CN113060462B - 拨叉机构及包括该拨叉机构的穿梭车 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了拨叉机构及包括该拨叉机构的穿梭车。该拨叉机构的一具体实施方式包括：拨叉、固定座、连接件、舵机组件和传动轴，其中，固定座的第一端面或者第二端面与货叉连接；舵机组件设置到固定座的第一侧面；传动轴的第一端与舵机组件连接，传动轴的第二端穿过固定座与拨叉连接，在工作状态下，舵机组件驱动传动轴和拨叉相对于固定座转动，使拨叉抬起和下落；连接件连接固定座和舵机组件。该实施方式使得该拨叉机构可以镜像安装。货叉两端的拨叉可以设置到货叉的边缘。从而，只需要加工拨叉机构，即可满足穿梭车的需求。同时可以降低固定座和舵机组件的复杂外形结构。从而为加工过程降低了难度。

Description

拨叉机构及包括该拨叉机构的穿梭车

技术领域

本公开的实施例涉及仓储物流技术领域，具体涉及拨叉机构及包括该拨叉机构的穿梭车。

背景技术

在仓储物流技术领域中，通常采用穿梭车进行取货、运送货物和放置货物的工作。

相关的穿梭车通常设置有可伸出的货叉和具备抬起、下落的拨叉。通过拨叉的下落以移动货物。

然而，相关的穿梭车拨叉机构在使用过程中，经常会存在如下技术问题：

第一，为了使拨叉设置到货叉的边缘，以符合货箱尺寸，相关穿梭车货叉两端的拨叉机构结构存在不同，需要分别进行加工。

第二，相关的拨叉机构外形复杂，加工复杂。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了拨叉机构及包括该拨叉机构的穿梭车，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种拨叉机构，该拨叉机构包括：拨叉、固定座、连接件、舵机组件和传动轴，其中，上述固定座的第一端面或者第二端面与货叉连接；上述舵机组件设置到上述固定座的第一侧面；上述传动轴的第一端与上述舵机组件连接，上述传动轴的第二端穿过上述固定座与上述拨叉连接，在工作状态下，上述舵机组件驱动上述传动轴和上述拨叉相对于上述固定座转动，使上述拨叉抬起和下落；上述连接件连接上述固定座和上述舵机组件。

可选地，上述拨叉机构还包括传感器，上述传感器设置到上述固定座顶端，用于检测是否存在料箱。

可选地，上述连接件的上下两端分别朝向舵机组件凸出地设置有第一挡块和第二挡块，上述舵机组件的上下两端分别有第一连接部和第二连接部，在组装好的状态下，上述第一挡块凸出到上述舵机组件的上端，与上述第一连接部固定连接；上述第二挡块凸出到上述舵机组件的下端，与上述第二连接部固定连接。

可选地，上述固定座设置有套设到上述传动轴两端的两个轴承，上述两个轴承的外圈嵌入到上述固定座的内壁，上述轴承的内圈与上述传动轴接合。

可选地，上述两个轴承之间设置有套设到上述传动轴的第一隔环，上述第一隔环的两端与上述两个轴承的内圈接合，上述隔环用于固定上述两个轴承的间距。

可选地，上述传动轴的第二端设置有套设上述传动轴的第二隔环，上述第二隔环的两端与上述拨叉和上述朝向上述拨叉的轴承的内圈接合。

可选地，上述传动轴的第一端设置有挡边，上述挡边抵靠到朝向上述舵机组件的轴承的内圈。

可选地，上述连接件设置有连通的第一通孔和第二通孔，上述第一通孔朝向上述固定座设置，上述第二通孔朝向上述舵机组件设置，上述第一通孔用于容纳上述传动轴的挡边，上述第二通孔用于容纳上述舵机组件的舵盘。

