CN113034891B - 驾驶安全预警系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开驾驶安全预警系统及方法，其中，该系统包括信号输入模组、车辆端的分析单元，以及行人端的预警单元，其中，所述信号输入模组用于获取预警触发信号，并将所述预警触发信号发送给所述分析单元；所述分析单元对所述预警触发信号进行分析处理，生成预警控制信号并发送给所述预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备。本申请公开的驾驶安全预警方法，利用上述驾驶安全预警系统，实现了行人与司机的信息交互，提高了道路通行效率，同时降低了发生交通事故的概率。

Description

驾驶安全预警系统及方法

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，尤其涉及驾驶安全预警系统及方法。

背景技术

随着互联网和图像识别技术的发展，驾驶员在道路路口不礼让行人的行为经常被电子眼抓拍，受到相应的交规处罚，同时也容易因为没有注意礼让行人导致其他交通事故，不利于安全驾驶。

目前，驾驶安全预警系统中，缺少行人与车辆驾驶员之间的互动，导致行人和驾驶员之间互相不了解对方的意图，既降低了道路通行效率，又容易发生交通事故。

发明内容

本申请的目的在于提供驾驶安全预警系统及方法，实现了行人与司机的信息交互，提高了道路通行效率，同时降低了发生交通事故的概率。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种驾驶安全预警系统，包括信号输入模组、车辆端的分析单元，以及行人端的预警单元，其中，

所述信号输入模组用于获取预警触发信号，并将所述预警触发信号发送给所述分析单元，其中，所述预警触发信号用于触发所述分析单元进行预警分析；

所述分析单元对所述预警触发信号进行分析处理，生成预警控制信号并发送给所述预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备；其中，所述预警控制信号用于控制所述预警单元提示行人快速通行/躲避车辆，所述制动控制信号用于通知车身控制器控制车辆制动，或者用于通过车辆HMI设备通知驾驶员控制车辆制动。

优选地，所述信号输入模组包括以下各项中的至少一项：

设于所述车辆端的第一图像识别单元，所述第一图像识别单元用于：采集道路前方图像；当所述道路前方图像包含路斑马线图像时，根据所述道路前方图像识别道路前方斑马线上是否有行人通行；以及在识别到斑马线上有行人通行时生成所述预警触发信号；

设于所述行人端的第二图像识别单元，所述第二图像识别单元设于所述斑马线旁边的行人等待区域，用于采集斑马线图像；根据所述斑马线图像识别斑马线上是否有行人通行；以及在识别到斑马线上有行人通行时生成所述预警触发信号。

设于所述行人端的危险提示单元，所述危险提示单元用于采集行人发出的危险提示信号；以及将所述危险提示信号转换为所述预警触发信号。

进一步地，所述分析单元包括车速获取模块、测距模块和数据处理模块，其中，

所述车速获取模块用于获取车辆的当前速度；

所述测距模块用于获取车辆与前方斑马线的预警距离；

所述数据处理模块用于：接收所述预警触发信号、所述当前速度和所述预警距离并进行分析处理，当判断车辆以当前速度继续行驶存在碰撞行人危险时，生成所述预警控制信号并发送给所述预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备。

具体地，所述预警控制信号包括第一子预警控制信号和第二子预警控制信号；当所述数据处理模块判断车辆以当前速度继续行驶存在碰撞行人危险时，所述数据处理模块还用于进一步判断车辆是否能够通过制动避免碰撞行人；

所述数据处理模块具体用于：

若能避免碰撞行人，则生成第一子预警控制信号并发送给所述预警单元，同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备，其中，所述第一子预警控制信号用于控制所述预警单元提示行人快速通行；或者，

若不能避免碰撞行人，则生成第二子预警控制信号并发送给所述预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备，所述第二子预警控制信号用于控制所述预警单元提示行人躲避车辆。

优选地，所述预警控制信号包括第三子预警控制信号；所述信号输入模组包括设于所述车辆端的指令输入单元，所述指令输入单元：用于采集驾驶员发出的主动礼让指令，并将所述主动礼让指令作为所述预警触发信号发送给所述分析单元；

所述分析单元具体用于：基于所述主动礼让指令生成第三子预警控制信号并发送给所述预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器，其中，所述第三子预警控制信号用于提示行人快速通行。

