CN112977429A - 泊车辅助装置和可自动泊车车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种泊车辅助装置和可自动泊车车辆。自动泊车控制单元(1)具有：外界识别部(1a)，其用于识别外界；行为控制部(1b)，其根据识别到的识别信息来进行包括操舵和加减速的行为控制；制动保持指示部(13)，其通过行为控制使车辆(100)停止，且保持该停止状态直到受理驾驶员的行为操作为止；自动泊车控制部(11)，其根据车辆(100)的当前位置和所确定的目标泊车位置，在从当前位置到目标泊车位置之间设定回轮位置(222)，在从当前位置移动到回轮位置之后，在该回轮位置(222进行驾驶的静态转向；制动液压控制部(19)，其在回轮位置进行驾驶的静态转向的情况下提高制动液压。据此，在泊车辅助控制的自动操舵中，抑制制动保持状态下的驾驶的静态转向时的制动噪声。

Description

泊车辅助装置和可自动泊车车辆
技术领域
本发明涉及一种泊车辅助装置和可自动泊车车辆。
背景技术
在专利文献1中记载一种车辆用制动力控制装置，该车辆用制动力控制装置能够一边适宜地保持车辆的停止状态，一边抑制静态转向(stationary steering)时所需的操舵力。
在专利文献2中公开一种泊车辅助ECU，该泊车辅助ECU通过摄像头识别车辆周围的状况，实施能将车辆引导至目标泊车位置的泊车辅助控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2008-094117号专利文献2：日本发明专利授权公报特许第5834058号
发明内容
然而，专利文献1的车辆用制动力控制装置在制动力减轻控制中抑制操舵力，没有考虑到在车辆进行制动的情况下产生异响(制动噪声)。即，在车辆进行制动的情况下，通过液压将刹车片按压在刹车盘上。此时，通过刹车片产生的摩擦力与驱动力的平衡，有时产生制动噪声。在刹车片压接于刹车盘之后，当离开刹车盘时产生制动噪声。该制动噪声给驾驶员带来不适感、不悦感。
尤其是，在专利文献2的泊车辅助控制的自动操舵中，在规定位置停止后(制动保持状态下)，当进行驾驶(steer)的静态转向(停车状态下的操舵)时，有时产生制动噪声。在该情况下，由于处于自动操舵状态，因此，驾驶员更敏感地感觉到制动噪声。如果车辆是安静性优异的EV(Electric Vehicle：电动汽车)等，则由于驾驶的静态转向的制动噪声而产生的不适感、不悦感变得更加显著。
本发明是鉴于这种情况而完成的，其要解决的技术问题在于，提供一种在泊车辅助装置的自动操舵中，抑制制动保持状态下的驾驶的静态转向时的制动噪声的泊车辅助装置和可自动泊车车辆。
为了解决上述技术问题，本发明所涉及的泊车辅助装置具有外界识别部、行为控制部、停止保持控制部、自动泊车控制部和制动液压控制部，其中，所述外界识别部用于识别外界；所述行为控制部根据识别到的识别信息来进行包括操舵和加减速的行为控制；所述停止保持控制部通过所述行为控制使车辆停止，且使该车辆保持停止直到受理驾驶员的行为操作为止；所述自动泊车控制部根据所述车辆的当前位置和所确定的目标泊车位置，在从所述当前位置到所述目标泊车位置之间设定所述车辆的回轮位置，在从所述当前位置移动到所述回轮位置之后，在该回轮位置进行驾驶的静态转向；在所述回轮位置进行所述驾驶的静态转向的情况下，所述制动液压控制部提高所述车辆的制动力。
发明效果
根据本发明，在泊车辅助控制的自动操舵中，能够抑制制动保持状态下的驾驶的静态转向时的制动噪声。
附图说明
图1是表示以本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元为中心的本实施方式的系统结构的框图。
图2是表示搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆的摄像头和声呐的搭载位置的俯视图。
图3是表示搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆的盘式制动器的图。
图4A是说明搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。
图4B是说明搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。
图4C是说明搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。
图5是说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的流程图。
图6是说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的流程图。
图7是说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。
图8是说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。
图9是说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。
图10是说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。
图11是通过本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理显示在触摸屏上的选择画面的俯视图。
图12是表示基于本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的制动液压控制部的、驾驶的静态转向时的制动液压控制的流程图。
图13是说明基于本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的制动液压控制部的、驾驶的静态转向时的制动液压控制的泊车场的俯视图。
附图标记说明
