CN112969882A - 云台设备、可移动平台、光源组件及控制方法 - Google Patents

云台设备、可移动平台、光源组件及控制方法 Download PDF

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CN112969882A CN202080005953.0A CN202080005953A CN112969882A CN 112969882 A CN112969882 A CN 112969882A CN 202080005953 A CN202080005953 A CN 202080005953A CN 112969882 A CN112969882 A CN 112969882A
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Abstract

一种云台设备(100)、可移动平台(1000)、光源组件(20)及控制方法。云台设备(100)包括云台(10)及与云台(10)结合的光源组件(20)。云台(10)包括轴臂(11)、用于驱动轴臂(11)转动的电机(13)及夹持件(15)，夹持件(15)直接或间接安装在电机(13)上以用于夹持拍摄设备(2000)。光源组件(20)能够配合轴臂(11)的转动并按照预定发光模式发光，以辅助拍摄设备(2000)拍摄图像。

Description

云台设备、可移动平台、光源组件及控制方法
技术领域
本申请涉及云台技术领域，特别涉及一种云台设备、可移动平台、光源组件及控制方法。
背景技术
现有的手持增稳云台不具有补光功能。手持增稳云台使用时，一般是通过手机自带的闪光灯、手机自带的手电筒、或者可以夹持在手机上的光源等补光设备进行补光操作的。然而，这种补光方式的补光效果和便利性均较差。
发明内容
本申请实施方式提供了一种云台设备、可移动平台、光源组件及控制方法。
本申请实施方式的云台设备包括云台及与所述云台结合的光源组件。所述云台包括轴臂、用于驱动所述轴臂转动的电机及夹持件，所述夹持件直接或间接安装在所述电机上以用于夹持拍摄设备。所述光源组件能够配合所述轴臂的转动并按照预定发光模式发光，以辅助所述拍摄设备拍摄图像。
在某些实施方式中，所述光源组件可拆卸地安装在所述电机或轴臂上。
在某些实施方式中，所述电机包括横滚轴电机、俯仰轴电机、及偏航轴电机中的至少一个电机，所述光源组件可拆卸地安装在至少一个所述电机上；或所述轴臂包括横滚轴轴臂、俯仰轴轴臂、及偏航轴轴臂中的至少一个轴臂，所述光源组件可拆卸地安装在至少一个所述轴臂上。
在某些实施方式中，所述轴臂包括俯仰轴轴臂，所述电机包括横滚轴电机，所述夹持件通过所述横滚轴电机与所述俯仰轴轴臂连接，所述光源组件固定安装在所述夹持件上。
在某些实施方式中，所述夹持件包括第一夹持边及与所述第一夹持边相对的第二夹持边，所述光源组件固定安装在所述第一夹持边和/或所述第二夹持边上。
在某些实施方式中，所述云台与所述光源组件电连接，以为所述光源组件供电且与所述光源组件进行数据交互。
在某些实施方式中，所述云台与所述光源组件电连接以与所述光源组件进行数据交互，所述光源组件包括光源及供电模块，所述供电模块用于为所述光源供电。
在某些实施方式中，所述云台还包括第一通信模块。所述光源组件包括光源、供电模块及第二通信模块。所述供电模块用于为所述光源供电，所述第一通信模块能够与所述第二通信模块进行无线通信以实现所述云台与所述光源组件的数据交互。
在某些实施方式中，所述电机获取所述云台未与所述光源组件结合时的第一重心信息以及所述云台与所述光源组件结合时的第二重心信息。所述云台还包括控制电路，所述控制电路根据所述第一重心信息及所述第二重心信息计算所述云台的重心偏移量，并根据所述重心偏移量控制所述电机转动以调节所述云台的重心。
在某些实施方式中，所述云台还包括控制电路，所述控制电路获取所述光源组件的参数，并根据所述参数控制所述电机转动以调节所述云台的重心。
在某些实施方式中，所述参数包括所述光源组件的型号、所述光源组件的重量、所述光源组件的位姿中的至少一种。
在某些实施方式中，所述云台还包括控制电路，所述控制电路在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述轴臂转动，并发送所述控制指令至所述光源组件以使所述光源组件按照所述控制指令指示的预定发光模式发光。其中，所述控制指令由所述云台接收用户的操作生成；或所述控制指令由所述拍摄设备发送至所述云台。
在某些实施方式中，所述云台还包括控制电路，所述控制电路和所述光源组件均接收所述拍摄设备发送的控制指令，所述控制电路根据所述控制指令控制所述轴臂转动，所述光源组件按照所述控制指令指示的预定发光模式发光。
在某些实施方式中，所述预定发光模式包括以下中的至少一种：所述光源组件中的光源开启、所述光源关闭、所述光源按照预定发光功率发光、所述光源按照预定发光颜色发光、所述光源按照预定频率闪烁、所述光源旋转预定角度。
本申请实施方式的可移动平台包括可移动平台本体及上述任意一个实施方式所述的云台设备。所述云台设备安装在所述可移动平台本体上。
本申请实施方式的光源组件包括本体及光源。所述光源设置在所述本体上，所述本体能够与云台可拆卸地连接，所述光源能够配合所述云台的轴臂的转动并按照预定发光模式发光，以辅助拍摄设备拍摄图像。
在某些实施方式中，所述云台包括轴臂及用于驱动所述轴臂转动的电机，所述光源组件可拆卸地安装在所述电机或轴臂上。
