CN114330492A - 静态离合器咬合点的自学习方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及静态离合器咬合点的自学习方法，包含步骤：离合器分离；离合器位置高于第一分离位置；离合器分离；离合器位置高于第二分离位置；离合器位置高于第一分离位置，且输入轴转速小于第一输入轴转速阈值，且持续时间不低于第一持续时间阈值；结合离合器；输入轴转速大于第二输入轴转速阈值，且持续时间不低于第二持续时间阈值；分离离合器；输入轴转速小于第三输入轴转速阈值，且持续时间不低于第三持续时间阈值；结合离合器；输入轴转速大于第四输入轴转速阈值，且持续时间达到第四持续时间阈值，则记录离合器位置；保存离合器咬合点当前时刻学习值。本发明更加适应实际情况；提高了数据的准确度。
Description
技术领域
本发明涉及AMT变速箱技术领域，具体地涉及静态离合器咬合点的自学习方法。
背景技术
对于现代汽车不同于早期的纯机械化汽车，是由车辆控制系统代替人类掌控车辆的状态，并对车辆的状态进行调整，或发出绝大部分指令；为了能实施掌控车辆状态，以作出最合适的决策，车辆控制系统中存储了大量与本车有关的参数，且对这些参数实时维护更新；
变速箱作为车辆的核心模块之一，是一个机械部件；因此一定存在硬件偏差；所谓目前现有的咬合点自学习方案在极低的扭矩段，受变速箱油温、离合器结合深度影响波动较大，这样学习出来的咬合点，会与实际情况存在一定的偏差，而咬合点的准确性，是直接作为TCU判断离合器是否分离和结合的依据。
由上可知，变速箱的硬件偏差是不可能在车辆出厂的时候一次性固化在车辆控制系统中的；另一方面，由于变速箱在使用过程中，零件的机械性能也会随时发生改变，所以硬件偏差会伴随变速箱的整个服役周期一直存在；
所以，车辆控制系统需要实时学习离合器咬合点，以修正变速箱的硬件偏差，以及后续的相关硬件磨损；
现有技术对于离合器咬合点学习方法，简要步骤如下：
首先启动发动机，满足自学习条件后通过逐渐分离离合器至完全打开；然后再以一定速率缓慢结合离合器；通过实时监控输入轴转速及离合器的当前实际位移值，当输入轴转速达到一定转速且持续一定时间后，完成自学习，存储当前学习值至EEPROM中。
现有技术的缺陷在于：
1.由于现有的离合器咬合点学习方法技术方案十分简单，没有考虑变速箱在运行过程中的各种工况，从而使得学习得到的离合器咬合点兼容性很低，不能表征变速箱在运行过程中的所有工况，数据准确度很低；
2.由于现有离合器咬合点学习方法技术方案在极低的扭矩段，受变速箱油温、离合器结合深度影响波动较大，从而导致学习出来的离合器咬合点，会与实际情况存在一定的偏差，进一步降低了数据的准确度。
发明内容
本发明针对上述问题，提供静态离合器咬合点的自学习方法，其目的在于使每次学习的数据都兼顾各种工况，大幅提升数据准确性，更加适应实际情况；消弭学习出来的离合器咬合点与实际情况的偏差，进一步提高了数据的准确度。
为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：
静态离合器咬合点的自学习方法，包含以下步骤：
S100.判定车辆当前是否满足静态离合器咬合点自学习条件集合，然后根据判定结果作出如下操作：
如果车辆当前不满足所述静态离合器咬合点自学习条件集合，则返回并再次执行S100；
如果车辆当前满足所述静态离合器咬合点自学习条件集合，则执行S200；
所述静态离合器咬合点自学习条件集合由人工预设，包含多条静态离合器咬合点自学习条件；
S200.将车辆设为静态离合器咬合点自学习重置状态；所述静态离合器咬合点自学习重置状态为车辆将人工预设的用于通知传感器进行重置的传感器重置信号和人工预设的传感器重置数据发送并写入静态离合器咬合点自学习传感器组；然后向车辆发送用于激活车辆开始进行静态离合器咬合点自学习操作的静态离合器咬合点自学习激活信号；
S300.当车辆成功接收到所述静态离合器咬合点自学习激活信号后，将车辆设为静态离合器咬合点自学习初始化状态；所述静态离合器咬合点自学习初始化状态为车辆将人工预设的用于通知传感器进行初始化的传感器初始化信号和人工预设的传感器初始化数据发送并写入所述静态离合器咬合点自学习传感器组；然后控制离合器从初始位置开始分离，直至离合器位置达到人工预设的第一分离目标；所述初始位置为0mm；然后执行S400；
S400.按人工预订的采集频率持续采集离合器位置，然后将所述离合器位置人工预设的第一分离位置进行比较，然后根据比较结果执行以下操作：
如果所述离合器位置不高于所述第一分离位置，则返回并再次执行S400；
如果所述离合器位置高于所述第一分离位置，则将车辆设为静态离合器咬合点自学习第一离合器打开状态；所述静态离合器咬合点自学习第一离合器打开状态为车辆将人工预设的用于通知离合器开始打开的第一离合器打开信号和人工预设的第一离合器打开数据发送并写入离合器；所述第一离合器打开数据包含人工预设的第一离合器分离速度；然后控制离合器按所述第一离合器分离速度进行分离；然后执行S500；
S500.按所述采集频率持续采集所述离合器位置；然后将所述离合器位置人工预设的第二分离位置进行比较，然后根据比较结果执行以下操作：
如果所述离合器位置不高于所述第二分离位置，则返回并再次执行S500；
如果所述离合器位置高于所述第二分离位置，则将车辆设为所述静态离合器咬合点自学习初始化状态；然后执行S600；
S600.按所述采集频率持续采集所述离合器位置和输入轴转速；然后根据所述离合器位置和所述输入轴转速作出如下操作：
如果所述离合器位置高于所述第一分离位置，且所述输入轴转速小于人工预设的第一输入轴转速阈值，且所述离合器位置高于所述第一分离位置且同时所述输入轴转速小于所述第一输入轴转速阈值的持续时间不低于人工预设的第一持续时间阈值，则将车辆设为静态离合器咬合点自学习离合器第一结合状态；所述静态离合器咬合点自学习离合器第一结合状态为车辆将人工预设的用于通知离合器进行结合的第一离合器结合信号和人工预设的第一离合器结合数据发送并写入离合器；所述第一离合器结合数据包含人工预设的第一离合器结合速度和人工预设的离合器最终结合目标位置；然后按所述第一离合器结合速度结合离合器，直至所述离合器位置到达所述离合器最终结合目标位置；然后执行S700；