1：自动泊车控制单元(泊车辅助装置)；1a：外界识别部；1b：行为控制部；11：自动泊车控制部(停止保持控制部)；11a：可泊车位置检测部；11b：目标泊车位置检测部；12：泊车起动指示检测部；13：制动保持指示部(停止保持控制部)；14：制动保持继续确定部；15：制动保持解除指示部；16：第1泊车动作中断部；17：第2泊车动作中断部；18：重新开启指示部；19：制动液压控制部；25：挡位传感器；26：坡度传感器(路面坡度检测部)；44：自动制动保持控制单元(自动制动保持控制部)；45：制动保持开关(解除指示操作部)；64：换挡杆；72：方向盘；82：重新开启开关(重新开启指示受理部)；100：车辆；202a：目标泊车位置；222：回轮位置；300：盘式制动器；311：第1刹车片；312：第2刹车片。
具体实施方式
下面，一边参照附图一边对本发明一实施方式进行说明。下面，前后左右的方向的说明按照图中的箭头。
(实施方式)
图1是表示以自动泊车控制单元1为中心的本实施方式的系统结构的框图。图2是搭载有图1的系统的车辆100的俯视图。
自动泊车控制单元1是自动泊车ECU(Electronic Control Unit)，是用于实施本发明的泊车辅助的装置。自动泊车控制单元1以微型计算机为中心构成，并且通过根据其控制程序执行的处理来实现以下的各种控制部的功能。即，自动泊车控制单元1执行行为控制部1b和自动泊车控制部11(停止保持控制部)的功能。自动泊车控制部11还执行可泊车位置检测部11a和目标泊车位置检测部11b的功能。另外，自动泊车控制单元1还执行泊车起动指示检测部12、制动保持指示部13、制动保持继续确定部14的功能。并且，自动泊车控制单元1还执行控制保持解除指示部15、第1泊车动作中断部16、第2泊车动作中断部17、重新开启指示部18、制动液压控制部19的功能。在后面对这些各部执行的处理的细节进行叙述。
在自动泊车控制单元1上连接有摄像头组21和声呐组22。另外，连接于自动泊车控制单元1的各部(由线图表示被连接的情况)可以直接连接于自动泊车控制单元1，也可以通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)来连接。
摄像头组21是搭载于图2所示的车辆100上的多台摄像头。即，车辆100具有前方摄像头21F，该前方摄像头21F设置在车辆100的前方，拍摄车辆100的前方侧。另外，车辆100具有后方摄像头21R，该后方摄像头21R设置在车辆100的后方，拍摄车辆100的后方侧。并且，车辆100具有侧部摄像头21RF，该侧部摄像头21RF设置在车辆100的右侧部前方，拍摄车辆100的右侧部。另外，车辆100具有侧部摄像头21LF，该侧部摄像头21LF设置在车辆100的左侧部前方，拍摄车辆100的左侧部。另外，当将侧部摄像头21RF、21LF设置在后视镜的顶端部或者远离后视镜而设置时，该后视镜不会被较大地拍入该摄像头图像中，因此该设置是优选的。当然，也可以将侧部摄像头21RF、21LF在一定程度上远离后视镜而设置在其他位置。
声呐组22是搭载于图2所示的车辆100上的多台声呐。即，车辆100在车辆100的前方具有大致等间隔地排列的4台前方声呐22F。4台前方声呐22F检测车辆100前方的障碍物。另外，车辆100在车辆100的后方具有大致等间隔地排列的4台后方声呐22R。4台后方声呐22R检测车辆100后方的障碍物。前方声呐22F、后方声呐22R分别检测前后的行进方向上的障碍物。
并且，车辆100在车辆100的右前方部侧方具有1台侧方声呐22RF。侧方声呐22RF从车辆100的右前方部检测车辆100的右侧方的障碍物。并且，车辆100在车辆100的左前方部侧方具有1台侧方声呐22LF。侧方声呐22LF从车辆100的左前方部检测车辆100的左侧方的障碍物。车辆100在车辆100的右后方部侧方具有1台侧方声呐22RR。侧方声呐22RR从车辆100的右后方部检测车辆100的右侧方的障碍物。并且，车辆100在车辆100的左后方部侧方具有1台侧方声呐22LR。侧方声呐22LR从车辆100的左后方部检测车辆100的左侧方的障碍物。这些各侧方声呐22RF、22LF、22RR、22LR检测车辆100可能卷入的障碍物。在图2中，虚线S表示各声呐能检测到障碍物的空间范围。
另外，以上的各摄像头和各声呐的台数、设置位置并不限定于所述内容，也可以增减台数或者改变配置位置。但是，期望摄像头、声呐均以尽可能能检测车辆100全周的状况的方式来选择台数和配置位置。另外，也可以由摄像头、声呐以外的传感器来检测车辆100的外部状况。
返回到图1，在自动泊车控制单元1上连接有惯性传感器23、车轮转速传感器24、挡位传感器25和坡度传感器26(路面坡度检测部)。惯性传感器23检测车辆100的加速度。车轮转速传感器24检测车辆100的各车轮的车轮转速。挡位传感器25检测搭载于车辆100的变速器的挡位。坡度传感器26检测与车辆所位于的路面有关的坡度即路面坡度。坡度传感器26具有陀螺仪，使用由该陀螺仪检测到的角速度来计算以水平面为基准的倾斜方向(上下方向)的角度，检测到该角度作为路面坡度。
构成传感器组的各传感器21～25构成为，均能够通过车载网络与自动泊车控制单元1进行通信。
另外，在自动泊车控制单元1上连接有信息输出输入装置31。信息输出输入装置31具有触摸屏32和扬声器33。信息输出输入装置31的主体被配置在驾驶席的附近，使得驾驶员能够操作触摸屏32等。信息输出输入装置31将各种信息显示在触摸屏32上，从扬声器33输出各种语音，并通过触摸屏32受理各种操作。
即，信息输出输入装置31将根据卫星定位系统等制成的汽车导航信息显示在触摸屏32上，另外，能够从扬声器33发出语音。在该信息中能够包含从道路交通信息通信系统(VICS：Vehicle Information and Communication System：车辆信息与通信系统)接收到的信息。
另外，信息输出输入装置31能够接收TV广播和无线电广播，将图像显示在触摸屏32上，另外，从扬声器33输出语音。并且，信息输出输入装置31具有光盘装置(未图示)，能够播放CD(Compact Disc)、DVD(Digital Video(Versatile)Disk)，BD(Blu-ray Disc)等。另外，信息输出输入装置31具有HDD(Hard Disk Drive)(未图示)，还能够进行其所存储的音乐等声音的重放。
