CN113018812B - 一种移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及高尔夫球技术领域，且公开了一种移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置，包括地面、电气总成集控箱、底座、支撑座、球盒、抓取机构、机器人手臂、高尔夫球和球台，电气总成集控箱和底座均设置在地面上，机器人手臂在底座前侧，抓取机构设置在机器人手臂自由端，支撑座连接在底座后侧，支撑座顶部连接有限位片，球盒卡持在限位片内，球台均匀分布在球盒内，球台设有开口向上的放置槽，高尔夫球置于放置槽内，放置槽底部开设有安装孔，安装孔内安装有感应器，感应器与电气总成集控箱相连。本发明的高尔夫球自动放球装置有效解决了现有技术中人们进行高尔夫活动过程时仅靠人工供球导致操作麻烦，且费时费力。

Description

一种移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置

技术领域

本发明涉及高尔夫球技术领域，尤其涉及一种移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置。

背景技术

随着人们生活质量的提高，人们对于一些娱乐活动的追求也提高了档次，其中高尔夫球类作为一项在优美环境中进行的高尚娱乐活动，已经日益被人们所追崇。而现有技术中，在进行高尔夫球训练或者娱乐时，通常是从发球最基本的活动开始，这就需要从球盒里拿取下一个球被人工放置在球架上，操作麻烦，费时费力，还会增加工作人员的工作负担，同时，高尔夫球很多都是按照时间进行计费的，这样仅靠人工更换球很是浪费时间，对于用户来说无形中导致费用的增加，影响使用体验；也可利用自动供球器进行自动供球，能解决无需人工将球放置至球架上的问题，但是自动供球器放置的位置会造成视野的干扰，影响用户的正常发挥。因此，便需要一种移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置来解决此类问题。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置，具备操作简单，省时省力，以及提高用户使用体验的优点，解决了现有技术中在人们进行高尔夫活动过程中紧靠人工供球导致操作麻烦，且费时费力，而使用自动供球机却会影响用户正常发挥的问题。

技术方案：本发明移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置，包括地面、电气总成集控箱、底座、支撑座、球盒、抓取机构、机器人手臂、高尔夫球和球台，所述电气总成集控箱和所述底座均设置在所述地面上，所述电气总成集控箱位于所述底座左侧，所述底座右侧设有球架，所述球架为感知型球架，所述机器人手臂通过螺栓固定连接在所述底座前侧，所述机器人手臂与所述电气总成集控箱相连，所述抓取机构设置在所述机器人手臂自由端，所述抓取机构与所述电气总成集控箱相连，所述支撑座通过螺栓固定连接在所述底座后侧，所述支撑座顶部固定连接有限位片，所述所述限位片的数量为四个，所述限位片分别位于所述支撑座顶部四周位置，所述球盒卡持在所述限位片内，所述球台的数量为多个，所述球台均匀分布在所述球盒内，所述球台设有开口向上的放置槽，所述高尔夫球置于所述放置槽内，所述放置槽底部开设有安装孔，所述安装孔内安装有感应器，所述感应器与所述电气总成集控箱相连。

优选的，所述电气总成集控箱内设有电气总成控制系统。

优选的，所述电气总成集控箱右侧从上至下依次设有显示屏、触控键、键鼠抽屉和工具抽屉。

优选的，所述电气总成集控箱前侧上端设有第一散热通气口，所述电气总成集控箱后侧下端设有第二散热通气口，所述电气总成集控箱顶部四角分别焊接有挂环。

优选的，所述底座包括底板、横杆、竖杆和地脚，所述底板为一矩形板，所述横杆的数量为两根，所述横杆沿所述底板长度方向分布在所述底板左右两侧，所述横杆固定连接在所述底板底部，所述竖杆的数量为两根，所述竖杆固定连接在所述横杆之间，所述竖杆分别位于所述底板前后两侧，所述地脚的数量为四个，所述地脚分别固定连接在所述横杆外侧端部，所述地脚关于所述底板相对称，所述横杆还贯穿设有叉车孔，所述叉车孔关于所述横杆中心左右对称。

优选的，所述抓取机构包括电机、爪座、中心轴、滑动块、机爪、滑动杆和连杆，所述爪座固定安装在所述机器人手臂末端第六轴上，所述电机固定连接在所述爪座一侧中心位置，所述中心轴位于所述爪座另一侧，所述中心轴与所述电机输出端固定连接，所述滑动杆的数量为三根，所述滑动杆沿所述中心轴圆周阵列在所述爪座另一侧，所述滑动块中部与所述滑动杆滑动配合连接，所述滑动块与所述中心轴固定连接，所述机爪呈“7”字型，所述机爪的数量为三个，所述机爪位于所述滑动杆外侧，所述机爪与所述滑动杆相对应，所述机爪一端与所述爪座相铰接，所述机爪中部与所述连杆一端相铰接，所述连杆另一端与所述滑动块外侧相铰接，所述机爪另一端设有弧形凹槽。

