CN112896363A - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及搬运技术领域，公开了一种搬运机器人，包括机体，所述机体的上端连接有连接板，所述机体的上端连接板的内部连接有电动伸缩杆，所述连接板的上端设置有装卸机构，所述装卸机构包括箱体，所述箱体的下端连接有转耳，所述转耳的内部设置有第一转轴，所述第一转轴的内部设置有限位螺丝，所述连接板的前端设置有格挡机构，所述格挡机构包括转板，所述转板的一侧连接有挡板，所述转板前端一侧设置有第三转轴，所述转板的前端另一侧设置有第二转轴，所述第三转轴的外侧连接有连接杆，所述连接杆的下端内部设置有第四转轴，所述第四转轴的外侧设置有限位板，本发明所述的一种搬运机器人，可以方便需要搬运的物品分段卸下。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本发明涉及搬运技术领域，特别涉及一种搬运机器人。

背景技术

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，最早的搬运机器人出现在1960年的美国，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运，部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成，搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

现有的搬运机器人在使用时，被搬运的物品容易掉落，且物品不容易卸下，对搬运机器人的使用造成影响，且不便于对物品进行分割存放，更不便于分批卸料，为了解决上述问题，我们提出了一种搬运机器人。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种搬运机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种搬运机器人，包括机体，所述机体的上端连接有连接板，所述机体的上端连接板的内部连接有电动伸缩杆，所述连接板的上端设置有装卸机构，所述装卸机构包括箱体，所述箱体的下端连接有转耳，所述转耳的内部设置有第一转轴，所述第一转轴的内部设置有限位螺丝，所述连接板的前端设置有格挡机构，所述格挡机构包括转板，所述转板的一侧连接有挡板，所述转板前端一侧设置有第三转轴，所述转板的前端另一侧设置有第二转轴，所述第三转轴的外侧连接有连接杆，所述连接杆的下端内部设置有第四转轴，所述第四转轴的外侧设置有限位板，所述机体的下端安装有车轮；

所述箱体的一侧设置有开口，所述转耳位于箱体的下端靠近开口的位置，所述第一转轴内部设置有螺纹，所述第一转轴贯穿转耳连接在连接板的表面，所述限位螺丝的后端设置有螺纹，且限位螺丝上的螺纹与第一转轴的螺纹相契合；

所述箱体的内侧设有若干组等间距分布的插板，所述箱体的内壁设有与插板相对应的竖直的插槽，所述插槽穿过的箱体的底部，所述插板由箱体的底部插入到箱体内，相邻的插板之间通过连接绳连接，每组插板的上端均通过连接绳与相邻且远离箱体的开口一侧的插板的下端连接，最靠近箱体的开口一侧的插板的下端连接有连接绳，所述箱体的下方连接第一支架，所述第一支架一侧转动连接有导向辊；

所述连接板的上表面连接有第二支架，所述第二支架的上端连接有轴承，所述轴承一侧转动连接有收卷辊，所述收卷辊的一侧连接有棘轮，所述棘轮的一侧连接有拨杆，所述拨杆侧面铰接连接有若干组拨齿，所述拨齿与拨杆之间连接有弹簧，所述拨杆的上端通过扭转弹簧与箱体的下表面转动连接，在扭转弹簧的带动下所述拨杆贴靠在棘轮远离开口的一侧面，所示最靠近箱体开口一侧的插板的下部所连接的连接绳绕过导向辊后与收卷辊连接。

优选的，所述插板包括若干组由上支架设置的插接组件，所述插接组件包括半圆柱形的连接柱，所有连接柱的同一侧面均连接有靠板，相邻连接柱之间均通过矩形连接框铰接，矩形连接框的上下两边均穿过连接柱并与连接柱铰接，所述靠板上下两表面均连接有卡齿，上下两表面的卡齿之间啮合，最上端的连接柱以及最下端的连接柱上均连接连接绳，，所述靠板表面设有吹气孔，所述连接柱的侧面下部设有弹性空腔，所述弹性空腔与吹气孔连通。

优选的，所述转板设置有两组，且两组转板分别安装在挡板的一侧的靠近前后端的位置，所述第二转轴贯穿转板固定连接在装卸机构的外侧，所述第三转轴与转板固定连接，所述转板通过第二转轴与箱体之间转动连接。

优选的，所述连接杆与转板之间通过第三转轴转动连接，所述限位板设置有两组，所述连接杆的下端转动连接在第四转轴的外侧两组限位板的内侧，所述第四转轴的后端连接在连接板的表面上。

