CN112943822A - 一种amt离合器的传递扭矩自学习方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法及装置，涉及商用车摩擦式膜片弹簧离合器扭矩估算领域，包括控制离合器完全压紧，得到离合器的完全结合点位移，并基于离合器特性，计算得到离合器完全压紧时的传递扭矩；控制离合器由完全分离状态开始进行缓慢结合，并当变速箱输入轴转速为预设转速范围时，得到离合器的滑磨点位移，并对当前离合器的传递扭矩进行记录；控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩；进行离合器的位移‑传递扭矩曲线拟合，完成传递扭矩自学习。本发明能够实现离合器结合点、滑磨点和半结合点的全学习，且学习结果正确。

Description

一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法及装置

技术领域

本发明涉及商用车摩擦式膜片弹簧离合器扭矩估算领域，具体涉及一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法及装置。

背景技术

AMT(Automatic Mechanical Transmission，机械式自动变速箱)离合器在实际使用的过程中会产生磨损，从而导致离合器的传递扭矩与新离合器间存在差异，故需要通过自学习方式对离合器的传递扭矩进行重新识别。当前，对于离合器的自学习方法，一般是通过识别发动机转速与变速箱输入轴的转速值，从而判断识别出离合器的结合点、滑磨点和半结合点。

特别是对于半结合点的判断，主要包括两种：一种是在车辆空挡时，通过在滑磨点位置使离合器继续结合，当发动机的转速与变速器的输入轴转速同步时，记录此时离合器的位置，即离合器的半结合点的位置；另一种是在车辆起步时，在离合器的结合过程中使变速箱的输入轴转速大于10rpm，记录此时离合器的位置，即离合器的半结合点的位置。可以看出，当前对于离合器的传递扭矩自学习，仅仅只对半结合点进行定义和识别，且通过识别变速箱输入轴与发动机转速同步，判断得到半结合点，此种判断半结合点的方式明显不够准确。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法及装置，能够实现离合器结合点、滑磨点和半结合点的全学习，且学习结果正确。

为达到以上目的，本发明提供的一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法，具体包括以下步骤：

控制离合器完全压紧，得到离合器的完全结合点位移，并基于离合器特性，计算得到离合器完全压紧时的传递扭矩；

控制离合器由完全分离状态开始进行缓慢结合，并当变速箱输入轴转速为预设转速范围时，得到离合器的滑磨点位移，并对当前离合器的传递扭矩进行记录；

控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩；

基于完全结合点位移以及对应的传递扭矩、滑磨点位移以及对应的传递扭矩、预设目标位移以及对应的传递扭矩，进行离合器的位移-传递扭矩曲线拟合，完成传递扭矩自学习。

在上述技术方案的基础上，

在控制离合器完全压紧之前，还包括：进行自学习前置条件判断，若自学习前置条件满足，则进入传递扭矩自学习，控制离合器完全压紧，反之，则结束；

所述自学习前置条件为车辆已行驶预设里程，且车辆的发动机当前处于怠速状态，且车辆的变速箱当前处于空挡状态，且车辆的执行器压力满足预设压力要求。

在上述技术方案的基础上，所述控制离合器由完全分离状态开始进行缓慢结合，具体步骤为：控制离合器完全分离，然后控制离合器缓慢结合。

在上述技术方案的基础上，当离合器为完全分离状态时，变速箱的输入轴转速为0。

在上述技术方案的基础上，所述控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩，其中，在计算得到当前离合器的传递扭矩之前，还包括：

对变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间进行记录；

判断记录的时间是否位于预设时间范围内，若是，则计算得到当前离合器的传递扭矩，若否，则调整预设目标位移的大小，直至变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间位于预设时间范围内，然后计算得到当前离合器的传递扭矩。

在上述技术方案的基础上，所述控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩，其中，计算得到当前离合器的传递扭矩的计算公式为：

M＝α*I

其中，M表示离合器为预设目标位移时，离合器的传递扭矩，α表示变速箱输入轴转速与发动机转速同步时间段内，变速箱输入轴的角加速度，I表示当前啮合齿轮系的转动惯量。

在上述技术方案的基础上，所述控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩，具体步骤为：

重复控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步多次，且每次重复均计算得到当前离合器的传递扭矩；

对每次计算得到的离合器传递扭矩进行平均值计算，将计算得到的值作为离合器预设目标位移下的传递扭矩。

在上述技术方案的基础上，还包括：在传递扭矩自学习过程中进行自学习条件是否满足判断，若自学习条件满足，则继续进行传递扭矩自学习，若自学习条件不满足，则退出传递扭矩自学习。