在某些实施方式中，所述电机包括横滚轴电机、俯仰轴电机、及偏航轴电机中的至少一个电机，所述光源组件可拆卸地安装在至少一个所述电机上；或所述轴臂包括横滚轴轴臂、俯仰轴轴臂、及偏航轴轴臂中的至少一个轴臂，所述光源组件可拆卸地安装在至少一个所述轴臂上。
在某些实施方式中，所述轴臂包括俯仰轴轴臂，所述电机包括横滚轴电机，所述云台还包括夹持件，所述夹持件通过所述横滚轴电机与所述俯仰轴轴臂连接，所述光源组件固定安装在所述夹持件上。
在某些实施方式中，所述夹持件包括第一夹持边及与所述第一夹持边相对的第二夹持边，所述光源组件固定安装在所述第一夹持边和/或所述第二夹持边上。
在某些实施方式中，所述云台与所述光源组件电连接，以为所述光源组件供电且与所述光源组件进行数据交互。
在某些实施方式中，所述云台与所述光源组件电连接以与所述光源组件进行数据交互，所述光源组件包括光源及供电模块，所述供电模块用于为所述光源供电。
在某些实施方式中，所述云台还包括第一通信模块，所述光源组件还包括供电模块及第二通信模块，所述供电模块用于为所述光源供电，所述第一通信模块能够与所述第二通信模块进行无线通信以实现所述云台与所述光源组件的数据交互。
在某些实施方式中，所述云台还包括控制电路，所述控制电路在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述轴臂转动，并发送所述控制指令至所述光源组件以使所述光源组件按照所述控制指令指示的预定发光模式发光。其中，所述控制指令由所述云台接收用户的操作生成；或所述控制指令由所述拍摄设备发送至所述云台。
在某些实施方式中，所述云台还包括控制电路，所述控制电路和所述光源组件均接收所述拍摄设备发送的控制指令，所述控制电路根据所述控制指令控制所述轴臂转动，所述光源组件按照所述控制指令指示的预定发光模式发光。
在某些实施方式中，所述预定发光模式包括以下中的至少一种：所述光源组件中的光源开启、所述光源关闭、所述光源按照预定发光功率发光、所述光源按照预定发光颜色发光、所述光源按照预定频率闪烁、所述光源旋转预定角度。
本申请实施方式的云台设备的控制方法用于云台设备。所述云台设备包括云台及与所述云台结合的光源组件。所述云台包括轴臂、用于驱动所述轴臂转动的电机及夹持件，所述夹持件直接或间接安装在所述电机上以用于夹持拍摄设备。所述控制方法包括：接收控制指令；及根据所述控制指令控制所述轴臂转动，所述光源组件配合所述轴臂的转动并按照预定发光模式发光。
在某些实施方式中，所述控制方法还包括：获取所述云台未与所述光源组件结合时的第一重心信息以及所述云台与所述光源组件结合时的第二重心信息；及根据所述第一重心信息及所述第二重心信息计算所述云台的重心偏移量，并根据所述重心偏移量控制所述电机转动以调节所述云台的重心。
在某些实施方式中，所述控制方法还包括：获取所述光源组件的参数；及根据所述参数控制所述电机转动以调节所述云台的重心。
在某些实施方式中，所述控制指令由所述云台接收用户的操作生成或由所述拍摄设备发送至所述云台。所述接收控制指令包括：所述云台接收所述控制指令。所述根据所述控制指令控制所述轴臂转动，所述光源组件配合所述轴臂的转动而按照预定发光模式发光包括：所述云台在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述轴臂转动，并发送所述控制指令至所述光源组件以使所述光源组件按照所述控制指令指示的预定发光模式发光。
在某些实施方式中，所述接收控制指令包括：所述云台和所述光源组件均接收所述拍摄设备发送的控制指令。所述根据所述控制指令控制所述轴臂转动，所述光源组件配合所述轴臂的转动而按照预定发光模式发光包括：所述云台在接收到所述控制指令后，根据所述控制指令控制所述轴臂转动；所述光源组件在接收到所述控制指令后，按照所述控制指令指示的预定发光模式发光。
本申请实施方式的云台设备、可移动平台、光源组件及控制方法中，云台与光源组件相结合，光源组件能够配合云台的轴臂的转动并按照预定发光模式发光，实现了云台与光源组件的协同控制和联动，改善了拍摄设备在拍摄过程中的补光效果，且提升了用户使用云台设备时的便利性和拍摄体验。
本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请某些实施方式的云台设备的示意图；
图2是本申请某些实施方式的云台设备的示意图；
图3是本申请某些实施方式的云台设备的示意图；
图4是本申请某些实施方式的云台的示意图；
图5是本申请某些实施方式的光源组件的示意图；
图6是本申请某些实施方式的电机与对应的轴臂的连接示意图；
图7是本申请实施方式的可移动平台的示意图；
图8是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图9是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图10是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图11是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图12是本申请实某些实施方式的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
请参阅图1，本申请实施方式提供一种云台设备100。云台设备100包括云台10及与云台10结合的光源组件20。云台10包括轴臂11、用于驱动轴臂11转动的电机13及夹持件15，夹持件15直接或间接安装在电机13上以用于夹持拍摄设备2000。光源组件20能够配合轴臂11的转动并按照预定发光模式发光，以辅助拍摄设备2000拍摄图像。