如果所述离合器位置不高于所述第一分离位置，则回到并再次执行S600；
如果所述离合器位置高于所述第一分离位置且同时所述输入轴转速小于所述第一输入轴转速阈值的持续时间低于所述第一持续时间阈值，则回到并再次执行S600；
S700.按所述采集频率持续采集所述输入轴转速和发动机转速；然后根据所述输入轴转速和所述发动机转速作出如下操作：
如果所述输入轴转速大于第二输入轴转速阈值，且所述输入轴转速大于所述第二输入轴转速阈值的持续时间不低于人工预设的第二持续时间阈值，则将车辆设为静态离合器咬合点自学习离合器第二打开状态；所述静态离合器咬合点自学习第一离合器打开状态为车辆将人工预设的用于通知离合器开始打开的第二离合器打开信号和人工预设的第二离合器打开数据发送并写入离合器；所述第二离合器打开数据包含人工预设的第二离合器分离速度；然后按照所述第二离合器分离速度分离离合器；然后执行S800；
如果所述输入轴转速不大于所述第二输入轴转速阈值，则回到并再次执行S700；
如果所述输入轴转速大于所述第二输入轴转速阈值的持续时间低于所述第二持续时间阈值，则回到并再次执行S700；
S800.按所述采集频率持续采集所述输入轴转速和所述发动机转速；然后根据所述输入轴转速和所述发动机转速作出如下操作：
如果所述输入轴转速小于第三输入轴转速阈值，且所述输入轴转速小于所述第三输入轴转速阈值的持续时间不低于人工预设的第三持续时间阈值，则将车辆设为静态离合器咬合点自学习离合器第二结合状态；所述静态离合器咬合点自学习离合器第二结合状态为车辆将人工预设的用于通知离合器进行结合的第二离合器结合信号和人工预设的第二离合器结合数据发送并写入离合器；所述第二离合器结合数据包含人工预设的第二离合器结合速度；然后按所述第二离合器结合速度结合离合器；然后执行S900；
如果所述输入轴转速不小于所述第三输入轴转速阈值，则回到并再次执行S800；
如果所述输入轴转速小于所述第三输入轴转速阈值的持续时间低于所述第三持续时间阈值，则回到并再次执行S800；
S900.按所述采集频率持续采集所述输入轴转速；然后根据所述输入轴转速作出如下操作：
如果所述输入轴转速大于人工预设的第四输入轴转速阈值，且所述输入轴转速大于所述第四输入轴转速阈值的持续时间达到人工预设的第四持续时间阈值，则记录当前时刻的离合器位置的值；
然后将所述当前时刻的离合器位置的值赋予离合器咬合点当前时刻学习值；然后将车辆设为静态离合器咬合点自学习值存储状态；所述静态离合器咬合点自学习值存储状态为车辆将所述离合器咬合点当前时刻学习值保存至EEPROM的状态；所述EEPROM包含按用于存储每次成功学习得到的离合器咬合点学习值的离合器咬合点学习值存储表；所述离合器咬合点学习值存储表包含用于标定所述离合器咬合点学习值存储进入所述离合器咬合点学习值存储表的次序的存储序号；所述存储序号为等差递增关系的自然数；所述存储序号与所述离合器咬合点学习值为一一对应关系；然后执行S1000；
如果所述输入轴转速不大于所述第四输入轴转速阈值，则回到并再次执行S900；
如果所述输入轴转速大于所述第四输入轴转速阈值持续时间未达到所述第四持续时间阈值，则回到并再次执行S900；
S1000.将所述离合器咬合点当前时刻学习值与人工预设的离合器咬合点可接受区间进行对比，然后根据对比结果作出如下操作：
如果所述离合器咬合点当前时刻学习值落在所述离合器咬合点可接受区间中，则执行S1100；
如果所述离合器咬合点当前时刻学习值不落在所述离合器咬合点可接受区间中，则舍弃所述离合器咬合点当前时刻学习值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习；
S1100.读取存储在所述离合器咬合点学习值存储表中最大的所述存储序号所对应的离合器咬合点学习值；然后将所述离合器咬合点当前时刻学习值与存储在所述离合器咬合点学习值存储表中最大的所述存储序号所对应的离合器咬合点学习值对比，然后根据对比结果作出如下操作：
如果所述离合器咬合点当前时刻学习值与存储在所述离合器咬合点学习值存储表中最大的所述存储序号所对应的离合器咬合点学习值的差值小于人工预设的咬合点学习位置差限定值，则将所述离合器咬合点当前时刻学习值作为最新的离合器咬合点学习值保存进入所述离合器咬合点学习值存储表；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习；
如果所述离合器咬合点当前时刻学习值与存储在所述离合器咬合点学习值存储表中最大的所述存储序号所对应的离合器咬合点学习值的差值不小于所述咬合点学习位置差限定值，则舍弃所述离合器咬合点当前时刻学习值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习。
优选地，所述静态离合器咬合点自学习条件包含以下条件：TCU工作模式在EOL模式；离合器的所有电磁阀均无故障；离合器位置传感器无故障；无手刹信号故障；无发动机转速信号故障；输出轴转速小于等于200rpm；手刹处于激活状态；发动机转速落在区间[0rpm,1000rpm]范围内。
优选地，S200中，在车辆被设为所述静态离合器咬合点自学习重置状态后，还包含步骤：
S210.获取来自所述静态离合器咬合点自学习传感器组的静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号；所述静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号包含字符串“静态离合器咬合点自学习重置成功”、字符串“静态离合器咬合点自学习重置失败”和字符串“信号反馈超时”；
S220.根据所述静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号的值，作出如下操作：