较佳地，所述行人端还包括请求发送单元，所述车辆端还包括请求接收单元，所述请求发送单元用于采集行人发出的通行马路请求，并将所述通行马路请求发送给车辆端的请求接收单元，所述请求接收单元用于：接收所述通行马路请求，将所述通行马路请求发送给所述车辆HMI设备以通知给驾驶员。

较好地，所述请求发送单元设于斑马线旁边的行人等待区域和/或内置于行人的移动终端设备中。

具体地，所述主动礼让指令包含预设时长，所述制动控制信号的有效时长与所述预设时长相对应。

优选地，所述预警单元设于斑马线旁边的行人等待区域和/或内置于行人的移动终端设备中。

优选地，所述预警单元包括预警控制器和预警装置。

具体地，当路口具有多条斑马线时，所述预警单元包括多组预警控制器和预警装置，每个行人等待区域分别设有一组配合使用的预警控制器和预警装置，所述分析单元将所述预警控制信号发送给对应的预警控制器，所述预警控制器控制同组的预警装置提示行人快速通行/躲避车辆；或者，

所述预警单元包括一个预警控制器和多个预警装置，在一个路口的任意一个行人等待区域设有一个预警控制器，且每个行人等待区域分别设有一个预警装置，所述预警控制器接收到所述分析单元发来的预警控制信号后，判断预警控制信号对应的预警装置，控制对应的预警装置提示行人快速通行/躲避车辆。

可以理解的是，所述预警单元还可以包括其他数量的预警控制器和预警装置，本申请对此并不限定。

较佳地，所述车辆端与所述行人端之间基于V2X进行通信。

一种驾驶安全预警方法，包括：

获取预警触发信号，所述预警触发信号用于触发所述分析单元进行预警分析；

在车辆端对所述预警触发信号进行分析处理，生成预警控制信号并发送给行人端，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备，其中，所述预警控制信号用于控制所述预警单元提示行人快速通行/躲避车辆，所述制动控制信号用于通知车身控制器控制车辆制动，或者用于通过车辆HMI设备通知驾驶员控制车辆制动。

与现有技术相比，本申请提供的驾驶安全预警系统及方法具有以下有益效果：

本申请提供的驾驶安全预警系统，信号输入模组获取预警触发信号后，车辆端的分析单元根据预警触发信号生成预警控制信号发送给行人端的预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/驾驶员，以告知行人来自车端的礼让意图，通过车辆端和行人端的互动提高了道路通行效率，或者向行人发送来自车端的危险警告，提醒行人避让车辆，以避免交通事故的发生。

本申请提供的驾驶安全预警方法，利用上述驾驶安全预警系统，实现了行人与司机的信息交互，提高了道路通行效率，同时降低了发生交通事故的概率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中一种驾驶安全预警系统的总体架构示意图；

图2为本申请实施例中一种驾驶安全预警系统的模块结构示意图；

图3为本申请实施例中数据处理模块接收预警触发信号后的信号处理方式示意图；

图4为本申请实施例中利用车辆端的第一图像识别单元实现预警的场景示意图；

图5为本申请实施例中利用行人端的第二图像识别单元实现预警的场景示意图；

图6为本申请实施例中行人主动预警的场景示意图；

图7为本申请实施例中驾驶员主动预警的场景示意图；

图8为本申请实施例中一种驾驶安全预警系统的模块结构示意图；

图9为本申请实施例中一种驾驶安全预警方法的总体流程示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

实施例一

请参阅图1或图2，本申请实施例提供一种驾驶安全预警系统，该系统包括信号输入模组、车辆端的分析单元，以及行人端的预警单元，其中，车辆端与行人端之间基于V2X进行通信。

其中，信号输入模组设置在行人端和/或车辆端，用于获取预警触发信号并将预警触发信号发送给分析单元，该预警触发信号用于触发分析单元进行预警分析；分析单元对接收到的预警触发信号进行分析处理，生成预警控制信号并发送给预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆人机接口(Human Machine Interface，HMI)设备，其中，预警控制信号用于控制预警单元提示行人快速通行/躲避车辆，制动控制信号用于通知车身控制器控制车辆制动，或者用于通过车辆HMI设备通知驾驶员控制车辆制动。