优选的，所述挡板与箱体前端开口位置相贴合。

优选的，所述电动伸缩杆安装在机体的上端一侧中心部位，所述电动伸缩杆的上端与箱体的下端固定连接。

优选的，所述车轮设置有四组，且四组车轮均匀的分布在机体的下端。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：该一种搬运机器人，通过箱体将需要搬运的物品放入箱体的内部，然后控制机体使车轮转动带动需要搬运的物品移动到指定位置，需要卸下物品时，启动电动伸缩杆，电动伸缩杆会使箱体的一端抬起，箱体的另一端会通过转耳在第一转轴的外侧转动使箱体向下偏转的同时向前移动，箱体向前移动会带动第二转轴向前移动，第二转轴向前移动会带动转板移动同时转板会在第二转轴的外侧转动，并带动第三转轴向前移动，第三转轴向前移动的同时会带动连接杆转动使连接杆偏转，使箱体与挡板偏离，此时箱体中的物品会滑下，同时连接杆的下端会在第四转轴的表面转动，第四转轴外侧的两组限位板会防止连接杆脱落，本发明可以方便需要搬运的物品卸下，且能防止在搬运时物品滑落；

本发明在打开箱体时，箱体下移，由于连接绳的一端固定在单向转动的收卷辊上，且配合拨杆和拨齿，收卷辊单向转动，连接绳会拉动插板，将插板从插槽内拉出，以此会使得位于被拉出的插板上方的物品卸下，在当前物品卸料完毕后，可将箱体放回，此时拨杆下压，配合拨齿挤压棘轮而驱动棘轮转动，收卷辊会对多余的连接绳以及插板进行收卷，可将箱体运输到其他位置再次顶起箱体进行卸料，再一次进行插板上方的物品的卸料。

附图说明

图1为本发明一种搬运机器人的整体结构示意图；

图2为本发明一种搬运机器人的爆炸结构示意图；

图3为本发明一种搬运机器人的装卸机构爆炸构示意图；

图4为本发明一种搬运机器人的格挡机构爆炸构示意图；

图5为本发明的箱体的剖面结构示意图；

图6为本发明的收卷辊的侧面结构示意图；

图7为本发明的拨杆的结构示意图；

图8为本发明的插板的结构示意图；

图9为本发明的插接组件侧面结构示意图；

图10为本发明的连接柱的剖面结构示意图。

图中：1、机体；2、连接板；21、第二支架；22、轴承；23、收卷辊；24、棘轮；3、装卸机构；31、箱体；32、转耳；33、第一转轴；34、限位螺丝；35、插槽；36、插板；361、连接柱；362、矩形连接框；363、靠板；364、弹性空腔；365、吹气孔；37、连接绳；38、第一支架；39、导向辊；310、拨杆；311、拨齿；312、弹簧；4、格挡机构；41、转板；42、挡板；43、第二转轴；44、第三转轴；45、第四转轴；46、限位板；47、连接杆；5、车轮；6、电动伸缩杆。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-10所示，一种搬运机器人，包括机体1，机体1的上端连接有连接板2，机体1的上端连接板2的内部连接有电动伸缩杆6，连接板2的上端设置有装卸机构3，装卸机构3包括箱体31，箱体31的下端连接有转耳32，转耳32的内部设置有第一转轴33，第一转轴33的内部设置有限位螺丝34，连接板2的前端设置有格挡机构4，格挡机构4包括转板41，转板41的一侧连接有挡板42，转板41前端一侧设置有第三转轴44，转板41的前端另一侧设置有第二转轴43，第三转轴44的外侧连接有连接杆47，连接杆47的下端内部设置有第四转轴45，第四转轴45的外侧设置有限位板46，机体1的下端安装有车轮5。

本实施例中，箱体31的一侧设置有开口，转耳32位于箱体31的下端靠近开口的位置，第一转轴33内部设置有螺纹，第一转轴33贯穿转耳32连接在连接板2的表面，限位螺丝34的后端设置有螺纹，且限位螺丝34上的螺纹与第一转轴33的螺纹相契合。

具体的，通过转耳32可以带动箱体31在第一转轴33的表面转动，使箱体31发生偏转，通过限位螺丝34可以限制转耳32防止箱体31向外偏转。

如图5～10所示，所述箱体31的内侧设有若干组等间距分布的插板36，所述箱体31的内壁设有与插板36相对应的竖直的插槽35，所述插槽35穿过的箱体31的底部，所述插板36由箱体31的底部插入到箱体31内，相邻的插板36之间通过连接绳37连接，每组插板36的上端均通过连接绳37与相邻且远离箱体31的开口一侧的插板36的下端连接，最靠近箱体31的开口一侧的插板36的下端连接有连接绳37，所述箱体31的下方连接第一支架38，所述第一支架38一侧转动连接有导向辊39；

