CN114151469B - 离合器半结合点位置自学习控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

离合器半结合点位置自学习控制方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN114151469B CN202111455644.6A CN202111455644A CN114151469B CN 114151469 B CN114151469 B CN 114151469B CN 202111455644 A CN202111455644 A CN 202111455644A CN 114151469 B CN114151469 B CN 114151469B
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Abstract

本发明公开一种离合器半结合点位置自学习控制方法、装置、设备及介质。该方法包括获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置；实时获取电机实际位置；控制电机进入位置控制模式且控制其以第一预设转速运行；当电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩；当电机实际位置大于第一电机位置，控制电机进入转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行；当电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩；当电机实际位置大于第二电机位置，控制电机维持运行在转速控制模式；当电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩；当电机实际位置大于第三电机位置，根据第一、第二、第三电机位置及第一、第二、第三电机扭矩修正离合器半结合点。

Description

离合器半结合点位置自学习控制方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明实施例涉及离合器技术，尤其涉及一种离合器半结合点位置自学习控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
离合器控制是自动变速器换挡、混合动力系统模式切换以及四驱分动器系统切换中的关键技术。离合器控制是否快速、精确直接影响换挡品质、混合动力模式切换品质以及分动器四驱模式切换的品质。其中，离合器的半结合点位置(KissPoint，KP)是影响传扭精度的关键位置，因此如何准确、快速的获得离合器半接合点位置对其传扭特性来说至关重要。
现有技术，对于湿式离合器半结合点的学习方法是通过下线检测台架自学习方法，不断调节电磁阀电流进而调节施加给离合器的压力，得到离合器半结合点位置对应的压力值，这种方法由于生产的不一致性，需要对每天下线的产品进行半结合点位置学习，且不能解决后期离合器磨损后半结合点位置偏移的问题。另外，现有的离合器半结合学习方法主要针对湿式自动变速器系统而言，大多需要外加压力传感器，而对于电机驱动离合器系统的湿式离合器半结合点学习方法的研究较少。
发明内容
本发明提供了一种离合器半结合点位置自学习控制方法、装置、设备及介质，适用于电机驱动离合器系统的离合器半结合点位置自学习，以实现根据下线离合器实际情况，自适应调整KP点对应的电机位置，获得较精确的KP位置。
第一方面，本发明实施例提供了一种离合器半结合点位置自学习控制方法，该控制方法包括：
获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置；
实时获取电机实际位置；
控制电机进入位置控制模式且控制所述电机以第一预设转速运行；
当所述电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩；
当所述电机实际位置大于所述第一电机位置，控制所述电机进入转速控制模式且控制所述电机以第二预设转速运行；
当所述电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩；
当所述电机实际位置大于所述第二电机位置，控制所述电机维持运行在所述转速控制模式且控制所述电机以所述第二预设转速运行；
当所述电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩；
当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点；
其中，所述第二预设转速小于所述第一预设转速；所述第二电机位置大于所述第一电机位置；所述第三电机位置大于所述第二电机位置。
可选的，当所述电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩之后，还包括：
记录所述电机到达所述第一电机位置的第一时长；
当所述电机实际位置大于所述第一电机位置，控制所述电机进入转速控制模式且控制所述电机以第二预设转速运行，包括：
当所述电机实际位置大于所述第一电机位置，且所述第一时长小于第一预设时间阈值，控制所述电机进入转速控制模式且控制所述电机以第二预设转速运行；
当所述电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩之后，还包括：
记录所述电机到达所述第二电机位置的第二时长；
当所述电机实际位置大于所述第二电机位置，控制所述电机维持运行在所述转速控制模式且控制所述电机以所述第二预设转速运行，包括：
