CN112936229A - 一种可防脱落的旋转式搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于搬运机器人技术领域，尤其是一种可防脱落的旋转式搬运机器人，针对目前搬运机器人多采用夹持物体搬运的方式，容易对物体的表面造成损伤，影响外观效果，现提出以下方案，包括伸展台，所述伸展台的下侧外壁固定连接有液压杆，且液压杆的另一端固定连接有连接盘。本发明利用气流控制阀对压缩套中的气体进行排放，实现吸盘的吸附操作，以便于装置对物品更好的吸附，避免直接夹持导致待搬运物体表面受损，影响物品的整体外观效果，同时利用气流控制阀控制吸盘与物体之间的吸附程度，便于拿放操作，硅胶垫的设置能够增加吸盘与物体表面的密封程度，从而提高物体吸附效果，增强装置搬运时的安全系数。

Description

一种可防脱落的旋转式搬运机器人

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及一种可防脱落的旋转式搬运机器人。

背景技术

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，通过设备握持工件，从一个加工位置移动到另一个加工位置，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运，利用安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，减轻人类体力劳动强度。

目前搬运机器人在使用期间，对物体进行搬运时多采用夹具或者机械手直接对物体表面进行夹持，为了提高搬运的稳定性，夹持的力度过大，容易对物体的表面造成损伤，影响外观效果。

发明内容

基于目前搬运机器人多采用夹持物体搬运的方式，容易对物体的表面造成损伤，影响外观效果，本发明提出了一种可防脱落的旋转式搬运机器人。

本发明提出的一种可防脱落的旋转式搬运机器人，包括伸展台，所述伸展台的下侧外壁固定连接有液压杆，且液压杆的另一端固定连接有连接盘，所述连接盘的下侧外壁固定连接有气流控制阀，且气流控制阀的另一端固定连接有提拉盘，所述提拉盘的底部开设有多个气流孔，多个气流孔的外壁均固定连接有压缩套，且压缩套的底部均固定连接有吸盘，所述吸盘的外壁均开设有圆环槽，且圆环槽的内壁均固定连接有硅胶垫。

优选地，所述伸展台的一侧外壁开设有三个圆孔，三个圆孔的顶部内壁均固定连接伸缩杆，且三个伸缩杆的另一端均固定连接有同一个中心板。

优选地，所述中心板的一侧外壁开设有两个方形槽，两个方形槽的内壁均固定连接有两个弹簧，且两个弹簧的另一端固定连接有同一个垫片，垫片的材质为橡胶。

优选地，所述中心板的底部外壁固定连接有三个连接杆，且三个连接杆的另一端固定连接有同一个三角托盘。

优选地，所述中心板的一侧设置有外套筒，外套筒的外壁开设有滑槽，滑槽的两侧内壁之间固定连接有电动滑轨，且三角托盘的一侧开设有滑槽，三角托盘与电动滑轨之间活动连接。

优选地，所述外套筒的内壁活动连接有支撑轴，支撑轴的底部固定连接有底盘，且支撑轴的顶部固定连接有中心盘。

优选地，所述中心盘的外部分别设置有限位盘和套盘，中心盘的一侧外壁和限位盘的一侧内壁之间开设有滑槽，限位盘的一侧外壁与套盘的一侧内壁之间开设有滑槽，且三个连接杆的外壁均活动连接有滚筒，三个滚筒分别于滑槽内壁转动连接。

优选地，所述底盘的下方设置有底座，底盘的下侧外壁和底座的上侧外壁均开设有多个方形槽，且上下两个方形槽之间固定连接有阻尼器。

本发明中的有益效果为：

1、本发明通过设置的伸展台、液压杆、连接盘、气流控制阀、提拉盘、压缩套、吸盘和硅胶垫，伸展台到达待搬运物品上方后，液压杆进行伸展，吸盘与物品的表面进行接触，液压杆的持续挤压过程中，压缩套内进行压缩，气流控制阀控制压缩套内的气体从提拉盘的气流孔中排出，从而完成对物体的吸附，以便于后续的搬运操作；装置利用气流控制阀对压缩套中的气体进行排放，实现吸盘的吸附操作，以便于装置对物品更好的吸附，避免直接夹持导致待搬运物体表面受损，影响物品的整体外观效果，同时利用气流控制阀控制吸盘与物体之间的吸附程度，便于拿放操作，硅胶垫的设置能够增加吸盘与物体表面的密封程度，从而提高物体吸附效果，增强装置搬运时的安全系数。

2、本发明通过设置的伸缩杆和中心板，通过信号传输至中心板，三个伸缩杆进行伸缩，从而调节伸展台与中心板之间的距离，便于进行不同距离段的物品吸附搬运操作；伸展台复位期间，垫片能够通过挤压弹簧缓冲伸展台复位时产生的压力，避免伸展台直接与中心板的外壁进行接触，从而导致表面受损，加速装置的损耗。