在上述技术方案的基础上，所述自学习条件为传递扭矩自学习过程中变速箱不为挂挡状态。

本发明提供的一种AMT离合器的传递扭矩自学习装置，包括：

完全结合点学习模块，其用于控制离合器完全压紧，得到离合器的完全结合点位移，并基于离合器特性，计算得到离合器完全压紧时的传递扭矩；

滑磨点学习模块，其用于控制离合器由完全分离状态开始进行缓慢结合，并当变速箱输入轴转速为预设转速范围时，得到离合器的滑磨点位移，并对当前离合器的传递扭矩进行记录；

半结合点学习模块，其用于控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩；

拟合模块，其用于基于完全结合点位移以及对应的传递扭矩、滑磨点位移以及对应的传递扭矩、预设目标位移以及对应的传递扭矩，进行离合器的位移-传递扭矩曲线拟合，完成传递扭矩自学习。

与现有技术相比，本发明的优点在于：通过对离合器结合点、滑磨点和半结合点的识别，并相应记录或计算得到离合器结合点、滑磨点和半结合点对应的传递扭矩，进行传递扭矩的线性拟合，从而完成离合器全行程的扭矩自学习，能够实现离合器结合点、滑磨点和半结合点的全学习，且学习结果正确，能够使得离合器的控制更为准确。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法的流程图；

图2为本发明实施例中一种AMT离合器的传递扭矩自学习装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法，通过对离合器结合点、滑磨点和半结合点的识别，并相应记录或计算得到离合器结合点、滑磨点和半结合点对应的传递扭矩，进行传递扭矩的线性拟合，从而完成离合器全行程的扭矩自学习，能够实现离合器结合点、滑磨点和半结合点的全学习，且学习结果正确，能够使得离合器的控制更为准确。本发明实施例相应地还提供了一种AMT离合器的传递扭矩自学习装置。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图1所示，本发明实施例提供的一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法，具体包括以下步骤：

S1：控制离合器完全压紧，得到离合器的完全结合点位移，并基于离合器特性，计算得到离合器完全压紧时的传递扭矩。当离合器完全压紧时，此时离合器所处的位置即为完全结合点位置，根据离合器特性，计算得到离合器完全压紧时的传递扭矩，即可得到离合器在完全结合点的传递扭矩。

S2：控制离合器由完全分离状态开始进行缓慢结合，并当变速箱输入轴转速为预设转速范围时，得到离合器的滑磨点位移，并对当前离合器的传递扭矩进行记录。本发明实施例中的预设转速范围为大于0，小于10rpm。

本发明实施例中，控制离合器由完全分离状态开始进行缓慢结合，具体步骤为：控制离合器完全分离，然后控制离合器缓慢结合。当离合器为完全分离状态时，变速箱的输入轴转速为0。

具体的，先将离合器控制成完全分离状态，使变速箱的输入轴转速等于0，然后控制离合器缓慢结合，至变速箱输入轴转速n满足：0＜n＜10rpm，此时离合器所处的位置即为滑磨点位置，记录此时的离合器位移作为滑磨点位移，并对此时的离合器传递扭矩进行记录，离合器处于滑磨点位移时，离合器的传递扭矩为0。

S3：控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩；

即通过设定预设目标位移，预设目标位移的具体值由新摩擦片特性和经验数据进行确定，然后控制离合器结合至预设目标位移，当离合器为预设目标位移时，变速箱输入轴转速与发动机转速同步，则判定离合器半结合点确定，此时进行离合器传递扭矩的计算，并将计算得到的离合器传递扭矩与离合器半结合点对应。

S4：基于完全结合点位移以及对应的传递扭矩、滑磨点位移以及对应的传递扭矩、预设目标位移以及对应的传递扭矩，进行离合器的位移-传递扭矩曲线拟合，完成传递扭矩自学习。即基于完全结合点位移以及完全结合点位移对应的传递扭矩，滑磨点位移以及滑磨点位移对应的传递扭矩，预设目标位移以及预设目标位移对应的传递扭矩，根据这个3个特征点的离合器位移和传递扭矩，进行离合器的位移-传递扭矩曲线拟合，完成传递扭矩自学习。

本发明实施例中，在控制离合器完全压紧之前，还包括：进行自学习前置条件判断，若自学习前置条件满足，则进入传递扭矩自学习，控制离合器完全压紧，反之，则结束；自学习前置条件为车辆已行驶预设里程，且车辆的发动机当前处于怠速状态，且车辆的变速箱当前处于空挡状态，且车辆的执行器压力满足预设压力要求。