当所述电机实际位置大于所述第二电机位置，且所述第二时长小于第二预设时间阈值，控制所述电机维持运行在所述转速控制模式且控制所述电机以所述第二预设转速运行；
当所述电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩之后，还包括：
记录所述电机到达所述第三电机位置的第三时长；
当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点，包括：
当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，且所述第三时长小于第三预设时间阈值，则根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点。
可选的，还包括：当所述第一时长大于所述第一预设时间阈值，离合器半结合点位置自学习结束；
当所述第二时长大于所述第二预设时间阈值，离合器半结合点位置自学习结束；
当所述第三时长大于所述第三预设时间阈值，离合器半结合点位置自学习结束。
可选的，还包括：
获取点火次数；
判断所述点火次数是否大于预设点火次数；
若所述点火次数大于预设点火次数，则获取实际车速和离合器需求转矩；
判断所述实际车速是否小于预设车速且所述离合器需求扭矩是否小于预设需求扭矩；
若所述实际车速小于所述预设车速且所述离合器需求扭矩小于所述预设需求扭矩，则获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置。
可选的，当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点之后，还包括：
将所述点火次数置零处理。
可选的，当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点，包括：
当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩确定第一直线；
根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩及离合器系统弹簧斜率确定第二直线；
根据所述第一直线与所述第二直线的交点确定修正离合器半结合点。
第二方面，本发明实施例还提供了一种离合器半结合点位置自学习控制装置，该装置包括：
第一电机位置获取模块，用于获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置；
电机实际位置获取模块，用于实时获取电机实际位置；
第一模式控制模块，用于控制电机进入位置控制模式且控制所述电机以第一预设转速运行；
第一电机扭矩采集模块，用于当所述电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩；
第二模式控制模块，当所述电机实际位置大于所述第一电机位置，控制所述电机进入转速控制模式且控制所述电机以第二预设转速运行；
第二电机扭矩采集模块，用于当所述电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩；
第二模式维持模块，用于当所述电机实际位置大于所述第二电机位置，控制所述电机维持运行在所述转速控制模式且控制所述电机以所述第二预设转速运行；
第二电机扭矩采集模块，用于当所述电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩；
离合器半结合点修正模块，用于当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点；
其中，所述第二预设转速小于所述第一预设转速；所述第二电机位置大于所述第一电机位置；所述第三电机位置大于所述第二电机位置。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行程序时实现如第一方面的一种离合器半结合点位置自学习控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面的一种离合器半结合点位置自学习控制方法。
本发明实施例，通过获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置；并实时获取电机实际位置；然后控制电机进入位置控制模式且控制电机以第一预设转速运行；当电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩；然后当电机实际位置大于第一电机位置，控制电机进入转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行；当电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩；然后当电机实际位置大于第二电机位置，控制电机维持运行在转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行；当电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩；如此当电机的实际位置大于第三电机位置，根据第一电机位置、第一电机扭矩、第二电机位置、第二电机扭矩、第三电机位置及第三电机扭矩修正离合器半结合点；实现了根据下线离合器实际情况，自适应调整半结合点对应的电机位置，从而调整离合器半结合点，从而获得较精确的离合器半结合点位置。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种离合器半结合点位置自学习控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种离合器半结合点位置自学习控制方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种离合器半结合点位置自学习控制方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种离合器半结合点位置自学习控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1是本发明实施例提供的一种离合器半结合点位置自学习控制方法的流程图，本实施例可适用于电驱动离合器系统的离合器半结合点位置控制情况，该方法可以由离合器半结合点位置自学习控制装置来执行，具体包括如下步骤：
