CN112869647A - 异物接触控制方法、异物接触控制装置及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洁设备技术领域，公开一种异物接触控制方法、异物接触控制装置及清洁设备。异物接触控制方法包括：确定清洁设备的工作状态，清洁设备包括外壳及安装于外壳内的隔板组件与充电组件，外壳设有充电口，充电组件朝向充电口设置；根据工作状态，控制隔板组件相对充电组件移动，以使隔板组件打开或封闭充电口。因此，通过隔板组件打开或封闭充电口，避免充电组件与外部环境接触或连通，从而能够保护清洁设备的充电组件免受异物的干扰，进而提高清洁设备的工作可靠性和使用寿命。

Description

异物接触控制方法、异物接触控制装置及清洁设备

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种异物接触控制方法、异物接触控制装置及清洁设备。

背景技术

随着机器人技术的发展，清洁机器人逐渐步入普通家庭，逐步将人们从繁重琐碎的家务劳动中进行解放，从而为人们提供极大的便利。目前，室内家庭设有回充座，充电时，清洁机器人通过充电极片连接回充座进行充电。

通常，由于充电极片裸露于清洁机器人的外部环境，在一些机器人场景中，外部环境容易通过充电极片或者充电极片所处的缺口，影响到机器人的工作可靠性，例如，充电极片与清洁机器人的核心控制板连接，当清洁机器人在室内行走时，经常出现充电极片与地毯等外部环境互相接触和摩擦，从而导致产生静电。然而，静电通过充电极片传导至核心控制板，当静电能量比较大时，静电会直接影响到核心控制板的工作可靠性。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种异物接触控制方法、异物接触控制装置及清洁设备，其能够保护清洁设备的充电组件免受异物的干扰。