3、本发明通过设置的连接杆、三角托盘、外套筒和支撑轴，根据待搬运物体的位置反馈信号至中心板，三角托盘通过电动滑轨驱动调节中心板的高度，电动滑轨的设置能够便于装置的位置调节，以便于适应不同高度物体的搬运操作，提高装置的适用范围；吸盘将物体吸附后进行搬运，滚筒带动连接杆于中心盘、限位盘和套盘的滑槽内进行转动，实现物体的旋转式搬运操作，利用滚筒转动代替传统轴承牵动，提高旋转搬运时机械的流畅性，提高装置的搬运效率。

4、本发明通过设置的底座和阻尼器，装置在使用期间，由于各部件的正常工作会产生震动影响，阻尼器能够对震动的幅度进行缓冲，避免震动过度导致搬运时出现不平稳的情况。

附图说明

图1为本发明实施例1提出的一种可防脱落的旋转式搬运机器人的整体结构示意图；

图2为本发明提出的一种可防脱落的旋转式搬运机器人的局部拆分结构示意图；

图3为本发明提出的一种可防脱落的旋转式搬运机器人的伸展台结构示意图；

图4为本发明提出的一种可防脱落的旋转式搬运机器人的提拉盘部分拆分结构示意图；

图5为本发明实施例2提出的一种可防脱落的旋转式搬运机器人的局部结构示意图。

图中：1伸展台、2液压杆、3连接盘、4气流控制阀、5提拉盘、6压缩套、7吸盘、8硅胶垫、9伸缩杆、10中心板、11弹簧、12垫片、13连接杆、14三角托盘、15外套筒、16电动滑轨、17支撑轴、18底盘、19中心盘、20限位盘、21套盘、22滚筒、23底座、24阻尼器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1：

参照图1-4，一种可防脱落的旋转式搬运机器人，包括伸展台1，伸展台1的下侧外壁通过螺栓连接有液压杆2，且液压杆2的另一端通过螺栓连接有连接盘3，连接盘3的下侧外壁通过螺栓连接有气流控制阀4，且气流控制阀4的另一端通过螺栓连接有提拉盘5，提拉盘5的底部开设有多个气流孔，多个气流孔的外壁均通过螺栓连接有压缩套6，且压缩套6的底部均通过螺栓连接有吸盘7，吸盘7的外壁均开设有圆环槽，且圆环槽的内壁均通过螺栓连接有硅胶垫8。

本发明中，伸展台1的一侧外壁开设有三个圆孔，三个圆孔的顶部内壁均通过螺栓连接伸缩杆9，且三个伸缩杆9的另一端均通过螺栓连接有同一个中心板10，三个伸缩杆9进行伸缩，从而调节伸展台1与中心板10之间的距离，便于进行不同距离段的物品吸附搬运操作。

本发明中，中心板10的一侧外壁开设有两个方形槽，两个方形槽的内壁均通过螺栓连接有两个弹簧11，且两个弹簧11的另一端通过螺栓连接有同一个垫片12，垫片12的材质为橡胶，伸展台1复位期间，垫片12能够通过挤压弹簧11缓冲伸展台1复位时产生的压力，避免伸展台1直接与中心板10的外壁进行接触，从而导致表面受损，加速装置的损耗。

本发明中，中心板10的底部外壁通过螺栓连接有三个连接杆13，且三个连接杆13的另一端通过螺栓连接有同一个三角托盘14。

本发明中，中心板10的一侧设置有外套筒15，外套筒15的外壁开设有滑槽，滑槽的两侧内壁之间通过螺栓连接有电动滑轨16，且三角托盘14的一侧开设有滑槽，三角托盘14与电动滑轨16之间滑动连接，电动滑轨16的设置能够便于装置的位置调节，以便于适应不同高度物体的搬运操作，提高装置的适用范围。

本发明中，外套筒15的内壁通过轴承转动连接有支撑轴17，支撑轴17的底部通过螺栓连接有底盘18，且支撑轴17的顶部通过螺栓连接有中心盘19。

本发明中，中心盘19的外部分别设置有限位盘20和套盘21，中心盘19的一侧外壁和限位盘20的一侧内壁之间开设有滑槽，限位盘20的一侧外壁与套盘21的一侧内壁之间开设有滑槽，且三个连接杆13的外壁均通过轴承转动连接有滚筒22，三个滚筒22分别于滑槽内壁转动连接，利用滚筒22转动代替传统轴承牵动，提高旋转搬运时机械的流畅性，提高装置的搬运效率。