本申请提供的驾驶安全预警系统，在车辆端和/或行人端获取预警触发信号后，利用车辆端的分析单元进行分析处理，然后生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备，以通知车身控制器/驾驶员控制车辆减速或停车，避免碰撞行人，提高了行车过程的安全性；与此同时，分析单元还生成预警控制信号发送给行人端的预警单元，向行人发送来自车端的礼让意图或危险警告，实现了车辆端和行人端的互动，进而提高了道路通行效率和通行安全。除此之外，在车辆端的分析单元进行分析处理后，如果预测到车辆即使制动也无法避免碰撞行人时，则利用预警控制信号向行人发送来自车端的危险警告，提醒行人避让车辆，以避免交通事故的发生。

请参阅图2，信号输入模组包括以下单元中的一种或多种：设于车辆端的第一图像识别单元、指令输入单元、请求接收单元，以及，设于行人端的第二图像识别单元、危险提示单元、请求发送单元；即，本系统可以从车辆端和/或行人端获取预警触发信号并将预警触发信号发送给车辆端的分析单元，以更好地辅助驾驶，提高驾驶安全性，减少未及时礼让行人的情况发生。

请继续参阅图2，本申请实施例提供的驾驶安全预警系统中，车辆端的分析单元包括车速获取模块、测距模块和数据处理模块，其中，车速获取模块可以通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线连接车身控制器或者车速传感器实现，用于获取车辆的当前速度并发送给数据处理模块。测距模块可以利用导航系统实现或利用基于摄像头的距离测量算法实现，用于获取车辆与前方斑马线的预警距离并发送给数据处理模块。请参阅图3，数据处理模块接收预警触发信号后，根据当前速度和预警距离分析处理，判断车辆如果以当前速度继续行驶是否存在碰撞行人危险，如果不存在碰撞行人危险，则忽略该预警触发信号；若存在碰撞行人危险，则生成预警控制信号并发送给预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备。即，若存在碰撞行人危险，则仅生成预警控制信号并发送给预警单元；或者，若存在碰撞行人危险，则生成预警控制信号发送给预警单元，同时生成制动控制信号发送给车身控制器/驾驶员。这是由于在某些特殊情况下，车辆端由于失控等原因无法生成制动控制信号，只能通过预警控制信号控制预警单元向行人发送避让提醒。

具体实施中，数据处理模块还可以结合车辆是否已经刹车制动等当前行车状态以精确判断车辆如果以当前速度继续行驶是否存在碰撞行人危险。此外，预警控制信号包括第一子预警控制信号和第二子预警控制信号，当数据处理模块判断车辆以当前速度继续行驶存在碰撞行人危险时，数据处理模块还用于进一步判断车辆是否能够通过制动避免碰撞行人，具体用于：

若能避免碰撞行人，则生成第一子预警控制信号并发送给预警单元，同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/驾驶员。其中，第一子预警控制信号用于控制预警单元提示行人快速通行，例如，第一子预警控制信号通过预警单元的扬声器告知行人：“司机礼让行人，请行人快速通行”。制动控制信号既可以直接作用于车身控制器以控制车辆停车/减速，还可以通过车内扬声器、仪表盘等车辆HMI设备告知司机停车礼让行人。除此之外，制动信号中还可以包括该制动信号的有效时长，用于限制车辆再次启动时间。在一个示例中，分析单元可以基于马路宽度、行人数量结合预设的行人平均步行时速等方式实时计算获取该有效时长。

若不能避免碰撞行人，则生成第二子预警控制信号并发送给预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/驾驶员。其中，第二子预警控制信号用于控制预警单元提示行人躲避车辆。一般来说，车辆大于安全车速并且与行人距离小于30米，则判定为不能避免碰撞行人。例如，车辆正常行驶中，前方突然有行人踏上斑马线，此时车辆车速往往很快且与斑马线距离较近，来不及制动避让，则控制预警单元提示行人躲避车辆，回到行人等待区域，以尽可能避免车辆碰撞行人的安全事故发生。

