CN112978360B - 一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人，涉及机械设备技术领域。包括六轴搬运机器人，所述六轴搬运机器人的底部固定连接有固定底座，所述六轴搬运机器人上固定安装有连接杆，所述连接杆的左侧固定焊接有爪仓，所述爪仓的内壁上固定安装有电机，所述电机通过电机转轴与一号弧形齿轮传动连接，所述一号弧形齿轮与二号弧形齿轮啮合，所述二号弧形齿轮通过转轴与螺纹杆传动连接。该装置设置的夹具以及海绵和木板可以实现对不规则物体进行夹紧，加强六轴搬运机器人的搬运功能，提高六轴搬运机器人的搬运效果，同时保证不规则物件在搬运时不会由于震动导致物件掉落，提高六轴搬运机器人在使用时的安全性能。

Description

一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体为一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人。

背景技术

机械臂是一种可编程序的自动工业机械臂，机械臂是一种近年来迅速发展起来的重要的自动化装置，是一种人机协作的自动化设备，是实现工业化的重要手段，机械臂广泛应用于点胶、打螺丝、注塑、冲压、喷涂、压铸等生产中，起到取出成品或上下料的作用，六轴搬运机器人是一种可以代替人工进行直插原件的手工焊接的特殊机器人，当前的六轴搬运机器人基本上是3轴或4轴形式，一般的3轴包含有X、Y、Z三个直角坐标轴，使搬运夹紧机构能够在XYZ三个轴上线性运动。

普通的六轴搬运机器人在搬运物件的过程中，不能对不规则物体进行搬运，导致了六轴搬运机器人的搬运效果下降，降低搬运效率，极大程度上降低了搬运机器人的搬运效率。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人，解决了上述背景技术提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人，包括六轴搬运机器人，所述六轴搬运机器人的底部固定连接有固定底座，所述六轴搬运机器人上固定安装有连接杆，所述连接杆的左侧固定焊接有爪仓，所述爪仓的内壁上固定安装有电机，所述电机通过电机转轴与一号弧形齿轮传动连接，所述一号弧形齿轮与二号弧形齿轮啮合，所述二号弧形齿轮通过转轴与螺纹杆传动连接，所述螺纹杆与夹具螺纹连接，所述夹具贯穿爪仓且与爪仓滑动连接，所述夹具从上至下依次被海绵和木板贯穿且均与海绵和木板的左侧滑动连接，所述木板的顶部与海绵的底部固定连接，所述木板的底部与活动杆的顶部固定连接，所述活动杆贯穿套筒且与套筒滑动连接，所述套筒的底部与夹具的内壁固定连接。

优选的，所述活动杆上固定连接有滑杆，所述套筒的数量为两个，左侧所述套筒通过横板与位于右侧的套筒固定连接，所述横板的底部与圆筒转动连接。

优选的，所述圆筒的表面开设有弧形滑槽，所述圆筒表面开设的弧形滑槽与滑杆滑动连接，所述圆筒的底部与夹具的内壁转动连接，所述圆筒与齿轮转动连接。

优选的，所述齿轮与齿条活动连接，所述齿条与爪仓滑动连接，所述齿条上固定连接有弹簧，所述弹簧与挡板固定连接，所述挡板与爪仓固定连接。

优选的，所述齿条的表面与一号支架的顶部铰接，所述一号支架的底部与活动块的表面铰接，所述活动块贯穿活动仓且与活动仓滑动连接。

优选的，所述活动仓与夹具固定连接，所述活动仓被滑板贯穿且与滑板滑动连接，所述滑板上固定连接有矩形块，所述矩形块与凸块活动连接，所述凸块与活动块固定连接。

优选的，所述滑板的右侧与铰接块的左侧固定连接，所述铰接块的右侧与二号支架的左侧铰接，所述二号支架的右侧与圆盘的表面铰接。

优选的，所述圆盘通过转轴与螺纹杆传动连接，所述转轴贯穿爪仓且与爪仓转动连接。

优选的，所述螺纹杆设置有两组，且两组螺纹杆以爪仓的中线为对称轴对称设置。

(三)有益效果

本发明提供了一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人。具备以下有益效果：

(1)、该装置设置的夹具以及海绵和木板可以实现对不规则物体进行夹紧，加强六轴搬运机器人的搬运功能，提高六轴搬运机器人的搬运效果，同时保证不规则物件在搬运时不会由于震动导致物件掉落，提高六轴搬运机器人在使用时的安全性能。