在第一方面，本发明实施例提供一种异物接触控制方法，应用于清洁设备，所述方法包括：

确定所述清洁设备的工作状态，所述清洁设备包括外壳及安装于所述外壳内的隔板组件与充电组件，所述外壳设有充电口，所述充电组件朝向所述充电口设置；

根据所述工作状态，控制所述隔板组件相对所述充电组件移动，以使所述隔板组件打开或封闭所述充电口。

可选地，所述工作状态包括第一工作状态，所述根据所述工作状态，控制所述隔板组件相对所述充电组件移动，以使所述隔板组件打开或封闭所述充电口包括：

根据所述第一工作状态，控制所述隔板组件朝向所述充电组件作水平移动，以使所述隔板组件封闭所述充电口。

可选地，所述第一工作状态包括清洁状态或拖布清洗状态或烘干状态。

可选地，所述第一工作状态为清洁状态，所述根据所述第一工作状态，控制所述隔板组件朝向所述充电组件作水平移动包括：

在所述清洁状态下，获取所述清洁设备的环境信息；

根据所述环境信息，控制所述隔板组件朝向所述充电组件作水平移动。

可选地，所述环境信息包括行走地面信息，所述根据所述环境信息，控制所述隔板组件朝向所述充电组件作水平移动包括：

判断所述行走地面信息是否匹配预设地面类型信息；

若是，控制所述隔板组件朝向所述充电组件作水平移动；

若否，控制所述隔板组件背离所述充电组件作水平移动。

可选地，所述工作状态包括第二工作状态，所述根据所述工作状态，控制所述隔板组件相对所述充电组件移动，以使所述隔板组件打开或封闭所述充电口包括：

根据所述第二工作状态，控制所述隔板组件背离所述充电组件作水平移动，以使所述隔板组件打开所述充电口。

可选地，所述第二工作状态包括回充状态或驻步状态。

在第二方面，本发明实施例提供一种异物接触控制装置，应用于清洁设备，所述异物接触控制装置包括：

充电组件，与所述清洁设备的外壳连接，所述外壳设有充电口；

隔板组件，与所述充电组件相对设置并可相对所述充电组件移动；

驱动组件，与所述隔板组件连接；

微控制器，与所述驱动组件电连接，用于执行如权利要求1至7任一项所述的异物接触控制方法。

可选地，所述充电组件包括：

固定支架，与所述清洁设备的外壳连接；

充电件，设置于所述固定支架，所述充电件朝向所述充电口设置，且所述隔板组件可相对所述充电件移动。

可选地，所述异物接触控制装置包括：

两所述隔板组件；

两所述充电组件，两所述充电组件与两充电口一一对应；

一所述驱动组件，一所述驱动组件的输出端位于两所述充电组件之间，所述输出端分别与两所述隔板组件连接，以使两所述隔板组件分别打开或封闭两充电口。

在第三方面，本发明实施例提供一种清洁设备，包括所述的异物接触控制装置。

本发明实施例与现有技术相比至少具有以下有益效果：相对现有技术，首先，本实施例确定清洁设备的工作状态，清洁设备包括外壳及安装于外壳内的隔板组件与充电组件，外壳设有充电口，充电组件朝向充电口设置。其次，本实施例根据工作状态，控制隔板组件相对充电组件移动，以使隔板组件打开或封闭充电口。因此，通过隔板组件打开或封闭充电口，避免充电组件与外部环境接触或连通，从而能够保护清洁设备的充电组件免受异物的干扰，进而提高清洁设备的工作可靠性和使用寿命。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明实施例提供的清洁设备与基站的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的清洁设备的电路结构框图；

图3为图2所示的异物接触控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种异物接触控制方法的流程示意图；

图5为图4所示的S42的一种流程示意图；

图6为图4所示的S42的另一种流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本发明实施例提供的清洁设备可以应用于任何合适业务场景，诸如扫地、拖地、洗地或吸尘等业务场景，并且清洁设备可被构造成任意合适形状和功能，以适应相应的业务场景，其中，清洁设备包括且不限于扫地机器人、吸尘机器人、拖地机器人或洗地机器人。

请一并参阅图1与图2，清洁设备100包括外壳10、主控制器11、传感器模组12、无线通信模组13、清洁组件14、行走驱动单元15及异物接触控制装置16。

外壳10用于保护清洁设备100，并且上述各个部件都安装于外壳10内部，其中，外壳10可被构造成任意合适形状，诸如圆形状、椭圆形状或D字形状等。

主控制器11作为清洁设备100的控制核心，可以采用多种路径规划算法控制清洁机器人实施遍历工作。在一些实施例中，主控制器11采用SLAM(simultaneouslocalization and mapping，即时定位与建图技术)技术，根据环境数据构建地图和定位。主控制器11基于被建立好的地图以及清洁机器人的位置，通过全覆盖路径规划算法指示机器人完全遍历一个环境空间。

在一些实施例中，在清洁设备100遍历时，传感器模组12获取遍历区域的图像，其中，该遍历区域的图像可以为整片遍历区域的图像，亦可以为整片遍历区域中局部遍历区域的图像。主控制器11根据遍历区域的图像生成地图，该地图已指示清洁设备100需要遍历的区域以及位于遍历区域中的障碍物所在的坐标位置。当清洁设备100每遍历完一个位置或区域后，清洁设备100基于该地图，标记该位置或区域已被遍历。并且，由于障碍物在地图中是以坐标方式被标记，清洁机器人遍历时，可以根据当前位置对应的坐标点与障碍物涉及的坐标点，判断与障碍物之间的距离，从而实现环绕障碍物作遍历工作。同理，位置或区域已遍历而被标记后，当清洁设备100下一个位置将会移动至该位置或该区域时，清洁设备100基于该地图以及该位置或该区域的标记，作出转弯调头或者停止遍历的策略。

在一些实施例中，主控制器11可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，主控制器11还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。主控制器11也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP和/或任何其它这种配置。

传感器模组12用于采集清洁设备100的一些运动参数及环境空间各类数据，传感器模组12包括各类合适传感器，诸如惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)、陀螺仪、磁场计、加速度计或速度计、激光雷达或者声波雷达等等。

在一些实施例中，清洁设备100通过无线通信模组13与外部终端无线通信，无线通信模组13与主控制器11电连接。遍历时，用户通过外部终端向清洁设备100发送控制指令，无线通信模组13接收控制指令并向主控制器11发送该控制指令，主控制器11根据该控制指令控制清洁设备100完成遍历工作。在一些实施例中，外部终端包括且不限于智能手机、遥控器、智能平板等等终端。