S110、获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置x0。
其中，该离合器半结合点位置自学习控制方法适用于以电机作为离合器执行器的四驱分动器系统中(但不限定于此结构，也可以适用于其他电机控制离合器的系统)，该四驱分动器系统中离合器的结合与分离控制整车进入四驱模式或者两驱模式。当离合器分离时，四驱分动器系统中的发动机输入轴的动力直接经后输出轴输出至后差速器，驱动汽车的两个后轮，为两驱状态。当电机朝着压紧离合器方向旋转，将压力作用于离合器压盘，逐渐压紧离合器，若当离合器到达离合器半结合点位置时，离合器开始具备传扭能力，此时发动机输入轴的部分扭矩经离合器向前输出轴传递，实现四驱功能。如此在电机朝着压紧离合器方向旋转过程中，电机的位置与离合器位置一一对应，由于离合器在实际工作中会产生磨损，导致离合器下线自学习半结合点偏移，本方案首先获取离合器下线自学习半结合点对应的第一电机位置x0，基于第一电机位置x0对离合器下线自学习半结合点进行自适应调整。
S120、实时获取电机实际位置。
其中，当电机上电完成后，可以实时获取电机实际位置。
S130、控制电机进入位置控制模式且控制电机以第一预设转速运行。
S140、当电机实际位置在第一电机位置x0，采集第一电机扭矩T0。
其中，控制电机进入位置控制模式，同时控制电机以第一预设转速运行，电机向离合器压紧的方向移动。当电机实际位置到达下线自学习到的第一电机位置x0，采集对应的第一电机扭矩T0。此时电机以第一预设转速运行可以快速消除空行程，提高离合器接合的响应速度。
S150、当电机实际位置大于第一电机位置x0，控制电机进入转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行。
S160、当电机实际位置在第二电机位置x1，采集第二电机扭矩T1。
其中，当电机实际位置大于第一电机位置x0，为了提高检测精度，控制电机进入转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行，其中，第二预设转速小于位置控制模式下的第一预设转速；然后设定第二电机位置x1，x1＝x0+Δx1，其中Δx1为可标定量，这里需说明的是，为了提高离合器半结合点的学习精度，第二电机位置x1不应离x0太远，可选的，第二电机位置x1与第一电机位置x0的差值Δx1小于第一预设值，避免学习位置太远可能会导致更大的误差，从而降低学习精度；接着当电机实际位置在第二电机位置x1，采集第二电机扭矩T1。
S170、当电机实际位置大于第二电机位置x1，控制电机维持运行在转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行。
S180、当电机实际位置在第三电机位置x2，采集第三电机扭矩T2。
其中，当电机实际位置大于第二电机位置x1，控制电机维持在转速控制模式，电机仍然以第二预设转速运行；然后设定第三电机位置x2，x2＝x0+Δx2，其中Δx2为可标定量。这里同样需说明的是，为了提高离合器半结合点的学习精度，第三电机位置x2不应离x0太远，但要大于第二电机位置x1，避免了学习位置太远可能会导致更大的误差；接着当电机实际位置在第三电机位置x2，采集第三电机扭矩T2。
S190、当电机的实际位置大于第三电机位置x2，根据第一电机位置x0、第一电机扭矩T0、第二电机位置x1、第二电机扭矩T1、第三电机位置x2及第三电机扭矩T2修正离合器半结合点。
本方案通过在电机实际位置为第一电机位置x0，采集第一电机扭矩T0；在电机实际位置为第二电机位置x1，采集第二电机扭矩T1；在电机实际位置为第二电机位置x2，采集第三电机扭矩T2；然后当电机的实际位置大于第三电机位置x2，根据第一电机位置x0、第一电机扭矩T0、第二电机位置x1、第二电机扭矩T1、第三电机位置x2及第三电机扭矩T2修正离合器半结合点；实现了根据下线离合器实际情况，自适应调整半结合点对应的电机位置，从而调整离合器半结合点，从而获得较精确的离合器半结合点位置，解决了离合器在其整个使用寿命期间磨损，离合器半结合点位置不精准的问题。
可选的，在上述实施例的基础上，进一步细化，图2是本发明实施例提供的另一种离合器半结合点位置自学习控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
S210、获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置x0。
S211、实时获取电机实际位置。
S212、控制电机进入位置控制模式且控制电机以第一预设转速运行。
S213、当电机实际位置在第一电机位置x0，采集第一电机扭矩T0。
S214、记录电机到达第一电机位置的第一时长。
其中，此时电机在位置控制模式下以第一预设转速运行，并记录电机到达第一电机位置的时间。