可选地，上述舵机组件还包括输出轴，上述输出轴的一端连接上述舵盘，上述输出轴的另一端插设到上述传动轴。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种穿梭车，包括：货叉、设置到上述货叉长度方向上的多个拨叉机构，其中，上述多个拨叉机构是如第一方面任一项所述的拨叉机构，上述多个拨叉机构的舵机组件朝向上述货叉中部，上述货叉中部一侧的多个拨叉机构固定座的第一端与上述货叉连接；上述货叉中部另一侧的多个拨叉机构固定座的第二端与上述货叉连接。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的拨叉机构，可以降低加工难度。具体来说，造成相关的拨叉机构加工复杂的原因在于：穿梭车货叉两端的拨叉机构的结构存在不同，需要分别进行加工，以及拨叉外形结构复杂，为加工造成了难度。基于此，本公开的一些实施例的拨叉机构不仅包括拨叉和驱动上述拨叉的传动轴和舵机组件，还包括固定座和连接件。上述固定座的第一端面或者第二端面均可以与货叉连接。上述第一端面和第二端面是相对的两个端面。从而使得该拨叉机构可以镜像安装。使得货叉两端的拨叉可以设置到货叉的边缘。从而，只需要加工上述拨叉机构，即可满足穿梭车的需求。

此外，通过设置上述连接件，可以降低固定座和舵机组件的复杂外形结构。从而为加工过程降低了难度。

也因为有了固定座和连接件的参与，可以降低该拨叉机构的加工成本，节约加工时间。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的拨叉机构的一些实施例的结构示意图；

图2是根据本公开的拨叉机构的再一些实施例的结构示意图；

图3是根据本公开的连接件的一些实施例的结构示意图；

图4是根据本公开的传动轴的一些实施例的结构示意图；

图5是根据本公开的传动轴的再一些实施例的结构示意图；

图6是根据本公开的拨叉的一些实施例的结构示意图；

图7是根据本公开的固定座的一些实施例的结构示意图；

图8是根据本公开的穿梭车的一些实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

首先请参阅图1，图1是根据本公开的拨叉机构的一些实施例的结构示意图。如图1所示，该拨叉机构包括拨叉1、固定座2、连接件3、舵机组件4和传动轴(图中未示出)。

上述固定座2与货叉固定连接。上述连接件3连接到上述固定座2的第一侧面(图1中所示的固定座的右侧)。舵机组件4与连接件3可拆卸地连接。拨叉1设置到上述固定座2的第二侧面(图1中所示的固定座的左侧)。上述传动轴可沿自身轴向方向滑动地连接到上述固定座2内部。上述传动轴的一端与舵机组件4连接，上述传动轴的另一端与拨叉1连接。在工作状态下，上述舵机组件4带动上述传动轴相对于固定座2旋转，进而使得拨叉1抬起和下落。

可选地，上述拨叉机构还可以包括传感器5。上述传感器5安装到固定座2的顶端。上述传感器5用于检测是否有料箱。作为示例，该传感器响应于检测到料箱，可以发送驱动信号，使得舵机组件控制拨叉下落。上述传感器可以是以下至少一项：光电传感器、激光传感器、视觉传感器、雷达传感器。本领域技术人员可以根据实际情况对传感器进行选择。

在一些实施例中，上述连接件的结构可以是与舵机组件朝向连接件一端的结构相适配。进而使得舵机组件与连接件相接合。通过螺栓等固定构件进行连接。从而使得该舵机组件更加稳固地与固定座连接。

在一些实施例的可选实现方案中，上述连接件可以包括第一挡块和第二挡块。接下来结合图2和图3进行说明，图2是根据本公开的拨叉机构的再一些实施例的结构示意图。图3是根据本公开的连接件的一些实施例的结构示意图。如图2和图3所示，上述连接件3的上下两端(图2中的方向)向右(图2中的方向)朝向舵机组件4凸出地设置有第一挡块31和第二挡块32。其中，上述第一挡块31与第二挡块32之间的距离可以与舵机组件4的上下端距离相应。使得在组装好的状态下，第一挡块31的下表面与舵机组件4的上端接合；第二挡块32的上表面与舵机组件4的下端接合。同时，可以在舵机组件4的上下端分别设置第一连接部41和第二连接部42。在组装好的状态下，上述第一挡块31的右侧表面(图2中的方向)与第一连接部41接合，可以通过螺栓进行固定。上述第二挡块32的右侧表面(图2中的方向)与第二连接部42接合，也可以通过螺栓连接。如此一来，使得舵机组件4与连接件3稳固地连接。上述连接件3可以通过多个螺栓与固定座2稳固地连接。如此一来，当舵机组件4工作时，环绕该舵机组件4的轴向方向会产生旋转的反作用力，由于第一挡块31和第二挡块32与舵机组件4的上下端面接合，进而可以限制舵机组件4的转动。提高了该拨叉机构的稳定性。