(2)、该装置设置的活动块以及圆筒和齿条可以实现，通过电机将夹具对不规则物件进行夹紧时，通过圆盘和电机可以实现自动将海绵和木板进行固定，从而防止木板和海绵在使用时脱落，造成不规则物件掉落，提高六轴搬运机器人在使用时的安全性能。

附图说明

图1为本发明整体的一种结构示意图；

图2为本发明A部分结构放大示意图；

图3为本发明B部分结构放大示意图；

图4为本发明圆盘和二号支架的一种结构示意图。

图中：1六轴搬运机器人、2固定底座、3连接杆、4爪仓、5滑杆、6电机、7一号弧形齿轮、8二号弧形齿轮、9螺纹杆、10圆盘、11夹具、12二号支架、13铰接块、14滑板、15活动仓、16木板、17海绵、18活动杆、19圆筒、20矩形块、21凸块、22活动块、23一号支架、24齿条、25挡板、26弹簧、27齿轮、28套筒、29横板、30转轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人，包括六轴搬运机器人1，六轴搬运机器人1的底部固定连接有固定底座2，六轴搬运机器人1上固定安装有连接杆3，连接杆3的左侧固定焊接有爪仓4，爪仓4的内壁上固定安装有电机6，电机6通过电机转轴与一号弧形齿轮7传动连接，一号弧形齿轮7与二号弧形齿轮8啮合，二号弧形齿轮8通过转轴30与螺纹杆9传动连接，螺纹杆9与夹具11螺纹连接，夹具11设置有两组，且两组夹具11以爪仓4的中线为对称轴对称设置。夹具11贯穿爪仓4且与爪仓4滑动连接，夹具11从上至下依次被海绵17和木板16贯穿且均与海绵17和木板16的左侧滑动连接，木板16的顶部与海绵17的底部固定连接，木板16的底部与活动杆18的顶部固定连接，活动杆18贯穿套筒28且与套筒28滑动连接，套筒28的底部与夹具11的内壁固定连接，活动杆18上固定连接有滑杆5，套筒28的数量为两个，左侧套筒28通过横板29与位于右侧的套筒28固定连接，横板29的底部与圆筒19转动连接，横板29与夹具11的内壁将圆筒19进行固定，防止滑杆5在圆筒19表面开设的弧形滑槽上移动时，圆筒19发生损坏。

进一步的是，在本实施例中，圆筒19的表面开设有弧形滑槽，圆筒19设置有两组，且两组圆筒19以横板29的中线为对称轴对称设置。圆筒19表面开设的弧形滑槽与滑杆5滑动连接，圆筒19的底部与夹具11的内壁转动连接，圆筒19与齿轮27转动连接，当夹具11对不规则物件进行夹紧时，可通过滑杆5使圆筒19进行转动。齿轮27与齿条24活动连接，齿条24与爪仓4滑动连接，齿条24上固定连接有弹簧26，弹簧26与挡板25固定连接，挡板25与爪仓4固定连接，齿条24对齿轮27进行限位，防止海绵与木板滑动，从而实现将不规则物件进行夹紧，有效的提升了该装置的夹紧效果。齿条24的表面与一号支架23的顶部铰接，齿条24设置有两组，且两组齿条24以齿轮27的中线为对称轴对称设置，一号支架23设置有两组，且两组一号支架23以活动块22的中线为对称对称。一号支架23的底部与活动块22的表面铰接，活动块22贯穿活动仓15且与活动仓15滑动连接。

进一步的是，在本实施例中，活动块22贯穿活动仓15且活动仓15对活动块22进行限位，使活动块22只能进行上下移动，不能进行其他方向上的移动。活动仓15与夹具11固定连接，活动仓15被滑板14贯穿且与滑板14滑动连接，滑板14上固定连接有矩形块20，矩形块20与凸块21活动连接，凸块21与活动块22固定连接，通过凸块21以及矩形块20可以实现随时限位的效果，方便该搬运机器人进行使用，有效的提升了该装置的实际使用效果。

进一步的是，在本实施例中，滑板14的右侧与铰接块13的左侧固定连接，铰接块13的右侧与二号支架12的左侧铰接，二号支架12的右侧与圆盘10的表面铰接，圆盘10通过转轴30与螺纹杆9传动连接，转轴30贯穿爪仓4且与爪仓4转动连接，螺纹杆9设置有两组，且两组螺纹杆9以爪仓4的中线为对称轴对称设置，顶部螺纹杆9的螺纹与底部螺纹杆9的螺纹互相呈相反状态。

