CN112938273A - 一种低工位托盘移载机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及仓储物流系统领域，具体地说是一种低工位托盘移载机，包括行走框架、行走驱动机构、提升框架和提升机构，其中行走框架通过行走驱动机构驱动沿着地面轨道行走，提升框架设于行走框架内部，提升机构设于行走框架上，且提升框架通过提升机构驱动在行走框架内升降，所述提升框架两侧设有下端带货叉的转杆，所述提升框架上设有货叉摆动机构，且所述转杆通过所述货叉摆动机构驱动转动。本发明能够根据需要降低托盘放置高度，实现物流输送系统货物的灵活取放。

Description

一种低工位托盘移载机
技术领域
本发明涉及仓储物流系统领域，具体地说是一种低工位托盘移载机。
背景技术
传统物流行业中，在货物出库后货物的输送通常是通过输送线完成，或是借助固定式的升降设备进行过渡再通过输送线完成，这导致插孔很高的托盘无法使用地牛叉车等装置搬运，若使用地牛叉车，则需要将过渡设备沉入地坑中，或者时提高地牛行走面高度，这都会导致仓库和设备成本增加，降低企业经济效益。
发明内容
本发明的目的在于提供一种低工位托盘移载机，能够根据需要降低托盘放置高度，实现物流输送系统货物的灵活取放。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种低工位托盘移载机，包括行走框架、行走驱动机构、提升框架和提升机构，其中行走框架通过行走驱动机构驱动沿着地面轨道行走，提升框架设于行走框架内部，提升机构设于行走框架上，且提升框架通过提升机构驱动在行走框架内升降，所述提升框架两侧设有下端带货叉的转杆，所述提升框架上设有货叉摆动机构，且所述转杆通过所述货叉摆动机构驱动转动。
所述货叉摆动机构包括摆动电机、曲柄、连杆和摆动传动组件，摆动电机设于提升框架上端，曲柄安装于所述摆动电机的输出轴上，曲柄两端分别与不同的连杆相连，提升框架上端两侧均设有多个链轮且各个链轮分别安装于对应的转杆上，所述连杆通过一个摆杆与对应侧驱动链轮的链轮轴连接，与所述驱动链轮同侧的其他链轮通过所述驱动链轮驱动旋转，且所述驱动链轮通过摆动传动组件传递转矩。
所述提升框架两侧均设有两个转杆，且其中一个转杆上端设有驱动链轮，另一个转杆上端设有从动链轮，所述摆动传动组件包括摆动链条和张紧链轮，两个张紧链轮分设于从动链轮两侧，且摆动链条绕过驱动链轮后先绕过从动链轮，再绕过一侧的张紧链轮，然后绕过另一侧的张紧链轮。
所述提升机构包括提升电机、提升传动组件和提升链条，其中两个提升链条设于行走框架内部两侧并与提升框架对应侧固连，所述提升链条通过所述提升电机驱动转动，且所述提升电机通过所述提升传动组件传递转矩。
所述提升传动组件包括第一提升传动轴、第二提升传动轴和一级链条传动组件，第一提升传动轴和第二提升传动轴平行设于行走框架上端，且第一提升传动轴通过提升电机驱动转动，第二提升传动轴通过第一提升传动轴驱动转动，且第一提升传动轴通过一级链条传动组件传递转矩，在所述第二提升传动轴两端均设有二级提升主动链轮，在行走框架下端两侧分别设有二级提升从动链轮，所述提升链条上端绕过对应侧的二级提升主动链轮、下端绕过对应侧的二级提升从动链轮。
所述提升框架两侧与行走框架滑动连接，所述提升框架两侧均设有顶轮组件和夹轮组件，所述行走框架内侧设有升降滑轨，所述顶轮组件与所述升降滑轨轨道面相抵，夹轮组件分设于升降滑轨两侧并分别与升降滑轨对应侧面相抵。
所述行走驱动机构包括行走电机、行走传动组件和行走轮，所述行走轮分设于行走框架下端两侧并沿着对应的地面轨道滚动，且行走框架下端作为主动轮的行走轮通过所述行走电机驱动转动，所述行走电机通过所述行走传动组件传递转矩。
所述行走传动组件包括行走传动轴和行走链条组件，行走传动轴设于行走框架上端，且所述行走传动轴通过行走电机驱动转动，行走链条组件包括行走主动链轮、行走从动链轮和行走链条，其中行走传动轴两端均设有行走主动链轮，行走框架下端两侧作为主动轮的行走轮的轮轴上均设有行走从动链轮，行走主动链轮和对应侧的行走从动链轮通过行走链条相连。
