CN115199670A - 分动器离合器的啮合点检测方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

分动器离合器的啮合点检测方法、装置、电子设备及介质 Download PDF

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CN115199670A CN202210796938.3A CN202210796938A CN115199670A CN 115199670 A CN115199670 A CN 115199670A CN 202210796938 A CN202210796938 A CN 202210796938A CN 115199670 A CN115199670 A CN 115199670A
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Abstract

本申请公开了一种分动器离合器的啮合点检测方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩；将多个输出扭矩分别施加至分动器离合器后，检测离合器执行电机的当前转速和/或当前位置，并判断当前转速和/或当前位置是否满足预设啮合条件；若满足预设啮合条件，则识别当前转速和/或当前位置对应的分动器离合器的当前位置，得到多个啮合点，对多个啮合点进行拟合，得到分动器离合器的实际啮合点。由此，解决了在变速器离合器的啮合点检测方法中，变速器结合过程主动从动端速差大，而分动器离合器主动从动端速差小，使得变速器离合器的啮合点检测方法难以应用到分动器离合器的啮合点检测的问题。

Description

分动器离合器的啮合点检测方法、装置、电子设备及介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种分动器离合器的啮合点检测方法、装置、电子设备及介质。
背景技术
适时四驱系统中分动器基于电控离合器。离合器开始结合的点(开始传递扭矩)称为啮合点，啮合点对分动器控制具有重要意义。相关技术中，通过主动端与从动端的角加速度发生明显变化时来对离合器啮合点进行检测，但是主动端和从动端之间速差较小，且速度具有一定噪声，难以用于啮合点的检测。
发明内容
本申请提供一种分动器离合器的啮合点检测方法、装置、电子设备及介质，以解决在变速器离合器的啮合点检测方法中，变速器结合过程主动从动端速差大，而分动器离合器主动从动端速差小，使得变速器离合器的啮合点检测方法难以应用到分动器离合器的啮合点检测的问题。
本申请第一方面实施例提供一种分动器离合器的啮合点检测方法，包括以下步骤：获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩；在将所述多个输出扭矩分别施加至分动器离合器之后，检测所述离合器执行电机的当前转速和/或当前位置，并判断所述当前转速和/或当前位置是否满足预设啮合条件；若所述当前转速和/或当前位置满足所述预设啮合条件，则识别所述当前转速和/或当前位置对应的所述分动器离合器的当前位置，得到多个啮合点，对所述多个啮合点进行拟合，得到所述分动器离合器的实际啮合点。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩，包括：将所述多个目标转速与预先构建的转速-扭矩映射表进行对比，得到所述多个目标转速对应的多个输出扭矩，其中，预先构建的转速-扭矩映射表包括所述目标转速和对应的输出扭矩间的映射关系。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断所述当前转速和/或当前位置是否满足预设啮合条件，包括：计算所述目标转速与所述当前转速的差值，并计算所述离合器执行电机的当前位置；若所述差值大于预设阈值和/或所述当前位置小于预设位置，则所述当前转速和/或所述当前位置满足预设啮合条件，否则，不满足所述预设啮合条件。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述对所述多个啮合点进行拟合，包括：以所述目标转速为横坐标，所述啮合点为纵坐标建立转速-啮合点坐标系；在所述转速-啮合点坐标系中对所述多个啮合点进行最小二乘拟合，得到啮合点连接线；将所述啮合点连接线的截距作为所述分动器离合器的实际啮合点。
本申请第二方面实施例提供一种分动器离合器的啮合点检测装置，包括：获取模块，用于获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩；判断模块，用于在将所述多个输出扭矩分别施加至分动器离合器之后，检测所述离合器执行电机的当前转速和/或当前位置，并判断所述当前转速和/或当前位置是否满足预设啮合条件；检测模块，用于在所述当前转速和/或当前位置满足所述预设啮合条件时，识别所述当前转速和/或当前位置对应的所述分动器离合器的当前位置，得到多个啮合点，对所述多个啮合点进行拟合，得到所述分动器离合器的实际啮合点。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取模块，进一步用于将所述多个目标转速与预先构建的转速-扭矩映射表进行对比，得到所述多个目标转速对应的多个输出扭矩，其中，预先构建的转速-扭矩映射表包括所述目标转速和对应的输出扭矩间的映射关系。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断模块，进一步用于计算所述目标转速与所述当前转速的差值，并计算所述离合器执行电机的当前位置，若所述差值大于预设阈值和/或所述当前位置小于预设位置，则所述当前转速和/或当前位置满足预设啮合条件，否则，不满足所述预设啮合条件。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测模块，进一步用于以所述目标转速为横坐标，所述啮合点为纵坐标建立转速-啮合点坐标系，在所述转速-啮合点坐标系中对所述多个啮合点进行最小二乘拟合，得到啮合点连接线，将所述啮合点连接线的截距作为所述分动器离合器的实际啮合点。