并且，信息输出输入装置31进行来自车辆100或车辆的搭载设备(自动收费系统(ETC：Electronic Toll Collection system)等)的各种消息的告知，另外，能够由触摸屏32来受理车辆100或其搭载设备的各种操作。
在自动泊车控制单元1上连接有制动系统41。制动系统41是进行车辆100的制动的系统。制动系统41具有：制动装置42，其进行车辆100的制动；和制动控制单元43，其控制制动装置42。制动控制单元43具有自动制动保持控制单元44的功能。自动制动保持控制单元44是实现自动制动保持控制部的控制单元。制动装置42产生液压(油压)且向未图示的各车轮的制动轮缸供给液压，产生摩擦制动力。另外，在车辆100为混合动力车辆等的情况下，制动系统41也可以并用再生制动器。制动装置42例如是适用线控制动(brake by wire)系统的装置。因此，与是否对制动踏板(未图示)操作无关，均能够产生制动力。另外，还存在制动装置42搭载电动制动助力器(electric brake booster)的系统的情况。在该情况下，也与是否对制动踏板(未图示)操作无关，而均由电动制动助力器来产生制动力。制动控制单元43是控制制动装置42的控制装置。
自动制动保持控制单元44是制动控制单元43所具有的功能单元，对自动制动保持功能进行控制，其中所述自动制动保持功能是指在驾驶员踩踏制动踏板(未图示)之后，即使驾驶员使脚从制动踏板离开也依然保持制动状态。另外，在自动制动保持功能中，在存在对加速踏板(未图示)操作的情况下等、满足规定条件时解除自动制动保持状态。自动制动保持状态能够通过操作设置在车辆100内的驾驶席附近的制动保持开关45来进行启动或者解除。
在自动泊车控制单元1上连接有驱动系统51。驱动系统51是使车辆100行驶的系统。在该例子中，车辆100是混合动力车辆，具有发动机52和电动发电机(motor generator)53作为驱动源。混合动力控制单元54控制发动机52和电动发电机53来使车辆100行驶。另外，车辆100并不限定于混合动力车辆。例如，在为汽油车辆的情况下，仅将发动机52作为驱动源。另外，在为包含燃料电池车辆的电动汽车的情况下，仅将电机作为驱动源。
变速系统(transmission system)61是进行车辆100的变速的系统。变速系统61具有：变速器(transmission)62，其进行车辆100的变速；变速器控制单元63，其控制变速器62；和换挡杆64，其连接于变速器62。变速器62可以是自动变速器，也可以是手动变速器。在本系统中，能够与驾驶员的操作无关而通过变速器控制单元63的控制由变速器62来进行变速。在该情况下，变速器控制单元63根据该变速改变换挡杆64的位置。
在自动泊车控制单元1上连接有乘车判定单元65。乘车判定单元65判定在驾驶席上是否有驾驶员乘坐。
在自动泊车控制单元1上连接有EPS(Electric Power-Steering)系统71。EPS系统71是辅助驾驶员的操舵的系统。EPS系统71具有：操舵轴73，其上设置有方向盘72；驱动电机74，其驱动操舵轴73旋转；和EPS控制单元75，其控制驱动电机74。EPS系统71以驱动电机74为驱动源来使操舵轴73旋转，辅助驾驶员旋转方向盘72来进行操舵的操作。
如图1所示，自动泊车控制单元1具有：外界识别部1a，其用于识别外界；和行为控制部1b，其根据识别到的识别信息来进行包括操舵和加减速的行为控制。
外界识别部1a根据从摄像头组21、声呐组22等输入的信息来识别周边车辆的位置、速度、加速度等状态。所谓周边车辆例如是指在本车辆的周边行驶的车辆，是向与本车辆相同的方向行驶的车辆。另外，外界识别部1a除了识别周边车辆以外，也可以识别护栏、电线杆、泊车车辆、行人、其他物体的位置。
行为控制部1b通过行为控制使车辆100停止，直到接收到驾驶员的行为操作为止保持该停止。
自动泊车控制部11(停止保持控制部)通过行为控制部1b的行为控制使车辆停止，直到接收到驾驶员的行为操作为止保持停止。
自动泊车控制部11根据车辆100的当前位置和所确定的目标泊车位置，在从当前位置至目标泊车位置之间设定车辆100的回轮位置222(参照图10和图13)，在从当前位置移动到回轮位置222之后，在回轮位置222进行驾驶的静态转向。
当由自动泊车控制部11执行自动泊车控制时，在回轮位置222进行驾驶的静态转向的情况下，制动液压控制部19提高车辆100的制动力(例如，提高制动液压)。该制动液压将车轮不会由于静态转向而通过来自路面的反作用力进行旋转的较高的制动液压作为目标制动液压。
制动液压控制部19进行将制动液压从规定压力提高到目标制动液压的制动液压控制，目标制动液压根据静态转向时的操舵的速度、和/或操舵的角度来改变。
制动液压控制部19根据轨迹上的坡度来变更制动液压。例如，在坡度为下坡的情况下，与平坦的情况相比较，制动液压控制部19提高制动液压。
制动液压控制部19进行将制动液压从规定压力提高到目标制动液压的制动液压控制，目标制动液压以新的刹车片为基准。
自动泊车控制部11根据挡位传感器25检测到的挡位数据，在回轮位置222，将搭载于车辆100的变速器的挡位的位置从D挡切换为R挡。
在由驾驶员解除制动操作的情况下，自动泊车控制部11开始向目标泊车位置的移动。
车辆100具有检测与车辆100所处的路面有关的坡度的坡度传感器26，制动液压控制部19根据由坡度传感器26检测到的轨迹上的坡度来变更制动液压。在此，在坡度为下坡的情况下，与平坦的情况相比，制动液压控制部19进一步提高制动液压。
车辆100(参照图1)具有盘式制动器300，该盘式制动器300通过液压将刹车片311、312(参照图3)按压在刹车盘320上来使车辆100制动。制动液压控制部19进行将制动液压从一定的压力(规定压力)提高到目标制动液压的制动液压控制。该目标制动液压可以是以新的刹车片为基准的液压。
图3是表示车辆100用的盘式制动器300的图。
如图3所示，盘式制动器300通过使与省略图示的车轮一起旋转的圆板状的刹车盘320的旋转停止来使车辆制动。下面，将刹车盘320的中心轴线的方向称为旋转轴O方向。
