CN113043291A - 夹爪装置、自动配液系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种夹爪装置、自动配液系统，旨在解决注射器夹持精度低、抽拉精度控制不准确的问题，其中夹爪装置包括连接装置、夹爪组件和驱动装置，连接装置用于与机械臂连接；夹爪组件包括用于注射器帽夹持的第一夹爪组件和用于注射器管体夹持的第二夹爪组件；第一夹爪组件包括第一夹爪、装设于第一夹爪远离升降滑块连接板一端的注射器帽夹及升降滑块连接板；第一夹爪装设于升降滑块连接板；第二夹爪组件包括第二夹爪、装设于第二夹爪远离夹爪连接板一端的注射器管体夹和夹爪连接板；第二夹爪装设于夹爪连接板；驱动装置用于控制注射器的抽拉；通过本发明可实现对注射器的高精度夹持以及高精度抽拉控制。

Description

夹爪装置、自动配液系统

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种夹爪装置、自动配液系统。

背景技术

目前医院静脉药物调配方式主要还是医护人员手工操作，由于医院各科室的静脉药物需求都比较大，手工操作不仅占用医院大量人力和物力，同时还增加了损害护理人员健康及药液污染的风险；市面上现有的静脉药物调配机器人，设备结构较为复杂，对于医院的普通科室体积庞大，价格昂贵，不利于使用；此外，进行药剂抽取时，注射器夹持装置精度低，注射器针头抽拉过程中抽拉精度控制不准确，无法保证药剂的精准抽取。

发明内容

为了解决上述问题，即为了解决注射器夹持精度低以及抽拉精度控制不准确的问题，本发明提供了一种夹爪装置、自动配液系统。

本发明的第一方面提供了一种夹爪装置，该装置包括连接装置、夹爪组件和驱动装置；所述连接装置用于与机械臂连接；

所述夹爪组件包括第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述第一夹爪组件、所述第二夹爪组件分别用于注射器帽、注射器管体的夹持；所述第一夹爪组件包括第一夹爪、注射器帽夹和升降滑块连接板，所述升降滑块连接板固设于所述驱动装置的动力输出端；所述第一夹爪装设于所述升降滑块连接板；所述注射器帽夹装设于所述第一夹爪远离所述升降滑块连接板的一端；所述第二夹爪组件包括第二夹爪、注射器管体夹和夹爪连接板，所述夹爪连接板固设于所述驱动装置；所述第二夹爪装设于所述夹爪连接板；所述注射器管体夹装设于所述第二夹爪远离所述夹爪连接板的一端；

所述驱动装置用于控制注射器的抽拉；

在工作过程中，注射器管体通过所述第二夹爪组件夹持固定，所述第一夹爪组件在所述驱动装置的驱动下上升以带动注射器帽进行抽拉吸液运动。

在一些优选实施例中，所述升降滑块连接板包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板与所述第二连接板构成L型板状结构；

所述第一连接板具有与所述驱动装置的动力输出端连接的第一安装部；所述第二连接板具有与所述驱动装置连接的第二安装部。

在一些优选实施例中，所述第二连接板与所述驱动装置的运动方向平行设置，且所述第二连接板与所述连接装置相对设置。

在一些优选实施例中，所述第一夹爪固设于所述第二连接板的外侧；

所述第二夹爪与所述第一夹爪沿着所述驱动装置的纵向轴线依次设置。

在一些优选实施例中，所述注射器帽夹包括第一托举装置和第二托举装置，所述第一托举装置与所述第二托举装置并行设置以形成托举注射器帽的夹持装置；所述第一夹爪为第一电动夹爪；所述第一托举装置、所述第二托举装置在所述第一电动夹爪的驱动下可相对远离或靠近，以松开或夹紧目标物；

所述第一托举装置包括第一连接部和第一托举部，所述第一连接部与所述第一托举部构成L型结构；所述第一连接部具有与所述第一夹爪固定连接的第三安装部；

所述第二托举装置包括第二连接部和第二托举部，所述第二连接部与所述第二托举部构成L型结构；所述第二连接部具有与所述第一夹爪固定连接的第四安装部；

所述第二托举部与所述第一托举部平行设置，所述第一托举部与所述第二托举部之间的距离大于注射器活塞杆的外径，且所述第一托举部与所述第二托举部之间的距离小于注射器帽的外径。