工作原理：当六轴搬运机器人1对不规则物件进行夹紧时，启动电机6，电机6带动一号弧形齿轮7与二号弧形齿轮8进行转动，此时的螺纹杆9会进行旋转，当螺纹杆9旋转后，会带动顶部夹具11与底部夹具11向爪仓4的中心方向上进行移动，同时能够对不规则物件进行夹紧，不规则物件在触碰到海绵17后，海绵17通过自身材质特性，将不规则物件棱角进行保护，同时，挤压木板16向下移动，当木板16向下移动时，木板16带动活动杆18向下进行移动，活动杆18会带动滑杆5在圆筒19表面开设的弧形滑槽内移动，同时，螺纹杆9通过转轴30带动圆盘10进行旋转，圆盘10通过二号支架12以及铰接块13带动滑板14进行左右的往复运动，当滑板14进行左右的往复运动时，滑板14上固定的矩形块20会挤压凸块21，使凸块21带动活动块22向上移动，活动块22向上移动时，活动块22通过一号支架23带动齿条24从齿轮27的齿轮缝隙中脱离，同时齿条24在活动块22向下移动时，齿条24通过弹簧26对齿轮27重新进行限位，当夹具11以及海绵17和木板16对不规则物件进行固定后，电机6停止工作，齿条24通过弹簧26重新对齿轮27进行限位，从而达到了对不规则物件进行固定的效果，提高六轴搬运机器人1对不规则物件进行搬运的效率。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人，包括六轴搬运机器人（1），其特征在于：所述六轴搬运机器人（1）的底部固定连接有固定底座（2），所述六轴搬运机器人（1）上固定安装有连接杆（3），所述连接杆（3）的左侧固定焊接有爪仓（4），所述爪仓（4）的内壁上固定安装有电机（6），所述电机（6）通过电机转轴与一号弧形齿轮（7）传动连接，所述一号弧形齿轮（7）与二号弧形齿轮（8）啮合，所述二号弧形齿轮（8）通过转轴（30）与螺纹杆（9）传动连接，所述螺纹杆（9）与夹具（11）螺纹连接，所述夹具（11）贯穿爪仓（4）且与爪仓（4）滑动连接，所述夹具（11）从上至下依次被海绵（17）和木板（16）贯穿且均与海绵（17）和木板（16）的左侧滑动连接，所述木板（16）的顶部与海绵（17）的底部固定连接，所述木板（16）的底部与活动杆（18）的顶部固定连接，所述活动杆（18）贯穿套筒（28）且与套筒（28）滑动连接，所述套筒（28）的底部与夹具（11）的内壁固定连接；

所述活动杆（18）上固定连接有滑杆（5），所述套筒（28）的数量为两个，左侧所述套筒（28）通过横板（29）与位于右侧的套筒（28）固定连接，所述横板（29）的底部与圆筒（19）转动连接；

所述圆筒（19）的表面开设有弧形滑槽，所述圆筒（19）表面开设的弧形滑槽与滑杆（5）滑动连接，所述圆筒（19）的底部与夹具（11）的内壁转动连接，所述圆筒（19）与齿轮（27）转动连接；

所述齿轮（27）与齿条（24）活动连接，所述齿条（24）与爪仓（4）滑动连接，所述齿条（24）上固定连接有弹簧（26），所述弹簧（26）与挡板（25）固定连接，所述挡板（25）与爪仓（4）固定连接；

所述齿条（24）的表面与一号支架（23）的顶部铰接，所述一号支架（23）的底部与活动块（22）的表面铰接，所述活动块（22）贯穿活动仓（15）且与活动仓（15）滑动连接；

所述活动仓（15）与夹具（11）固定连接，所述活动仓（15）被滑板（14）贯穿且与滑板（14）滑动连接，所述滑板（14）上固定连接有矩形块（20），所述矩形块（20）与凸块（21）活动连接，所述凸块（21）与活动块（22）固定连接；

所述滑板（14）的右侧与铰接块（13）的左侧固定连接，所述铰接块（13）的右侧与二号支架（12）的左侧铰接，所述二号支架（12）的右侧与圆盘（10）的表面铰接；

所述圆盘（10）通过转轴（30）与螺纹杆（9）传动连接，所述转轴（30）贯穿爪仓（4）且与爪仓（4）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人，其特征在于：所述螺纹杆（9）设置有两组，且两组螺纹杆（9）以爪仓（4）的中线为对称轴对称设置。

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