在一些实施例中，上述固定座的内部可以环绕轴线方向设置多个滚轴。滚轴的轴线方向与传动轴的轴向方向重合。上述传动轴穿过固定座与上述多个滚轴接合。进而可以使该传动轴沿自身轴线方向转动。上述滚轴和可以替换成滚珠等。

接下来结合图2、图4和图5对传动轴进行说明。图4是根据本公开的传动轴的一些实施例的结构示意图。图5是根据本公开的传动轴的再一些实施例的结构示意图。如图4所示，该传动轴6的第一端(图4中的右端)设置有挡边61。如图2所示，上述连接件3朝向固定座2的一端开设有第一通孔(图中未示出)。在组装好的状态下，上述第一通孔容纳上述挡边61。该第一通孔的直径稍大于上述挡边61的直径，使得该第一通孔在传动轴6旋转时不会产生摩擦。

继续参阅图2，上述固定座2内部的左右(图2中的方向)两端设置有两个轴承23和24。在组装好的状态下，上述轴承23和24的内圈与传动轴6的外壁接合。轴承23和24的外圈可以卡设到固定座2内壁设置的卡槽中。如此一来，传动轴6在轴承23和24的助力下，能够沿自身轴线方向相对于固定座2转动。上述挡边61的左侧(图2中的方向)可以与右侧轴承24的内圈接合。可选地，还可以设置第一隔环62和第二隔环63。上述第一隔环62和第二隔环63套设到上述传动轴6上。上述第一隔环62设置到两个轴承23和24之间的区段。使得第一隔环62的两端与两个轴承23和24的内圈接合。上述第二隔环63设置到左侧轴承23(图2中的方向)与拨叉1之间的区段。使得第二隔环63的两端与拨叉1和左侧轴承23的内圈接合。上述挡边61的左侧(图2中的方向)和可以与右侧轴承24的内圈接合。如此一来，在挡边61、第一隔环62和第二隔环63的作用下，能够使轴承23和24的内圈与传动轴一起转动。同时可以固定两个轴承23和24的间距。避免传动轴沿轴向方向运动。

接下来结合图2对舵机组件进行说明。该舵机组件可以包括舵盘43和输出轴44。上述舵盘43可以容纳到上述连接件3朝向舵机组件4开设的、与第一通孔连通的第二通孔33中。第二通孔33的尺寸可以稍大于舵盘43的尺寸。使得舵盘43在旋转过程中不会与连接件3发生摩擦。上述输出轴44的右端(图2中的方向)可以与舵盘43连接，输出轴44的另一端与传动轴6连接。上述输出轴44可以呈六角形。与图4中传动轴6右端开设的第三通孔63相连接。由于设置成六角形，能够提高传动的同步率。本领域技术人员可以根据实际情况对上述输出轴的形状进行调整。但是这种改变并不超出本公开的保护范围。

接下来，结合图5、图6和图1对拨叉与传动轴的连接方式进行说明。图6是根据本公开的拨叉的一些实施例的结构示意图。如图5所示，上述传动轴6的第二端(图5中的左端)设置有三个第一连接孔62。如图6所示，拨叉1上设置有与上述三个第一连接孔相对应的第二连接孔11。在组装好的状态下，上述第一连接孔62和第二连接孔11可以通过螺栓紧固连接。

最后，请参阅图7。图7是根据本公开的固定座的一些实施例的结构示意图。该固定座2的两侧设置有第三通孔25。上述第三通孔25使得上述传动轴6穿过该固定座2连接到拨叉1。该固定座2的第一端面或者与该第一端面相对的第二端面21均可与货叉连接。从而使得第一端面与货叉连接的拨叉机构与第二端面21与拨叉机构存在镜像关系。从而使得该拨叉机构可以镜像安装。同时货叉两端的拨叉1可以设置到货叉的边缘。从而，只需要加工上述拨叉机构，即可满足穿梭车的需求。

上述技术方案作为本公开的实施例的一个发明点，解决了新的技术问题，即“传动轴在带动拨叉转动的过程中沿轴向方向运动”。导致拨叉沿轴向方向运动的因素往往如下：传动轴通常与固定座可转动地连接，在传动轴轴向上，往往通过舵机组件进行限制。如果解决了上述因素，就能避免传动轴沿轴向方向运动，提高该拨叉机构的可靠性。为了达到这一效果，本公开引入了第一隔环、第二隔环和挡边以限制传动轴沿自身轴向方向运动。上述第一隔环设置到两个轴承之间的区段。使得第一隔环的两端与两个轴承的内圈接合。上述第二隔环设置到左侧轴承(图2中的方向)与拨叉之间的区段。使得第二隔环的两端与拨叉和左侧轴承的内圈接合。上述挡边的左侧(图2中的方向)和可以与右侧轴承的内圈接合。如此一来，在挡边、第一隔环和第二隔环的作用下，能够使轴承的内圈与传动轴一起转动。同时可以固定两个轴承的间距。避免传动轴沿轴向方向运动。