如果所述静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号的值为字符串“信号反馈超时”，则向车辆发出报错信号，同时保存所述静态离合器咬合点自学习传感器组中每个传感器在当前时刻的所采集的数据值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习；
如果所述静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号的值为字符串“静态离合器咬合点自学习重置失败”，则将在静态离合器咬合点自学习重置失败次数寄存器中的值加1；然后将所述静态离合器咬合点自学习重置失败次数寄存器中的值于人工预设的静态离合器咬合点自学习重置失败次数上限阈值进行比较，然后根据比较结果作出如下操作：
如果所述静态离合器咬合点自学习重置失败次数寄存器中的值不高于所述静态离合器咬合点自学习重置失败次数上限阈值，则再次返回并重新执行S200；
如果所述静态离合器咬合点自学习重置失败次数寄存器中的值高于所述静态离合器咬合点自学习重置失败次数上限阈值，则向车辆发出报错信号，同时保存所述静态离合器咬合点自学习传感器组中每个传感器在当前时刻的所采集的数据值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习；
如果所述静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号的值为字符串“静态离合器咬合点自学习重置成功”，则向车辆发送所述静态离合器咬合点自学习激活信号。
优选地，S300中，在车辆接收到所述静态离合器咬合点自学习激活信号，并被设为所述静态离合器咬合点自学习初始化状态后，还包含以下步骤：
S310.获取静态离合器咬合点自学习初始化状态来自所述静态离合器咬合点自学习传感器组的静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号；所述静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号包含字符串“静态离合器咬合点自学习初始化成功”、字符串“静态离合器咬合点自学习初始化失败”和字符串“信号反馈超时”；
S320.根据所述静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号的值，作出如下操作：
如果所述静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号的值为字符串“信号反馈超时”，则向车辆发出报错信号，同时保存所述静态离合器咬合点自学习传感器组中每个传感器在当前时刻的所采集的数据值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习；
如果所述静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号的值为字符串“静态离合器咬合点自学习初始化失败”，则将在静态离合器咬合点自学习初始化失败次数寄存器中的值加1；然后将所述静态离合器咬合点自学习初始化失败次数寄存器中的值于人工预设的静态离合器咬合点自学习初始化失败次数上限阈值进行比较，然后根据比较结果作出如下操作：
如果所述静态离合器咬合点自学习初始化失败次数寄存器中的值不高于所述静态离合器咬合点自学习初始化失败次数上限阈值，则再次返回并重新执行S200；
如果所述静态离合器咬合点自学习初始化失败次数寄存器中的值高于所述静态离合器咬合点自学习初始化失败次数上限阈值，则向车辆发出报错信号，同时保存所述静态离合器咬合点自学习传感器组中每个传感器在当前时刻的所采集的数据值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习；
如果所述静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号的值为字符串“静态离合器咬合点自学习初始化成功”，则然后控制离合器开始分离，直至离合器位置达到所述第一分离目标；然后执行S400。
优选地，所述第一输入轴转速阈值为10rpm；
所述第二输入轴转速阈值按下式表达：
Thresholding2＝Ve*ξ
其中：Thresholding2为所述第二输入轴转速阈值；Ve为所述发动机转速，由静态离合器咬合点自学习传感器组中的发动机转速传感器实时采集获取；ξ为发动机转速-输入轴转速折算系数，由人工预设；
所述第三输入轴转速阈值按下式表达：
Thresholding3＝Ve*ξ-40
其中：Thresholding3为所述第三输入轴转速阈值；
所述第四输入轴转速阈值为400rpm。
优选地，所述第一分离目标为20mm；所述第一分离位置为18mm；所述第二分离位置为20mm。
优选地，所述第一持续时间阈值为200ms；所述第二持续时间阈值为15ms；所述第三持续时间阈值为15ms；所述第四持续时间阈值为20ms。
优选地，所述第一离合器结合速度为4mm/s；所述第二离合器结合速度为0.5mm/s；所述第一离合器分离速度为50mm/s；所述第二离合器分离速度为5mm/s。
优选地，所述离合器咬合点可接受区间为(11mm,20mm)。
优选地，所述咬合点学习位置差限定值为5mm。
本发明与现有技术对比，具有以下优点：
1.由于本发明根据变速箱在实际工作中会遇到的各种工况，设置了不同的判断策略和逼近策略，从而使得每次学习的数据都兼顾了各种工况，大幅提升了数据准确性，更加适应实际情况；
2.由于本发明考虑了离合器咬合点在极低扭矩段受变速箱油温、离合器结合深度影响，并设置相应的判断策略，从而消弭了学习出来的离合器咬合点与实际情况的偏差，进一步提高了数据的准确度。
附图说明
图1为本发明具体实施例的流程示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
