CN113586623B - 离合器传递扭矩自学习方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种离合器传递扭矩自学习方法、装置、设备及可读存储介质，包括获取离合器接触点的第一位移及第一传递扭矩；当处于行驶过程中的车辆的工况满足预设自学习条件时，控制离合器完全压紧，记录离合器完全结合点的第二位移并计算第二传递扭矩；控制离合器慢速分离，当实时转速差位于预设的转速差范围内时，记录离合器的第三位移并计算第三传递扭矩；当已标定传递扭矩与第三传递扭矩之间的差值百分比大于阈值时，基于第一位移、第一传递扭矩、第二位移、第二传递扭矩、第三位移和第三传递扭矩更新已标定传扭曲线，完成传递扭矩自学习。本申请可在车辆行驶过程中自动完成传递扭矩的学习和传扭曲线的更新，提高了驾驶舒适性。

Description

离合器传递扭矩自学习方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种离合器传递扭矩自学习方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

在经济快速发展、汽车制造技术不断改革创新的今天，汽车的数量也在不断的增加，其已然成为人们工作、生活中不可或缺的一种交通工具；同时，随着生活水平的不断提高，人们也越发追求汽车行驶过程中的舒适性。其中，离合器作为汽车传动系统中用于保证汽车平稳运行的关键部件，其通常由摩擦片、弹簧片、压盘以及动力输出轴组成，布置在发动机与变速箱之间，用来将发动机飞轮上储存的力矩传递给变速箱，保证车辆在不同的行驶状况下传递给驱动轮适量的驱动力和扭矩。因此，为了保证车辆平稳换挡，AMT(Automatic Mechanical Transmission，机械式自动变速箱)变速箱在车辆行驶的过程中需要根据离合器的传扭曲线实时调整离合器的传递扭矩。

具体的，AMT一般通过控制离合器的位移来控制离合器的传递扭矩，从而保证车辆的平稳换档；比如，AMT在换档过程中需要某个指定的扭矩(比如1000Nm)，那么AMT会根据之前已标定好的传扭曲线查找到1000Nm对应的位移，然后通过控制离合器的执行器使离合器位移达到该位移，进而实现扭矩的调整。由此可见，离合器的扭矩特性对变速箱进行档位控制有一定的影响，即会影响AMT的换挡质量。

不过，随着离合器的长期使用，高温、磨损、耐久等多种因素易导致离合器的传扭能力出现衰减，使得扭矩特性也会随之发生变化，以致离合器的传扭曲线也会出现衰减；而若AMT还是按照原来已标定好的传扭曲线(该传扭曲线是基于离合器具有未衰减的传扭能力的情况下进行标定的)进行扭矩的调整，将导致调整后的扭矩无法达到预期的扭矩值，以致出现明显的换挡冲击、车辆顿挫、响应慢等问题，进而影响驾驶的舒适性。由此可见，如何对离合器的传递扭矩进行自学习以更新传扭曲线是亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种离合器传递扭矩自学习方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中由于传扭曲线衰减而导致的驾驶舒适性差的问题。

第一方面，提供了一种离合器传递扭矩自学习方法，包括以下步骤：

获取离合器接触点的第一位移及第一位移对应的第一传递扭矩；

当处于行驶过程中的车辆的工况满足预设自学习条件时，控制离合器完全压紧，记录离合器完全结合点的第二位移，并计算第二位移对应的第二传递扭矩；

控制离合器慢速分离，并计算离合器的主动盘与从动盘之间的实时转速差；

当所述实时转速差位于预设的转速差范围内时，记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩，且重新闭合离合器；

获取已标定传扭曲线上第三位移对应的已标定传递扭矩；

当所述已标定传递扭矩与所述第三传递扭矩之间的差值百分比大于阈值时，基于所述第一位移、所述第一传递扭矩、所述第二位移、所述第二传递扭矩、所述第三位移和所述第三传递扭矩更新所述已标定传扭曲线，完成传递扭矩自学习。

一些实施例中，所述自学习条件为车辆加速度等于0、车速大于预设车速且坡道角度满足预设坡度要求。

一些实施例中，在所述记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩的步骤之前，还包括：

对所述实时转速差位于所述转速差范围内的持续时长进行记录；

当所述持续时长位于预设的时长范围内时，执行所述记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩的步骤。