盘式制动器300具有：制动钳310，其能够相对于车身沿平行于车轮的旋转轴的平行方向在初始位置与工作位置之间滑动；第1刹车片311，其与同车轮一起旋转的刹车盘320的一表面相向；第2刹车片312，其与刹车盘320的另一表面相向，且通过桥部317以可沿平行方向相对移动的方式被支承于制动钳310；液压缸313，其被支承于制动钳310且支承第1刹车片311，当产生使第1刹车片311以与刹车盘320接触的方式来移动的驱动力时，通过从刹车盘320经由第1刹车片311受到的反作用力使位于初始位置的制动钳310向工作位置移动，由此使第2刹车片312与刹车盘320接触。
第1刹车片311是被配置在比刹车盘320靠车辆的车宽方向的内侧即里侧的里侧摩擦衬垫。第2刹车片312是被配置在比刹车盘320靠车辆的车宽方向的外侧即表侧的表侧摩擦衬垫。
液压缸313位于刹车盘320的车内侧。液压缸313具有：汽缸313a，其被固定于制动钳310且轴线与旋转轴O平行；和活塞314，其一部分位于汽缸313a内且能够相对于汽缸313a滑动。在活塞314的顶端部支承着第1刹车片311。在汽缸313a上形成有使液压室315与外部连通的连通孔316，从该连通孔316向液压室315导入制动液。导入液压室315的制动液使活塞314向刹车盘320侧前进。
当车辆的驾驶员踩踏制动踏板时，液压缸313的液压上升，液压缸313的活塞314向刹车盘320侧移动，因此，第1刹车片311压接在刹车盘320的车内侧面。
刹车盘320不能相对于车身沿旋转轴方向相对移动。因此，当第1刹车片311压接于刹车盘320时，第1刹车片311受到来自刹车盘320的反作用力，通过该反作用力，位于初始位置的制动钳310相对于车身向车内侧相对滑动而向工作位置移动。于是，被支承于制动钳310的第2刹车片312压接于刹车盘320的车外侧面上。其结果，由第2刹车片312和第1刹车片311对刹车盘320施加制动力(摩擦阻力)，因此，降低刹车盘320的转速。
另一方面，当驾驶员使脚从制动踏板离开时，液压缸313的液压下降，活塞314返回到初始位置。即，液压缸313接近刹车盘320，位于工作位置的制动钳310向初始位置移动。因此，第2刹车片312离开刹车盘320，并且伴随着活塞314向初始位置移动而第1刹车片311向车内侧远离刹车盘320。
<制动噪声>
在车辆100进行制动的情况下，通过液压将刹车片311、312按压在刹车盘320上。此时，根据刹车片311、312的状态、刹车盘320的状态等，制动钳310振动而产生异响，即产生“制动噪声”。例如，在逐渐地解除制动的情况下，通过刹车片311、312产生的摩擦力与驱动力的平衡，有时产生异响(制动噪声)。如图3所示，在刹车片311、312压接于刹车盘320之后，当从刹车盘320离开时产生声音。
在驾驶员能够通过制动踏板踩踏力来调节制动的解除速度的手动驾驶时，如果是有经验的驾驶员则能够通过踩踏力的调节来抑制异响，但在自动进行制动的解除的情况下，期望通过车辆侧的控制来防止异响的产生。
尤其是，在泊车辅助装置的自动操舵中，在停止在规定位置之后(制动保持状态下)，在进行驾驶的静态转向(停车状态下的操舵)的情况下，当产生制动噪声时，由于处于自动操舵状态因此驾驶员更敏感地感觉到制动噪声。如果车辆是安静性优异的EV(Electric Vehicle，电动汽车)等，则由于驾驶的静态转向的制动噪声产生的不适感、不悦感变更更显著。
在本实施方式中，当由自动泊车控制部11执行自动泊车控制时，在回轮位置222进行驾驶的静态转向的情况下，通过提高车辆100的制动液压，能够使刹车片311、312更强地压接在刹车盘320上，静态转向时的来自路面的反作用力不会使刹车盘320旋转，由此抑制刹车片311、312的制动噪声的产生。
下面，对以自动泊车控制单元1为中心的系统的动作进行说明。
[自动泊车的动作]
下面，当提到“自动泊车的动作”时，该“自动泊车的动作”表示在后述的图5、图6的流程图中自动泊车控制单元1控制各系统进行自动驾驶，驱动车辆100进行自动泊车的一系列动作。在提到“自动泊车功能”时，该“自动泊车功能”表示与包括以自动泊车控制单元1为中心执行的“自动泊车的动作”的自动泊车有关的图5、图6的流程图中所示的所有处理。
自动泊车控制单元1进行自动泊车的控制。因此，使用摄像头组21和声呐组22检测在泊车场等中用于进行泊车的空间。图4A～图4C是说明车辆100寻找用于进行泊车的空间的状况的车辆100的俯视图。
首先，图4A是表示主要使用摄像头组21中的前方摄像头21F来在泊车场200中寻找用于进行泊车的空间的状况的俯视图。当车辆100进入泊车场200时，从车辆100侧观察在左右两侧排列有由白线201划分出的多个泊车空间202，其中，存在已经有其他车辆203泊车的泊车空间202，也存在空位的泊车空间202。车辆沿箭头208的方向通过驾驶员的驾驶缓慢行驶。
通过前方摄像头21F(图2)的拍摄图像，能够将区域211识别为车辆100进行泊车而能够使用的空间。通过对前方摄像头21F的拍摄图像进行规定的图像处理，能够识别亮度差。据此，车辆100识别进行泊车而能够使用的区域211。摄像头识别所擅长的方面在于白线201的识别。摄像头识别还具有空间识别功能。摄像头识别所不擅长的方面在于雪、白墙、近前的其他车辆等。因此，仅仅通过前方摄像头21F的拍摄图像难以进行自动泊车所需的面对障碍物的制动控制。
因此，还并用声呐组22。图4B是表示使用声呐组22中的所有声呐在泊车场200中寻找用于进行泊车的空间的状况的俯视图。声呐能够通过收发声波来检测障碍物，并擅长摄像头所不擅长的对近前障碍物的检测。因此，为了准确地进行面对障碍物的制动控制而需要声呐。另外，由于声呐的空间识别功能也比摄像头高，因此声呐组22有助于引导各种泊车类型。图4B表示由声呐组22识别到的进行泊车而能够使用的区域221。
图4C是将区域211和区域221一并表示的俯视图。通过并用前方摄像头21F和声呐组22，能够将较大的空间识别为可以用来进行泊车的空间。另外，也易于应对面对障碍物的制动控制。在图4C的例子中，将泊车空间202a确定为进行自动泊车的空间。另外，从车辆100来观察，右侧纵深处有空余的空闲，将该位置确定为使车辆100回轮的位置。因此，表示能够通过自动泊车控制使车辆100前进然后将方向盘向右侧打轮，在回轮位置222使车辆暂时停止(箭头223)，然后回轮以倒车的方式使车辆100入库到泊车空间202a(箭头224)。