需要事先说明的是，本具体实施例是基于台架试验的，具体来说是先通过台架试验，模拟得到离合器不同结合深度下的传递扭矩，然后再通过学习一个较大传扭值的离合器位移值，去结合台架数据进行修正，减去修正偏移量，最终得到真实的离合器咬合点。实际应用中，可以根据需要调整数据的具体获取方式，不影响本发明的技术方案的具体实现。
如图1所示，静态离合器咬合点的自学习方法，包含以下步骤：
S100.判定车辆当前是否满足静态离合器咬合点自学习条件集合，然后根据判定结果作出如下操作：
如果车辆当前不满足静态离合器咬合点自学习条件集合，则返回并再次执行S100。
如果车辆当前满足静态离合器咬合点自学习条件集合，则执行S200。
静态离合器咬合点自学习条件集合由人工预设，包含多条静态离合器咬合点自学习条件。
本具体实施例中，静态离合器咬合点自学习条件包含以下条件：TCU工作模式在EOL模式；离合器的所有电磁阀均无故障；离合器位置传感器无故障；无手刹信号故障；无发动机转速信号故障；输出轴转速小于等于200rpm；手刹处于激活状态；发动机转速落在区间[0rpm,1000rpm]范围内。
其中：TCU工作模式在EOL模式有两种途径，即收到请求整车EOL会话模式和请求变速箱EOL会话模式，这两个条件有一个被满足，即触发TCU工作模式转到EOL模式。
S200.将车辆设为静态离合器咬合点自学习重置状态；静态离合器咬合点自学习重置状态为车辆将人工预设的用于通知传感器进行重置的传感器重置信号和人工预设的传感器重置数据发送并写入静态离合器咬合点自学习传感器组；然后向车辆发送用于激活车辆开始进行静态离合器咬合点自学习操作的静态离合器咬合点自学习激活信号。
本具体实施例中，在S200中，在车辆被设为静态离合器咬合点自学习重置状态后，还包含步骤：
S210.获取来自静态离合器咬合点自学习传感器组的静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号；静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号包含字符串“静态离合器咬合点自学习重置成功”、字符串“静态离合器咬合点自学习重置失败”和字符串“信号反馈超时”。
S220.根据静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号的值，作出如下操作：
如果静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号的值为字符串“信号反馈超时”，则向车辆发出报错信号，同时保存静态离合器咬合点自学习传感器组中每个传感器在当前时刻的所采集的数据值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习。
如果静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号的值为字符串“静态离合器咬合点自学习重置失败”，则将在静态离合器咬合点自学习重置失败次数寄存器中的值加1；然后将静态离合器咬合点自学习重置失败次数寄存器中的值于人工预设的静态离合器咬合点自学习重置失败次数上限阈值进行比较，然后根据比较结果作出如下操作：
如果静态离合器咬合点自学习重置失败次数寄存器中的值不高于静态离合器咬合点自学习重置失败次数上限阈值，则再次返回并重新执行S200。
如果静态离合器咬合点自学习重置失败次数寄存器中的值高于静态离合器咬合点自学习重置失败次数上限阈值，则向车辆发出报错信号，同时保存静态离合器咬合点自学习传感器组中每个传感器在当前时刻的所采集的数据值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习。
如果静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号的值为字符串“静态离合器咬合点自学习重置成功”，则向车辆发送静态离合器咬合点自学习激活信号。
S300.当车辆成功接收到静态离合器咬合点自学习激活信号后，将车辆设为静态离合器咬合点自学习初始化状态；静态离合器咬合点自学习初始化状态为车辆将人工预设的用于通知传感器进行初始化的传感器初始化信号和人工预设的传感器初始化数据发送并写入静态离合器咬合点自学习传感器组；然后控制离合器从初始位置开始分离，直至离合器位置达到人工预设的第一分离目标；初始位置为0mm；然后执行S400。
本具体实施例中，第一分离目标为20mm。
本具体实施例中，在S300中，在车辆接收到静态离合器咬合点自学习激活信号，并被设为静态离合器咬合点自学习初始化状态后，还包含以下步骤：
S310.获取静态离合器咬合点自学习初始化状态来自静态离合器咬合点自学习传感器组的静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号；静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号包含字符串“静态离合器咬合点自学习初始化成功”、字符串“静态离合器咬合点自学习初始化失败”和字符串“信号反馈超时”。
S320.根据静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号的值，作出如下操作：
如果静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号的值为字符串“信号反馈超时”，则向车辆发出报错信号，同时保存静态离合器咬合点自学习传感器组中每个传感器在当前时刻的所采集的数据值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习。
如果静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号的值为字符串“静态离合器咬合点自学习初始化失败”，则将在静态离合器咬合点自学习初始化失败次数寄存器中的值加1；然后将静态离合器咬合点自学习初始化失败次数寄存器中的值于人工预设的静态离合器咬合点自学习初始化失败次数上限阈值进行比较，然后根据比较结果作出如下操作：