其中，云台10可以是手持云台、安装在无人机等可移动平台上的云台、脚架云台等，在此不作限制。本申请实施方式以云台10为手持云台进行说明。拍摄设备2000可以是手机、平板电脑、相机(如单反相机、无反相机、微型可换镜头式单镜头数码相机、傻瓜相机)等，在此也不做限制。本申请实施方式以拍摄设备2000为手机进行说明。
云台10可以在拍摄设备2000使用期间提供防抖支持和/或拍摄角度调整支持以改善拍摄效果。其中，云台10的轴臂11用于支撑拍摄设备2000。电机13与轴臂11连接，电机13用于驱动轴臂11转动以调整拍摄设备2000的拍摄角度，从而可以配合不同的拍摄场景进行不同角度的拍摄，改善拍摄效果。夹持件15直接或间接安装在电机13上。夹持件15可以用于夹持拍摄设备2000，以实现拍摄设备2000与云台10之间的相对固定。其中，夹持件15直接安装在电机13上可以理解为夹持件15与电机13固定连接；夹持件15间接安装在电机13上可以理解为夹持件15与电机13可拆卸地连接。夹持件15直接安装在电机13上的方式使得用户使用云台10时无需执行将夹持件15组装在电机13上的操作，方便了用户的使用。夹持件15间接安装在电机13上的方式可以减小云台10的体积，便于用户携带。
光源组件20与云台10相结合。光源组件20能够配合轴臂11的转动并按照预定发光模式发光，以辅助拍摄设备2000拍摄图像。其中，光源组件20包括本体22及光源21。光源21安装在本体22上。光源21的数量可以为一个或多个，在此不作限制。多个光源21可以发出相同颜色或不同颜色的光线，在此也不作限制。光源组件20的预定发光模式包括以下中的至少一种：光源组件20中的光源21开启、光源21关闭、光源21按照预定发光功率发光、光源21按照预定发光颜色发光、光源21按照预定频率闪烁、光源21旋转预定角度。例如，预定发光模式可以包括光源21开启、光源21关闭、光源21按照预定发光功率发光、光源21按照预定发光颜色发光、光源21按照预定频率闪烁、光源21旋转预定角度中的任意一种。再例如，预定发光模式可以包括光源21开启及光源21按照预定发光颜色发光两种。再例如，预定发光模式可以包括光源21开启、光源21按照预定发光颜色发光及光源21按照预定频率闪烁三种。再例如，预定发光模式可以包括光源21开启、光源21按照预定发光颜色发光、光源21按照预定频率闪烁及光源21旋转预定角度四种等，在此不作限制。需要说明的是，光源21旋转可以是本体22不动，光源21旋转，也可以是本体22带动光源21旋转，在此不作限制。
光源21的旋转可以使得光源21朝向不同的方向发光，例如，光源21可以通过旋转以实现自拍模式下的补光。在一个例子中，光源21的发光方向朝向手持云台设备100的用户。在一个例子中，光源21的发光方向与拍摄设备2000的显示方向相同。在一个例子中，光源21同云台10的手柄12上的主控制面板的朝向相同。在一个例子中，光源21可以固定设置且发光方向朝向手持云台设备100的用户。由于光源21能够实现自拍模式下的补光，解决了通常拍摄设备2000固定在云台10上时闪光灯都是面向远离用户的一侧，无法实现自拍时为用户自己补光的问题，优化了自拍体验。再例如，光源21可以通过旋转实现非自拍模式下的补光。在一个例子中，光源的发光方向背向手持云台设备100的用户。在一个例子中，光源21的发光方向与拍摄设备2000的显示方向相反。在一个例子中，光源21的发光方向与手柄12上主控制面板的朝向相反。
光源组件20配合轴臂11的转动并按照预定发光模式发光例如可以为：在拍摄设备2000处于预设拍摄模式下，例如故事模式(Story Mode)时，云台10接收到控制指令后，轴臂11即按预定的旋转模式旋转，例如，横滚轴轴臂111(图6所示)的旋转分为三个阶段，第一阶段为顺时针旋转，第二阶段为逆时针旋转，第三阶段为顺时针旋转，对应地，光源组件20接收到控制指令后，即以预定的发光模式发光，例如，光源组件20首先旋转到朝向被摄对象的方向，并在第一阶段开启光源21以进行补光，在第二阶段光源21以预定频率进行闪烁，在第三阶段按照预定发光颜色发光。如此，轴臂11的旋转模式与光源组件20的发光模式可以进行自主的配合，实现了云台10与光源组件20的协同控制和联动，改善了拍摄设备2000的拍摄效果。
本申请实施方式的云台设备100中，云台10与光源组件20相结合，光源组件20能够配合轴臂11的转动并按照预定发光模式发光，实现了云台10与光源组件20的协同控制和联动，改善了拍摄设备2000在拍摄过程中的补光效果，且提升了用户使用云台设备100时的便利性和拍摄体验。
请参阅图1、图2及图6，在某些实施方式中，光源组件20可拆卸地安装在电机13或轴臂11上。
其中，电机13可以包括横滚轴电机131、俯仰轴电机133、及偏航轴电机135中的至少一个电机13，光源组件20可拆卸地安装在至少一个电机13上。在一个例子中，电机13可以仅包括横滚轴电机131，光源组件20的数量为一个，该一个光源组件20可拆卸地安装在横滚轴电机131上(图未示)。在另一个例子中，电机13可以仅包括俯仰轴电机133，光源组件20的数量为一个，该一个光源组件20可拆卸地安装在俯仰轴电机133上(图未示)。在又一个例子中，电机13可以同时包括横滚轴电机131和偏航轴电机135，光源组件20的数量为一个，该一个光源组件20可拆卸地安装在其中一个电机13上(图未示)。在又一个例子中，电机13可以同时包括横滚轴电机131和偏航轴电机135，光源组件20的数量为两个，该两个光源组件20分别可拆卸地安装在横滚轴电机131和偏航轴电机135上(图未示)。在又一个例子中，电机13可以同时包括横滚轴电机131、俯仰轴电机133、及偏航轴电机135，光源组件20的数量为一个，该一个光源组件20可拆卸地安装在俯仰轴电机133上(图1所示)。在又一个例子中，电机13可以同时包括横滚轴电机131、俯仰轴电机133、及偏航轴电机135，光源组件20的数量为三个，该三个光源组件20分别可拆卸地安装在横滚轴电机131、俯仰轴电机133、及偏航轴电机135上(图未示)。仅在多个电机13中的任意一个电机13上安装光源组件20，光源组件20的数量较少，有利于减小云台设备100的重量。而在多个电机13上安装光源组件20，光源组件20的数量较多，数量较多的光源组件20可以提供更丰富多样的发光模式，可以实现更好的补光效果。