本公开的实施例还提供了一种穿梭车。将结合图8进行说明。图8是根据本公开的穿梭车的一些实施例的结构示意图。如图8所示，该穿梭车包括货叉7、设置到上述货叉7长度方向上的四个拨叉机构81、82、83、84。其中，四个拨叉机构81、82、83、84是根据上述各实施例上述的拨叉机构。上述四个拨叉机构81、82、83、84的舵机组件朝向上述货叉7中部。上述货叉7中部左侧(图8中的方向)的两个拨叉机构81和82的固定座的第二端面与上述货叉连接；上述货叉7中部右侧的两个拨叉机构83、84的固定座2的第一端面(如图1所示的21)与上述货叉1连接。如此一来，拨叉可以设置到货叉的两端，满足料箱规格。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种拨叉机构，包括：拨叉、固定座、连接件、舵机组件和传动轴，其中，

所述固定座的第一端面或者第二端面与货叉连接，其中，所述第一端面和所述第二端面是相对的两个端面，从而使得拨叉机构镜像安装；

所述舵机组件设置到所述固定座的第一侧面；

所述传动轴的第一端与所述舵机组件连接，所述传动轴的第二端穿过所述固定座与所述拨叉连接，在工作状态下，所述舵机组件驱动所述传动轴和所述拨叉相对于所述固定座转动，使所述拨叉抬起和下落；

所述连接件连接所述固定座和所述舵机组件，其中，所述连接件的上下两端分别朝向舵机组件凸出地设置有第一挡块和第二挡块，所述舵机组件的上下两端分别有第一连接部和第二连接部，在组装好的状态下，所述第一挡块凸出到所述舵机组件的上端，与所述第一连接部固定连接；所述第二挡块凸出到所述舵机组件的下端，与所述第二连接部固定连接。

2.根据权利要求1所述的拨叉机构，其特征在于，所述拨叉机构还包括传感器，所述传感器设置到所述固定座顶端，用于检测是否存在料箱。

3.根据权利要求2所述的拨叉机构，其特征在于，所述固定座设置有套设到所述传动轴两端的两个轴承，所述两个轴承的外圈嵌入到所述固定座的内壁，所述轴承的内圈与所述传动轴接合。

4.根据权利要求3所述的拨叉机构，其特征在于，所述两个轴承之间设置有套设到所述传动轴的第一隔环，所述第一隔环的两端与所述两个轴承的内圈接合，所述隔环用于固定所述两个轴承的间距。

5.根据权利要求4所述的拨叉机构，其特征在于，所述传动轴的第二端设置有套设所述传动轴的第二隔环，所述第二隔环的两端与所述拨叉和所述朝向所述拨叉的轴承的内圈接合。

6.根据权利要求5所述的拨叉机构，其特征在于，所述传动轴的第一端设置有挡边，所述挡边抵靠到朝向所述舵机组件的轴承的内圈。

7.根据权利要求6所述的拨叉机构，其特征在于，所述连接件设置有连通的第一通孔和第二通孔，所述第一通孔朝向所述固定座设置，所述第二通孔朝向所述舵机组件设置，所述第一通孔用于容纳所述传动轴的挡边，所述第二通孔用于容纳所述舵机组件的舵盘。

8.根据权利要求7所述的拨叉机构，其特征在于，所述舵机组件还包括输出轴，所述输出轴的一端连接所述舵盘，所述输出轴的另一端插设到所述传动轴。

9.一种穿梭车，包括：货叉、设置到所述货叉长度方向上的多个拨叉机构，其中，所述多个拨叉机构是根据权利要求1-8中任一项所述的拨叉机构，所述多个拨叉机构的舵机组件朝向所述货叉中部，所述货叉中部一侧的多个拨叉机构固定座的第一端与所述货叉连接；所述货叉中部另一侧的多个拨叉机构固定座的第二端与所述货叉连接。

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