如果静态离合器咬合点自学习初始化失败次数寄存器中的值不高于静态离合器咬合点自学习初始化失败次数上限阈值，则再次返回并重新执行S200。
如果静态离合器咬合点自学习初始化失败次数寄存器中的值高于静态离合器咬合点自学习初始化失败次数上限阈值，则向车辆发出报错信号，同时保存静态离合器咬合点自学习传感器组中每个传感器在当前时刻的所采集的数据值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习。
如果静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号的值为字符串“静态离合器咬合点自学习初始化成功”，则然后控制离合器开始分离，直至离合器位置达到第一分离目标；然后执行S400。
S400.按人工预订的采集频率持续采集离合器位置，然后将离合器位置人工预设的第一分离位置进行比较。
本具体实施例中，第一分离位置为18mm。
然后根据比较结果执行以下操作：
如果离合器位置不高于第一分离位置，则返回并再次执行S400。
如果离合器位置高于第一分离位置，则将车辆设为静态离合器咬合点自学习第一离合器打开状态；静态离合器咬合点自学习第一离合器打开状态为车辆将人工预设的用于通知离合器开始打开的第一离合器打开信号和人工预设的第一离合器打开数据发送并写入离合器；第一离合器打开数据包含人工预设的第一离合器分离速度；然后控制离合器按第一离合器分离速度进行分离。
本具体实施例中，第一离合器分离速度为50mm/s。
然后执行S500。
S500.按采集频率持续采集离合器位置；然后将离合器位置人工预设的第二分离位置进行比较
本具体实施例中，第二分离位置为20mm。
然后根据比较结果执行以下操作：
如果离合器位置不高于第二分离位置，则返回并再次执行S500。
如果离合器位置高于第二分离位置，则将车辆设为静态离合器咬合点自学习初始化状态；然后执行S600。
S600.按采集频率持续采集离合器位置和输入轴转速；然后根据离合器位置和输入轴转速作出如下操作：
如果离合器位置高于第一分离位置，且输入轴转速小于人工预设的第一输入轴转速阈值，且离合器位置高于第一分离位置且同时输入轴转速小于第一输入轴转速阈值的持续时间不低于人工预设的第一持续时间阈值，则将车辆设为静态离合器咬合点自学习离合器第一结合状态。
本具体实施例中，第一输入轴转速阈值为10rpm。
本具体实施例中，第一持续时间阈值为200ms。
静态离合器咬合点自学习离合器第一结合状态为车辆将人工预设的用于通知离合器进行结合的第一离合器结合信号和人工预设的第一离合器结合数据发送并写入离合器；第一离合器结合数据包含人工预设的第一离合器结合速度和人工预设的离合器最终结合目标位置；然后按第一离合器结合速度结合离合器，直至离合器位置到达离合器最终结合目标位置；然后执行S700。
本具体实施例中，第一离合器结合速度为4mm/s。
如果离合器位置不高于第一分离位置，则回到并再次执行S600。
如果离合器位置高于第一分离位置且同时输入轴转速小于第一输入轴转速阈值的持续时间低于第一持续时间阈值，则回到并再次执行S600。
S700.按采集频率持续采集输入轴转速和发动机转速；然后根据输入轴转速和发动机转速作出如下操作：
如果输入轴转速大于第二输入轴转速阈值，且输入轴转速大于第二输入轴转速阈值的持续时间不低于人工预设的第二持续时间阈值，则将车辆设为静态离合器咬合点自学习离合器第二打开状态。
第二输入轴转速阈值按式(1)表达：
Thresholding2＝Ve*ξ (1)
其中：Thresholding2为第二输入轴转速阈值；Ve为发动机转速，由静态离合器咬合点自学习传感器组中的发动机转速传感器实时采集获取；ξ为发动机转速-输入轴转速折算系数，由人工预设。
本具体实施例中，第二持续时间阈值为15ms。
静态离合器咬合点自学习第一离合器打开状态为车辆将人工预设的用于通知离合器开始打开的第二离合器打开信号和人工预设的第二离合器打开数据发送并写入离合器；第二离合器打开数据包含人工预设的第二离合器分离速度。
本具体实施例中，第二离合器分离速度为5mm/s。
然后按照第二离合器分离速度分离离合器；然后执行S800。
如果输入轴转速不大于第二输入轴转速阈值，则回到并再次执行S700。
如果输入轴转速大于第二输入轴转速阈值的持续时间低于第二持续时间阈值，则回到并再次执行S700。
S800.按采集频率持续采集输入轴转速和发动机转速；然后根据输入轴转速和发动机转速作出如下操作：
如果输入轴转速小于第三输入轴转速阈值，且输入轴转速小于第三输入轴转速阈值的持续时间不低于人工预设的第三持续时间阈值，则将车辆设为静态离合器咬合点自学习离合器第二结合状态。
本具体实施例中，第三输入轴转速阈值按式(2)表达：
Thresholding3＝Ve*ξ-40 (2)
其中：Thresholding3为第三输入轴转速阈值。
本具体实施例中，第三持续时间阈值为15ms。
静态离合器咬合点自学习离合器第二结合状态为车辆将人工预设的用于通知离合器进行结合的第二离合器结合信号和人工预设的第二离合器结合数据发送并写入离合器；第二离合器结合数据包含人工预设的第二离合器结合速度；然后按第二离合器结合速度结合离合器。
本具体实施例中，第二离合器结合速度为0.5mm/s。
然后执行S900。
如果输入轴转速不小于第三输入轴转速阈值，则回到并再次执行S800。
如果输入轴转速小于第三输入轴转速阈值的持续时间低于第三持续时间阈值，则回到并再次执行S800。
S900.按采集频率持续采集输入轴转速；然后根据输入轴转速作出如下操作：
如果输入轴转速大于人工预设的第四输入轴转速阈值，且输入轴转速大于第四输入轴转速阈值的持续时间达到人工预设的第四持续时间阈值，则记录当前时刻的离合器位置的值。
本具体实施例中，第四输入轴转速阈值为400rpm。
本具体实施例中，第四持续时间阈值为20ms。
然后将当前时刻的离合器位置的值赋予离合器咬合点当前时刻学习值；然后将车辆设为静态离合器咬合点自学习值存储状态；静态离合器咬合点自学习值存储状态为车辆将离合器咬合点当前时刻学习值保存至EEPROM的状态；