驾驶员还可以利用车辆端的指令输入单元发出主动礼让指令，该主动礼让指令作为预警触发信号被发送给分析单元，然后分析单元基于该主动礼让指令生成第三子预警控制信号并发送给预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器，其中，第三子预警控制信号用于提示行人快速通行。在此基础上，斑马线旁边的行人等待区域和/或行人的移动终端设备中还设有请求发送单元，行人可以利用请求发送单元将通行马路请求发送给车辆端的请求接收单元，请求接收单元接收到通行马路请求后调用车辆HMI设备以通知给驾驶员。实现了行人和驾驶员之间的信息交互，使得两者互相知道对方的意图，进而提高道路通行效率。

行人端的预警单元设于斑马线旁边的行人等待区域和/或内置于行人的移动终端设备中，接收到上述第一子预警控制信号或第二子预警控制信号后，可以利用语音、灯光等方式将车辆端的礼让意图/避让危险警告通知到行人，实现了行人与司机的信息交互，提高了道路通行效率，同时降低了发生交通事故的概率。值得注意的是，预警单元包括预警控制器和预警装置，在十字路口、丁字路口等应用场景，往往设置有多条人行通道(斑马线)，这种情况下，可以在每个行人等待区域分别设置一个完整的预警单元，即，此时预警单元包括多组预警控制器和预警装置，每个行人等待区域分别设置一组配合使用的预警控制器和预警装置，车辆端的分析单元在发送预警控制信号的时候，需要判断是发送给哪个预警控制器的，对应预警控制器收到后，控制预警装置向其对应的行人进行通知；也可以在该路口任一行人等待区域设置一个预警控制器，但是在每个行人等待区域分别设置一个扩音设备等预警装置，该预警装置分别与路口的预警控制器连接，即，此时预警单元包括一个预警控制器和多个预警装置，预警控制器接收到车辆端分析单元发来的预警控制信号后，判断预警控制信号控制哪个预警装置，以向其对应的行人进行通知。可以理解的是，预警单元还可以包括其他数量的预警控制器和预警装置，本申请对此并不限定。

除此之外，行人端的预警单元接收到预警控制信号之后还可以自动返回一个反馈信号给车辆端的数据处理模块，如果是司机主动预警的情况，还可以通过车辆的HMI设备告知驾驶员：主动礼让指令已经送达行人端。这样可以避免司机停车礼让，但行人没有接收到礼让信号的情况发生。

请参阅图2，本申请实施例提供的驾驶安全预警系统，还可以在车辆端设置第一信号收发单元，在行人端设置与第一信号收发单元配合使用的第二通信单元，用于行人端与车辆端之间的数据收发，包括预警触发信号、预警控制信号、通行马路请求等信号的收发。其中，若行人端的预警单元、危险提示单元、请求发送单元中的一个或多个设于斑马线旁边的行人等待区域，则在斑马线旁边的行人等待区域设置一个第二通信单元，该第二通信单元与车辆端的第一信号收发单元基于5G-V2X技术通信连接，点对点的数据交互实时性强，安全可靠；若行人端的预警单元、危险提示单元、请求发送单元的一个或多个内置于行人的移动终端设备中，则在行人的移动终端设备中设置一个第二通信单元，该第二通信单元通过5G+云端后台+手机客户端的方式实现与车辆端的第一信号收发单元之间的数据交互。

实际生活中，如果前方绿灯左转(没有单独左转信号灯的情况下)，行人可能是绿灯，行人也可能没有专门的红绿灯，在这种情况下，现有的方案中行人的通行只能通过主观判断，存在很大风险，因此亟需车辆和行人之间进行交互，在例如上述这种需要有交互的场景下，本申请实施例提供的驾驶安全预警系统，实现了行人与司机的信息交互，提高了道路通行效率，同时降低了发生交通事故的概率。

实施例二

在上述实施例的基础上，一种应用场景下，可以利用设于车辆端的第一图像识别单元获取预警触发信号并将预警触发信号发送给车辆端的分析单元。

请参阅图4，本实施例中，车辆端的第一图像识别单元用车辆的前置摄像头和内置有图像分析算法的控制器实现，用于采集道路前方图像；当道路前方图像包含路斑马线图像时，根据道路前方图像识别道路前方斑马线上是否有行人通行，以及在识别到斑马线上有行人通行时生成预警触发信号发送给车辆端的分析单元。然后分析单元的数据处理模块利用上述图3所示的信号处理方式对接收到的预警触发信号进行分析处理，生成预警控制信号并发送给预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备。