以上是并用前方摄像头21F和声呐组22来进行的自动泊车的概要，下面对自动泊车的处理内容详细进行说明。
图5、图6是用于说明自动泊车控制单元1执行的处理的流程图。另外，图7～图10是用于说明自动泊车控制单元1执行的处理的泊车场的俯视图。另外，所述流程图图示出以下说明的一系列处理的概要，没有图示到自动泊车控制单元1所执行的详细的处理。在以下的说明中适宜地说明在所述流程图中未图示的处理。
首先，如图7所示，驾驶员自己驾驶车辆100而如箭头208那样进入泊车场200。此时，操作触摸屏32等，进行自动泊车功能的工作指示(S1为是)。泊车起动指示检测部12受理该自动泊车功能的工作指示。于是，泊车起动指示检测部12在触摸屏32上显示规定的自动泊车功能画面(S2)。另外，通过一系列处理，能够适宜地显示各种自动泊车功能画面。
然后，自动泊车控制部11的可泊车位置检测部11a通过参照图4A～图4C所述的方式，并用前方摄像头21F和声呐组22。然后，可泊车位置检测部11a通过该并用来搜索进行泊车而能够使用的泊车空间(S3)。
然后，在该S3中根据所述探索结果进行以下处理。首先，可泊车位置检测部11a检测车辆100能泊车的位置(泊车空间202)。在图8的例子中，泊车空间202a、202b成为目标泊车位置的候选。另外，可泊车位置检测部11a根据前方摄像头21F和声呐组22的检测结果，来计算车辆100向泊车空间202a、202b泊车的情况下回避障碍物的路径。
接着，目标泊车位置检测部11b根据惯性传感器23和车轮转速传感器24的检测结果来推定车辆100的当前位置。然后，目标泊车位置检测部11b以该位置为基准来计算用于向各泊车空间202a、202b泊车的车辆100的目标移动路径。然后，目标泊车位置检测部11b将图9所示的、车辆100(本车辆)与泊车空间202a、202b的位置关系显示在触摸屏32上。针对泊车空间202a、202b，为了使驾驶员易于理解，在图像中显示由框205包围等的标记。
在S1为“是”以后，驾驶员自己驾驶车辆100在泊车场200内移动，在此期间，进行该S3的处理(S4为否)。然后，当驾驶员操作制动踏板(未图示)(S4为是)使车辆100停车时，目标泊车位置检测部11b进行以下处理。即，通过驾驶员操作触摸屏32选择目标泊车位置(S5为是)，目标泊车位置检测部11b将目标泊车位置确定为该位置。该选择能够通过触摸由所述框205所示的区域等来选择。当没有进行该选择时(S5为否)，继续S3的所述处理。另外，S4和S5的处理顺序也可以相反。
这样，当确定了目标泊车位置时(S5为是)，目标泊车位置检测部11b在目标泊车位置(在本例子中，泊车空间202a)的触摸屏32上的图像中显示图9所示的标记231。
然后，制动保持指示部13指示自动制动保持控制单元44开启(ON)自动制动保持功能(S6)。自动制动保持控制单元44是实现自动制动保持控制部的控制单元。据此，即使驾驶员使脚从制动踏板(未图示)离开，也自动地保持车辆100的制动状态。
在此之后，第1泊车动作中断部16由计时器开始时间经过(第1时间)的计时(S7)。然后，自动泊车控制部11将自动泊车的消息显示在触摸屏32上，另外，通过扬声器33由语音消息进行告知(S8)。在该情况下，也可以仅将自动泊车的消息显示在触摸屏32上。在此向驾驶员告知的消息通过HMI(Human Machine Interface，人机界面)内部告知来通知驾驶员请松开制动器等。例如，内容的主旨为“已开启自动制动保持。为了开始自动泊车请按下制动保持开关，将手从方向盘移开，且使脚从制动踏板离开”。
当驾驶员执行了所有的消息后，按下制动保持开关45解除制动保持开关45(的自动制动保持)(S9为是)。在该情况下按下制动保持开关45是操作解除指示操作部。当没有解除制动保持开关45(的自动制动保持)时(S9为否)，使所述消息继续显示在触摸屏32上。
另外，在到目前为止说明的一系列处理(S2～S8)的途中，当进行了规定的操作后，自动泊车的一系列处理被中止。该操作例如为，驾驶员在显示在触摸屏32上的自动泊车功能画面中进行了中止自动泊车功能的工作的操作的情况、和有意地进行了换挡杆64的操作的情况等。
当解除了制动保持开关45(的自动制动保持)时(S9为是)，执行S10的处理。即，制动保持解除指示部15指示自动制动保持控制单元44关闭(OFF)自动制动保持功能(S10)。由此解除车辆100的制动。另外，制动保持继续确定部14将在S6中使自动制动保持功能工作的历史记录存储在非易失性存储器等中(S10)。并且，自动泊车控制部11开始自动泊车的动作(动作的内容后述)(S10)。并且，第2泊车动作中断部17通过计时器开始进行时间经过(第2时间)的计时(S10)。另外，当没有操作制动踏板(未图示)时，自动泊车控制部11如以下那样进行控制。即，即使解除制动保持开关45(的自动制动保持)(S9)，泊车控制部11也不向自动泊车的动作(S10)转移。但是，在该情况下，自动制动保持功能(S6)自身也保持开启(ON)的状态。
由自动泊车控制部11开始的自动泊车的动作为以下内容。即，如图10所示，自动泊车控制部11以使车辆按由S3确定的目标移动路径行驶的方式进行控制。自动泊车控制部11控制制动系统41、驱动系统51、变速系统61和EPS系统71。据此，车辆100通过倒车向成为目标泊车位置的泊车空间202a泊车。
即，自动泊车控制部11控制这些系统，如箭头223所示的那样以D挡前进行驶，在回轮位置222暂时停止。接着，自动泊车控制部11以R挡倒车行驶来使车辆100入库到作为目标泊车位置的泊车空间202a，且使车辆100停止。
在步骤S100中，制动液压控制部19(参照图1)在驾驶的静态转向时，在车辆100为停车保持状态下进行提高制动液压的制动液压控制(参照后述的图12)。
另外，在开始自动泊车的动作之后(S10)，判断在自动泊车的动作过程中是否有中断自动泊车功能的中断条件(S11)。
即，在S11中，当操作了方向盘72时，换挡杆64进入N挡等成为中断条件。