EEPROM包含按用于存储每次成功学习得到的离合器咬合点学习值的离合器咬合点学习值存储表；离合器咬合点学习值存储表包含用于标定离合器咬合点学习值存储进入离合器咬合点学习值存储表的次序的存储序号；存储序号为等差递增关系的自然数；存储序号与离合器咬合点学习值为一一对应关系；然后执行S1000。
如果输入轴转速不大于第四输入轴转速阈值，则回到并再次执行S900。
如果输入轴转速大于第四输入轴转速阈值持续时间未达到第四持续时间阈值，则回到并再次执行S900。
S1000.将离合器咬合点当前时刻学习值与人工预设的离合器咬合点可接受区间进行对比。
本具体实施例中，离合器咬合点可接受区间为(11mm,20mm)。
然后根据对比结果作出如下操作：
如果离合器咬合点当前时刻学习值落在离合器咬合点可接受区间中，则执行S1100。
如果离合器咬合点当前时刻学习值不落在离合器咬合点可接受区间中，则舍弃离合器咬合点当前时刻学习值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习。
S1100.读取存储在离合器咬合点学习值存储表中最大的存储序号所对应的离合器咬合点学习值；然后将离合器咬合点当前时刻学习值与存储在离合器咬合点学习值存储表中最大的存储序号所对应的离合器咬合点学习值对比，然后根据对比结果作出如下操作：
如果离合器咬合点当前时刻学习值与存储在离合器咬合点学习值存储表中最大的存储序号所对应的离合器咬合点学习值的差值小于人工预设的咬合点学习位置差限定值，则将离合器咬合点当前时刻学习值作为最新的离合器咬合点学习值保存进入离合器咬合点学习值存储表；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习。
如果离合器咬合点当前时刻学习值与存储在离合器咬合点学习值存储表中最大的存储序号所对应的离合器咬合点学习值的差值不小于咬合点学习位置差限定值，则舍弃离合器咬合点当前时刻学习值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习。
本具体实施例中，咬合点学习位置差限定值为5mm。
在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要比清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。
为使本领域内的任何技术人员能够实现或者使用本发明，上面对所公开实施例进行了描述。对于本领域技术人员来说；这些实施例的各种修改方式都是显而易见的，并且本文定义的一般原理也可以在不脱离本公开的精神和保护范围的基础上适用于其它实施例。因此，本公开并不限于本文给出的实施例，而是与本申请公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。
上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或”是要表示“非排它性的或者”。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种静态离合器咬合点的自学习方法，其特征在于：包含以下步骤：
S100.判定车辆当前是否满足静态离合器咬合点自学习条件集合，然后根据判定结果作出如下操作：
如果车辆当前不满足所述静态离合器咬合点自学习条件集合，则返回并再次执行S100；
如果车辆当前满足所述静态离合器咬合点自学习条件集合，则执行S200；
所述静态离合器咬合点自学习条件集合由人工预设，包含多条静态离合器咬合点自学习条件；
S200.将车辆设为静态离合器咬合点自学习重置状态；所述静态离合器咬合点自学习重置状态为车辆将人工预设的用于通知传感器进行重置的传感器重置信号和人工预设的传感器重置数据发送并写入静态离合器咬合点自学习传感器组；然后向车辆发送用于激活车辆开始进行静态离合器咬合点自学习操作的静态离合器咬合点自学习激活信号；
S300.当车辆成功接收到所述静态离合器咬合点自学习激活信号后，将车辆设为静态离合器咬合点自学习初始化状态；所述静态离合器咬合点自学习初始化状态为车辆将人工预设的用于通知传感器进行初始化的传感器初始化信号和人工预设的传感器初始化数据发送并写入所述静态离合器咬合点自学习传感器组；然后控制离合器从初始位置开始分离，直至离合器位置达到人工预设的第一分离目标；所述初始位置为0mm；然后执行S400；
S400.按人工预订的采集频率持续采集离合器位置，然后将所述离合器位置人工预设的第一分离位置进行比较，然后根据比较结果执行以下操作：
如果所述离合器位置不高于所述第一分离位置，则返回并再次执行S400；
如果所述离合器位置高于所述第一分离位置，则将车辆设为静态离合器咬合点自学习第一离合器打开状态；所述静态离合器咬合点自学习第一离合器打开状态为车辆将人工预设的用于通知离合器开始打开的第一离合器打开信号和人工预设的第一离合器打开数据发送并写入离合器；所述第一离合器打开数据包含人工预设的第一离合器分离速度；然后控制离合器按所述第一离合器分离速度进行分离；然后执行S500；
S500.按所述采集频率持续采集所述离合器位置；然后将所述离合器位置人工预设的第二分离位置进行比较，然后根据比较结果执行以下操作：
如果所述离合器位置不高于所述第二分离位置，则返回并再次执行S500；
如果所述离合器位置高于所述第二分离位置，则将车辆设为所述静态离合器咬合点自学习初始化状态；然后执行S600；
S600.按所述采集频率持续采集所述离合器位置和输入轴转速；然后根据所述离合器位置和所述输入轴转速作出如下操作：