有益效果：与现有技术相比，本发明的显著优点为：

(1)该发明采用电气总成控制系统控制整个装置的工作，可以实现高尔夫球的自动放球，省时省力，减轻人员的工作压力，大大提高工作效率。

(2)该发明通过底座上预留的叉车孔，可以实现在不同击球位之间的搬运，一套装置可在多点使用；同时，抓取机构安装在机器人手臂自由端第六轴上，依靠机器人手臂实现高尔夫球从专用球盒到球架的空间六个自由度方向的运动。

(3)该发明的球盒可实现高尔夫球位置、数量的自动记录，有效提高高尔夫球自动放球的工作效率；球架可实现击球点高尔夫球有无的判断，实现高尔夫球自动放球全过程的闭环、自动工作。

(4)该发明在电气总成集控箱上设有显示屏、触控键、键鼠抽屉和工具抽屉，可以实现对装置的一键启闭、系统参数的调整和装置的检测维修等操作，非常的方便且实用。

(5)该发明机器人手臂和抓取机构的设置，不仅可以提高工作效率，还可减少用户在打球过程中视野上的障碍，确保用户的使用体验。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明中电气总成集控箱的结构示意图；

图3为本发明中底座的结构示意图；

图4为本发明中抓取机构的结构示意图；

图5为本发明中球盒的结构示意图；

图6为本发明中球台的结构示意图；

图7为本发明中球台和感应器的设置关系图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1-图7，本发明移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置，包括地面1、电气总成集控箱2、底座3、支撑座4、球盒5、抓取机构6、机器人手臂7、高尔夫球8和球台9。

其中，上述的电气总成集控箱2和底座3均设置在地面1上，电气总成集控箱2位于底座3左侧，电气总成集控箱2内设有电气总成控制系统，进而便于对整个放球过程进行有效的控制，实现放球操作的自动化；底座3右侧设有球架11，球架11为感知型球架，诸如设有重量感应器的球架，便于判断球架11上高尔夫球的有无；机器人手臂7通过螺栓固定连接在底座3前侧，机器人手臂7与电气总成集控箱2相连，通过电气总成控制系统实现对机器人手臂7的控制，抓取机构6设置在机器人手臂7自由端，抓取机构6与电气总成集控箱2相连，通过电气总成控制系统实现对抓取机构6的控制，支撑座4通过螺栓固定连接在底座3后侧，支撑座4顶部固定连接有限位片41，限位片41的数量为四个，限位片41分别位于支撑座4顶部四周位置，球盒5卡持在限位片41内，便于放置并固定球盒5；球台9的数量为多个，球台9均匀分布在球盒5内，球台9设有开口向上的放置槽91，高尔夫球8置于放置槽91内，放置槽91底部开设有安装孔92，安装孔92内安装有感应器93，感应器93与电气总成集控箱2相连，便于实现球盒5内高尔夫球位置、数量的自动记录，有效提高高尔夫球自动放球的工作效率。

上述电气总成集控箱2右侧从上至下依次设有显示屏21、触控键22、键鼠抽屉24和工具抽屉25，便于实现对装置的一键启闭、系统参数的调整和装置的检测维修等操作。

上述电气总成集控箱2前侧上端设有第一散热通气口23，电气总成集控箱2后侧下端设有第二散热通气口27，有利于实现装置内部的散热，保证装置的正常工作和延长使用寿命，电气总成集控箱2顶部四角分别焊接有挂环26，便于电气总成集控箱2的搬运工作。

上述底座3包括底板31、横杆32、竖杆33和地脚34，底板31为一矩形板，横杆32 的数量为两根，横杆32沿底板31长度方向分布在底板31左右两侧，横杆32固定连接在底板31底部，竖杆33的数量为两根，竖杆33固定连接在横杆32之间，竖杆33分别位于底板31前后两侧，地脚34的数量为四个，地脚34分别固定连接在横杆32外侧端部，地脚34关于底板31相对称，确保底座3更加平稳的立于地面之上；横杆32还贯穿设有叉车孔321，叉车孔321关于横杆32中心左右对称，便于实现在不同击球位之间的搬运。

上述抓取机构6包括电机61、爪座62、中心轴63、滑动块64、机爪65、滑动杆66 和连杆67，爪座62固定安装在机器人手臂7末端第六轴上，电机61固定连接在爪座62 一侧中心位置，中心轴63位于爪座62另一侧，中心轴63与电机61输出端固定连接，滑动杆66的数量为三根，滑动杆66沿中心轴63圆周阵列在爪座62另一侧，滑动块64中部与滑动杆66滑动配合连接，滑动块64与中心轴63固定连接，机爪65呈“7”字型，机爪65的数量为三个，机爪65位于滑动杆66外侧，机爪65与滑动杆66相对应，机爪 65一端与爪座62相铰接，机爪65中部与连杆67一端相铰接，连杆67另一端与滑动块 64外侧相铰接，机爪65另一端设有弧形凹槽651，便于有效且稳妥的对高尔夫球8进行抓取。