在一些实施例中，无线通信模组13包括广播接收模块、移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块和定位信息模块的其中一种或多种的组合。

清洁组件14用于清洁地面，清洁组件14可被配置成任意清洁结构，例如，在一些实施例中，清洁组件14包括清洁电机及辊刷，辊刷的表面设置有清洁部，辊刷通过驱动机构与清洁电机连接，清洁电机与控制单元连接，控制单元可以向清洁电机发送指令，控制清洁电机驱动辊刷转动，使得其清洁部能够有效地清洁地面。

行走驱动单元15用于驱动清洁设备100行进或后退，清洁时，主控制器11向行走驱动单元15发送控制指令，行走驱动单元15根据控制指令带动清洁组件14完成清洁工作。

在一些实施例中，行走驱动单元15分为左轮驱动单元和右轮驱动单元。以左轮驱动单元为例，其包括电机、轮驱动机构、左轮，电机的转轴与轮驱动机构连接，左轮与轮驱动机构连接，电机与控制单元连接，电机接收主控制器11发送的控制指令而转动其转轴，并通过轮驱动机构将扭矩传输至左轮，实现左轮的转动；同时结合右驱动单元，从而驱动清洁设备100行进或后退。

在上述各个实施例中，主控制器11、无线通信模组13及各个部件的控制线路可以布设在核心控制板中，其中，核心控制板安装于清洁设备100内部。

异物接触控制装置16用于阻挡或开放充电组件与异物的接触或连通，其中，所述异物可以为除了清洁设备本身之外的其它物体，其它物体包括处于清洁状态下的垃圾和室内物体，或者处于拖地状态下的污水，或者漂浮在空中的水汽等任意合适物体，其中，室内物体包括毛毯、窗帘绑带等等。

请参阅图3，异物接触控制装置16包括充电组件161、隔板组件162、驱动组件163及微控制器164。

充电组件161与外壳10连接，外壳10设有充电口，充电组件161朝向充电口设置，当充电口未被封闭时，外部环境的物体可以与充电组件161接触，例如，铺设在地面上的毛毯通过所述充电口与充电组件161摩擦接触。当充电口被封闭，毛毯未能与充电组件161摩擦接触，因此，毛毯无法通过与充电组件161摩擦接触而产生静电。

充电组件161用于接收电能，为清洁设备100提供电源，例如，请结合图1，基站200设有供电组件，当清洁设备100移动至基站200时，充电组件161与供电组件对接，因此，基站200通过供电组件向充电组件161提供电能。

在一些实施例中，充电组件161的数量为两个，两个充电组件161对称设置，两个充电组件161与两个充电口一一对应，每个充电组件朝向对应的充电口设置，其中，一个充电组件161作为电源正极，另一个充电组件161作为电源负极，因此，两个充电组件161与两个供电组件互相配对，实现充电对接。

隔板组件162与充电组件161相对设置，其中，隔板组件162可以安装于外壳10内部，或者，隔板1162还可以安装于外壳10的外部。

在本实施例中，隔板组件162可相对充电组件161移动，例如，隔板组件162朝向充电组件161作水平移动，或者，隔板1162背离充电组件161作水平移动。

在一些实施例中，由于充电组件161的数量为两个，相应的，隔板组件162的数量也为两个，两个隔板组件162对称设置，一个隔板组件162用于开放或阻断作为电源正极的充电组件与外部环境的接触，另一个隔板组件162用于开放或阻断作为电源负极的充电组件与外部环境的接触。

驱动组件163与隔板组件162连接，驱动组件163用于驱动隔板组件162相对充电组件161移动，其中，本文所述的移动包括隔板组件162相对水平面的水平移动或隔板组件162相对水平面的转动，例如，如图3所示，驱动组件163驱动隔板组件162朝向或背离充电口作水平移动，或者，在一些实施例中，驱动组件163包括电机1632与连接杆，连接杆与电机1632的传动轴传动连接，连接杆两端分别固定连接有隔板组件162，工作时，通过电机1632驱动隔板组件162转动，电机1632的传动轴转动时，带动隔板组件162以传动轴的轴线为支点作圆周转动，直至将充电口闭合或将充电口打开。其中，传动连接，比如可以是传动轴具有轴扁位，连接杆上具有与轴扁位适配的凹槽，通过凹槽与轴扁部过盈配合卡紧，以实现可传递扭矩的传动连接。