如果所述离合器位置高于所述第一分离位置，且所述输入轴转速小于人工预设的第一输入轴转速阈值，且所述离合器位置高于所述第一分离位置且同时所述输入轴转速小于所述第一输入轴转速阈值的持续时间不低于人工预设的第一持续时间阈值，则将车辆设为静态离合器咬合点自学习离合器第一结合状态；所述静态离合器咬合点自学习离合器第一结合状态为车辆将人工预设的用于通知离合器进行结合的第一离合器结合信号和人工预设的第一离合器结合数据发送并写入离合器；所述第一离合器结合数据包含人工预设的第一离合器结合速度和人工预设的离合器最终结合目标位置；然后按所述第一离合器结合速度结合离合器，直至所述离合器位置到达所述离合器最终结合目标位置；然后执行S700；
如果所述离合器位置不高于所述第一分离位置，则回到并再次执行S600；
如果所述离合器位置高于所述第一分离位置且同时所述输入轴转速小于所述第一输入轴转速阈值的持续时间低于所述第一持续时间阈值，则回到并再次执行S600；
S700.按所述采集频率持续采集所述输入轴转速和发动机转速；然后根据所述输入轴转速和所述发动机转速作出如下操作：
如果所述输入轴转速大于第二输入轴转速阈值，且所述输入轴转速大于所述第二输入轴转速阈值的持续时间不低于人工预设的第二持续时间阈值，则将车辆设为静态离合器咬合点自学习离合器第二打开状态；所述静态离合器咬合点自学习第一离合器打开状态为车辆将人工预设的用于通知离合器开始打开的第二离合器打开信号和人工预设的第二离合器打开数据发送并写入离合器；所述第二离合器打开数据包含人工预设的第二离合器分离速度；然后按照所述第二离合器分离速度分离离合器；然后执行S800；
如果所述输入轴转速不大于所述第二输入轴转速阈值，则回到并再次执行S700；
如果所述输入轴转速大于所述第二输入轴转速阈值的持续时间低于所述第二持续时间阈值，则回到并再次执行S700；
S800.按所述采集频率持续采集所述输入轴转速和所述发动机转速；然后根据所述输入轴转速和所述发动机转速作出如下操作：
如果所述输入轴转速小于第三输入轴转速阈值，且所述输入轴转速小于所述第三输入轴转速阈值的持续时间不低于人工预设的第三持续时间阈值，则将车辆设为静态离合器咬合点自学习离合器第二结合状态；所述静态离合器咬合点自学习离合器第二结合状态为车辆将人工预设的用于通知离合器进行结合的第二离合器结合信号和人工预设的第二离合器结合数据发送并写入离合器；所述第二离合器结合数据包含人工预设的第二离合器结合速度；然后按所述第二离合器结合速度结合离合器；然后执行S900；
如果所述输入轴转速不小于所述第三输入轴转速阈值，则回到并再次执行S800；
如果所述输入轴转速小于所述第三输入轴转速阈值的持续时间低于所述第三持续时间阈值，则回到并再次执行S800；
S900.按所述采集频率持续采集所述输入轴转速；然后根据所述输入轴转速作出如下操作：
如果所述输入轴转速大于人工预设的第四输入轴转速阈值，且所述输入轴转速大于所述第四输入轴转速阈值的持续时间达到人工预设的第四持续时间阈值，则记录当前时刻的离合器位置的值；然后将所述当前时刻的离合器位置的值赋予离合器咬合点当前时刻学习值；然后将车辆设为静态离合器咬合点自学习值存储状态；所述静态离合器咬合点自学习值存储状态为车辆将所述离合器咬合点当前时刻学习值保存至EEPROM的状态；所述EEPROM包含按用于存储每次成功学习得到的离合器咬合点学习值的离合器咬合点学习值存储表；所述离合器咬合点学习值存储表包含用于标定所述离合器咬合点学习值存储进入所述离合器咬合点学习值存储表的次序的存储序号；所述存储序号为等差递增关系的自然数；所述存储序号与所述离合器咬合点学习值为一一对应关系；然后执行S1000；
如果所述输入轴转速不大于所述第四输入轴转速阈值，则回到并再次执行S900；
如果所述输入轴转速大于所述第四输入轴转速阈值持续时间未达到所述第四持续时间阈值，则回到并再次执行S900；
S1000.将所述离合器咬合点当前时刻学习值与人工预设的离合器咬合点可接受区间进行对比，然后根据对比结果作出如下操作：
如果所述离合器咬合点当前时刻学习值落在所述离合器咬合点可接受区间中，则执行S1100；
如果所述离合器咬合点当前时刻学习值不落在所述离合器咬合点可接受区间中，则舍弃所述离合器咬合点当前时刻学习值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习；
S1100.读取存储在所述离合器咬合点学习值存储表中最大的所述存储序号所对应的离合器咬合点学习值；然后将所述离合器咬合点当前时刻学习值与存储在所述离合器咬合点学习值存储表中最大的所述存储序号所对应的离合器咬合点学习值对比，然后根据对比结果作出如下操作：
如果所述离合器咬合点当前时刻学习值与存储在所述离合器咬合点学习值存储表中最大的所述存储序号所对应的离合器咬合点学习值的差值小于人工预设的咬合点学习位置差限定值，则将所述离合器咬合点当前时刻学习值作为最新的离合器咬合点学习值保存进入所述离合器咬合点学习值存储表；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习；
如果所述离合器咬合点当前时刻学习值与存储在所述离合器咬合点学习值存储表中最大的所述存储序号所对应的离合器咬合点学习值的差值不小于所述咬合点学习位置差限定值，则舍弃所述离合器咬合点当前时刻学习值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习。
2.根据权利要求1所述的一种静态离合器咬合点的自学习方法，其特征在于：所述静态离合器咬合点自学习条件包含以下条件：TCU工作模式在EOL模式；离合器的所有电磁阀均无故障；离合器位置传感器无故障；无手刹信号故障；无发动机转速信号故障；输出轴转速小于等于200rpm；手刹处于激活状态；发动机转速落在区间[0rpm,1000rpm]范围内。
3.根据权利要求2所述的一种静态离合器咬合点的自学习方法，其特征在于：S200中，在车辆被设为所述静态离合器咬合点自学习重置状态后，还包含步骤：
S210.获取来自所述静态离合器咬合点自学习传感器组的静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号；所述静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号包含字符串“静态离合器咬合点自学习重置成功”、字符串“静态离合器咬合点自学习重置失败”和字符串“信号反馈超时”；