一些实施例中，所述时长范围为大于0.2秒且小于0.5秒。

一些实施例中，所述转速差范围为大于0rpm且小于50rpm。

一些实施例中，所述第三传递扭矩在900Nm至1200Nm之间。

第二方面，提供了一种离合器传递扭矩自学习装置，包括：

第一获取单元，其用于获取离合器接触点的第一位移及第一位移对应的第一传递扭矩；

第一学习单元，其用于当处于行驶过程中的车辆的工况满足预设自学习条件时，控制离合器完全压紧，记录离合器完全结合点的第二位移，并计算第二位移对应的第二传递扭矩；

第二学习单元，其用于控制离合器慢速分离，并计算离合器的主动盘与从动盘之间的实时转速差；当所述实时转速差位于预设的转速差范围内时，记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩，且重新闭合离合器；

第二获取单元，其用于获取已标定传扭曲线上第三位移对应的已标定传递扭矩；

曲线更新单元，其用于当所述已标定传递扭矩与所述第三传递扭矩之间的差值百分比大于阈值时，基于所述第一位移、所述第一传递扭矩、所述第二位移、所述第二传递扭矩、所述第三位移和所述第三传递扭矩更新已标定传扭曲线，完成传递扭矩自学习。

一些实施例中，所述自学习条件为车辆加速度等于0、车速大于预设车速且坡道角度满足预设坡度要求。

第三方面，提供了一种离合器传递扭矩自学习设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的离合器传递扭矩自学习方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行前述的离合器传递扭矩自学习方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：可在车辆行驶过程中自动完成行驶阶段的传递扭矩的学习和传扭曲线的更新，避免出现明显的换挡冲击、车辆顿挫、响应慢的问题，有效提高了驾驶过程中的舒适性。

本申请提供了一种离合器传递扭矩自学习方法、装置、设备及可读存储介质，包括：获取离合器接触点的第一位移及第一位移对应的第一传递扭矩；当处于行驶过程中的车辆的工况满足预设自学习条件时，控制离合器完全压紧，记录离合器完全结合点的第二位移，并计算第二位移对应的第二传递扭矩；控制离合器慢速分离，并计算离合器的主动盘与从动盘之间的实时转速差；当所述实时转速差位于预设的转速差范围内时，记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩，且重新闭合离合器；获取已标定传扭曲线上第三位移对应的已标定传递扭矩；当所述已标定传递扭矩与所述第三传递扭矩之间的差值百分比大于阈值时，基于所述第一位移、所述第一传递扭矩、所述第二位移、所述第二传递扭矩、所述第三位移和所述第三传递扭矩更新已标定传扭曲线，完成传递扭矩自学习。通过本申请，可在车辆行驶过程中自动完成行驶阶段的传递扭矩的学习和传扭曲线的更新，且更新后的传扭曲线与离合器的实际工况相适应，因此，基于更新后的传扭曲线进行离合器传递扭矩的调整，可避免出现明显的换挡冲击、车辆顿挫、响应慢的问题，且无需驾驶员参与，有效提高了驾驶过程中的舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种离合器传递扭矩自学习方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种离合器传递扭矩自学习装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种离合器传递扭矩自学习设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种离合器传递扭矩自学习方法、装置、设备及可读存储介质，其能解决相关技术中由于传扭曲线衰减而导致的驾驶舒适性差的问题。

图1是本申请实施例提供的一种离合器传递扭矩自学习方法的流程示意图，包括以下步骤：

步骤S10：获取离合器接触点的第一位移及第一位移对应的第一传递扭矩；

示范性的，在本申请实施例中，车辆每次开机后会进行一次离合器的接触点学习，具体的：使变速箱处于空挡状态，待离合器完全分离后，控制离合器以1mm/s的速度开始缓慢结合，直至结合至变速箱的输入轴转速达到50rpm，此时该点视为接触点，然后通过传感装置采集该接触点的位移S1，并计算该位移S1对应的传递扭矩T1，该传递扭矩的计算公式为T1＝发动机输出扭矩-附件扭矩/发动机摩擦扭矩，其中，附件扭矩包括发动机及整车相关附件所消耗的扭矩(例如，空调、风扇、空压机、转向机等设备)；因此，在本实施例中，直接获取该接触点的位移S1和传递扭矩T1即可。

步骤S20：当处于行驶过程中的车辆的工况满足预设自学习条件时，控制离合器完全压紧，记录离合器完全结合点的第二位移，并计算第二位移对应的第二传递扭矩；

示范性的，在触发传递扭矩学习时，发明人发现一般是通过设置间隔里程的方式启动学习，即当车辆已行驶的里程达到设定里程时，通过驾驶员进行停车等操作后方会开始传扭曲线的自学习，且自学习过程要求车辆长时间处于静态；但是，由于车辆使用工况在不同时间范围内是不一样的，所以离合器的磨损情况就完全不一样，比如磨损比较严重的间隔里程内，离合器传扭曲线衰减会很多，由此可见，真实的行驶过程中出现的扭矩衰减是非线性衰减的，若不及时进行自学习并更新传扭曲线，将会导致车辆在已行驶里程未达到设定里程条件之前就存在明显的换档冲击、顿挫问题。因此，通过固定间隔里程的方式进行自学习并不合理，无法完全适应实车工况。此外，停车自学习需要驾驶员进行配合，如果驾驶员不及时按照要求停车进行学习，将无法完成自学习，车辆会持续存在传扭曲线不准确而导致的顿挫、冲击问题。