轴臂11可以包括横滚轴轴臂111、俯仰轴轴臂113、及偏航轴轴臂115中的至少一个轴臂11，光源组件20可拆卸地安装在至少一个轴臂11上。其中，横滚轴电机131用于驱动横滚轴轴臂111进行横滚方向上的转动，俯仰轴电机133用于驱动俯仰轴轴臂113进行俯仰方向上的转动，偏航轴电机135用于驱动偏航轴轴臂115进行偏航方向上的转动。在一个例子中，电机13可以仅包括横滚轴轴臂111，光源组件20的数量为一个，该一个光源组件20可拆卸地安装在横滚轴轴臂111上(图未示)。在另一个例子中，电机13可以仅包括俯仰轴轴臂113，光源组件20的数量为一个，该一个光源组件20可拆卸地安装在俯仰轴轴臂113上(图未示)。在又一个例子中，电机13可以同时包括横滚轴臂111和偏航轴轴臂115，光源组件20的数量为一个，该一个光源组件20可拆卸地安装在其中一个轴臂11上(图未示)。在又一个例子中，电机13可以同时包括横滚轴轴臂111和偏航轴轴臂115，光源组件20的数量为两个，该两个光源组件20分别可拆卸地安装在横滚轴轴臂111和偏航轴轴臂115上(图未示)。在又一个例子中，电机13可以同时包括横滚轴轴臂111、俯仰轴轴臂113、及偏航轴轴臂115，光源组件20的数量为一个，该一个光源组件20可拆卸地安装在横滚轴轴臂111上(图2所示，此时夹持件15即为横滚轴轴臂111)。在又一个例子中，电机13可以同时包括横滚轴轴臂111、俯仰轴轴臂113、及偏航轴轴臂115，光源组件20的数量为三个，该三个光源组件20分别可拆卸地安装在横滚轴轴臂111、俯仰轴轴臂113、及偏航轴轴臂115上(图未示)。仅在多个轴臂11中的任意一个轴臂11上安装光源组件20，光源组件20的数量较少，有利于减小云台设备100的重量。而在多个轴臂11上安装光源组件20，光源组件20的数量较多，数量较多的光源组件20可以提供更丰富多样的发光模式，可以实现更好的补光效果。
请参阅图3和图6，在某些实施方式中，电机13可以包括横滚轴电机131、俯仰轴电机133、及偏航轴电机135中的至少一个电机13，轴臂11可以包括横滚轴轴臂111、俯仰轴轴臂113、及偏航轴轴臂115中的至少一个轴臂11，光源组件20可拆卸地安装在至少一个电机13及至少一个轴臂11上。在一个例子中，电机13包括俯仰轴电机133和俯仰轴轴臂113，光源组件20的数量为两个，两个光源组件20分别可拆卸地安装在俯仰轴电机133和俯仰轴轴臂113上(图未示)。在另一个例子中，电机13包括横滚轴电机131、俯仰轴电机133、及偏航轴电机135，轴臂11包括横滚轴轴臂111、俯仰轴轴臂113、及偏航轴轴臂115，光源组件20的数量为两个，两个光源组件20分别可拆卸地安装在横滚轴轴臂111和俯仰轴电机133上(图3所示)。在又一个例子中，电机13包括横滚轴电机131、俯仰轴电机133、及偏航轴电机135，轴臂11包括横滚轴轴臂111、俯仰轴轴臂113、及偏航轴轴臂115，光源组件20的数量为六个，六个光源组件20分别可拆卸地安装在横滚轴电机131、俯仰轴电机133、偏航轴电机135、横滚轴轴臂111、俯仰轴轴臂113、及偏航轴轴臂115上(图未示)。
请参阅图2及图6，在某些实施方式中，轴臂11包括俯仰轴轴臂113，电机13包括横滚轴电机131，夹持件15通过横滚轴电机131与俯仰轴轴臂113连接，光源组件20固定安装在夹持件15上。夹持件15安装在横滚轴电机131上，并通过横滚轴电机131与俯仰轴轴臂113连接，此时，夹持件15可以看作横滚轴轴臂111，横滚轴电机131可以驱动夹持件15进行转动，以使夹持件15带动固定安装在其上的光源组件20一起转动，实现光源组件20的旋转。
夹持件15可以包括第一夹持边151及与第一夹持边151相对的第二夹持边153，通过第一夹持边151及第二夹持边153的夹合可以将拍摄设备2000固定于夹持件15上。光源组件20可以固定安装在第一夹持边151和/或第二夹持边153上。也即是说，光源组件20可以固定安装在第一夹持边151上，也可以固定安装在第二夹持边153上，还可以同时固定安装在第一夹持边151及第二夹持边153上，在此不作限制。需要说明的是，当光源组件20安装在第一夹持边151和/或第二夹持边153上时，光源组件20可以包括光源21及本体22，光源21安装在本体22上，本体22安装在第一夹持边151和/或第二夹持边153上。或者，当光源组件20安装在第一夹持边151和/或第二夹持边153上时，光源组件20也可以仅包括光源21，光源21可以直接安装第一夹持边151和/或第二夹持边153上，也即，此时第一夹持边151和/或第二夹持边153可以看作光源组件20的本体22。