在一些优选实施例中，所述第一夹爪沿着所述驱动装置的纵向轴线的中心轴线与所述第二夹爪沿着所述驱动装置的纵向轴线的中心轴线重合设置。

在一些优选实施例中，所述注射器管体夹包括第一夹持装置和第二夹持装置，所述第一夹持装置与所述第二夹持装置并行设置以用于夹持注射器管体；所述第二夹爪为第二电动夹爪；所述第一夹持装置、所述第二夹持装置在所述第二夹爪的驱动下可相对远离或靠近，以松开或夹紧目标物；

所述第一夹持装置包括第一夹持连接部和第一夹持作用部，所述第一夹持连接部具有与所述第一夹爪固定连接的第五安装部；所述第一夹持作用部的内侧设置有与注射器管体相适配的第一弧形作用面；

所述第二夹持装置包括第二夹持连接部和第二夹持作用部，所述第二夹持连接部具有与所述第二夹爪固定连接的第六安装部；所述第二夹持作用部的内侧设置有与注射器管体相适配的第二弧形作用面，所述第二弧形作用面与所述第一弧形作用面相对设置；

所述第一弧形作用面、所述第二弧形作用面均为凹弧形。

在一些优选实施例中，所述第一夹持作用部设置有两个，两个所述第一夹持作用部沿着所述驱动装置的纵向轴线依次设置；

所述第二夹持作用部设置有两个，两个所述第二夹持作用部沿着所述驱动装置的纵向轴线依次设置。

在一些优选实施例中，所述驱动装置为伺服电动缸。

本发明的第二方面提供了一种自动配液系统，该系统包括机械臂以及上面任一项所述的夹爪装置，所述机械臂的端部与所述夹爪装置的连接装置固定连接；

在工作过程中，所述夹爪装置在所述机械臂的控制下在三维空间内可自由运动以进行存液袋的药剂抽取。

通过本发明提供的夹爪装置，可实现注射器等圆筒状物品的精准夹持，保证夹持精度，夹的紧且正；同时通过第一夹爪组件与驱动装置的配合设置，可保证高精度的注射器的抽拉吸液，结构简单，实用性强，应用范围广。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明中的夹爪装置一种具体实施例的立体结构示意图；

图2是图1另一角度的立体结构示意图；

图3是图2中的第一夹持作用部的局部放大图。

附图标记说明依次如下：

100、连接装置；

200、第一夹爪组件；210、第一夹爪；220、注射器帽夹，221、第一连接部，222、第一托举部，223、第二连接部，224、第二托举部；230、升降滑块连接板，231、第一连接板，232、第二连接板；

300、第二夹爪组件；310、第二夹爪；320、注射器管体夹，321、第一夹持连接部，322、第一夹持作用部，323、第二夹持连接部，324、第二夹持作用部；330、夹爪连接板；

400、伺服电动缸；

500、注射器。

具体实施方式

为使本发明的实施例、技术方案和优点更加明显，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

一种夹爪装置，该装置包括连接装置、夹爪组件和驱动装置；连接装置用于与机械臂连接；夹爪组件包括第一夹爪组件和第二夹爪组件，第一夹爪组件、第二夹爪组件分别用于注射器帽、注射器管体的夹持；第一夹爪组件包括第一夹爪、注射器帽夹和升降滑块连接板，升降滑块连接板固设于驱动装置的动力输出端；第一夹爪装设于升降滑块连接板；注射器帽夹装设于第一夹爪远离升降滑块连接板的一端；第二夹爪组件包括第二夹爪、注射器管体夹和夹爪连接板，夹爪连接板固设于驱动装置；第二夹爪装设于夹爪连接板；注射器管体夹装设于第二夹爪远离夹爪连接板的一端；驱动装置用于控制注射器的抽拉；在工作过程中，注射器管体通过第二夹爪组件夹持固定，第一夹爪组件在驱动装置的驱动下上升以带动注射器帽进行抽拉吸液运动。