在具体实施中，还可以先通过导航系统判断前方是否有斑马线，例如前方50米处是否有斑马线，如果有斑马线再触发启动第一图像识别单元。利用设于车辆端的第一图像识别单元获取预警触发信号的方式，可以在驾驶员因强光或夜间光线不好时，协助驾驶员进行安全驾驶，有效降低事故发生概率，同时避免没有及时礼让行人的问题发生。

实施例三

在上述实施例的基础上，另一种应用场景下，可以利用设于行人端的第二图像识别单元获取预警触发信号并将预警触发信号发送给车辆端的分析单元。

请参阅图5，本实施例中，行人端的第二图像识别单元设于斑马线旁边的行人等待区域，同样基于摄像头和内置有图像分析算法的控制器实现，用于采集斑马线图像，并根据斑马线图像识别斑马线上是否有行人通行，在识别到斑马线上有行人通行时生成预警触发信号发送给车辆端的分析单元。此外，该第二图像识别单元与车辆端的分析单元基于5G-V2X技术通信连接，V2X即车到万物(Vehicle to Everything)，这种点对点的通信方式速度快，可靠性高。进一步地，第二图像识别单元生成预警触发信号后，可以仅发送给朝向斑马线驾驶且距离斑马线预设距离内的所有车辆，也可以仅发送给朝向斑马线驾驶的每个车道的第一台车辆。然后车辆端分析单元的数据处理模块利用上述图3所示的信号处理方式对接收到的预警触发信号进行分析处理，生成预警控制信号并发送给预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备。

利用设于行人端的第二图像识别单元获取预警触发信号的方式，通过设于路边的第二图像识别单元的感知能力避免一些车辆端的视觉死角引起的驾驶安全事故发生，提高交通路口通行的安全性。

具体实施中，行人端的第二图像识别单元可以内置控制器，通过摄像头识别车辆和行人，从而感知驾驶员盲区、行人盲区等信息，判断是否需要生成预警触发信号，以及自动对行人和/或司机预警，当车辆前方绿灯左转，左侧行人红绿灯为红灯，车辆经过直行人行横道时，以及当车辆前方绿灯右转，左侧行人红绿灯为绿灯，车辆经过直行和右转人行横道时，主要通过行人端的第二图像识别单元还会识别当前行人是否有闯红灯情况，如果有行人闯红灯问题会生成预警触发信号并发送给车辆端的分析单元，或者同时判断是否需要对行人预警，如果需要对行人预警，则第二图像识别单元通过行人端的预警单元向行人发出闯红灯警告。不过，当车辆前方绿灯左转，左侧行人红绿灯为红灯，车辆经过左转侧人行横道时，依然主要通过车辆端的第一图像识别单元获取预警触发信号并将预警触发信号发送给分析单元。

第二图像识别单元包括摄像头和内置有图像分析算法的图像分析控制器，在十字路口、丁字路口等应用场景，同样可以在每个行人等待区域分别设置一个完整的第二图像识别单元，即，分别设置一组配合使用的摄像头和图像分析控制器，每个第二图像识别单元独立作业，独立实现采集斑马线图像，并根据斑马线图像识别斑马线上是否有行人通行，在识别到斑马线上有行人通行时生成预警触发信号发送给对应的车辆端；还可以在路口的任一行人等待区域设置一个图像分析控制器，但是在每个行人等待区域分别设置一个摄像头，该摄像头分别与路口的图像分析控制器信号连接，图像分析控制器接收到每个摄像头采集斑马线图像后，识别斑马线上是否有行人通行，在识别到斑马线上有行人通行时判断对应的斑马线，并生成预警触发信号发送给该斑马线对应的车辆端。