使用时，根据待搬运物体的位置反馈信号至中心板10，三角托盘14通过电动滑轨16驱动调节中心板10的高度，随后三个伸缩杆9进行伸缩，从而调节伸展台1与中心板10之间的距离，伸展台1到达待搬运物品上方后，液压杆2进行伸展，吸盘7与物品的表面进行接触，液压杆2的持续挤压过程中，压缩套6内进行压缩，气流控制阀4控制压缩套6内的气体从提拉盘5的气流孔中排出，从而完成对物体的吸附，搬运操作期间，滚筒22带动连接杆13于中心盘19、限位盘20和套盘21的滑槽内进行转动，实现物体的旋转式搬运，物体到达搬运位置后，气流控制阀4疏通气体，物体脱落。

实施例2：

参照图5，一种可防脱落的旋转式搬运机器人，本实施例相较于实施例1，还包括底盘18的下方设置有底座23，底盘18的下侧外壁和底座23的上侧外壁均开设有多个方形槽，且上下两个方形槽之间通过螺栓连接有阻尼器24。

使用时，根据待搬运物体的位置反馈信号至中心板10，三角托盘14通过电动滑轨16驱动调节中心板10的高度，随后三个伸缩杆9进行伸缩，从而调节伸展台1与中心板10之间的距离，伸展台1到达待搬运物品上方后，液压杆2进行伸展，吸盘7与物品的表面进行接触，液压杆2的持续挤压过程中，压缩套6内进行压缩，气流控制阀4控制压缩套6内的气体从提拉盘5的气流孔中排出，从而完成对物体的吸附，搬运操作期间，滚筒22带动连接杆13于中心盘19、限位盘20和套盘21的滑槽内进行转动，实现物体的旋转式搬运，物体到达搬运位置后，气流控制阀4疏通气体，物体脱落；装置在使用期间，由于各部件的正常工作会产生震动影响，阻尼器24能够对震动的幅度进行缓冲，避免震动过度导致搬运时出现不平稳的情况。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种可防脱落的旋转式搬运机器人，包括伸展台(1)，其特征在于，所述伸展台(1)的下侧外壁固定连接有液压杆(2)，且液压杆(2)的另一端固定连接有连接盘(3)，所述连接盘(3)的下侧外壁固定连接有气流控制阀(4)，且气流控制阀(4)的另一端固定连接有提拉盘(5)，所述提拉盘(5)的底部开设有多个气流孔，多个气流孔的外壁均固定连接有压缩套(6)，且压缩套(6)的底部均固定连接有吸盘(7)，所述吸盘(7)的外壁均开设有圆环槽，且圆环槽的内壁均固定连接有硅胶垫(8)。

2.根据权利要求1所述的一种可防脱落的旋转式搬运机器人，其特征在于，所述伸展台(1)的一侧外壁开设有三个圆孔，三个圆孔的顶部内壁均固定连接伸缩杆(9)，且三个伸缩杆(9)的另一端均固定连接有同一个中心板(10)。

3.根据权利要求2所述的一种可防脱落的旋转式搬运机器人，其特征在于，所述中心板(10)的一侧外壁开设有两个方形槽，两个方形槽的内壁均固定连接有两个弹簧(11)，且两个弹簧(11)的另一端固定连接有同一个垫片(12)，垫片(12)的材质为橡胶。

4.根据权利要求2所述的一种可防脱落的旋转式搬运机器人，其特征在于，所述中心板(10)的底部外壁固定连接有三个连接杆(13)，且三个连接杆(13)的另一端固定连接有同一个三角托盘(14)。

5.根据权利要求4所述的一种可防脱落的旋转式搬运机器人，其特征在于，所述中心板(10)的一侧设置有外套筒(15)，外套筒(15)的外壁开设有滑槽，滑槽的两侧内壁之间固定连接有电动滑轨(16)，且三角托盘(14)的一侧开设有滑槽，三角托盘(14)与电动滑轨(16)之间活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种可防脱落的旋转式搬运机器人，其特征在于，所述外套筒(15)的内壁活动连接有支撑轴(17)，支撑轴(17)的底部固定连接有底盘(18)，且支撑轴(17)的顶部固定连接有中心盘(19)。

7.根据权利要求5所述的一种可防脱落的旋转式搬运机器人，其特征在于，所述中心盘(19)的外部分别设置有限位盘(20)和套盘(21)，中心盘(19)的一侧外壁和限位盘(20)的一侧内壁之间开设有滑槽，限位盘(20)的一侧外壁与套盘(21)的一侧内壁之间开设有滑槽，且三个连接杆(13)的外壁均活动连接有滚筒(22)，三个滚筒(22)分别于滑槽内壁转动连接。

8.根据权利要求6所述的一种可防脱落的旋转式搬运机器人，其特征在于，所述底盘(18)的下方设置有底座(23)，底盘(18)的下侧外壁和底座(23)的上侧外壁均开设有多个方形槽，且上下两个方形槽之间固定连接有阻尼器(24)。

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