优选地，第一夹爪和第二夹爪均为电动夹爪，可分别控制注射器帽夹、注射器管体夹对目标物的松开或夹紧。

优选地，驱动装置为伺服电动缸。

以下参照附图结合具体实施例进一步说明本发明。

参照附图1，图示是本发明中的夹爪装置一种具体实施例的立体结构示意图；本发明的第一方面提供了一种夹爪装置，该装置包括连接装置100、夹爪组件和驱动装置；连接装置用于与机械臂连接；夹爪组件包括第一夹爪组件200和第二夹爪组件300，第一夹爪组件、第二夹爪组件分别用于注射器帽、注射器管体的夹持；第一夹爪组件包括第一夹爪210、注射器帽夹220和升降滑块连接板230，升降滑块连接板固设于伺服电动缸400的动力输出端；第一夹爪装设于升降滑块连接板；注射器帽夹装设于第一夹爪远离升降滑块连接板的一端；第二夹爪组件包括第二夹爪310、注射器管体夹320和夹爪连接板330，夹爪连接板固设于伺服电动缸的外壳侧部；第二夹爪装设于夹爪连接板；注射器管体夹装设于第二夹爪远离夹爪连接板的一端；驱动装置用于控制注射器的抽拉；在工作过程中，注射器管体通过第二夹爪组件夹持固定，第一夹爪组件在驱动装置的驱动下上升以带动注射器帽进行抽拉吸液运动。

需要说明的是，在本实施例中，该夹爪机构适用于注射器500的夹紧定位以及抽拉液体，本实施例并不限制本发明的保护范围，本发明还可用于其它圆筒状物体的夹紧定位，为了便于理解，在本实施例中仅以注射器为例进行说明。

进一步地，参照附图2和附图3，图2是图1另一角度的立体结构示意图，图3是图2中的第一夹持作用部的局部放大图；其中升降滑块连接板230包括第一连接板231和第二连接板232，第一连接板与第二连接板构成L型板状结构；第一连接板具有与伺服电动缸的动力输出端连接的第一安装部；第二连接板具有与伺服电动缸连接的第二安装部。

优选地，第二连接板与伺服电动缸的运动方向平行设置，且第二连接板与连接装置相对设置，在本实施例中，第二连接板设置于伺服电动缸的左侧，连接装置设置于伺服电动缸的右侧。

优选地，第一夹爪固定设置于第二连接板的外侧；第二夹爪与第一夹爪沿着伺服电动缸的纵向轴线依次设置，在本实施例中，第一夹爪设置于上方，用于托举注射器帽，以控制注射器进行抽拉吸液。

进一步地，注射器帽夹220包括第一托举装置和第二托举装置，第一托举装置与第二托举装置并行设置以形成托举注射器帽的夹持装置；第一夹爪为第一电动夹爪，第一托举装置、第二托举装置在第一电动夹爪的驱动下可相对远离或靠近，以松开或夹紧目标物；第一托举装置包括第一连接部221和第一托举部222，第一连接部与第一托举部构成L型结构；第一连接部具有与第一夹爪固定连接的第三安装部；第二托举装置包括第二连接部223和第二托举部224，第二连接部与第二托举部构成L型结构；第二连接部具有与第一夹爪固定连接的第四安装部；第二托举部与第一托举部平行设置，第一托举部与第二托举部之间的距离大于注射器活塞杆的外径，且第一托举部与第二托举部之间的距离小于注射器帽的外径。

优选地，第一夹爪沿着驱动装置的纵向轴线的中心轴线与第二夹爪沿着驱动装置的纵向轴线的中心轴线重合设置。

进一步地，注射器管体夹320包括第一夹持装置和第二夹持装置，第一夹持装置与第二夹持装置并行设置以用于夹持注射器管体；第二夹爪为第二电动夹爪；第一夹持装置、第二夹持装置在第二夹爪的驱动下可相对远离或靠近，以松开或夹紧目标物；第一夹持装置包括第一夹持连接部321和第一夹持作用部322，第一夹持连接部具有与第一夹爪固定连接的第五安装部；第一夹持作用部的内侧设置有与注射器管体相适配的第一弧形作用面；第二夹持装置包括第二夹持连接部323和第二夹持作用部324，第二夹持连接部具有与第二夹爪固定连接的第六安装部；第二夹持作用部的内侧设置有与注射器管体相适配的第二弧形作用面，第二弧形作用面与第一弧形作用面相对设置；第一弧形作用面、第二弧形作用面均为凹弧形。

优选地，第一夹持作用部322设置有两个，两个第一夹持作用部沿着驱动装置的纵向轴线依次设置，即在本实施例中上下设置；第二夹持作用部设置有两个，两个第二夹持作用部沿着驱动装置的纵向轴线依次设置；通过两个第一夹持作用部、两个第二夹持作用部对目标物进行四点夹紧，简单可靠，所夹紧的物品位置精度高。