实施例四

在上述实施例的基础上，又一种场景应用下，可以利用设于行人端的危险提示单元获取预警触发信号并将预警触发信号发送给车辆端的分析单元。

请参阅图6，本实施例中的危险提示单元设于斑马线旁边的行人等待区域和/或内置于行人的移动终端设备中，用于采集行人发出的危险提示信号，并将危险提示信号转换为预警触发信号发送给车辆端，然后车辆端分析单元的数据处理模块利用上述图3所示的信号处理方式对接收到的预警触发信号进行分析处理，生成预警控制信号并发送给预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备。例如：行人发现了车辆似乎没有注意到前方有小孩穿行马路、前方道路由路障等危险，并且车辆没有停车意识，则可以通过行人端的危险提示单元主动发出危险提示信号，来提醒车辆端减速或停车，进而提高行车的安全性。在十字路口、丁字路口等应用场景，可以在每个的行人等待区域分别设置一个危险提示单元，每个危险提示单元分别采集行人发出的危险提示信号，并将危险提示信号转换为预警触发信号发送给对应的需要预警的车辆端，不易造成信号混淆，还可以提高预警速度。

实施例五

在上述实施例的基础上，再一种场景应用下，可以利用设于车辆端的指令输入单元获取预警触发信号并将预警触发信号发送给车辆端的分析单元。

请参阅图7，本实施例中的车辆端的指令输入单元用于采集驾驶员发出的主动礼让指令，并将主动礼让指令作为预警触发信号发送给分析单元的数据处理模块，分析单元的数据处理模块既可以直接基于主动礼让指令生成第三子预警控制信号并发送给预警单元，还可以利用上述图3所示的信号处理方式对接收到的预警触发信号进行分析处理，确认需要制动礼让行人时再生成第三子预警控制信号并发送给预警单元。

该指令输入单元可以用车辆驾驶系统中的语音接收模块实现，也可以在车辆驾驶系统增加一个软件按钮或硬件按钮实现，当驾驶员发现前方有行人过马路，通过指令输入单元发出主动礼让指令，该主动礼让指令包含预设时长，司机在礼让行人时发出的制动控制信号的有效时长与该预设时长相对应，在一个实例中，该预设时长的计算方式与上述实施例一中制动信号的有效时长的计算方式相同，在此不再赘述；或者，在另一个示例中，该预设时长可以由司机选择或输入，从而包含在主动礼让指令中的。分析单元接收到主动礼让指令后，由数据处理模块生成第三子预警控制信号并通过预警单元告知行人，实现了行人与司机的信息交互，提高了道路通行效率。

本实施例中，行人端的预警单元接收到预警控制信号之后还可以自动返回一个反馈信号给车辆端的数据处理模块，并且数据处理模块调用车辆的HMI设备告知驾驶员：主动礼让指令已经送达行人端。这样可以避免司机停车礼让，但行人没有接收到礼让信号的情况发生。

此外，行人端还包括请求发送单元，车辆端还包括请求接收单元，其中，请求发送单元设于斑马线旁边的行人等待区域和/或内置于行人的移动终端设备中，用于采集行人发出的通行马路请求并发送给车辆端的请求接收单元和分析单元的数据处理模块；请求接收单元可以基于车辆的语音系统和/或仪表盘实现，用于将通行马路请求以播报和/或显示的方式通知给驾驶员。当行人发现车流量较大但又着急过马路时，则可以利用该请求发送单元向司机发出通行马路请求，若司机接受请求，则会利用上述指令输入单元发出主动礼让指令，然后分析单元的数据处理模块基于主动礼让指令生成第一子预警控制信号并通过预警单元告知行人；若司机不接受请求或者预设时间段内未作出应答，则分析单元的数据处理模块自动向行人端的预警单元返回拒绝指令，预警单元接收后告知以语音、灯光、图标等方式告知行人暂不通行、规避车辆，例如可通过扩音装置进行语音播放：“司机赶时间，行人请绿灯再通行”，实现了行人与司机的信息交互，提高了行车过程的安全性。

实施例六

请参阅图8，在上述实施例的基础上，本实施例提供的驾驶安全预警系统利用目前基于5G-V2X技术安装在车辆端的OBU(On Broad Unit，车载单元)与安装在场端且设置于斑马线旁边行人等待区域的RSU(Road Side Unit，路侧设备)实现。OBU和RSU中分别设有基于5G-V2X进行通信的信号发送接收模块，且RSU中还包括用户触发模块、预警控制信号处理模块、主动识别单元及预警单元，OBU中还包括导航引擎接口、CAN总线接口、图像分析模块、前置摄像头及预警控制模块。