在本申请实施例中，车辆在每次开机后就会进入行驶阶段的传递扭矩自学习的待机模式，当处于行驶过程中的车辆的工况满足以下预设的自学习条件时，无需驾驶员进行停车等操作就会进行行驶阶段的传递扭矩的自学习，当处于行驶过程中的车辆的工况不满足以下预设的自学习条件时，将等待下一次开机后再判断是否满足自学习条件，即车辆每次上电开机后视为一个新的循环，在循环中需要择机进行一次自学习，如果没有合适时机自学习，则顺延至下一个开机循环中进行自学习。其中，所述自学习条件为车辆加速度等于0、车速大于预设车速且坡道角度θ满足预设坡度要求；具体的，预设车速可优选为50km/h，预设坡度要求可优选设置为-2％<θ<2％，因此，当车辆加速度等于0、车速大于50km/h且坡道角度θ位于-2％至2％之间时，即可启动行驶阶段的传递扭矩的自学习。

由于离合器自学习过程需要几秒时间，因此需要使车辆工况处于平稳状态才能成功自学习，如果驾驶员在加速行驶(即加速度≠0)，则需要足够的动力性，这个时候就需要离合器完全结合，为驾驶员提供足够的传递扭矩，但是由于自学习过程中需要离合器分开至可产生转速差的状态，因此，在加速行驶的过程中是无法进行自学习的；同样的，如果在坡道角度较大的坡道上或者在减速过程中也不适宜自学习，同时，在进行低车速行驶时，车辆存在随时可能进行加减档的操作，此种情况下也不适宜自学习；因此，本实施例通过加速度限值、坡道限值、车速限值的设置即可保证车辆在平路上处于平稳行驶状态。

当车辆处于平稳行驶状态时，通过TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)控制离合器完全压紧，即离合器的主动盘与从动盘之间的转速差为0时，此时该点为离合器的完全结合点，通过传感装置采集离合器完全结合点的位移S2，并计算该位移S2对应的传递扭矩T2，该位移S2和传递扭矩T2可作为传扭曲线坐标系中的原点。

步骤S30：控制离合器慢速分离，并计算离合器的主动盘与从动盘之间的实时转速差；

步骤S40：当所述实时转速差位于预设的转速差范围内时，记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩，且重新闭合离合器；

示范性的，在本申请实施例中，预设的转速差范围优选为大于0rpm且小于50rpm，当然，AMT的控制精度很高的话，该转速差范围可以进一步减小；通过TCU控制离合器慢速分离，并计算离合器的主动盘与从动盘之间的实时转速差，当实时转速差位于0至50rpm之间时，此时的离合器位置将稳定不变，记录离合器的位移S3，并计算该位移S3对应的传递扭矩T3，然后重新闭合离合器。

示范性的，在学习传递扭矩时，发明人发现一般是通过变速箱输入轴的角加速度和转动惯量计算得到该传递扭矩；但是，转动惯量是计算值，而实车上的转动惯量与计算值存在一定偏差，且不同变速箱之间转动惯量也并不一致，且由于在学习时变速箱置处于空档状态，此时转动惯量较小，使得学习到的传递扭矩也较小；此外，由于离合器主要应用于起步和换档，而这两个过程的实际需求扭矩比较大。比如，在大坡道的部分行驶工况中需要使用1000Nm左右的扭矩，因此，通过变速箱输入轴的角加速度和转动惯量学习到的扭矩无法满足起步和换挡的要求，以致无法准确更新车辆处于起步或行驶工况时的传递扭矩。

在本申请实施例中，通过使主动盘与从动盘之间的实时转速差位于0至50rpm之间，可保证离合器的位置稳定不变，进而可学习到900Nm至1200Nm之间的传递扭矩T3，可满足离合器在换档时的实际扭矩需求。因此，基于该传递扭矩T3即可准确更新车辆处于行驶工况时的传递扭矩。

更进一步的，在本申请实施例中，在所述记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩的步骤之前，还包括以下步骤：对所述实时转速差位于所述转速差范围内的持续时长进行记录；当所述持续时长位于预设的时长范围内时，执行所述记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩的步骤。其中，所述时长范围为大于0.2秒且小于0.5秒。