请参阅图1，在某些实施方式中，云台10与光源组件20电连接，以为光源组件20供电且与光源组件20进行数据交互。具体地，光源组件20与云台10结合时，光源组件20与云台10之间可以进行电连接，此时，光源组件20内可以不设置供电模块23(图5所示)，而是由云台10为光源组件20进行供电，以使得光源组件20能够发光。并且，光源组件20还可以通过与云台10之间的电连接线路进行数据交互(即有线通信方式)，如此，云台10可以通过该电连接线路进行控制指令的传送，光源组件20接收到控制指令后可以根据控制指令指示的预定发光模式工作。利用云台10对光源组件20进行供电，光源组件20内无需设置供电模块23，可以降低光源组件20内部的电路的复杂度。
请参阅图1和图5，在某些实施方式中，云台10与光源组件20电连接时，云台10不为光源组件20供电，仅与光源组件20进行数据交互。此时，光源组件20可以包括供电模块23，供电模块23用于为光源21供电。光源组件20自备供电模块23时，光源组件20无需由云台10进行供电，有利于提升云台10的续航能力。
当然，在其他实施方式中，即使光源组件20内设置了供电模块23，云台10与光源组件20电连接时，云台10也可以既为光源组件20的供电，又与光源组件20进行数据交互。具体地，云台10可以在供电模块23的电量耗尽之后再为光源组件20进行供电。如此，可以延长光源组件20的工作时间。
请参阅图1、图4及图5，在某些实施方式中，云台10与光源组件20结合时，云台10与光源组件20之间可以不存在电连接线路。此时，云台10还可以包括第一通信模块17。光源组件20包括光源21、供电模块23及第二通信模块25。供电模块23用于为光源21供电，第一通信模块17能够与第二通信模块25进行无线通信以实现云台10与光源组件20的数据交互。其中，第一通信模块17和第二通信模块25可以均为蓝牙模块，也可以均为WiFi模块，还可以均为Zigbee模块等，在此不作限制。可以理解，现有通信机制不仅包括有线通信，还包括无线通信。因此，云台10与光源组件20还可以采用无线通信方式进行数据交互。具体地，在云台设备100使用过程中，由供电模块23为光源组件20的光源21进行供电。第一通信模块17与第二通信模块25建立通信连接，第一通信模块17可以向第二通信模块25发送控制指令，光源组件20接收到控制指令后可以根据控制指令指示的预定发光模式工作。
请参阅图1及图4，在某些实施方式中，电机13可以获取云台10未与光源组件20结合时的第一重心信息以及云台10与光源组件20结合时的第二重心信息。云台10还包括控制电路19，控制电路19可以根据第一重心信息及第二重心信息计算云台10的重心偏移量，并根据重心偏移量控制电机13转动以调节云台10的重心。
由于光源组件20自身具有一定重量，当光源组件20安装在云台10上之后，云台10的重心会发生偏移，云台10的重心偏移可能会导致云台设备100这一整体需要用较大力矩去平衡，此时，电机13需要较大的输出功率，电机13的发热严重，使用寿命会缩短；另外，拍摄设备2000的拍摄效果也会降低。因此，在光源组件20安装在云台10上后，需要对云台10的重心进行调整。具体地，电机13可以获取云台10未与光源组件20结合时的重心信息作为第一重心信息。在光源组件20安装在云台10(例如云台10的电机13)上后，电机13可以感应到光源组件20并获取与光源组件20结合后重心信息作为第二重心信息。电机13将第一重心信息及第二重心信息传至控制电路19。控制电路19会根据第一重心信息及第二重心信息计算云台10的重心偏移量，并根据重心偏移量控制电机13转动以调节云台10的重心。
请参阅图1、图4及图5，在其他实施方式中，控制电路19也可以不通过电机13获取的第一重心信息及第二重心信息来计算重心偏移量，控制电路19可以直接获取光源组件20的参数，并根据参数控制电机13转动以调节云台10的重心。其中，参数包括光源组件20的型号、光源组件20的重量、光源组件20的位姿中的至少一种。例如，参数可以为光源组件20的型号、光源组件20的重量、光源组件20的位姿中的任意一种。再例如，参数可以包括光源组件20的型号和光源组件20的重量两种。再例如，参数可以包括光源组件20的型号、光源组件20的重量、光源组件20的位姿三种等，在此不作限制。具体地，云台设备100使用时，若光源组件20与云台10电连接，则光源组件20可以通过有线通信方式将参数发送给云台10的控制电路19；若光源组件20是通过第二通信模块25与云台10的第一通信模块17进行通信，则光源组件20可以通过第二通信模块25将参数发送给云台10的第一通信模块17，第一通信模块17再将参数传送给控制电路19。控制电路19接收到光源组件20的参数后，控制电路19可以先根据该参数计算出云台10与光源组件20结合时的第二重心信息。随后，控制电路19再根据第二重心信息以及云台10未与光源组件20结合时的第一重心信息计算云台10的重心偏移量，并根据重心偏移量控制电机13转动以调节云台10的重心。
本申请实施方式中，控制电路19可以控制电机13转动来调节云台10的重心，以使得云台10的重心处在较佳位置，从而可以延长电机13的使用寿命，还可以改善拍摄设备2000的拍摄效果。
请继续参阅图1、图4及图5，在某些实施方式中，云台10还包括控制电路19，控制电路19在接收到控制指令后，根据控制指令控制轴臂11转动，并发送控制指令至光源组件20以使光源组件20按照控制指令指示的预定发光模式发光。其中，控制指令由云台10接收用户的操作生成；或控制指令由拍摄设备2000发送至云台10。