S220.根据所述静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号的值，作出如下操作：
如果所述静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号的值为字符串“信号反馈超时”，则向车辆发出报错信号，同时保存所述静态离合器咬合点自学习传感器组中每个传感器在当前时刻的所采集的数据值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习；
如果所述静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号的值为字符串“静态离合器咬合点自学习重置失败”，则将在静态离合器咬合点自学习重置失败次数寄存器中的值加1；然后将所述静态离合器咬合点自学习重置失败次数寄存器中的值于人工预设的静态离合器咬合点自学习重置失败次数上限阈值进行比较，然后根据比较结果作出如下操作：
如果所述静态离合器咬合点自学习重置失败次数寄存器中的值不高于所述静态离合器咬合点自学习重置失败次数上限阈值，则再次返回并重新执行S200；
如果所述静态离合器咬合点自学习重置失败次数寄存器中的值高于所述静态离合器咬合点自学习重置失败次数上限阈值，则向车辆发出报错信号，同时保存所述静态离合器咬合点自学习传感器组中每个传感器在当前时刻的所采集的数据值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习；
如果所述静态离合器咬合点自学习重置状态反馈信号的值为字符串“静态离合器咬合点自学习重置成功”，则向车辆发送所述静态离合器咬合点自学习激活信号。
4.根据权利要求3所述的一种静态离合器咬合点的自学习方法，其特征在于：S300中，在车辆接收到所述静态离合器咬合点自学习激活信号，并被设为所述静态离合器咬合点自学习初始化状态后，还包含以下步骤：
S310.获取静态离合器咬合点自学习初始化状态来自所述静态离合器咬合点自学习传感器组的静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号；所述静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号包含字符串“静态离合器咬合点自学习初始化成功”、字符串“静态离合器咬合点自学习初始化失败”和字符串“信号反馈超时”；
S320.根据所述静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号的值，作出如下操作：
如果所述静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号的值为字符串“信号反馈超时”，则向车辆发出报错信号，同时保存所述静态离合器咬合点自学习传感器组中每个传感器在当前时刻的所采集的数据值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习；
如果所述静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号的值为字符串“静态离合器咬合点自学习初始化失败”，则将在静态离合器咬合点自学习初始化失败次数寄存器中的值加1；然后将所述静态离合器咬合点自学习初始化失败次数寄存器中的值于人工预设的静态离合器咬合点自学习初始化失败次数上限阈值进行比较，然后根据比较结果作出如下操作：
如果所述静态离合器咬合点自学习初始化失败次数寄存器中的值不高于所述静态离合器咬合点自学习初始化失败次数上限阈值，则再次返回并重新执行S200；
如果所述静态离合器咬合点自学习初始化失败次数寄存器中的值高于所述静态离合器咬合点自学习初始化失败次数上限阈值，则向车辆发出报错信号，同时保存所述静态离合器咬合点自学习传感器组中每个传感器在当前时刻的所采集的数据值；然后退出本次静态离合器咬合点的自学习；
如果所述静态离合器咬合点自学习初始化状态反馈信号的值为字符串“静态离合器咬合点自学习初始化成功”，则然后控制离合器开始分离，直至离合器位置达到所述第一分离目标；然后执行S400。
5.根据权利要求4所述的一种静态离合器咬合点的自学习方法，其特征在于：
所述第一输入轴转速阈值为10rpm；
所述第二输入轴转速阈值按下式表达：
Thresholding2＝Ve*ξ
其中：Thresholding2为所述第二输入轴转速阈值；Ve为所述发动机转速，由静态离合器咬合点自学习传感器组中的发动机转速传感器实时采集获取；ξ为发动机转速-输入轴转速折算系数，由人工预设；
所述第三输入轴转速阈值按下式表达：
Thresholding3＝Ve*ξ-40
其中：Thresholding3为所述第三输入轴转速阈值；
所述第四输入轴转速阈值为400rpm。
6.根据权利要求5所述的一种静态离合器咬合点的自学习方法，其特征在于：所述第一分离目标为20mm；所述第一分离位置为18mm；所述第二分离位置为20mm。
7.根据权利要求6所述的一种静态离合器咬合点的自学习方法，其特征在于：所述第一持续时间阈值为200ms；所述第二持续时间阈值为15ms；所述第三持续时间阈值为15ms；所述第四持续时间阈值为20ms。
8.根据权利要求7所述的一种静态离合器咬合点的自学习方法，其特征在于：所述第一离合器结合速度为4mm/s；所述第二离合器结合速度为0.5mm/s；所述第一离合器分离速度为50mm/s；所述第二离合器分离速度为5mm/s。
9.根据权利要求8所述的一种静态离合器咬合点的自学习方法，其特征在于：所述离合器咬合点可接受区间为(11mm,20mm)。
10.根据权利要求9所述的一种静态离合器咬合点的自学习方法，其特征在于：所述咬合点学习位置差限定值为5mm。
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