另外，在S11中，第1泊车动作中断部16判断在S7中开始计时的第1时间是否在规定时间以上。第1时间是从确定目标泊车位置(S5、S7)到通过制动保持开关45受理自动制动保持的解除操作(S9为是)为止的时间。第1时间达到规定时间以上也是中断条件。并且，在S11中，第2泊车动作中断部17判断在S10中开始计时的第2时间是否在规定时间以上。第2时间是从操作了制动保持开关45起(S9为是)到检测到解除制动踏板(未图示)的操作为止的时间。第2时间达到规定时间以上也是中断条件。
另外，根据乘车判定单元65的判定而判断为驾驶员不在驾驶席上也是中断条件。乘车判定单元65能够通过就座传感器、车载摄像头(能够通过图像处理来判断有无驾驶员就座)和车门开度传感器等来实现，其中，所述就座传感器检测驾驶员有无就座；所述车载摄像头对车厢内进行拍摄；所述车门开度传感器检测驾驶席处的车门有无打开。除此以外，能够将认为应该中断自动泊车功能的各种条件作为中断条件。
当不存在中断条件而自动泊车的动作结束时(S12为是)，通过触摸屏32、扬声器33等告知已结束自动泊车的动作。然后，进入S13。当在自动泊车的动作过程中存在中断条件时(S12为否)，进入S16。
在S13中，制动保持继续确定部14判断在S10中是否存储有自动制动保持的工作的历史记录。当存储有该历史记录时(S13为是)，在S14中再次控制制动系统41来开启自动制动保持功能，进入S15。因此，即使驾驶员没有踩踏制动踏板(未图示)，车辆100也被制动而停止。当没有存储该历史记录时(S13为否)，进入S15。在该情况下，自动制动保持功能保持关闭的状态。在S10中没有存储自动制动保持的工作的历史记录的情况是以下事例。即，即使在S6中自动制动保持功能被开启(ON)，驾驶员也操作制动保持开关45而特意关闭该功能的情况。在S15中，自动泊车控制部11控制换挡杆64进入P挡，从而结束自动泊车。
另一方面，在S16中，由于存在自动泊车的中断条件(S11为是)，因此中断自动泊车功能。然后，判断是否存在自动泊车功能的重新开启条件(S17)。作为重新开启条件，能够举出满足规定条件的情况。作为规定条件，能够举出在显示于触摸屏32上的图11所示的自动泊车功能画面之一的选择画面81上进行了规定操作的情况。在选择画面81中，显示出重新开启开关82和中止开关83。在此，驾驶员操作了重新开启开关82成为重新开启条件。当操作了中止开关83时，选择中止自动泊车功能。
当存在重新开启条件时(S17为是)，返回到S2，重新开启自动泊车功能。当在不存在重新开启条件的状态下经过了一定时间时(S17为否，且S18为是)，确定自动泊车功能的中止(S19)，结束一系列的处理。当在不存在重新开启条件的状态下没有经过一定时间时(S17为否，且S18为否)，返回S16。另外，当操作了所述的中止开关83时，也可以无需等经过一定时间(S18为是)而中止自动泊车功能。
另外，当符合所述中断条件时(S11为是)，通过满足所述的重新开启条件(S17为是)，能够从S2起重新开启自动泊车功能。另一方面，当在自动泊车功能的一系列动作中满足中止条件时，中止图5、图6的处理本身，不重新开始处理。当进行重新开始时，从S1重新进行处理。另一方面，成为该“中止条件”的情况例如能够举出：在自动泊车功能的一系列动作过程中换挡杆64进入P挡的情况；电动停车制动已工作的情况；操作触摸屏32等进行了自动泊车功能的工作指示的情况等。并且，当在自动泊车功能的一系列动作过程中满足停止条件时，自动泊车功能的一系列动作停止，但在该情况下，如果停止条件被解除，则从停止的时间点起重新开始自动泊车功能的一系列动作。作为“停止条件”，能够举出操作了制动踏板(未图示)等。
另外，有时车辆100妨碍其他车辆的行进。因此，车辆100的驾驶员将换挡杆64的位置从D挡切换为R挡。据此，自动泊车功能被中止，图11所示的选择画面81被显示在触摸屏32上。如果在该画面中选择中止开关83，则驾驶员自己驾驶使车辆100后退，让行其他车辆。在此之后，再次操作触摸屏32等，进行自动泊车功能的工作指示，重新自动泊车。当操作了重新开启开关82时，自动泊车功能从S2重新开启。
根据以上说明的自动泊车控制单元1，使自动泊车功能进行工作之后(S1为是以后)，在开始向目标泊车位置进行泊车的泊车动作之前进行以下控制。即，当操作了制动踏板(未图示)时(S4为是)，自动泊车控制单元1开启自动制动保持功能(S6)。因此，即使驾驶员使脚从制动踏板(未图示)离开，制动力也发挥作用，因此，车辆100不会出乎意料地移动。
自动泊车控制单元1开启自动制动保持功能(S6)需要以下条件。即，检测可泊车的泊车空间(S3)，将驾驶员确定了目标泊车位置(S5为是)作为条件。即，在驾驶员确定目标泊车位置之前能够通过驾驶员的驾驶使车辆100移动。并且，在驾驶员确定了目标泊车位置之后(S5为是)，车辆100不会随便地移动。
另外，当自动制动保持功能开启(S6)，且完成了自动泊车动作时(S12为是)，自动泊车控制单元1进行以下控制。即，在该情况下，保留自动制动保持的工作的历史记录(S10、S13为是)。因此，自动泊车控制单元1在完成自动泊车的动作之后(S12为是)，开启自动制动保持功能(S14)。即，自动泊车在以自动制动保持开始之后以自动制动保持结束。据此，在完成自动泊车的动作之后(S12为是)，车辆100不会出乎意料地移动。另一方面，还有时即使开启自动制动保持功能(S6)，驾驶员也操作制动保持开关45而关闭自动制动保持功能。在该情况下，与驾驶员的意图对应，在完成自动泊车动作之后(S12为是)，自动制动保持功能保持关闭(OFF)状态(S13为否)。
并且，当驾驶员正操作制动踏板(未图示)时(S4)，在解除了制动保持开关45时(S9为是)动作如下。即，在该情况下，自动泊车控制单元1关闭自动制动保持功能，解除制动(S10)，开始自动泊车的动作(S10)。据此，从驾驶员正操作制动踏板的状态(S4)，解除制动而开始自动泊车的动作(S10)，由此能够给驾驶员带来安心感。
另外，自动泊车控制单元1将操作了换挡杆64、方向盘72或者制动踏板(未图示)作为中断条件(S11)。当满足该中断条件时，自动泊车控制单元1中断自动泊车的动作(S16)。据此，与继续自动泊车的动作相比，能够优先驾驶员要中断自动泊车动作的意图。