即当车辆已行驶预设里程，且车辆的发动机当前处于怠速状态，且车辆的变速箱当前处于空挡状态，且车辆的执行器压力满足预设压力要求时，所有条件均满足时，此时进行车辆的传递扭矩自学习。

本发明实施例中，控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩，其中，在计算得到当前离合器的传递扭矩之前，还包括：

对变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间进行记录；

判断记录的时间是否位于预设时间范围内，若是，则计算得到当前离合器的传递扭矩，若否，则调整预设目标位移的大小，直至变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间位于预设时间范围内，然后计算得到当前离合器的传递扭矩。

即对于离合器结合至预设目标位移，使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，这个过程的时间进行记录，然后对记录的这个过程的时间进行判断，判断该时间是否位于预设时间范围内，若是，则判定当前预设目标位移即为离合器的半结合点位移，并对此时离合器的传递扭矩进行计算，反之，则需要对预设目标位移的大小进行调整，然后再次控制离合器结合至预设目标位移，使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，并对该过程的时间进行记录，然后判断该时间是否位于预设时间范围内，直至该该时间位于预设时间范围内时，则判定此时的预设目标位移为离合器的半结合点位移，并对此时的离合器传递扭矩进行计算。

本发明实施例中，控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩，其中，计算得到当前离合器的传递扭矩的计算公式为：

M＝α*I

其中，M表示离合器为预设目标位移时，离合器的传递扭矩，α表示变速箱输入轴转速与发动机转速同步时间段内，变速箱输入轴的角加速度，I表示当前啮合齿轮系的转动惯量。

本发明实施例中，控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩，具体步骤为：

重复控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步多次，且每次重复均计算得到当前离合器的传递扭矩；

对每次计算得到的离合器传递扭矩进行平均值计算，将计算得到的值作为离合器预设目标位移下的传递扭矩。

即对上述步骤S3进行多次重复，并对每次重复得到的离合器传递扭矩进行平均值计算，然后将计算得到的离合器传递扭矩平均值作为离合器半结合点的传递扭矩。优选的，可以对上述步骤S3重复三次，得到三个离合器传递扭矩，然后进行平均值计算。

本发明实施例的传递扭矩自学习方法，还包括：在传递扭矩自学习过程中进行自学习条件是否满足判断，若自学习条件满足，则继续进行传递扭矩自学习，若自学习条件不满足，则退出传递扭矩自学习。自学习条件为传递扭矩自学习过程中变速箱不为挂挡状态。

以下结合一具体的实例对本发明的传递扭矩自学习方法进行具体说明。

首先进行自学习前置条件判断：本实例中车辆已行驶预设里程设置为2500km，且车辆的发动机当前处于怠速状态，且车辆的变速箱当前处于空挡状态，且车辆的执行器压力满足预设压力要求，本实施例中执行器的预设压力为大于6.5bar，然后激活离合器自学习功能；

然后TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)控制离合器完全压紧，得到离合器的完全结合点位移，控制器记录离合器完全结合点位移y1；根据离合器特性，记录完全压紧时为最大传递扭矩Tq1；本实例中离合器完全结合点位移y1＝0.2mm，最大传递扭矩Tq1＝4000N·m，此时的y1即为离合器完全结合点位移，Tq1为离合器完全结合点位移对应的传递扭矩；

然后TCU控制离合器完全分离，使变速箱输入轴转速等于0，接着TCU控制离合器缓慢结合，至变速箱输入轴转速n满足：0＜n＜10rpm，此时的离合器位移即为集合器滑磨点位移，控制器记录滑磨点位移y2，滑磨点y2位移时离合器扭矩为0；本实例中n＝8rpm，y2＝9mm时，离合器传递扭矩为0；

接着控制离合器结合至预设目标位移Y_tgt，使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，此过程的时间记录为t。本实例中Y_tgt＝2mm，同步时间t＝1.5s，然后判断时间t的有效性，如果满足T1＜t＜T2(其中T1、T2为标定值)，则该组数据有效。当前离合器的实际位移为y3。本实例中T1＝1s，T2＝2s，y3＝1.8mm；预设目标位移为集合器半结合点位移。

然后计算y3的实际传递扭矩，通过公式：M＝α*I，计算y3时的实际传递扭矩M。本实例中α＝30rad/s²，I＝100kg·m²，M＝3000N·m。

接着进行重复，完成三组M有效数据，并计算平均值M_avg。控制器记录M_avg；本实施例中三次预设目标位移Y_tgt＝2mm，同步时间t1＝1.5s，t2＝1.6s，t3＝1.7s，均满足T1<t<T2，实际位移y3分别等于1.8mm、1.85mm、1.9mm，时间t内的变速箱输入轴角加速度α分别等于30rad/s²、32rad/s²、34rad/s²，I＝100kg·m²，所以M1＝3000N·m，M2＝3200N·m，M3＝3400N·m，故M_avg＝3233N·m。