所述行走框架下端以及地面轨道上设有相互配合的行走检测组件，行走框架和提升框架上设有相互配合的提升检测组件。
本发明的优点与积极效果为：
1、本发明在行走框架内设有可升降的提升框架，能够根据需要降低托盘放置高度，实现物流输送系统货物的灵活取放。
2、本发明采用模块化设计，安装方便，可以安装在立体仓库前端并取代原有传统的库前升降平台，方便货物出入库。
附图说明
图1为本发明的结构示意图，
图2为图1中的提升框架示意图，
图3为图1中的行走轮剖视图，
图4为图2中的顶轮组件示意图，
图5为图2中的夹轮组件示意图，
图6为图2中的从动链轮示意图。
其中，1为行走框架，2为行走电机，3为行走传动组件，4为行走主动链轮，5为行走传动轴，6为行走轮，7为行走从动链轮，8为轮轴，9为地面轨道，10为提升框架，11为提升电机，12为提升传动组件，13为一级提升主动链轮，14一级为提升从动链轮，15为二级提升主动链轮，16二级为提升从动链轮，17为第一提升传动轴，18为第二提升传动轴，19为顶轮组件，20为顶轮轴，21为顶轮，22为夹轮组件，23为夹轮座，24为行走检测组件，25为摆动电机，26为曲柄，27为连杆，28为货叉，29为摆杆，30为驱动链轮，31为摆动链条，32为摆动传动组件，33为从动链轮，34为张紧链轮，35为链轮安装板，36为转杆。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
如图1～6所示，本发明包括行走框架1、行走驱动机构、提升框架10和提升机构，其中行走框架1下端设于地面轨道9上，且所述行走框架1通过行走驱动机构驱动沿着地面轨道9行走，提升框架10设于行走框架1内部，提升机构设于行走框架1上，且提升框架10通过提升机构驱动在行走框架1内升降，如图2所示，所述提升框架10两侧设有下端带货叉28的转杆36，所述提升框架10上设有货叉摆动机构，且所述转杆36通过所述货叉摆动机构驱动旋转，进而驱动货叉28摆动。
如图2所示，所述货叉摆动机构包括摆动电机25、曲柄26、连杆27和摆动传动组件32，摆动电机25设于提升框架10上端中间位置，曲柄26中部安装于所述摆动电机25的输出轴上，所述曲柄26即通过所述摆动电机25驱动转动，曲柄26两端分别与不同的连杆27相连，提升框架10上端两侧均设有多个链轮分别安装于对应的转杆36上，所述连杆27通过一个摆杆29与对应侧的任一链轮的链轮轴连接，该链轮即为驱动链轮30，所述连杆27即通过所述摆杆29驱动所述驱动链轮30转动，所述连杆27和摆杆29铰接处的铰接轴安装于所述提升框架10上，所述驱动链轮30通过摆动传动组件32传递转矩驱动位于同侧的其他链轮转动，从而实现位于同侧的各个转杆36转动并带动下端的货叉28转动张合实现取放货物托盘目的。
如图2和图6所示，所述提升框架10两侧均设有两个转杆36，且其中一个转杆36上端设有驱动链轮30，另一个转杆36上端设有从动链轮33，所述摆动传动组件32包括摆动链条31和张紧链轮34，两个张紧链轮34和从动链轮33设于一个链轮安装板35上，且两个张紧链轮34分设于从动链轮33两侧，摆动链条31绕过驱动链轮30、从动链轮33和两个张紧链轮34，且如图2所示，所述摆动链条31呈直角状绕过从动链轮33后先绕过一侧的张紧链轮34，再绕过另一侧的张紧链轮34，以实现换向目的使驱动链轮30和从动链轮33转向相反，当驱动链轮30转动时即通过所述摆动链条31驱动从动链轮33转动，从而实现位于同一侧的两个转杆36摆动并带动同侧的货叉28张合。
所述提升框架10两侧与行走框架1滑动连接，如图2所示，所述提升框架10两侧均设有顶轮组件19和夹轮组件22，其中顶轮组件19如图4所示，包括顶轮21和顶轮座，所述顶轮21的顶轮轴20安装于顶轮座上，顶轮座安装于提升框架10上，如图5所示，夹轮组件22包括夹轮和夹轮座23，夹轮安装于夹轮座23上，夹轮座23安装于提升框架10上，在所述行走框架1内侧设有升降滑轨，如图2所示，提升框架10上的顶轮21与所述升降滑轨轨道面相抵，两个夹轮则分设于升降滑轨两侧，并分别与升降滑轨侧面相抵夹住滑轨。