所述连接板2的上表面连接有第二支架21，所述第二支架21的上端连接有轴承22，所述轴承22一侧转动连接有收卷辊23，所述收卷辊23的一侧连接有棘轮24，所述棘轮24的一侧连接有拨杆310，所述拨杆310侧面铰接连接有若干组拨齿311，所述拨齿311与拨杆310之间连接有弹簧312，所述拨杆310的上端通过扭转弹簧312与箱体31的下表面转动连接，在扭转弹簧312的带动下所述拨杆310贴靠在棘轮24远离开口的一侧面，所示最靠近箱体31开口一侧的插板36的下部所连接的连接绳37绕过导向辊39后与收卷辊23连接。

本发明在实际使用时，在打开箱体31时，箱体31下移，由于连接绳37的一端固定在单向转动的收卷辊23上，且配合拨杆310和拨齿311，收卷辊23单向转动，连接绳37会拉动插板36，将插板36从插槽35内拉出，以此会使得位于被拉出的插板36上方的物品卸下，在当前物品卸料完毕后，可将箱体31放回，此时拨杆310下压，配合拨齿311挤压棘轮24而驱动棘轮24转动，收卷辊23会对多余的连接绳37以及插板36进行收卷，可将箱体31运输到其他位置再次顶起箱体31进行卸料，再一次进行插板36上方的物品的卸料。

所述插板36包括若干组由上支架设置的插接组件，所述插接组件包括半圆柱形的连接柱361，所有连接柱361的同一侧面均连接有靠板363，相邻连接柱361之间均通过矩形连接框362铰接，矩形连接框362的上下两边均穿过连接柱361并与连接柱361铰接，所述靠板363上下两表面均连接有卡齿，上下两表面的卡齿之间啮合，最上端的连接柱361以及最下端的连接柱361上均连接连接绳37，所述靠板363表面设有吹气孔365，所述连接柱361的侧面下部设有弹性空腔364，所述弹性空腔364与吹气孔365连通。

由于靠板363之间相互挤压，通过卡齿保证了靠板363之间的配合的稳定性，配合位于靠板363表面的吹气孔365进行吹气，可在连接绳363将连接柱361拉出时，使连接柱361从插槽35中滑出时挤压到位于其下部的弹性空腔364，弹性空腔364将气体通过吹气孔365喷出，对靠板363的表面进行清理，特别是对面粉等产品进行清理。

本实施例中，转板41设置有两组，且两组转板41分别安装在挡板42的一侧的靠近前后端的位置，第二转轴43贯穿转板41固定连接在装卸机构3的外侧，第三转轴44与转板41固定连接，转板41通过第二转轴43与箱体31之间转动连接。

具体的，通过转板41可以带动挡板42移动，通过第二转轴43可以使转板41在箱体31外侧转动。

本实施例中，连接杆47与转板41之间通过第三转轴44转动连接，限位板46设置有两组，连接杆47的下端转动连接在第四转轴45的外侧两组限位板46的内侧，第四转轴45的后端连接在连接板2的表面上。

