对应的纬线管，将纬线管插入纬线穿梭起始位置处的局部开合口，并将纬线管从纬线穿梭终止位置处的局部开合口穿出；

利用纬线管盒另一侧的机械爪臂抓取穿梭后的纬线管，将纬线管安装到对应的纬线管卡座柱上，并通过移动槽将纬线管卡座柱移动到固定槽中。

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