并且，所述的第1时间或者第2时间在规定时间以上也是中断条件(S11)。第1时间是从目标泊车位置的确定(S5为是、S7)至操作制动保持开关45(S9为是)为止的时间。另外，第2时间是从操作制动保持开关45(S9为是)至解除制动踏板(未图示)的操作(S10)为止的时间。当这些时间较长为规定时间以上时，在所述例子中，发生其他车辆203出入各泊车空间202的可能性高。即，能够防止在情形与搜索泊车空间时(S3)可能已发生变化的状况下执行自动泊车的动作。
另外，当中断了自动泊车的动作时(S16)，确定其重新开启条件(S17)。作为重新开启条件，能够举出制动保持开关45被操作或者满足规定条件的情况。作为规定条件，能够举出在显示于触摸屏32上的图11所示的自动泊车功能画面的一种的选择画面81上操作了重新开启开关82的情况。因此，除了通过操作制动保持开关45以外，自动泊车控制单元1还能够通过操作重新开启开关82等来进行自动泊车功能的重新开启。
[驾驶的静态转向时的制动液压控制动作]
接着，对由制动液压控制部19进行的制动液压控制进行说明。
图12是表示基于制动液压控制部19的驾驶的静态转向时的制动液压控制的流程图。图12是图5和图6的步骤S100的子程序。图13是说明由制动液压控制部19进行的制动液压控制的泊车场的俯视图。
自动泊车控制单元1的自动泊车控制部11(参照图1)控制上述的系统通过基于自动操舵的右打轮(参照图13的箭头a)，如图13的箭头223所示的那样以D挡前进行驶，在回轮位置222暂时停止。
如图13所示，在回轮位置222停止后(在制动保持状态下)，进行驾驶的静态转向(停车状态下的操舵)。
接着，自动泊车控制部11通过基于自动操舵的左打轮(参照图13的箭头b)，如图13的箭头224所示的那样以R挡后退行驶，使车辆100入库到作为目标泊车位置的可泊车空间202a后使车辆100停止。
当在图5的步骤S100中进行子程序调用时，在S101中自动泊车控制单元1判别是否开始驾驶的静态转向。即，在自动泊车功能的一系列动作中，在规定位置停止后(在制动保持状态下)，判别驾驶的静态转向时。
在没有开始驾驶的静态转向的情况下(S101为否)，返回图5的步骤S100。
在开始驾驶的静态转向的情况下(S101为是)，在S102中，自动泊车控制单元1根据坡度传感器26的输出，判别轨迹上的路面坡度是否为下坡。另外，无论是上坡还是下坡，与平坦道路相比车辆100都更易于移动，因此，也可以不考虑前方下坡还是后方下坡等车辆100的前后状况。
在轨迹上的路面坡度不是下坡的情况下(S102为否)，在S103中，制动液压控制部19将作为一定的压力的制动液压提高到第1制动液压，进入S105。
在轨迹上的路面坡度为下坡的情况下(S102为是)，在S104中，制动液压控制部19将制动液压提高到比第1制动液压高的第2制动液压，进入S105。
在此，第1制动液压和第2制动液压的目标制动液压可以以新刹车片(图3的第1刹车片311和第2刹车片312)为基准。
在S105中，自动泊车控制单元1判别驾驶的静态转向是否结束。
在驾驶的静态转向没有结束的情况下(S105为否)，返回上述S102。
在驾驶的静态转向结束的情况下(S105为是)，在S106中，制动液压控制部19使提高到第1制动液压或者第2制动液压的制动液压返回到原来的一定的压力(规定压力)的制动液压，返回图5的流程中的S100。
如以上说明的那样，本实施方式的车辆100的自动泊车控制单元1(泊车辅助装置)(参照图1)具有：外界识别部1a，其用于识别外界；行为控制部1b，其根据识别到的识别信息来进行包含操舵和加减速的行为控制；制动保持指示部13(停车保持控制部)，其通过行为控制使车辆100停车，并保持该停车状态直到受理驾驶员的行为操作为止；自动泊车控制部11，其根据车辆100的当前位置和所确定的目标泊车位置，在从当前位置到目标泊车位置之间设定车辆100的回轮位置222(参照图10和图13)，在从当前位置移动到回轮位置222之后，在该回轮位置222进行驾驶的静态转向；和制动液压控制部19，其在回轮位置222进行驾驶的静态转向的情况下提高车辆100的制动力(例如，提高制动液压)。
根据该结构，当在泊车回轮位置进行驾驶的静态转向时，通过提高本车辆的制动液压，使刹车片311、312更紧地压接在刹车盘320上来抑制刹车片311、312产生制动噪声。在泊车辅助装置的自动操舵中，能够消除由于驾驶的静态转向的制动噪声造成的不适感、不悦感。
另外，专利文献1为以下制动力控制：在进行驾驶的静态转向的情况下，降低制动液压，在制动力抑制过程中有驾驶员的制动意志时，使制动液压复原。专利文献1并没有抑制在泊车辅助装置的自动操舵中驾驶的静态转向时所产生的制动噪声。
与此相对，本实施方式为，当执行自动泊车控制时，在回轮位置222进行驾驶的静态转向时，提高车辆100的制动液压，其控制与专利文献1的技术相反。本实施方式尽管对操舵装置施加负荷，但通过抑制自动操舵中的驾驶的静态转向的制动噪声，有保持车厢内静寂，消除由于制动噪声造成的不适感、不悦感，进一步提高商品性的效果。
在此，车辆100是在不同于操舵轮的一侧配置有驱动源的车辆，例如是后轮驱动车辆。如果是这种车辆，与操舵轮被设置于与驱动源相同的一侧的车辆(例如FF车辆)相比较，静态转向时对操舵轮施加的载荷小，因此，减轻执行本控制时对操舵装置施加的负荷。即，优选为车辆100是在操舵轮的相反侧配置有驱动源的车辆。
在本实施方式中，自动泊车控制部11根据挡位传感器25检测到的挡位数据，在回轮位置222，将搭载于车辆100的变速器的挡位的位置从D挡切换为R挡。据此，如图13所示，使车辆按箭头223前进，并在回轮位置222暂时停止，然后按箭头224后退，倒车而向泊车空间202a泊车。
在本实施方式中，在由驾驶员解除了制动操作的情况下，自动泊车控制部11开始向目标泊车位置的移动。在驾驶员确定目标泊车位置之前，能够通过驾驶员的驾驶来使车辆100移动。并且，在驾驶员确定了目标泊车位置之后(S5为是)，能够防止车辆100随意地移动。