如图1所示，所述提升机构包括提升电机11、提升传动组件12和提升链条，其中两个提升链条设于行走框架1内部两侧并与提升框架10对应侧固连，所述提升链条通过所述提升电机11驱动转动，且所述提升电机11通过所述提升传动组件12传递转矩，所述提升链条转动即带动提升框架10升降。
如图1所示，所述提升传动组件12包括第一提升传动轴17、第二提升传动轴18和一级链条传动组件，第一提升传动轴17和第二提升传动轴18平行设于行走框架1上端，且第一提升传动轴17通过提升电机11驱动转动，第一提升传动轴17通过一级链条传动组件传递转矩驱动位于行走框架1上端中部的第二提升传动轴18转动，一级链条传动组件包括一级提升主动链轮13，一级提升从动链轮14和一级链条，其中一级提升主动链轮13安装于第一提升传动轴17端部，一级提升从动链轮14安装于第二提升传动轴18端部，所述一级提升主动链轮13和一级提升从动链轮14通过一级链条相连，在所述第二提升传动轴18两端均设有二级提升主动链轮15，在行走框架1下端两侧分别设有二级提升从动链轮16，所述提升链条上端绕过对应侧的二级提升主动链轮15，下端绕过对应侧的二级提升从动链轮16。
如图1和图3所示，所述行走驱动机构包括行走电机2、行走传动组件3和行走轮6，所述行走轮6分设于行走框架1下端两侧并沿着对应的地面轨道9滚动，且行走框架1下端两侧相对应的一组行走轮6通过所述行走电机2驱动同步转动，该组行走轮6即为主动轮，其余行走轮6为从动轮，所述行走电机2通过所述行走传动组件3传递转矩。
如图1和图3所示，所述行走传动组件3包括行走传动轴5和行走链条组件，行走传动轴5设于行走框架1上端，且所述行走传动轴5通过行走电机2驱动转动，行走链条组件包括行走主动链轮4、行走从动链轮7和行走链条，其中行走传动轴5两端均设有行走主动链轮4，如图3所示，行走框架1下端两侧作为主动轮的行走轮6的轮轴8上均设有行走从动链轮7，行走主动链轮4和对应侧的行走从动链轮7通过行走链条相连。
如图1所示，所述行走框架1下端以及地面轨道9上设有相互配合以检测行走框架1是否移动到位的行走检测组件，当行走到位后所述行走检测组件发出信号使装置系统控制行走电机2停止，另外行走框架1和提升框架10上也设有相互配合以检测提升框架10是否升降到位的提升检测组件，当升降到位后所述提升检测组件发出信号使装置系统控制提升电机11停止。所述行走检测组件和提升检测组件均为本领域公知技术，本实施例中，所述检测组件包括分别安装于不同部件上的检测传感器和检测块。
本发明的工作原理为：
本发明工作时，行走框架1通过行走驱动机构驱动沿着地面轨道9行走，其中行走驱动机构中的行走电机2依次通过行走传动轴5、行走主动链轮4、行走链条和行走从动链轮7传动转矩驱动行走框架1下侧作为主动轮的行走轮6转动。当行走框架1移动到位后，行走框架1内部的提升框架10通过设于行走框架1上的提升机构驱动升降，其中提升机构中的提升电机11依次通过第一提升传动轴17、一级链条传动组件和第二提升传动轴18传递转矩驱动提升链条转动带动提升框架10升降。当提升框架10升降到位后，提升框架10上端的货叉摆动机构驱动提升框架10两侧的转杆36旋转，进而驱动提升框架10两侧的货叉28摆动实现取放货物托盘目的，其中提升框架10上端两侧均设有链轮安装于对应的转杆36上端，货叉摆动机构中的摆动电机25依次通过曲柄26、连杆27和摆杆29传递转矩驱动两侧的驱动链轮30转动，而驱动链轮30则通过位于同侧的摆动传动组件32传递转矩驱动位于同侧的其他链轮转动，进而驱动位于同侧的转杆36反向转动实现货叉28张合，托盘放于货叉28上。

Claims (9)

1.一种低工位托盘移载机，其特征在于：包括行走框架(1)、行走驱动机构、提升框架(10)和提升机构，其中行走框架(1)通过行走驱动机构驱动沿着地面轨道(9)行走，提升框架(10)设于行走框架(1)内部，提升机构设于行走框架(1)上，且提升框架(10)通过提升机构驱动在行走框架(1)内升降，所述提升框架(10)两侧设有下端带货叉(28)的转杆(36)，所述提升框架(10)上设有货叉摆动机构，且所述转杆(36)通过所述货叉摆动机构驱动转动。