示范性的，在本申请实施例中，对实时转速差位于转速差范围内的持续时长进行记录，当持续时长位于0.2秒至0.5秒的时长范围内时，发动机处于平稳状态，离合器的传递扭矩与发动机的实际输出扭矩相等，此时学习到的传递扭矩会比较准确，因此开始记录当前离合器的位移S3，并计算该位移S3对应的传递扭矩T3；而若持续时长太短，发动机的传递扭矩和转速存在波动，其会导致学习出来的传递扭矩存在较大偏差；由此可见，持续时长不能太短，否则发动机未平稳，当然持续时长也不宜太长，因为车辆行驶过程的稳态时间往往很短，过长的自学习时间会导致自学习不成功，比如，驾驶员需要加速或者爬坡，那么就必须退出自学习；因此，时长范围的具体设定根据实际需求确定，在此不作限制。

本实施例通过对持续时长的监控可保证离合器进行稳定滑磨和自学习的时间足够短，使得驾驶员无法感知到起步过程中的自学习过程，同时对离合器损伤也比较小。

步骤S50：获取已标定传扭曲线上第三位移对应的已标定传递扭矩；

步骤S60：当所述已标定传递扭矩与所述第三传递扭矩之间的差值百分比大于阈值时，基于所述第一位移、所述第一传递扭矩、所述第二位移、所述第二传递扭矩、所述第三位移和所述第三传递扭矩更新所述已标定传扭曲线，完成传递扭矩自学习。

示范性的，在本申请实施例中，以位移S3为3.92mm、传递扭矩T3为1092Nm、差值百分比的阈值为5％为例，将3.92mm与已标定传扭曲线上的各个位移进行比较，找到与3.92mm相同的位移所对应的已标定好的传递扭矩(假如该已标定传递扭矩为1156Nm)；然后，将已标定传递扭矩与传递扭矩T3作差处理，得到差值，再将该差值除以已标定传递扭矩并乘以100％，即可得到已标定传递扭矩与传递扭矩T3之间的差值百分比约为5.5％，由于5.5％大于5％，因此基于位移S1、传递扭矩T1、位移S2、传递扭矩T2、位移S3和传递扭矩T3对已标定传扭曲线进行更新，即可完成传递扭矩的自学习。此外，在传递扭矩T3自学习完成后，离合器将以先慢后快的方式重新结合，不影响车辆的正常行驶。

本申请通过严格控制离合器分离的转速差，来保证离合器刚刚打滑时的转速差较小，使得车速未出现明显下降，且由于该转速差较小，不存在加速需求，也不会出现明显动力下降，进而使得驾驶员无法感知此时的动力及车速丢失，从而做到无感知自学习；此外，由于离合器的转速差越大，对应的滑磨功越大，离合器磨损就会更剧烈，因此，将转速差保持在小于50rpm的范围内，其对应的一次自学习产生的滑磨功较小，远小于一次正常行驶的滑磨功，由此可见，本申请的自学习方式也不会对离合器造成损伤。

通过本申请，可在车辆行驶过程中自动完成行驶阶段的传递扭矩的学习和传扭曲线的更新，且更新后的传扭曲线与离合器的实际工况相适应，因此，基于更新后的传扭曲线进行离合器传递扭矩的调整，可避免出现明显的换挡冲击、车辆顿挫、响应慢的问题，且无需驾驶员参与，有效提高了驾驶过程中的舒适性。

参见图2所示，本申请实施例还提供了一种离合器传递扭矩自学习装置，包括：

第一获取单元，其用于获取离合器接触点的第一位移及第一位移对应的第一传递扭矩；

第一学习单元，其用于当处于行驶过程中的车辆的工况满足预设自学习条件时，控制离合器完全压紧，记录离合器完全结合点的第二位移，并计算第二位移对应的第二传递扭矩；

第二学习单元，其用于控制离合器慢速分离，并计算离合器的主动盘与从动盘之间的实时转速差；当所述实时转速差位于预设的转速差范围内时，记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩，且重新闭合离合器；

第二获取单元，其用于获取已标定传扭曲线上第三位移对应的已标定传递扭矩；

曲线更新单元，其用于当所述已标定传递扭矩与所述第三传递扭矩之间的差值百分比大于阈值时，基于所述第一位移、所述第一传递扭矩、所述第二位移、所述第二传递扭矩、所述第三位移和所述第三传递扭矩更新已标定传扭曲线，完成传递扭矩自学习。