具体地，在一个例子中，用户在使用云台设备100拍摄的过程中，用户可以直接操作云台10的手柄12上的自定义按键(可以是机械按键、虚拟按键等)，云台10接收到用户的操作后生成控制指令，作为一个示例，该控制指令可以由云台10内的控制电路19生成。在控制指令生成后，控制电路19会根据该控制指令控制轴臂11转动，控制电路19还会控制第一通信模块17发送该控制指令至光源组件20。光源组件20接收到控制指令后按照控制指令指示的预定发光模式发光。例如，当用户需要在非自拍模式下进行补光拍摄时，用户可以对操作手柄上的机械按键进行相应操作，此时，云台10接收到用户操作后生成控制指令，控制电路19根据该控制指令控制轴臂11进行预定的转动，并将该控制指令发送至光源组件20，以使光源组件20根据该控制指令控制光源组件20的光源21开启及光源组件20旋转，以使得光源21可以朝被摄对象所在方向发光。
在另一个例子中，用户可以操作拍摄设备2000上的自定义按键(可以是机械按键、虚拟按键等)，拍摄设备2000接收到的用户的操作后生成对应于该操作的控制指令。随后拍摄设备2000通过有线通信方式或无线通信方式将该控制指令发送至云台10，云台10内的控制电路19根据该控制指令控制轴臂11进行预定的转动，云台10还会将该控制指令发送至光源组件20，以使光源组件20能够根据该控制指令指示的预定发光模式发光。
需要说明的是，无论控制指令是由云台10生成并发送给光源组件20，还是由拍摄设备2000生成并由云台10转发给光源组件20，云台10与光源组件20之间均可以通过有线通信方式或无线通信方式通信，在此不作限制。
请继续参阅图1、图4及图5，在某些实施方式中，云台10还包括控制电路19，控制电路19和光源组件20均接收拍摄设备2000发送的控制指令，控制电路19根据控制指令控制轴臂11转动，光源组件20按照控制指令指示的预定发光模式发光。
具体地，用户在使用云台设备100拍摄的过程中，控制光源组件20的控制指令并非只能通过云台10向光源组件20传输。当光源组件20具有无线通信能力时，光源组件20也可以通过第二通信模块25直接接收拍摄设备2000发送的控制指令，并按照控制指令指示的预定发光模式发光。例如，用户在拍摄设备2000上进行指示光源21按照预定频率闪烁的操作以及指示横滚轴轴臂111在横滚方向上转动的操作，拍摄设备2000生成对应于该操作控制指令。随后，拍摄设备2000通过无线通信方式将控制指令发送至云台10的第一通信模块17，第一通信模块17将该控制指令传送给控制电路19，控制电路19根据该控制指令控制横滚轴轴臂111在横滚方向上转动。拍摄设备2000还通过无线通信方式将控制指令发送至光源组件20，光源组件20接收到控制指令后根据控制指令控制光源21以预定频率闪烁。
综上，本申请实施方式的云台设备100中，云台10与光源组件20相结合，光源组件20能够配合轴臂11的转动并按照预定发光模式发光，实现了云台10与光源组件20的协同控制和联动，改善了拍摄设备2000在拍摄过程中的补光效果，且提升了用户使用云台设备100时的便利性和拍摄体验。
请参阅图7，本申请实施方式还提供一种可移动平台1000。可移动平台100包括可移动平台本体200及前述任意一个实施方式所述的云台设备100。云台设备100安装在可移动平台本体200上。可移动平台1000可以是无人机、无人车、无人船等，在此不作限制。
请参阅图1，本申请实施方式还提供一种光源组件20。光源组件20包括本体22及光源21。光源21设置在本体22上，本体22能够与云台10可拆卸地连接，光源21能够配合云台10的轴臂11的转动并按照预定发光模式发光，以辅助拍摄设备2000拍摄图像。
请参阅图1及图4，在某些实施方式中，云台10包括轴臂11及用于驱动轴臂11转动的电机13。光源组件20可拆卸地安装在电机13或轴臂11上。
请参阅图1及图6，在某些实施方式中，电机13包括横滚轴电机131、横滚轴电机133、及横滚轴电机135中的至少一个电机13，光源组件20可拆卸地安装在至少一个电机13上；或轴臂11包括横滚轴轴臂111、俯仰轴轴臂113、及偏航轴轴臂115中的至少一个轴臂11，光源组件20可拆卸地安装在至少一个轴臂11上。
请参阅图2及图6，在某些实施方式中，轴臂11包括俯仰轴轴臂113，电机13包括横滚轴电机131。云台10还包括夹持件15，夹持件15通过横滚轴电机131与俯仰轴轴臂113连接。光源组件20固定安装在夹持件15上。
请参阅图2，在某些实施方式中，夹持件15包括第一夹持边151及与第一夹持边151相对的第二夹持边153，光源组件20固定安装在第一夹持边151和/或第二夹持边153上。
请参阅图1，在某些实施方式中，云台10与光源组件20电连接，以为光源组件20供电且与光源组件20进行数据交互。
请参阅图1及图5，在某些实施方式中，云台10与光源组件20电连接以与光源组件20进行数据交互，光源组件20包括光源21及供电模块23，供电模块23用于为光源21供电。
请参阅图1、图4及图5，在某些实施方式中，云台10还包括第一通信模块17。光源组件20还包括供电模块23及第二通信模块25，供电模块23用于为光源21供电，第一通信模块17能够与第二通信模块25进行无线通信以实现云台10与光源组件20的数据交互。
请参阅图1及图4，在某些实施方式中，云台10还包括控制电路19，控制电路19在接收到控制指令后，根据控制指令控制轴臂11转动，并发送控制指令至光源组件20以使光源组件20按照控制指令指示的预定发光模式发光。其中，控制指令由云台10接收用户的操作生成，或控制指令由拍摄设备2000发送至云台10。
请继续参阅图1及图4，在某些实施方式中，云台10还包括控制电路19，控制电路19和光源组件20均接收拍摄设备2000发送的控制指令，控制电路19根据控制指令控制轴臂11转动，光源组件20按照控制指令指示的预定发光模式发光。