自此，自学习控制完成，离合器结合，退出自学习控制。

在离合器全生命周期内，通过变速箱输入轴加速度识别离合器半结合状态的扭矩，对离合器的实际传扭状态进行计算，并结合滑磨点和结合点进行离合器全行程的扭矩曲线拟合。本发明通过设置自学习条件，识别某一离合器半结合位置的扭矩、离合器滑磨点、以及完全结合点，进行传递扭矩的线性拟合，完成离合器全行程的扭矩自学习。

本发明实施例的AMT离合器的传递扭矩自学习方法，通过对离合器结合点、滑磨点和半结合点的识别，并相应记录或计算得到离合器结合点、滑磨点和半结合点对应的传递扭矩，进行传递扭矩的线性拟合，从而完成离合器全行程的扭矩自学习，能够实现离合器结合点、滑磨点和半结合点的全学习，且学习结果正确，能够使得离合器的控制更为准确。

参见图2所示，本发明实施例提供的一种AMT离合器的传递扭矩自学习装置，包括完全结合点学习模块、滑磨点学习模块、半结合点学习模块和拟合模块。

完全结合点学习模块用于控制离合器完全压紧，得到离合器的完全结合点位移，并基于离合器特性，计算得到离合器完全压紧时的传递扭矩；滑磨点学习模块用于控制离合器由完全分离状态开始进行缓慢结合，并当变速箱输入轴转速为预设转速范围时，得到离合器的滑磨点位移，并对当前离合器的传递扭矩进行记录；半结合点学习模块用于控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩；拟合模块用于基于完全结合点位移以及对应的传递扭矩、滑磨点位移以及对应的传递扭矩、预设目标位移以及对应的传递扭矩，进行离合器的位移-传递扭矩曲线拟合，完成传递扭矩自学习。

当离合器完全压紧时，此时离合器所处的位置即为完全结合点位置，根据离合器特性，计算得到离合器完全压紧时的传递扭矩，即可得到离合器在完全结合点的传递扭矩。

本发明实施例中，控制离合器由完全分离状态开始进行缓慢结合，具体步骤为：控制离合器完全分离，然后控制离合器缓慢结合。当离合器为完全分离状态时，变速箱的输入轴转速为0。

具体的，先将离合器控制成完全分离状态，使变速箱的输入轴转速等于0，然后控制离合器缓慢结合，至变速箱输入轴转速n满足：0＜n＜10rpm，此时离合器所处的位置即为滑磨点位置，记录此时的离合器位移作为滑磨点位移，并对此时的离合器传递扭矩进行记录，离合器处于滑磨点位移时，离合器的传递扭矩为0。

本发明实施例中，在控制离合器完全压紧之前，还包括：进行自学习前置条件判断，若自学习前置条件满足，则进入传递扭矩自学习，控制离合器完全压紧，反之，则结束；自学习前置条件为车辆已行驶预设里程，且车辆的发动机当前处于怠速状态，且车辆的变速箱当前处于空挡状态，且车辆的执行器压力满足预设压力要求。即当车辆已行驶预设里程，且车辆的发动机当前处于怠速状态，且车辆的变速箱当前处于空挡状态，且车辆的执行器压力满足预设压力要求时，所有条件均满足时，此时进行车辆的传递扭矩自学习。

本发明实施例中，控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩，其中，在计算得到当前离合器的传递扭矩之前，还包括：

对变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间进行记录；

判断记录的时间是否位于预设时间范围内，若是，则计算得到当前离合器的传递扭矩，若否，则调整预设目标位移的大小，直至变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间位于预设时间范围内，然后计算得到当前离合器的传递扭矩。即对于离合器结合至预设目标位移，使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，这个过程的时间进行记录，然后对记录的这个过程的时间进行判断，判断该时间是否位于预设时间范围内，若是，则判定当前预设目标位移即为离合器的半结合点位移，并对此时离合器的传递扭矩进行计算，反之，则需要对预设目标位移的大小进行调整，然后再次控制离合器结合至预设目标位移，使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，并对该过程的时间进行记录，然后判断该时间是否位于预设时间范围内，直至该该时间位于预设时间范围内时，则判定此时的预设目标位移为离合器的半结合点位移，并对此时的离合器传递扭矩进行计算。

本发明实施例中，控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩，其中，计算得到当前离合器的传递扭矩的计算公式为：