在一些实施例中，驱动组件163的输出端位于两充电组件161之间，所述输出端分别与两隔板组件162连接，以使两隔板组件162分别打开或封闭两充电口。微控制器164与驱动组件163电连接，用于根据清洁设备100的工作状态，控制驱动组件163驱动隔板组件162相对充电组件161移动，以使隔板组件162打开或封闭充电口。

因此，通过隔板组件162打开或封闭充电口，避免充电组件161与外部环境接触或连通，从而能够保护清洁设备100的充电组件161免受异物的干扰，进而提高清洁设备100的工作可靠性和使用寿命。

在一些实施例中，异物接触控制装置的充电组件161即为清洁设备的充电组件161。在一些实施例中，工作状态包括第一工作状态，微控制器164根据第一工作状态，控制隔板组件162朝向充电组件161作水平移动，以使隔板组件162封闭充电口，其次，此处的“封闭”可以是部分封闭充电口，亦可以是全部封闭充电口。

在一些实施例中，第一工作状态为清洁状态，清洁状态为清洁设备100处于清洁模式时的状态。如前所述，清洁设备100携带充电组件161清洁行走地面，当行走地面铺设有毛毯等易产生静电的材质时，充电组件161容易与毛毯摩擦而产生静电，静电又影响到核心控制板的工作可靠性。但是，在本实施例中，由于隔板组件162封闭充电口，阻断充电组件161与外部环境的接触，亦即，阻断了充电组件161与毛毯之间的接触，因此，此种方式减少静电的产生途径，避免静电通过充电组件161传导至清洁设备的核心控制板，从而能够提高清洁设备100的ESD防护等级和工作可靠性，避免因静电造成清洁设备无法正常工作或突然关机等情况出现。

如前所述，此种方式已提高ESD防护等级，则核心控制板中关于静电释放电路的设计难度也可以得到降低，亦即降低了核心控制板中ESD电路的设计等级。并且，通过阻断充电组件161与毛毯等外部物体的摩擦，避免因充电极片镀层的摩擦破损而导致极片出现氧化的情况出现，提高充电极片的使用寿命。并且，由于隔板组件162能够阻隔外部腐蚀性物质对充电组件161的腐蚀，从而提高充电组件161的使用寿命和满足清洁设备的更多清洁场景。

通常，当清洁设备行走在诸如木地板、瓷砖地面或水泥地面等地面时，在清洁状态时，清洁设备无需控制隔板组件162封闭充电口。

在一些实施例中，在清洁状态下，微控制器164获取清洁设备的环境信息，根据环境信息，控制隔板组件162朝向充电组件161作水平移动，以使隔板组件162封闭充电口，举例而言，微控制器164控制摄像头或激光雷达采集环境信息，并结合预设算法处理环境信息，根据处理结果控制隔板组件162。

在一些实施例中，环境信息包括行走地面信息，微控制器164判断行走地面信息是否匹配预设地面类型信息，若是，控制隔板组件162朝向充电组件161作水平移动，若否，控制隔板组件162背离充电组件161作水平移动，其中，预设地面类型信息由用户自定义，诸如为木地板信息、瓷砖地面信息或水泥地面信息等。举例而言，当行走地面信息为木地板信息时，微控制器164控制隔板组件162背离充电组件161作水平移动，亦即，无需控制隔板组件162封闭充电口。当行走地面信息为毛毯信息时，亦即，行走地面信息未匹配预设地面类型信息，微控制器164控制隔板组件162朝向充电组件161作水平移动，亦即，可以控制隔板组件162封闭充电口。