本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以执行如上述实施例所述的分动器离合器的啮合点检测方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以执行如上述实施例所述的分动器离合器的啮合点检测方法。
由此，本申请至少具有如下有益效果：
通过获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩；在将多个输出扭矩分别施加至分动器离合器之后，检测离合器执行电机的当前转速和/或当前位置，并判断是否满足预设啮合条件；若满足预设啮合条件，则识别当前转速和/或当前位置对应的分动器离合器的当前位置，得到多个啮合点，对多个啮合点进行拟合，得到分动器离合器的实际啮合点。由此，解决了在变速器离合器的啮合点检测方法中，变速器结合过程主动从动端速差大，而分动器离合器主动从动端速差小，使得变速器离合器的啮合点检测方法难以应用到分动器离合器的啮合点检测的问题。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种分动器离合器的啮合点检测方法的流程图；
图2为根据本申请实施例提供的分动器离合器的啮合点检测方法的示意图；
图3为根据本申请实施例提供的在某一目标转速下，获得啮合点的位置示意图；
图4为根据本申请实施例提供的离合器的实际啮合点示意图；
图5为根据本申请实施例提供的一种分动器离合器的啮合点检测装置的方框示意图；
图6为申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
附图标记说明：获取模块-100、判断模块-200、检测模块-300、存储器-601、处理器-602、通信接口-603。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的分动器离合器的啮合点检测方法、装置、电子设备及存储介质。针对上述背景技术中心提到的问题，本申请提供了一种分动器离合器的啮合点检测方法，在该方法中，通过获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩；在将多个输出扭矩分别施加至分动器离合器之后，检测离合器执行电机的当前转速和/或当前位置，并判断当前转速和/或当前位置是否满足预设啮合条件；若当前转速和/或当前位置满足预设啮合条件，则识别当前转速和/或当前位置对应的分动器离合器的当前位置，得到多个啮合点，对多个啮合点进行拟合，得到分动器离合器的实际啮合点。由此，解决了在变速器离合器的啮合点检测方法中，变速器结合过程主动从动端速差大，而分动器离合器主动从动端速差小，使得变速器离合器的啮合点检测方法难以应用到分动器离合器的啮合点检测的问题。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种分动器离合器的啮合点检测方法的流程示意图。
如图1所示，该分动器离合器的啮合点检测方法包括以下步骤：
在步骤S101中，获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩。
可以理解的是，如图2所示，分动器离合器采用离合器执行电机带动蜗轮蜗杆机构与螺旋增力机构旋转，压紧压盘实现力矩的传递。因此在未到啮合点以前，离合器执行电机旋转的阻力较小，到啮合点之后，离合器执行电机旋转阻力较大。
基于上述原理，本申请利用该原理进行啮合点检测。在本申请的实施例中，获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩，将离合器执行电机控制于恒转速模式，通过离合器执行电机的不同转速输出多个不同的扭矩，以使得离合器执行电机从初始位置以不同的速度运动到极限位置(压紧)。
具体地，对于离合器执行电机的转速和输出的扭矩可以根据车辆的出厂参数进行确定，或者通过现有技术中的计算方式进行计算，本申请不进行具体限定。
可选地，在本申请的一个实施例中，获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩，包括：将多个目标转速与预先构建的转速-扭矩映射表进行对比，得到多个目标转速对应的多个输出扭矩，其中，预先构建的转速-扭矩映射表包括目标转速和对应的输出扭矩间的映射关系。
可以理解的是，对于不同品牌或型号的车辆，离合器执行电机转速与输出扭矩的对应关系可能存在差异。因此，本申请可以将离合器执行电机的转速与预先构建的转速-扭矩映射表进行对比，直接得到目标转速对应的输出扭矩。
具体地，本申请的实施例可以根据不同车辆的具体情况构建对应的转速-扭矩映射表，例如，获取车辆的出厂参数，根据出厂参数建立目标转速和对应的输出扭矩间的映射关系，进而得到转速-扭矩映射表。由于车辆行驶一段时间后，离合器执行电机可能存在一定的损耗，因此，本申请的实施例还可以直接根据目标转速计算对应的输出扭矩，建立目标转速和对应的输出扭矩间的映射关系，进而得到转速-扭矩映射表。通过构建转速-扭矩映射表，便于在检测啮合点时直接进行调用。
在步骤S102中，在将多个输出扭矩分别施加至分动器离合器之后，检测离合器执行电机的当前转速和/或当前位置，并判断当前转速和/或当前位置是否满足预设啮合条件。
在得到多个不同的输出扭矩后，将多个扭矩施加至分动器离合器。基于上述介绍，由于未到啮合点之前，离合器执行电机旋转的阻力较小，到啮合点之后，离合器执行电机旋转阻力较大，因此，在运动到啮合点处时，离合器执行电机转速会有突然的下降而后恢复，并且离合器执行电机的当前位置与离合器执行电机一直匀速转动时的位置存在偏差，因此，本申请的实施例利用离合器执行电机的转速突然下降或离合器执行电机的当前位置发生变化来检测分动器离合器的啮合点。对离合器执行电机的当前转速和当前位置进行检测，根据当前转速和当前位置判断是否是满足预设啮合条件，进而确定分动器离合器的啮合点。
可选地，在本申请的一个实施例中，判断当前转速和/或当前位置是否满足预设啮合条件，包括：计算目标转速与当前转速的差值，并计算离合器执行电机的当前位置；若差值大于预设阈值和/或当前位置小于预设位置，则当前转速和/或当前位置满足预设啮合条件，否则，不满足预设啮合条件。
其中，预设位置是指在离合器执行电机处于恒转速模式下，离合器执行电机随着时间变化的位置。如图3所示，由于在啮合点阻力增大，离合器执行电机转速下降，离合器执行电机的位置也会发生变化，此时，离合器执行电机的当前位置小于预设位置，可以根据该原理判定达到分动器离合器的啮合点。