其中，RSU中，用户触发模块可以通过两个不同的按钮实现，一个用于接收行人向车辆发出的危险提示信号，另一个用于采集行人发出的通行马路请求；主动识别单元包括RSU自带的摄像头、雷达等传感器，用于实现第二图像识别单元的功能；预警控制信号处理模块基于接收到的预警控制信号控制预警单元告知行人来自车端的礼让意图或危险警告，该预警单元可以用RSU的扬声设备实现。

OBU中，预警控制模块用于实现数据处理模块的功能，导航引擎接口用于实现测距模块的功能，CAN总线接口用于实现车速获取模块的功能，预警控制模块通过导航引擎接口获取与前方斑马线的距离等信息，通过CAN总线接口从车身控制器或车速传感器获取车速信息。除此之外，OBU中前置摄像头和图像分析模块一起用于实现第一图像识别单元的功能，其中，前置摄像头采集道路前方图像并实施发送给图像分析模块，图像分析模块根据道路前方图像识别道路前方斑马线上是否有行人通行，以及在识别到斑马线上有行人通行时生成预警触发信号发送给预警控制模块。

本实施例提供的驾驶安全预警系统利用安装在车辆端的OBU与安装在场端的RSU实现，充分利用现有的5G-V2X设备实现了行人与司机的信息交互，以提高行车过程的安全性。

实施例七

请参阅图9，与本申请提供的上述驾驶安全预警系统相对应的，本申请实施例还提供一种驾驶安全预警方法，包括：

获取预警触发信号，预警触发信号用于触发分析单元进行预警分析；

在车辆端对预警触发信号进行分析处理，生成预警控制信号并发送给行人端，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备，其中，预警控制信号用于控制预警单元提示行人快速通行/躲避车辆，制动控制信号用于通知车身控制器控制车辆制动，或者用于通过车辆HMI设备通知驾驶员控制车辆制动。

可以理解的是，该方法还可以包括与上文中驾驶安全预警系统中各个模块或单元所执行的各个功能相对应的步骤，为描述简便，此处不再赘述。

本申请驾驶安全预警方法，利用上述实施例中的驾驶安全预警系统，实现了行人与司机的信息交互，提高了道路通行效率，同时降低了发生交通事故的概率。与现有技术相比，本申请实施例提供的驾驶安全预警方法的有益效果与上述实施例提供的驾驶安全预警系统的有益效果相同，且驾驶安全预警方法中的其他技术特征与上述实施例系统公开的特征相同，在此不做赘述。

在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种驾驶安全预警系统，其特征在于，包括信号输入模组、车辆端的分析单元，以及行人端的预警单元，所述车辆端与所述行人端之间基于V2X进行通信，其中，

所述信号输入模组用于获取预警触发信号，并将所述预警触发信号发送给所述分析单元，其中，所述预警触发信号用于触发所述分析单元进行预警分析；

所述分析单元对所述预警触发信号进行分析处理，生成预警控制信号并发送给所述预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备；其中，所述预警控制信号用于控制所述预警单元提示行人快速通行/躲避车辆，所述制动控制信号用于通知车身控制器控制车辆制动，或者用于通过车辆HMI设备通知驾驶员控制车辆制动；

其中，所述信号输入模组包括：设于所述行人端的请求发送单元，设于所述车辆端的请求接收单元，设于所述车辆端的指令输入单元，其中，所述请求发送单元用于采集行人发出的通行马路请求，并将所述通行马路请求发送给车辆端的请求接收单元；所述请求接收单元用于：接收所述通行马路请求，将所述通行马路请求发送给所述车辆HMI设备以通知给驾驶员；所述指令输入单元用于：采集驾驶员发出的主动礼让指令，并将所述主动礼让指令作为所述预警触发信号发送给所述分析单元；所述预警控制信号包括第三子预警控制信号，所述分析单元具体用于：基于所述主动礼让指令生成第三子预警控制信号并发送给所述预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器，其中，所述第三子预警控制信号用于提示行人快速通行；

所述行人端设置有第一信号收发单元，所述车辆端设置有第二通信单元，其中，所述第一信号收发单元与所述第二通信单元基于5G-V2X进行通信连接，以用于所述行人端与所述车辆端之间的信息传输。