请参阅图1及图8，本申请实施方式还提供一种云台设备100的控制方法。云台设备100包括云台10及与云台10结合的光源组件20。云台10包括轴臂11、用于驱动轴臂11转动的电机13及夹持件15，夹持件15直接或间接安装在电机13上以用于夹持拍摄设备2000。控制方法包括：
01：接收控制指令；及
02：根据控制指令控制轴臂11转动，光源组件20配合轴臂11的转动并按照预定发光模式发光。
请参阅图1及图9，在某些实施方式中，控制方法还包括：
03：获取云台10未与光源组件20结合时的第一重心信息以及云台10与光源组件20结合时的第二重心信息；及
04：根据第一重心信息及第二重心信息计算云台10的重心偏移量，并根据重心偏移量控制电机13转动以调节云台10的重心。
请参阅图1及图10，在某些实施方式中，控制方法还包括：
05：获取光源组件20的参数；及
06：根据参数控制电机13转动以调节云台10的重心。
请参阅图1及图11，在某些实施方式中，控制指令由云台10接收用户的操作生成或由拍摄设备2000发送至云台10。步骤01接收控制指令包括：
011：云台10接收控制指令；
步骤02根据控制指令控制轴臂11转动，光源组件20配合轴臂11的转动而按照预定发光模式发光包括：
021：云台10在接收到控制指令后，根据控制指令控制轴臂11转动，并发送控制指令至光源组件20以使光源组件20按照控制指令指示的预定发光模式发光。
请参阅图1及图12，在某些实施方式中，步骤01接收控制指令包括：
012：云台10和光源组件20均接收拍摄设备2000发送的控制指令。
步骤02根据控制指令控制轴臂11转动，光源组件20配合轴臂11的转动而按照预定发光模式发光包括：
022：云台10在接收到控制指令后，根据控制指令控制轴臂11转动，光源组件20在接收到控制指令后，按照控制指令指示的预定发光模式发光。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (31)

1.一种云台设备，其特征在于，包括：
云台，所述云台包括轴臂、用于驱动所述轴臂转动的电机及夹持件，所述夹持件直接或间接安装在所述电机上以用于夹持拍摄设备；及
与所述云台结合的光源组件，所述光源组件能够配合所述轴臂的转动并按照预定发光模式发光，以辅助所述拍摄设备拍摄图像。
2.根据权利要求1所述的云台设备，其特征在于，所述光源组件可拆卸地安装在所述电机或轴臂上。
3.根据权利要求2所述的云台设备，其特征在于，所述电机包括横滚轴电机、俯仰轴电机、及偏航轴电机中的至少一个电机，所述光源组件可拆卸地安装在至少一个所述电机上；或
所述轴臂包括横滚轴轴臂、俯仰轴轴臂、及偏航轴轴臂中的至少一个轴臂，所述光源组件可拆卸地安装在至少一个所述轴臂上。
4.根据权利要求1所述的云台设备，其特征在于，所述轴臂包括俯仰轴轴臂，所述电机包括横滚轴电机，所述夹持件通过所述横滚轴电机与所述俯仰轴轴臂连接，所述光源组件固定安装在所述夹持件上。
5.根据权利要求4所述的云台设备，其特征在于，所述夹持件包括第一夹持边及与所述第一夹持边相对的第二夹持边，所述光源组件固定安装在所述第一夹持边和/或所述第二夹持边上。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的云台设备，其特征在于，所述云台与所述光源组件电连接，以为所述光源组件供电且与所述光源组件进行数据交互。
7.根据权利要求1-5任意一项所述的云台设备，其特征在于，所述云台与所述光源组件电连接以与所述光源组件进行数据交互，所述光源组件包括光源及供电模块，所述供电模块用于为所述光源供电。
8.根据权利要求1-5任意一项所述的云台设备，其特征在于，所述云台还包括第一通信模块，所述光源组件包括光源、供电模块及第二通信模块，所述供电模块用于为所述光源供电，所述第一通信模块能够与所述第二通信模块进行无线通信以实现所述云台与所述光源组件的数据交互。
9.根据权利要求1-5任意一项所述的云台设备，其特征在于，所述电机获取所述云台未与所述光源组件结合时的第一重心信息以及所述云台与所述光源组件结合时的第二重心信息；
所述云台还包括控制电路，所述控制电路根据所述第一重心信息及所述第二重心信息计算所述云台的重心偏移量，并根据所述重心偏移量控制所述电机转动以调节所述云台的重心。
10.根据权利要求6-8任意一项所述的云台设备，其特征在于，所述云台还包括控制电路，所述控制电路获取所述光源组件的参数，并根据所述参数控制所述电机转动以调节所述云台的重心。
11.根据权利要求10所述的云台设备，其特征在于，所述参数包括所述光源组件的型号、所述光源组件的重量、所述光源组件的位姿中的至少一种。
12.根据权利要求6-8任意一项所述的云台设备，其特征在于，所述云台还包括控制电路，所述控制电路在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述轴臂转动，并发送所述控制指令至所述光源组件以使所述光源组件按照所述控制指令指示的预定发光模式发光；
其中，所述控制指令由所述云台接收用户的操作生成；或
所述控制指令由所述拍摄设备发送至所述云台。
13.根据权利要求8所述的云台设备，其特征在于，所述云台还包括控制电路，所述控制电路和所述光源组件均接收所述拍摄设备发送的控制指令，所述控制电路根据所述控制指令控制所述轴臂转动，所述光源组件按照所述控制指令指示的预定发光模式发光。
14.根据权利要求12或13所述的云台设备，其特征在于，所述预定发光模式包括以下中的至少一种：
所述光源组件中的光源开启；
所述光源关闭；