通过本申请，可在车辆行驶过程中自动完成行驶阶段的传递扭矩的学习和传扭曲线的更新，且更新后的传扭曲线与离合器的实际工况相适应，因此，基于更新后的传扭曲线进行离合器传递扭矩的调整，可避免出现明显的换挡冲击、车辆顿挫、响应慢的问题，且无需驾驶员参与，有效提高了驾驶过程中的舒适性。

更进一步的，在本申请实施例中，所述自学习条件为车辆加速度等于0、车速大于预设车速且坡道角度满足预设坡度要求。

更进一步的，在本申请实施例中，所述第二学习单元还用于：对所述实时转速差位于所述转速差范围内的持续时长进行记录；当所述持续时长位于预设的时长范围内时，用于记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩。

更进一步的，在本申请实施例中，所述时长范围为大于0.2秒且小于0.5秒。

更进一步的，在本申请实施例中，所述转速差范围为大于0rpm且小于50rpm。

更进一步的，在本申请实施例中，所述第三传递扭矩在900Nm至1200Nm之间。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述离合器传递扭矩自学习方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

上述实施例提供的离合器传递扭矩自学习装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图3所示的离合器传递扭矩自学习设备上运行。

本申请实施例还提供了一种离合器传递扭矩自学习设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的离合器传递扭矩自学习方法的全部步骤或部分步骤。

其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMediacard，SMC)，安全数字(Secure digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。

本申请施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的离合器传递扭矩自学习方法的全部步骤或部分步骤。

本申请实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的仼何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Onlymemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例中的序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种离合器传递扭矩自学习方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取离合器接触点的第一位移及第一位移对应的第一传递扭矩；

当处于行驶过程中的车辆的工况满足预设自学习条件时，控制离合器完全压紧，记录离合器完全结合点的第二位移，并计算第二位移对应的第二传递扭矩；

控制离合器慢速分离，并计算离合器的主动盘与从动盘之间的实时转速差；

当所述实时转速差位于预设的转速差范围内时，记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩，且重新闭合离合器；

获取已标定传扭曲线上第三位移对应的已标定传递扭矩；

当所述已标定传递扭矩与所述第三传递扭矩之间的差值百分比大于阈值时，基于所述第一位移、所述第一传递扭矩、所述第二位移、所述第二传递扭矩、所述第三位移和所述第三传递扭矩更新所述已标定传扭曲线，完成传递扭矩自学习。

2.如权利要求1所述的离合器传递扭矩自学习方法，其特征在于：所述自学习条件为车辆加速度等于0、车速大于预设车速且坡道角度满足预设坡度要求。

3.如权利要求1所述的离合器传递扭矩自学习方法，其特征在于，在所述记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩的步骤之前，还包括：

对所述实时转速差位于所述转速差范围内的持续时长进行记录；

当所述持续时长位于预设的时长范围内时，执行所述记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩的步骤。

4.如权利要求3所述的离合器传递扭矩自学习方法，其特征在于：所述时长范围为大于0.2秒且小于0.5秒。

5.如权利要求1所述的离合器传递扭矩自学习方法，其特征在于：所述转速差范围为大于0rpm且小于50rpm。

6.如权利要求1所述的离合器传递扭矩自学习方法，其特征在于：所述第三传递扭矩在900Nm至1200Nm之间。

7.一种离合器传递扭矩自学习装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，其用于获取离合器接触点的第一位移及第一位移对应的第一传递扭矩；

第一学习单元，其用于当处于行驶过程中的车辆的工况满足预设自学习条件时，控制离合器完全压紧，记录离合器完全结合点的第二位移，并计算第二位移对应的第二传递扭矩；

第二学习单元，其用于控制离合器慢速分离，并计算离合器的主动盘与从动盘之间的实时转速差；当所述实时转速差位于预设的转速差范围内时，记录离合器的第三位移，并计算所述第三位移对应的第三传递扭矩，且重新闭合离合器；

第二获取单元，其用于获取已标定传扭曲线上第三位移对应的已标定传递扭矩；

曲线更新单元，其用于当所述已标定传递扭矩与所述第三传递扭矩之间的差值百分比大于阈值时，基于所述第一位移、所述第一传递扭矩、所述第二位移、所述第二传递扭矩、所述第三位移和所述第三传递扭矩更新已标定传扭曲线，完成传递扭矩自学习。

8.如权利要求7所述的离合器传递扭矩自学习装置，其特征在于：所述自学习条件为车辆加速度等于0、车速大于预设车速且坡道角度满足预设坡度要求。

9.一种离合器传递扭矩自学习设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至6中任一项所述的离合器传递扭矩自学习方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1至6中任一项所述的离合器传递扭矩自学习方法。

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