S215、当电机实际位置大于第一电机位置x0，且第一时长小于第一预设时间阈值，控制电机进入转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行。
其中，当电机实际位置大于第一电机位置x0，且第一时长小于第一预设时间阈值，则控制电机进入转速控制模块，且控制电机以第二预设转速运行，后续当电机实际位置在第二电机位置x1，采集第二电机扭矩T1；而当第一时长大于第一预设时间阈值，则电机可能发生堵转，离合器半结合点位置自学习结束。
S216、当电机实际位置在第二电机位置x1，采集第二电机扭矩T1。
S217、记录电机到达第二电机位置的第二时长。
S218、当电机实际位置大于第二电机位置x1，且第二时长小于第二预设时间阈值，控制电机维持运行在转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行。
其中，电机实际位置大于第二电机位置x1，且第二时长小于第二预设时间阈值，则维持控制电机在转速控制模式下，电机以第二预设转速运行，后续当电机实际位置在第三电机位置x2，采集第三电机扭矩T2；而当第二时长大于第二预设时间阈值，则电机可能发生堵转，离合器半结合点位置自学习同样结束。
S219、当电机实际位置在第三电机位置x2，采集第三电机扭矩T2。
S220、记录电机到达第三电机位置的第三时长。
S221、当电机的实际位置大于第三电机位置x2，且第三时长小于第三预设时间阈值，则根据第一电机位置x0、第一电机扭矩T0、第二电机位置x1、第二电机扭矩T1、第三电机位置x2及第三电机扭矩T2修正离合器半结合点。
其中，电机到达第三电机位置x2的第三时长大于第三预设时间阈值，则电机可能发生堵转，离合器半结合点位置自学习同样结束。而当电机到达第三电机位置的第三时长小于第三预设时间阈值，且电机的实际位置大于第三电机位置，则根据第一电机位置x0、第一电机扭矩T0、第二电机位置x1、第二电机扭矩T1、第三电机位置x2及第三电机扭矩T2修正离合器半结合点。如此本方案在上述实施例的基础上，记录达到第一电机位置x0的第一时长，记录到达第二电机位置x1的第二时长，记录到达第三电机位置x2的第三时长，并当第一时长大于第一预设时间阈值、或者第二时长大于第二预设时间阈值、或者第三时长大于第三预设时间阈值时，则离合器半结合点位置自学习同样结束，如此提高了离合器半结合点位置自学习的精度。
可选的，在上述实施例的基础上，进一步对修正离合器半结合点确定进行细化，图3是本发明实施例提供的又一种离合器半结合点位置自学习控制方法的流程图，如图3所示，该方法包括：
S310、获取点火次数。
S311、判断点火次数是否大于预设点火次数；若是，则执行S312。
S312、获取实际车速和离合器需求转矩。
S313、判断实际车速是否小于预设车速且离合器需求扭矩是否小于预设需求扭矩；若是，则执行S314。
其中，当点火次数到达预设点火次数、实际车速较小且需求扭矩较低时，则控制进入离合器半结合点自学习，以保证离合器半结合点学习的有效性及整车安全性。
S314、获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置x0。
S315、实时获取电机实际位置。
S316、控制电机进入位置控制模式且控制电机以第一预设转速运行。
S317、当电机实际位置在第一电机位置x0，采集第一电机扭矩T0。
S318、记录电机到达第一电机位置x0的第一时长。
S319、当电机实际位置大于第一电机位置x0，且第一时长小于第一预设时间阈值，控制电机进入转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行。
S320、当电机实际位置在第二电机位置x1，采集第二电机扭矩T1。
S321、记录电机到达第二电机位置的第二时长。
S322、当电机实际位置大于第二电机位置x1，且第二时长小于第二预设时间阈值，控制电机运行在转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行。
S323、当电机实际位置在第三电机位置x2，采集第三电机扭矩T2。
S324、记录电机到达第三电机位置的第三时长。
S325、当电机的实际位置大于第三电机位置x2，且第三时长小于第三预设时间阈值，根据第二电机位置x1、第二电机扭矩T1、第三电机位置x2及第三电机扭矩T2确定第一直线l1。
S326、根据第一电机位置x0、第一电机扭矩T0及离合器系统弹簧斜率确定第二直线l2。
S327、根据第一直线l1与第二直线l2的交点确定修正离合器半结合点。
S328、将点火次数清零处理。
其中，根据第一电机位置x0、第一电机扭矩T0及下线自学习到的弹簧斜率Ks确定第二直线l2，其中，下线自学习到的弹簧斜率Ks表示推动离合器弹簧部分所需的电动机扭矩，由于弹簧坚硬，弹簧在离合器的使用寿命期间保持不变，故弹簧斜率Ks在离合器的使用寿命期间保持不变；再根据第二电机位置x1及第二电机扭矩T1确定(x1，T1)，第三电机位置x2及第三电机扭矩T2确定(x2，T2)，这样两点(x1，T1)、(x2，T2)得到斜率为从而确定第一直线l1，然后由第一直线l1与第二直线l2的交点对应的x轴的位置即为修正后的离合器半结合点对应的电机位置/>经过计算得到修正后的离合器半结合点位置，这样自适应调整离合器半结合点对应的电机位置，从而自适应调整离合器半结合点，从而获得较精确的离合器半结合点位置。避免了随着离合器在其整个使用寿命期间的磨损，从0位置到达KP点的行程距离将变大等情况，另外，本方案可以通过电机的位置学习得到对应的离合器半结合点的位置，不需要加装离合器位置传感器，节省了设计成本。