一种自动配液系统，其特征在于，该系统包括机械臂以及上面任一项所述的夹爪装置，机械臂的端部与夹爪装置的连接装置固定连接；在工作过程中，夹爪装置在机械臂的控制下在三维空间内可自由运动以进行存液袋的药剂抽取。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹爪装置，其特征在于，该装置包括连接装置、夹爪组件和驱动装置；所述连接装置用于与机械臂连接；

所述夹爪组件包括第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述第一夹爪组件、所述第二夹爪组件分别用于注射器帽、注射器管体的夹持；所述第一夹爪组件包括第一夹爪、注射器帽夹和升降滑块连接板，所述升降滑块连接板固设于所述驱动装置的动力输出端；所述第一夹爪装设于所述升降滑块连接板；所述注射器帽夹装设于所述第一夹爪远离所述升降滑块连接板的一端；所述第二夹爪组件包括第二夹爪、注射器管体夹和夹爪连接板，所述夹爪连接板固设于所述驱动装置；所述第二夹爪装设于所述夹爪连接板；所述注射器管体夹装设于所述第二夹爪远离所述夹爪连接板的一端；

所述驱动装置用于控制注射器的抽拉；

在工作过程中，注射器管体通过所述第二夹爪组件夹持固定，所述第一夹爪组件在所述驱动装置的驱动下上升以带动注射器帽进行抽拉吸液运动。

2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述升降滑块连接板包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板与所述第二连接板构成L型板状结构；

所述第一连接板具有与所述驱动装置的动力输出端连接的第一安装部；所述第二连接板具有与所述驱动装置连接的第二安装部。

3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二连接板与所述驱动装置的运动方向平行设置，且所述第二连接板与所述连接装置相对设置。

4.根据权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一夹爪固设于所述第二连接板的外侧；

所述第二夹爪与所述第一夹爪沿着所述驱动装置的纵向轴线依次设置。

5.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述注射器帽夹包括第一托举装置和第二托举装置，所述第一托举装置与所述第二托举装置并行设置以形成托举注射器帽的夹持装置；

所述第一夹爪为第一电动夹爪；所述第一托举装置、所述第二托举装置在所述第一电动夹爪的驱动下可相对远离或靠近，以松开或夹紧目标物；

所述第一托举装置包括第一连接部和第一托举部，所述第一连接部与所述第一托举部构成L型结构；所述第一连接部具有与所述第一夹爪固定连接的第三安装部；

所述第二托举装置包括第二连接部和第二托举部，所述第二连接部与所述第二托举部构成L型结构；所述第二连接部具有与所述第一夹爪固定连接的第四安装部；

所述第二托举部与所述第一托举部平行设置，所述第一托举部与所述第二托举部之间的距离大于注射器活塞杆的外径，且所述第一托举部与所述第二托举部之间的距离小于注射器帽的外径。

6.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一夹爪沿着所述驱动装置的纵向轴线的中心轴线与所述第二夹爪沿着所述驱动装置的纵向轴线的中心轴线重合设置。

7.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述注射器管体夹包括第一夹持装置和第二夹持装置，所述第一夹持装置与所述第二夹持装置并行设置以用于夹持注射器管体；

所述第二夹爪为第二电动夹爪；所述第一夹持装置、所述第二夹持装置在所述第二夹爪的驱动下可相对远离或靠近，以松开或夹紧目标物；

所述第一夹持装置包括第一夹持连接部和第一夹持作用部，所述第一夹持连接部具有与所述第一夹爪固定连接的第五安装部；所述第一夹持作用部的内侧设置有与注射器管体相适配的第一弧形作用面；

所述第二夹持装置包括第二夹持连接部和第二夹持作用部，所述第二夹持连接部具有与所述第二夹爪固定连接的第六安装部；所述第二夹持作用部的内侧设置有与注射器管体相适配的第二弧形作用面，所述第二弧形作用面与所述第一弧形作用面相对设置；

所述第一弧形作用面、所述第二弧形作用面均为凹弧形。

8.根据权利要求7所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一夹持作用部设置有两个，两个所述第一夹持作用部沿着所述驱动装置的纵向轴线依次设置；

所述第二夹持作用部设置有两个，两个所述第二夹持作用部沿着所述驱动装置的纵向轴线依次设置。

9.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述驱动装置为伺服电动缸。

10.一种自动配液系统，其特征在于，该系统包括机械臂以及权利要求1-9中任一项所述的夹爪装置，所述机械臂的端部与所述夹爪装置的连接装置固定连接；

在工作过程中，所述夹爪装置在所述机械臂的控制下在三维空间内可自由运动以进行存液袋的药剂抽取。

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