工作原理：使用时，通过电气总成集控箱2启动装置，电气总成集控箱2内的系统会对根据球架11所传递的感知信号判断球架11上球的有无，进而判断是否进行放球操作，若球架11上有球，则不需要进行放球操作，若球架11上无球，则会通过系统带动机器人手臂7和抓取机构6实现对球盒5内高尔夫球8的抓取，并控制其将高尔夫球8放置在球架11上，在抓取过程中球盒5内的球台9会上设有的感应器93会对高尔夫球8位置和数量进行自动记录，并将记录的数据信息发送至系统中去，进而便于系统在下次进行抓取时可以精准的找到抓取位置，避免出现抓空现象。

Claims (6)

1.一种移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置，其特征在于：包括地面(1)、电气总成集控箱(2)、底座(3)、支撑座(4)、球盒(5)、抓取机构(6)、机器人手臂(7)、高尔夫球(8)和球台(9)；所述电气总成集控箱(2)和所述底座(3)均设置在所述地面(1)上，所述电气总成集控箱(2)位于所述底座(3)左侧，所述底座(3)右侧设有球架(11)，所述球架(11)为感知型球架，所述机器人手臂(7)通过螺栓固定连接在所述底座(3)前侧，所述机器人手臂(7)与所述电气总成集控箱(2)相连，所述抓取机构(6)设置在所述机器人手臂(7)自由端，所述抓取机构(6)与所述电气总成集控箱(2)相连，所述支撑座(4)通过螺栓固定连接在所述底座(3)后侧，所述支撑座(4)顶部固定连接有限位片(41)，所述限位片(41)的数量为四个，所述限位片(41)分别位于所述支撑座(4)顶部四周位置，所述球盒(5)卡持在所述限位片(41)内，所述球台(9)的数量为多个，所述球台(9)均匀分布在所述球盒(5)内，所述球台(9)设有开口向上的放置槽(91)，所述高尔夫球(8)置于所述放置槽(91)内，所述放置槽(91)底部开设有安装孔(92)，所述安装孔(92)内安装有感应器(93)，所述感应器(93)与所述电气总成集控箱(2)相连。

2.根据权利要求1所述的移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置，其特征在于：所述电气总成集控箱(2)内设有电气总成控制系统。

3.根据权利要求1所述的移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置，其特征在于：所述电气总成集控箱(2)右侧从上至下依次设有显示屏(21)、触控键(22)、键鼠抽屉(24)和工具抽屉(25)。

4.根据权利要求1所述的移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置，其特征在于：所述电气总成集控箱(2)前侧上端设有第一散热通气口(23)，所述电气总成集控箱(2)后侧下端设有第二散热通气口(27)，所述电气总成集控箱(2)顶部四角分别焊接有挂环(26)。

5.根据权利要求1所述的移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置，其特征在于：所述底座(3)包括底板(31)、横杆(32)、竖杆(33)和地脚(34)，所述底板(31)为一矩形板，所述横杆(32)的数量为两根，所述横杆(32)沿所述底板(31)长度方向分布在所述底板(31)左右两侧，所述横杆(32)固定连接在所述底板(31)底部，所述竖杆(33)的数量为两根，所述竖杆(33)固定连接在所述横杆(32)之间，所述竖杆(33)分别位于所述底板(31)前后两侧，所述地脚(34)的数量为四个，所述地脚(34)分别固定连接在所述横杆(32)外侧端部，所述地脚(34)关于所述底板(31)相对称，所述横杆(32)还贯穿设有叉车孔(321)，所述叉车孔(321)关于所述横杆(32)中心左右对称。

6.根据权利要求1所述的移动方便的感知型高尔夫球自动放球装置，其特征在于：所述抓取机构(6)包括电机(61)、爪座(62)、中心轴(63)、滑动块(64)、机爪(65)、滑动杆(66)和连杆(67)，所述爪座(62)固定安装在所述机器人手臂(7)末端第六轴上，所述电机(61)固定连接在所述爪座(62)一侧中心位置，所述中心轴(63)位于所述爪座(62)另一侧，所述中心轴(63)与所述电机(61)输出端固定连接，所述滑动杆(66)的数量为三根，所述滑动杆(66)沿所述中心轴(63)圆周阵列在所述爪座(62)另一侧，所述滑动块(64)中部与所述滑动杆(66)滑动配合连接，所述滑动块(64)与所述中心轴(63)固定连接，所述机爪(65)呈“7”字型，所述机爪(65)的数量为三个，所述机爪(65)位于所述滑动杆(66)外侧，所述机爪(65)与所述滑动杆(66)相对应，所述机爪(65)一端与所述爪座(62)相铰接，所述机爪(65)中部与所述连杆(67)一端相铰接，所述连杆(67)另一端与所述滑动块(64)外侧相铰接，所述机爪(65)另一端设有弧形凹槽(651)。

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