本发明实施例还提供了一种离合器半结合点位置自学习控制装置，图4是本发明实施例提供的一种离合器半结合点位置自学习控制装置的结构框图，如图4所示，该控制装置包括：
第一电机位置获取模块10，用于获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置；
电机实际位置获取模块20，用于实时获取电机实际位置；
第一模式控制模块30，用于控制电机进入位置控制模式且控制电机以第一预设转速运行；
第一电机扭矩采集模块40，用于当电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩；
第二模式控制模块50，用于当电机实际位置大于第一电机位置，控制电机进入转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行；
第二电机扭矩采集模块60，用于当电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩；
第二模式维持模块70，用于当电机实际位置大于第二电机位置，控制电机维持运行在转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行；
第三电机扭矩采集模块80，用于当电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩；
离合器半结合点修正模块90，用于当电机的实际位置大于第三电机位置，根据第一电机位置、第一电机扭矩、第二电机位置、第二电机扭矩、第三电机位置及第三电机扭矩修正离合器半结合点。
可选的，离合器半结合点修正模块90包括：
第一直线单元确定单元，用于当电机的实际位置大于第三电机位置，根据第二电机位置、第二电机扭矩、第三电机位置及第三电机扭矩确定第一直线；
第二直线确定单元，用于根据述第一电机位置、第一电机扭矩及离合器系统弹簧斜率确定第二直线；
离合器半结合点修正单元，用于根据第一直线与第二直线的交点确定修正离合器半结合点。
本发明实施例还提供的一种计算机设备，该设备包括处理器、存储器；该计算机设备中处理器的数量可以是一个或多个。存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的离合器半结合点位置自学习控制方法对应的程序模块。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的离合器半结合点位置自学习控制方法。
存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种离合器半结合点位置自学习控制方法，该方法包括：
获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置；
实时获取电机实际位置；
控制电机进入位置控制模式且控制电机以第一预设转速运行；
当电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩；
当电机实际位置大于第一电机位置，控制电机进入转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行；
当电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩；
当电机实际位置大于第二电机位置，控制电机维持运行在转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行；
当电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩；
当电机的实际位置大于第三电机位置，根据第一电机位置、第一电机扭矩、第二电机位置、第二电机扭矩、第三电机位置及第三电机扭矩修正离合器半结合点。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的离合器半结合点位置自学习控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种离合器半结合点位置自学习控制方法，其特征在于，包括：
获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置；
实时获取电机实际位置；
控制电机进入位置控制模式且控制所述电机以第一预设转速运行；
当所述电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩；
当所述电机实际位置大于所述第一电机位置，控制所述电机进入转速控制模式且控制所述电机以第二预设转速运行；
当所述电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩；
当所述电机实际位置大于所述第二电机位置，控制所述电机维持运行在所述转速控制模式且控制所述电机以所述第二预设转速运行；
当所述电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩；
当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点；
其中，所述第二预设转速小于所述第一预设转速；所述第二电机位置大于所述第一电机位置；所述第三电机位置大于所述第二电机位置。
2.根据权利要求1所述的离合器半结合点位置自学习控制方法，其特征在于，
当所述电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩之后，还包括：
记录所述电机到达所述第一电机位置的第一时长；