在本实施方式中，制动液压控制部19进行将制动液压从规定压力提高到目标制动液压的制动液压控制，目标制动液压能根据静态转向时的操舵的速度、和/或操舵的角度来改变。据此，根据静态转向时的操舵的速度和操舵的角度来变更目标制动液压，因此，能够一边施加与静态转向的状态对应的制动力一边抑制制动噪声。
在本实施方式中，车辆100具有坡度传感器26，该坡度传感器26检测与车辆100所处的路面有关的坡度，制动液压控制部19根据由坡度传感器26检测到的轨迹上的坡度来变更制动液压。例如，在坡度为下坡或上坡的情况下，制动液压控制部19进一步提高制动液压。
据此，根据轨迹上的坡度来变更制动液压，因此，能够一边赋予与轨迹上的坡度对应的制动力一边抑制制动噪声。
在本实施方式中，车辆100(参照图1)具有盘式制动器300，该盘式制动器300通过液压(油压)将刹车片311、312(参照图3)按压在刹车盘320上来使车辆100制动，制动液压控制部19进行将制动液压从一定的压力(规定压力)提高到目标制动液压的制动液压控制。该目标制动液压以新的刹车片为基准。即，新的刹车片的摩擦件的厚度厚，易于产生制动噪声。如果以该新的刹车片为基准来设定提高制动液压的情况下的目标制动液压，则当使用一段时间而摩擦件变薄时，制动噪声的发生减少，因此，尽管盘式制动器300使用一段时间，也能够抑制制动噪声。
[变形例]
如图13所示，在本实施方式中，使车辆100以D挡前进行驶且在回轮位置222暂时停止，在回轮位置222停止后(制动保持状态下)，进行驾驶的静态转向，在此之后，以R挡后退行驶，使车辆100进入目标泊车位置且使车辆100停止。
在变形例中，也可以根据驾驶的静态转向时的操舵的速度或操舵的角度，来改变目标制动液压，由此改变提高制动液压的程度。具体而言，在操舵的速度小、或者操舵的角度小的情况下，能够减小目标制动液压。这样，根据通过驾驶的静态转向时的操舵的速度或操舵的角度来改变目标制动液压的结构，能够一边减轻对操舵装置的负荷一边更有效地抑制制动噪声。
为了使本发明易于理解而详细说明了上述的实施方式的例子，但上述的实施方式的例子不一定限定为一定具有所说明的全部结构。
泊车辅助在驾驶的静态转向时提高制动液压即可，并不限定于入库，还包括出库。
另外，在所述例子中，以通过从后侧入库来泊车的例子说明了自动泊车的动作，但也可以进行车辆100从前侧来入库的自动泊车。或者，驾驶员也可以选择从后侧入库还是从前侧入库。

Claims (10)

1.一种泊车辅助装置，其特征在于，
具有外界识别部、行为控制部、停止保持控制部、自动泊车控制部和制动液压控制部，其中，
所述外界识别部用于识别外界；
所述行为控制部根据识别到的识别信息来进行包括操舵和加减速的行为控制；
所述停止保持控制部通过所述行为控制使车辆停止，且使该车辆保持停止直到受理驾驶员的行为操作为止；
所述自动泊车控制部根据所述车辆的当前位置和所确定的目标泊车位置，在从所述当前位置到所述目标泊车位置之间设定所述车辆的回轮位置，在从所述当前位置移动到所述回轮位置之后，在该回轮位置进行驾驶的静态转向；
在所述回轮位置进行所述驾驶的静态转向的情况下，所述制动液压控制部提高所述车辆的制动力。
2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
所述自动泊车控制部在所述回轮位置，将搭载于所述车辆的变速器的挡位的位置从D挡切换为R挡。
3.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
所述制动液压控制部进行将制动液压从规定压力提高到目标制动液压的制动液压控制，
所述目标制动液压能根据所述静态转向时的操舵的速度、和/或操舵的角度来改变。
4.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
具有路面坡度检测部，该路面坡度检测部检测与所述车辆所处的路面有关的坡度即路面坡度，
所述制动液压控制部根据轨迹上的所述坡度来变更所述制动液压。
5.根据权利要求3所述的泊车辅助装置，其特征在于，
在坡度为下坡或者上坡的情况下，所述制动液压控制部提高所述制动液压。
6.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
具有盘式制动器，该盘式制动器通过液压将刹车片按压在刹车盘上来使所述车辆制动，
所述制动液压控制部进行将所述制动液压从规定压力提高到目标制动液压的制动液压控制，
所述目标制动液压以新的所述刹车片为基准。
7.一种可自动泊车车辆，其特征在于，
具有外界识别部、行为控制部、停止保持控制部、自动泊车控制部和制动液压控制部，其中，
所述外界识别部用于识别外界；
所述行为控制部根据识别到的识别信息来进行包括操舵和加减速的行为控制；
所述停止保持控制部通过所述行为控制使车辆停止，且使该车辆保持停止直到受理驾驶员的行为操作为止；
所述自动泊车控制部根据所述车辆的当前位置和所确定的目标泊车位置，在从所述当前位置到所述目标泊车位置之间设定所述车辆的回轮位置，在从所述当前位置移动到所述回轮位置之后，在该回轮位置进行驾驶的静态转向；
在所述回轮位置进行所述驾驶的静态转向的情况下，所述制动液压控制部提高所述车辆的制动力。
8.根据权利要求7所述的可自动泊车车辆，其特征在于，
所述可自动泊车车辆是在不同于操舵轮的一侧配置有驱动源的车辆。
9.一种泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，
包括：
识别外界的步骤；
根据识别到的识别信息进行包括操舵和加减速的行为控制的行为控制步骤；
通过所述行为控制使车辆停止，且使该车辆保持停止直到受理驾驶员的行为操作为止的停止保持控制步骤；
根据所述车辆的当前位置和所确定的目标泊车位置，在从所述当前位置到所述目标泊车位置之间设定所述车辆的回轮位置，在从所述当前位置移动到所述回轮位置之后，在该回轮位置进行驾驶的静态转向的自动泊车控制步骤；
在所述回轮位置进行所述驾驶的静态转向的情况下，提高所述车辆的制动力的制动液压控制步骤。
10.一种程序，其特征在于，
该程序使计算机作为权利要求1至6中任一项所述的泊车辅助装置来发挥作用。
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