具体的，通过限位板46可以防止连接杆47从第四转轴45外侧脱落。

本实施例中，挡板42与箱体31前端开口位置相贴合。

具体的，通过挡板42可以防止箱体31内的物品在运送过程中滑落。

本实施例中，电动伸缩杆6安装在机体1的上端一侧中心部位，电动伸缩杆6的上端与箱体31的下端固定连接。

具体的，通过电动伸缩杆6可以使箱体31的一侧发生偏转，方便箱体31内部的物品滑出。

本实施例中，车轮5设置有四组，且四组车轮5均匀的分布在机体1的下端。

具体的，通过车轮5可以方便机体1的移动。

需要说明的是，本发明为一种搬运机器人，使用时将需要搬运的物品放到箱体31的内部，然后控制机体1使车轮5转动带动需要搬运的物品移动到指定位置，需要卸下物品时，启动电动伸缩杆6(型号为：YNT-07)，电动伸缩杆6会使箱体31的一端抬起，箱体31的另一端会通过转耳32在第一转轴33的外侧转动使箱体31向下偏转的同时向前移动，箱体31向前移动会带动第二转轴43向前移动，第二转轴43向前移动会带动转板41移动同时转板41会在第二转轴43的外侧转动，并带动第三转轴44向前移动，第三转轴44向前移动的同时会带动连接杆47转动使连接杆47偏转，使箱体31与挡板42偏离，此时箱体31中的物品会滑下，同时连接杆47的下端会在第四转轴45的表面转动，第四转轴45外侧的两组限位板46会防止连接杆47脱落。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种搬运机器人，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)的上端连接有连接板(2)，所述机体(1)的上端连接板(2)的内部连接有电动伸缩杆(6)，所述连接板(2)的上端设置有装卸机构(3)，所述装卸机构(3)包括箱体(31)，所述箱体(31)的下端连接有转耳(32)，所述转耳(32)的内部设置有第一转轴(33)，所述第一转轴(33)的内部设置有限位螺丝(34)，所述连接板(2)的前端设置有格挡机构(4)，所述格挡机构(4)包括转板(41)，所述转板(41)的一侧连接有挡板(42)，所述转板(41)前端一侧设置有第三转轴(44)，所述转板(41)的前端另一侧设置有第二转轴(43)，所述第三转轴(44)的外侧连接有连接杆(47)，所述连接杆(47)的下端内部设置有第四转轴(45)，所述第四转轴(45)的外侧设置有限位板(46)，所述机体(1)的下端安装有车轮(5)；

所述箱体(31)的一侧设置有开口，所述转耳(32)位于箱体(31)的下端靠近开口的位置，所述第一转轴(33)内部设置有螺纹，所述第一转轴(33)贯穿转耳(32)连接在连接板(2)的表面，所述限位螺丝(34)的后端设置有螺纹，且限位螺丝(34)上的螺纹与第一转轴(33)的螺纹相契合；

所述箱体(31)的内侧设有若干组等间距分布的插板(36)，所述箱体(31)的内壁设有与插板(36)相对应的竖直的插槽(35)，所述插槽(35)穿过的箱体(31)的底部，所述插板(36)由箱体(31)的底部插入到箱体(31)内，相邻的插板(36)之间通过连接绳(37)连接，每组插板(36)的上端均通过连接绳(37)与相邻且远离箱体(31)的开口一侧的插板(36)的下端连接，最靠近箱体(31)的开口一侧的插板(36)的下端连接有连接绳(37)，所述箱体(31)的下方连接第一支架(38)，所述第一支架(38)一侧转动连接有导向辊(39)；

所述连接板(2)的上表面连接有第二支架(21)，所述第二支架(21)的上端连接有轴承(22)，所述轴承(22)一侧转动连接有收卷辊(23)，所述收卷辊(23)的一侧连接有棘轮(24)，所述棘轮(24)的一侧连接有拨杆(310)，所述拨杆(310)侧面铰接连接有若干组拨齿(311)，所述拨齿(311)与拨杆(310)之间连接有弹簧(312)，所述拨杆(310)的上端通过扭转弹簧(312)与箱体(31)的下表面转动连接，在扭转弹簧(312)的带动下所述拨杆(310)贴靠在棘轮(24)远离开口的一侧面，所示最靠近箱体(31)开口一侧的插板(36)的下部所连接的连接绳(37)绕过导向辊(39)后与收卷辊(23)连接。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述插板(36)包括若干组由上支架设置的插接组件，所述插接组件包括半圆柱形的连接柱(361)，所有连接柱(361)的同一侧面均连接有靠板(363)，相邻连接柱(361)之间均通过矩形连接框(362)铰接，矩形连接框(362)的上下两边均穿过连接柱(361)并与连接柱(361)铰接，所述靠板(363)上下两表面均连接有卡齿，上下两表面的卡齿之间啮合，最上端的连接柱(361)以及最下端的连接柱(361)上均连接连接绳(37)，所述靠板(363)表面设有吹气孔(365)，所述连接柱(361)的侧面下部设有弹性空腔(364)，所述弹性空腔(364)与吹气孔(365)连通。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述转板(41)设置有两组，且两组转板(41)分别安装在挡板(42)的一侧的靠近前后端的位置，所述第二转轴(43)贯穿转板(41)固定连接在装卸机构(3)的外侧，所述第三转轴(44)与转板(41)固定连接，所述转板(41)通过第二转轴(43)与箱体(31)之间转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述连接杆(47)与转板(41)之间通过第三转轴(44)转动连接，所述限位板(46)设置有两组，所述连接杆(47)的下端转动连接在第四转轴(45)的外侧两组限位板(46)的内侧，所述第四转轴(45)的后端连接在连接板(2)的表面上。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述挡板(42)与箱体(31)前端开口位置相贴合。

6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述电动伸缩杆(6)安装在机体(1)的上端一侧中心部位，所述电动伸缩杆(6)的上端与箱体(31)的下端固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述车轮(5)设置有四组，且四组车轮(5)均匀的分布在机体(1)的下端。

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