具体地，在运动到啮合点处时，离合器执行电机转速会有突然的下降而后恢复，本申请的实施例可以对离合器执行电机的当前转速进行检测，通过判断目标转速与当前转速的差值是否大于设定的阈值，从而确定是否达到分动器离合器的啮合点。或者是通过对离合器执行电机的当前位置进行检测，判断离合器执行电机的当前位置是否小于预设位置，从而确定是否达到分动器离合器的啮合点。或者本申请的实施例可以同时利用当前转速和当前位置确定是否达到分动器离合器的啮合点。
其中，离合器执行电机的当前转速可以通过传感器直接获取或者通过当前扭矩进行计算等方式，预设阈值可以根据实际情况而定，不做具体限定。
在步骤S103中，若当前转速和/或当前位置满足预设啮合条件，则识别当前转速和/或当前位置对应的分动器离合器的当前位置，得到多个啮合点，对多个啮合点进行拟合，得到分动器离合器的实际啮合点。
具体地，通过一个目标转速得到的啮合点可能存在偏差，因此，本申请的实施例利用多个目标转速得到多个啮合点，对多个啮合点进行拟合，通过拟合确定出分动器离合器的实际啮合点，提高啮合点检测的准确性。
如图3所示，每隔50rpm控制离合器执行电机从初始位置以不同的转速运动到极限位置，记录下分动器离合器此时的位置，作为当前转速下的啮合点。
可选地，在本申请的一个实施例中，对多个啮合点进行拟合，包括：以目标转速为横坐标，啮合点为纵坐标建立转速-啮合点坐标系；在转速-啮合点坐标系中对多个啮合点进行最小二乘拟合，得到啮合点连接线；将啮合点连接线的截距作为分动器离合器的实际啮合点。
可以理解的是，理论上啮合点是机构以无限小的速度所得到的啮合点最精确。如图4所示，本申请的实施例在得到多个啮合点后，对多个啮合点进行拟合，通过建立转速-啮合点坐标系，将不同离合器执行电机转速下所计算得的啮合点进行最小二乘拟合，所得截距即为分动器离合器的实际啮合点。
根据本申请实施例提出的分动器离合器的啮合点检测方法，通过获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩；在将多个输出扭矩分别施加至分动器离合器之后，检测离合器执行电机的当前转速和/或当前位置，并判断是否满足预设啮合条件；若满足预设啮合条件，则识别当前转速和/或当前位置对应的分动器离合器的当前位置，得到多个啮合点，对多个啮合点进行拟合，得到分动器离合器的实际啮合点。由此，解决了在变速器离合器的啮合点检测方法中，变速器结合过程主动从动端速差大，而分动器离合器主动从动端速差小，使得变速器离合器的啮合点检测方法难以应用到分动器离合器的啮合点检测的问题。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的一种分动器离合器的啮合点检测装置。
图5是本申请实施例的一种分动器离合器的啮合点检测装置的方框示意图。
如图5所示，该分动器离合器的啮合点检测装置10包括：获取模块100、判断模块200和检测模块300。
其中，获取模块100，用于获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩。判断模块200，用于在将多个输出扭矩分别施加至分动器离合器之后，检测离合器执行电机的当前转速和/或当前位置，并判断当前转速和/或当前位置是否满足预设啮合条件。检测模块300，用于在当前转速和/或当前位置满足预设啮合条件时，识别当前转速和/或当前位置对应的分动器离合器的当前位置，得到多个啮合点，对多个啮合点进行拟合，得到分动器离合器的实际啮合点。
可选地，在本申请的一个实施例中，获取模块100，进一步用于将多个目标转速与预先构建的转速-扭矩映射表进行对比，得到多个目标转速对应的多个输出扭矩，其中，预先构建的转速-扭矩映射表包括目标转速和对应的输出扭矩间的映射关系。
可选地，在本申请的一个实施例中，判断模块200，进一步用于计算目标转速与当前转速的差值，并计算离合器执行电机的当前位置，在差值大于预设阈值时和/或当前位置小于预设位置，判定当前转速和/或当前位置满足预设啮合条件，在差值小于预设阈值时，判定当前转速和/或当前位置不满足预设啮合条件。
可选地，在本申请的一个实施例中，检测模块300，进一步用于以目标转速为横坐标，啮合点为纵坐标建立转速-啮合点坐标系，在转速-啮合点坐标系中对多个啮合点进行最小二乘拟合，得到啮合点连接线，将啮合点连接线的截距作为分动器离合器的实际啮合点。
需要说明的是，前述对分动器离合器的啮合点检测方法实施例的解释说明也适用于该实施例的分动器离合器的啮合点检测装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的分动器离合器的啮合点检测装置，通过获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩；在将多个输出扭矩分别施加至分动器离合器之后，检测离合器执行电机的当前转速，并判断是否满足预设啮合条件；若满足预设啮合条件，则识别当前转速和/或当前位置对应的分动器离合器的当前位置，得到多个啮合点，对多个啮合点进行拟合，得到分动器离合器的实际啮合点。由此，解决了在变速器离合器的啮合点检测方法中，变速器结合过程主动从动端速差大，而分动器离合器主动从动端速差小，使得变速器离合器的啮合点检测方法难以应用到分动器离合器的啮合点检测问题。
图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。
处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的分动器离合器的啮合点检测方法。
进一步地，电子设备还包括：
通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。
存储器601可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器602可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的分动器离合器的啮合点检测方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