2.根据权利要求1所述的低工位托盘移载机，其特征在于：所述货叉摆动机构包括摆动电机(25)、曲柄(26)、连杆(27)和摆动传动组件(32)，摆动电机(25)设于提升框架(10)上端，曲柄(26)安装于所述摆动电机(25)的输出轴上，曲柄(26)两端分别与不同的连杆(27)相连，提升框架(10)上端两侧均设有多个链轮且各个链轮分别安装于对应的转杆(36)上，所述连杆通过一个摆杆(29)与对应侧驱动链轮(30)的链轮轴连接，与所述驱动链轮(30)同侧的其他链轮通过所述驱动链轮(30)驱动旋转，且所述驱动链轮(30)通过摆动传动组件(32)传递转矩。
3.根据权利要求2所述的低工位托盘移载机，其特征在于：所述提升框架(10)两侧均设有两个转杆(36)，且其中一个转杆(36)上端设有驱动链轮(30)，另一个转杆(36)上端设有从动链轮(33)，所述摆动传动组件(32)包括摆动链条(31)和张紧链轮(34)，两个张紧链轮(34)分设于从动链轮(33)两侧，且摆动链条(31)绕过驱动链轮(30)后先绕过从动链轮(33)，再绕过一侧的张紧链轮(34)，然后绕过另一侧的张紧链轮(34)。
4.根据权利要求1所述的低工位托盘移载机，其特征在于：所述提升机构包括提升电机(11)、提升传动组件(12)和提升链条，其中两个提升链条设于行走框架(1)内部两侧并与提升框架(10)对应侧固连，所述提升链条通过所述提升电机(11)驱动转动，且所述提升电机(11)通过所述提升传动组件(12)传递转矩。
5.根据权利要求4所述的低工位托盘移载机，其特征在于：所述提升传动组件(12)包括第一提升传动轴(17)、第二提升传动轴(18)和一级链条传动组件，第一提升传动轴(17)和第二提升传动轴(18)平行设于行走框架(1)上端，且第一提升传动轴(17)通过提升电机(11)驱动转动，第二提升传动轴(18)通过第一提升传动轴(17)驱动转动，且第一提升传动轴(17)通过一级链条传动组件传递转矩，在所述第二提升传动轴(18)两端均设有二级提升主动链轮(15)，在行走框架(1)下端两侧分别设有二级提升从动链轮(16)，所述提升链条上端绕过对应侧的二级提升主动链轮(15)、下端绕过对应侧的二级提升从动链轮(16)。
6.根据权利要求1或4所述的低工位托盘移载机，其特征在于：所述提升框架(10)两侧与行走框架(1)滑动连接，所述提升框架(10)两侧均设有顶轮组件(19)和夹轮组件(22)，所述行走框架(1)内侧设有升降滑轨，所述顶轮组件(19)与所述升降滑轨轨道面相抵，夹轮组件(22)分设于升降滑轨两侧并分别与升降滑轨对应侧面相抵。
7.根据权利要求1所述的低工位托盘移载机，其特征在于：所述行走驱动机构包括行走电机(2)、行走传动组件(3)和行走轮(6)，所述行走轮(6)分设于行走框架(1)下端两侧并沿着对应的地面轨道(9)滚动，且行走框架(1)下端作为主动轮的行走轮(6)通过所述行走电机(2)驱动转动，所述行走电机(2)通过所述行走传动组件(3)传递转矩。
8.根据权利要求7所述的低工位托盘移载机，其特征在于：所述行走传动组件(3)包括行走传动轴(5)和行走链条组件，行走传动轴(5)设于行走框架(1)上端，且所述行走传动轴(5)通过行走电机(2)驱动转动，行走链条组件包括行走主动链轮(4)、行走从动链轮(7)和行走链条，其中行走传动轴(5)两端均设有行走主动链轮(4)，行走框架(1)下端两侧作为主动轮的行走轮(6)的轮轴(8)上均设有行走从动链轮(7)，行走主动链轮(4)和对应侧的行走从动链轮(7)通过行走链条相连。
9.根据权利要求1所述的低工位托盘移载机，其特征在于：所述行走框架(1)下端以及地面轨道(9)上设有相互配合的行走检测组件，行走框架(1)和提升框架(10)上设有相互配合的提升检测组件。
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