所述光源按照预定发光功率发光；
所述光源按照预定发光颜色发光；
所述光源按照预定频率闪烁；
所述光源旋转预定角度。
15.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括：
可移动平台本体；及
权利要求1-14任意一项所述的云台设备，所述云台设备安装在所述可移动平台本体上。
16.一种光源组件，其特征在于，包括：
本体；及
光源，所述光源设置在所述本体上，所述本体能够与云台可拆卸地连接，所述光源能够配合所述云台的轴臂的转动并按照预定发光模式发光，以辅助拍摄设备拍摄图像。
17.根据权利要求16所述的光源组件，其特征在于，所述云台包括轴臂及用于驱动所述轴臂转动的电机，所述光源组件可拆卸地安装在所述电机或轴臂上。
18.根据权利要求17所述的光源组件，其特征在于，所述电机包括横滚轴电机、俯仰轴电机、及偏航轴电机中的至少一个电机，所述光源组件可拆卸地安装在至少一个所述电机上；或
所述轴臂包括横滚轴轴臂、俯仰轴轴臂、及偏航轴轴臂中的至少一个轴臂，所述光源组件可拆卸地安装在至少一个所述轴臂上。
19.根据权利要求16所述的光源组件，其特征在于，所述轴臂包括俯仰轴轴臂，所述电机包括横滚轴电机，所述云台还包括夹持件，所述夹持件通过所述横滚轴电机与所述俯仰轴轴臂连接，所述光源组件固定安装在所述夹持件上。
20.根据权利要求19所述的光源组件，其特征在于，所述夹持件包括第一夹持边及与所述第一夹持边相对的第二夹持边，所述光源组件固定安装在所述第一夹持边和/或所述第二夹持边上。
21.根据权利要求16-20任意一项所述的光源组件，其特征在于，所述云台与所述光源组件电连接，以为所述光源组件供电且与所述光源组件进行数据交互。
22.根据权利要求16-20任意一项所述的光源组件，其特征在于，所述云台与所述光源组件电连接以与所述光源组件进行数据交互，所述光源组件包括光源及供电模块，所述供电模块用于为所述光源供电。
23.根据权利要求16-20任意一项所述的光源组件，其特征在于，所述云台还包括第一通信模块，所述光源组件还包括供电模块及第二通信模块，所述供电模块用于为所述光源供电，所述第一通信模块能够与所述第二通信模块进行无线通信以实现所述云台与所述光源组件的数据交互。
24.根据权利要求21-23任意一项所述的光源组件，其特征在于，所述云台还包括控制电路，所述控制电路在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述轴臂转动，并发送所述控制指令至所述光源组件以使所述光源组件按照所述控制指令指示的预定发光模式发光；
其中，所述控制指令由所述云台接收用户的操作生成；或
所述控制指令由所述拍摄设备发送至所述云台。
25.根据权利要求23所述的光源组件，其特征在于，所述云台还包括控制电路，所述控制电路和所述光源组件均接收所述拍摄设备发送的控制指令，所述控制电路根据所述控制指令控制所述轴臂转动，所述光源组件按照所述控制指令指示的预定发光模式发光。
26.根据权利要求24或25所述的光源组件，其特征在于，所述预定发光模式包括以下中的至少一种：
所述光源组件中的光源开启；
所述光源关闭；
所述光源按照预定发光功率发光；
所述光源按照预定发光颜色发光；
所述光源按照预定频率闪烁；
所述光源旋转预定角度。
27.一种云台设备的控制方法，其特征在于，所述云台设备包括云台及与所述云台结合的光源组件，所述云台包括轴臂、用于驱动所述轴臂转动的电机及夹持件，所述夹持件直接或间接安装在所述电机上以用于夹持拍摄设备；所述控制方法包括：
接收控制指令；及
根据所述控制指令控制所述轴臂转动，所述光源组件配合所述轴臂的转动并按照预定发光模式发光。
28.根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
获取所述云台未与所述光源组件结合时的第一重心信息以及所述云台与所述光源组件结合时的第二重心信息；及
根据所述第一重心信息及所述第二重心信息计算所述云台的重心偏移量，并根据所述重心偏移量控制所述电机转动以调节所述云台的重心。
29.根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
获取所述光源组件的参数；及
根据所述参数控制所述电机转动以调节所述云台的重心。
30.根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述控制指令由所述云台接收用户的操作生成或由所述拍摄设备发送至所述云台；
所述接收控制指令，包括：
所述云台接收所述控制指令；
所述根据所述控制指令控制所述轴臂转动，所述光源组件配合所述轴臂的转动而按照预定发光模式发光。包括：
所述云台在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述轴臂转动，并发送所述控制指令至所述光源组件以使所述光源组件按照所述控制指令指示的预定发光模式发光。
31.根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述接收控制指令，包括：
所述云台和所述光源组件均接收所述拍摄设备发送的控制指令。
所述根据所述控制指令控制所述轴臂转动，所述光源组件配合所述轴臂的转动而按照预定发光模式发光。包括：
所述云台在接收到所述控制指令后，根据所述控制指令控制所述轴臂转动，所述光源组件在接收到所述控制指令后，按照所述控制指令指示的预定发光模式发光。
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