Claims (10)

1.一种分动器离合器的啮合点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩；
在将所述多个输出扭矩分别施加至分动器离合器之后，检测所述离合器执行电机的当前转速和/或当前位置，并判断所述当前转速和/或当前位置是否满足预设啮合条件；
若所述当前转速和/或当前位置满足所述预设啮合条件，则识别所述当前转速和/或当前位置对应的所述分动器离合器的当前位置，得到多个啮合点，对所述多个啮合点进行拟合，得到所述分动器离合器的实际啮合点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩，包括：
将所述多个目标转速与预先构建的转速-扭矩映射表进行对比，得到所述多个目标转速对应的多个输出扭矩，其中，预先构建的转速-扭矩映射表包括所述目标转速和对应的输出扭矩间的映射关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前转速和/或当前位置是否满足预设啮合条件，包括：
计算所述目标转速与所述当前转速的差值，并计算所述离合器执行电机的当前位置；
若所述差值大于预设阈值和/或所述当前位置小于预设位置，则所述当前转速和/或所述当前位置满足预设啮合条件，否则，不满足所述预设啮合条件。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个啮合点进行拟合，包括：
以所述目标转速为横坐标，所述啮合点为纵坐标建立转速-啮合点坐标系；
在所述转速-啮合点坐标系中对所述多个啮合点进行最小二乘拟合，得到啮合点连接线；
将所述啮合点连接线的截距作为所述分动器离合器的实际啮合点。
5.一种分动器离合器的啮合点检测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩；
判断模块，用于在将所述多个输出扭矩分别施加至分动器离合器之后，检测所述离合器执行电机的当前转速和/或当前位置，并判断所述当前转速和/或当前位置是否满足预设啮合条件；
检测模块，用于在所述当前转速和/或当前位置满足所述预设啮合条件时，识别所述当前转速和/或当前位置对应的所述分动器离合器的当前位置，得到多个啮合点，对所述多个啮合点进行拟合，得到所述分动器离合器的实际啮合点。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块，进一步用于将所述多个目标转速与预先构建的转速-扭矩映射表进行对比，得到所述多个目标转速对应的多个输出扭矩，其中，预先构建的转速-扭矩映射表包括所述目标转速和对应的输出扭矩间的映射关系。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块，进一步用于计算所述目标转速与所述当前转速的差值，并计算所述离合器执行电机的当前位置，若所述差值大于预设阈值和/或所述当前位置小于预设位置，则所述当前转速和/或所述当前位置满足预设啮合条件，否则，不满足所述预设啮合条件。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述检测模块，进一步用于以所述目标转速为横坐标，所述啮合点为纵坐标建立转速-啮合点坐标系，在所述转速-啮合点坐标系中对所述多个啮合点进行最小二乘拟合，得到啮合点连接线，将所述啮合点连接线的截距作为所述分动器离合器的实际啮合点。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的分动器离合器的啮合点检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的分动器离合器的啮合点检测方法。
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