当所述电机实际位置大于所述第一电机位置，控制所述电机进入转速控制模式且控制所述电机以第二预设转速运行，包括：
当所述电机实际位置大于所述第一电机位置，且所述第一时长小于第一预设时间阈值，控制所述电机进入转速控制模式且控制所述电机以第二预设转速运行；
当所述电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩之后，还包括：
记录所述电机到达所述第二电机位置的第二时长；
当所述电机实际位置大于所述第二电机位置，控制所述电机维持运行在所述转速控制模式且控制所述电机以所述第二预设转速运行，包括：
当所述电机实际位置大于所述第二电机位置，且所述第二时长小于第二预设时间阈值，控制所述电机维持运行在所述转速控制模式且控制所述电机以所述第二预设转速运行；
当所述电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩之后，还包括：
记录所述电机到达所述第三电机位置的第三时长；
当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点，包括：
当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，且所述第三时长小于第三预设时间阈值，则根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点。
3.根据权利要求2所述的离合器半结合点位置自学习控制方法，还包括：
当所述第一时长大于所述第一预设时间阈值，离合器半结合点位置自学习结束；
当所述第二时长大于所述第二预设时间阈值，离合器半结合点位置自学习结束；
当所述第三时长大于所述第三预设时间阈值，离合器半结合点位置自学习结束。
4.根据权利要求1所述的离合器半结合点位置自学习控制方法，其特征在于，还包括：
获取点火次数；
判断所述点火次数是否大于预设点火次数；
若所述点火次数大于预设点火次数，则获取实际车速和离合器需求转矩；
判断所述实际车速是否小于预设车速且所述离合器需求扭矩是否小于预设需求扭矩；
若所述实际车速小于所述预设车速且所述离合器需求扭矩小于所述预设需求扭矩，则获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置。
5.根据权利要求4所述的离合器半结合点位置自学习控制方法，其特征在于，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点之后，还包括：
将所述点火次数置零处理。
6.根据权利要求1所述的离合器半结合点位置自学习控制方法，其特征在于，当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点，包括：
当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩确定第一直线；
根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩及离合器系统弹簧斜率确定第二直线；
根据所述第一直线与所述第二直线的交点确定修正离合器半结合点。
7.一种离合器半结合点位置自学习控制装置，其特征在于，包括：
第一电机位置获取模块，用于获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置；
电机实际位置获取模块，用于实时获取电机实际位置；
第一模式控制模块，用于控制电机进入位置控制模式且控制所述电机以第一预设转速运行；
第一电机扭矩采集模块，用于当所述电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩；
第二模式控制模块，用于当所述电机实际位置大于所述第一电机位置，控制所述电机进入转速控制模式且控制所述电机以第二预设转速运行；
第二电机扭矩采集模块，用于当所述电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩；
第二模式维持模块，用于当所述电机实际位置大于所述第二电机位置，控制所述电机维持运行在所述转速控制模式且控制所述电机以所述第二预设转速运行；
第三电机扭矩采集模块，当所述电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩；
离合器半结合点修正模块，用于当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点；
其中，所述第二预设转速小于所述第一预设转速；所述第二电机位置大于所述第一电机位置；所述第三电机位置大于所述第二电机位置。
8.根据权利要求7所述的离合器半结合点位置自学习控制装置，其特征在于，离合器半结合点修正模块包括：
第一直线单元确定单元，用于当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩确定第一直线；
第二直线确定单元，用于根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩及离合器系统弹簧斜率确定第二直线；
离合器半结合点修正单元，用于根据所述第一直线与所述第二直线的交点确定修正离合器半结合点。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一所述的离合器半结合点位置自学习控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的离合器半结合点位置自学习控制方法。
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