M＝α*I

其中，M表示离合器为预设目标位移时，离合器的传递扭矩，α表示变速箱输入轴转速与发动机转速同步时间段内，变速箱输入轴的角加速度，I表示当前啮合齿轮系的转动惯量。

本发明实施例中，控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩，具体步骤为：

重复控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步多次，且每次重复均计算得到当前离合器的传递扭矩；

对每次计算得到的离合器传递扭矩进行平均值计算，将计算得到的值作为离合器预设目标位移下的传递扭矩。

本发明实施例的AMT离合器的传递扭矩自学习装置，通过对离合器结合点、滑磨点和半结合点的识别，并相应记录或计算得到离合器结合点、滑磨点和半结合点对应的传递扭矩，进行传递扭矩的线性拟合，从而完成离合器全行程的扭矩自学习，能够实现离合器结合点、滑磨点和半结合点的全学习，且学习结果正确，能够使得离合器的控制更为准确。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

Claims (10)

1.一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

控制离合器完全压紧，得到离合器的完全结合点位移，并基于离合器特性，计算得到离合器完全压紧时的传递扭矩；

控制离合器由完全分离状态开始进行缓慢结合，并当变速箱输入轴转速为预设转速范围时，得到离合器的滑磨点位移，并对当前离合器的传递扭矩进行记录；

控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩；

基于完全结合点位移以及对应的传递扭矩、滑磨点位移以及对应的传递扭矩、预设目标位移以及对应的传递扭矩，进行离合器的位移-传递扭矩曲线拟合，完成传递扭矩自学习。

2.如权利要求1所述的一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法，其特征在于：

在控制离合器完全压紧之前，还包括：进行自学习前置条件判断，若自学习前置条件满足，则进入传递扭矩自学习，控制离合器完全压紧，反之，则结束；

所述自学习前置条件为车辆已行驶预设里程，且车辆的发动机当前处于怠速状态，且车辆的变速箱当前处于空挡状态，且车辆的执行器压力满足预设压力要求。

3.如权利要求1所述的一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法，其特征在于，所述控制离合器由完全分离状态开始进行缓慢结合，具体步骤为：控制离合器完全分离，然后控制离合器缓慢结合。

4.如权利要求3所述的一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法，其特征在于：当离合器为完全分离状态时，变速箱的输入轴转速为0。

5.如权利要求1所述的一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法，其特征在于，所述控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩，其中，在计算得到当前离合器的传递扭矩之前，还包括：

对变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间进行记录；

判断记录的时间是否位于预设时间范围内，若是，则计算得到当前离合器的传递扭矩，若否，则调整预设目标位移的大小，直至变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间位于预设时间范围内，然后计算得到当前离合器的传递扭矩。

6.如权利要求1所述的一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法，其特征在于，所述控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩，其中，计算得到当前离合器的传递扭矩的计算公式为：

M＝α*I

其中，M表示离合器为预设目标位移时，离合器的传递扭矩，α表示变速箱输入轴转速与发动机转速同步时间段内，变速箱输入轴的角加速度，I表示当前啮合齿轮系的转动惯量。

7.如权利要求1所述的一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法，其特征在于，所述控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩，具体步骤为：

重复控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步多次，且每次重复均计算得到当前离合器的传递扭矩；

对每次计算得到的离合器传递扭矩进行平均值计算，将计算得到的值作为离合器预设目标位移下的传递扭矩。

8.如权利要求1所述的一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法，其特征在于，还包括：在传递扭矩自学习过程中进行自学习条件是否满足判断，若自学习条件满足，则继续进行传递扭矩自学习，若自学习条件不满足，则退出传递扭矩自学习。

9.如权利要求8所述的一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法，其特征在于：所述自学习条件为传递扭矩自学习过程中变速箱不为挂挡状态。

10.一种AMT离合器的传递扭矩自学习装置，其特征在于，包括：

完全结合点学习模块，其用于控制离合器完全压紧，得到离合器的完全结合点位移，并基于离合器特性，计算得到离合器完全压紧时的传递扭矩；

滑磨点学习模块，其用于控制离合器由完全分离状态开始进行缓慢结合，并当变速箱输入轴转速为预设转速范围时，得到离合器的滑磨点位移，并对当前离合器的传递扭矩进行记录；

半结合点学习模块，其用于控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩；

拟合模块，其用于基于完全结合点位移以及对应的传递扭矩、滑磨点位移以及对应的传递扭矩、预设目标位移以及对应的传递扭矩，进行离合器的位移-传递扭矩曲线拟合，完成传递扭矩自学习。

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