2.根据权利要求1所述的驾驶安全预警系统，其特征在于，所述信号输入模组包括以下各项中的至少一项：

设于所述车辆端的第一图像识别单元，所述第一图像识别单元用于：采集道路前方图像；当所述道路前方图像包含路斑马线图像时，根据所述道路前方图像识别道路前方斑马线上是否有行人通行；以及在识别到斑马线上有行人通行时生成所述预警触发信号；

设于所述行人端的第二图像识别单元，所述第二图像识别单元设于所述斑马线旁边的行人等待区域，用于采集斑马线图像；根据所述斑马线图像识别斑马线上是否有行人通行；以及在识别到斑马线上有行人通行时生成所述预警触发信号;

设于所述行人端的危险提示单元，所述危险提示单元用于采集行人发出的危险提示信号；以及将所述危险提示信号转换为所述预警触发信号。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶安全预警系统，其特征在于，所述分析单元包括车速获取模块、测距模块和数据处理模块，其中，

所述车速获取模块用于获取车辆的当前速度；

所述测距模块用于获取车辆与前方斑马线的预警距离；

所述数据处理模块用于：接收所述预警触发信号、所述当前速度和所述预警距离并进行分析处理，当判断车辆以当前速度继续行驶存在碰撞行人危险时，生成所述预警控制信号并发送给所述预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备。

4.根据权利要求3所述的驾驶安全预警系统，其特征在于，所述预警控制信号包括第一子预警控制信号和第二子预警控制信号；当所述数据处理模块判断车辆以当前速度继续行驶存在碰撞行人危险时，所述数据处理模块还用于进一步判断车辆是否能够通过制动避免碰撞行人；

所述数据处理模块具体用于：

若能避免碰撞行人，则生成第一子预警控制信号并发送给所述预警单元，同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备，其中，所述第一子预警控制信号用于控制所述预警单元提示行人快速通行；或者，

若不能避免碰撞行人，则生成第二子预警控制信号并发送给所述预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备，所述第二子预警控制信号用于控制所述预警单元提示行人躲避车辆。

5.根据权利要求1所述的驾驶安全预警系统，其特征在于，所述请求发送单元设于斑马线旁边的行人等待区域和/或内置于行人的移动终端设备中。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的驾驶安全预警系统，其特征在于，所述主动礼让指令包含预设时长，所述制动控制信号的有效时长与所述预设时长相对应。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶安全预警系统，其特征在于，所述预警单元设于斑马线旁边的行人等待区域和/或内置于行人的移动终端设备中。

8.一种驾驶安全预警方法，其特征在于，所述方法应用于驾驶安全预警系统，所述系统包括：包括信号输入模组、车辆端的分析单元，以及行人端的预警单元，其中，所述信号输入模组还包括设于所述车辆端的指令输入单元，设于所述行人端的请求发送单元，设于所述车辆端的请求接收单元，所述车辆端与所述行人端之间基于V2X进行通信；所述方法包括：

所述信号输入模组获取预警触发信号并将所述预警触发信号发送给所述分析单元，所述预警触发信号用于触发所述分析单元进行预警分析；

所述分析单元对所述预警触发信号进行分析处理，生成预警控制信号并发送给行人端，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器/车辆HMI设备，其中，所述预警控制信号用于控制所述预警单元提示行人快速通行/躲避车辆，所述制动控制信号用于通知车身控制器控制车辆制动，或者用于通过车辆HMI设备通知驾驶员控制车辆制动；

其中，所述请求发送单元用于采集行人发出的通行马路请求，并将所述通行马路请求发送给车辆端的请求接收单元；所述请求接收单元用于：接收所述通行马路请求，将所述通行马路请求发送给所述车辆HMI设备以通知给驾驶员；所述指令输入单元用于：采集驾驶员发出的主动礼让指令，并将所述主动礼让指令作为所述预警触发信号发送给所述分析单元；所述预警控制信号包括第三子预警控制信号，所述分析单元具体用于：基于所述主动礼让指令生成第三子预警控制信号并发送给所述预警单元，或同时生成制动控制信号并发送给车身控制器，其中，所述第三子预警控制信号用于提示行人快速通行；

所述行人端设置有第一信号收发单元，所述车辆端设置有第二通信单元，其中，所述第一信号收发单元与所述第二通信单元基于5G-V2X进行通信连接，以用于所述行人端与所述车辆端之间的信息传输。

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