通常，在诸如木地板、瓷砖地面或水泥地面等地面上行走时，一般而言，清洁设备100无需控制隔板组件162封闭充电口，但是，当上述地面出现一滩水，并且水比较多时，当清洁设备100前往此地方清除水渍时，由于水比较多，也容易通过充电口进入清洁设备100内部，从而容易影响到清洁设备100内部各个电学器件的工作稳定性。因此，在一些实施例中，当行走地面信息匹配预设地面类型信息时，在控制隔板组件162朝向充电组件161作水平移动之前，微控制器164采用图像处理算法处理行走地面信息，解析行走地面信息是否存在积水区域图像，若存在，根据边缘检测算法，提取积水区域图像。接着，微控制器164根据积水区域图像，确定积水区域的边缘厚度。再接着，当边缘厚度大于或等于预设厚度阈值时，微控制器164控制隔板组件162朝向充电组件161作水平移动。当边缘厚度小于预设厚度阈值时，微控制器164控制隔板组件162背离充电组件161作水平移动，其中，预设厚度阈值由用户自定义，例如预设厚度阈值为3厘米。

因此，采用此方法，其能够保证清洁设备在清洁行走地面时，亦不会被外部液体通过充电口跑进外壳内部，从而保证清洁设备100的工作稳定性。

在一些实施例中，第一工作状态为拖布清洗状态，拖布清洗状态为清洁设备的拖布处于清洗时的状态。当清洁设备具备拖地功能时，通常，清洁设备拖完地或者拖布脏污程度已达到换洗程度时，清洁设备自动移动至基站，其中，基站设有冲洗槽，清洁设备携带拖布放置于冲洗槽中，基站便可以向冲洗槽出水以冲洗拖布。

通常，充电组件与拖布两者的位置比较接近，当清洁设备处于拖布清洗状态时，若不及时封闭充电口，来自冲洗槽的水比较容易通过充电口冲入或溅入清洁设备内部。因此，在一些实施例中，当第一工作状态为拖布清洗状态时，清洁设备100根据拖布清洗状态，控制隔板组件162朝向充电组件161作水平移动，以使隔板组件162封闭充电口。

因此，采用本方式，其能够适用拖地机器人或洗地机器人，即使在拖布清洗状态，也能够避免来自冲洗槽的水比较容易通过充电口冲入或溅入清洁设备内部，从而保证清洁设备的工作可靠性。

在一些实施例中，第一工作状态为烘干状态，烘干状态为清洁设备的拖布或机身或其它部位处于烘干时的状态。通常，清洁设备需要烘干时，清洁设备移动至基站，基站的风机向清洁设备出风，借助风的流动来烘干清洁设备的拖布等其它部位。由于风可以通过充电口吹入清洁设备内部，对流的风可能会将存储在清洁设备中的灰尘给吹散或者吹散清洁设备内部的线路布置等其它方面，因此，在一些实施例中，清洁设备根据烘干状态，控制隔板组件162朝向充电组件161作水平移动，以使隔板组件162封闭充电口。

因此，采用本方式，其能够适用拖地机器人或洗地机器人，即使在烘干状态，也能够避免风吹入清洁设备内部，从而保证清洁设备的工作可靠性。

在一些实施例中，工作状态包括第二工作状态，微控制器164根据第二工作状态，控制隔板组件162背离充电组件161作水平移动，以使隔板组件162打开充电口，其次，此处的“打开”可以是部分打开充电口，亦可以是全部打开充电口。

在一些实施例中，第二工作状态为回充状态或驻步状态，回充状态为清洁设备跑回基站进行充电时的状态，驻步状态为清洁设备停止移动时的状态，例如，驻步状态包括清洁设备未启动时的状态或者停止前进的状态等。由于清洁设备处于回充状态或驻步状态，无需携带充电组件161移动，并且，充电组件161还需要与基站的供电组件对接，因此，微控制器164根据回充状态，控制隔板组件162背离充电组件161作水平移动，以使隔板组件162打开充电口，因此，采用此种方式，无需频繁或复杂地控制隔板组件162，从而提高清洁设备100的工作效率。

在上述各个实施例中，清洁设备100的工作状态可由多种方式确定，举例而言，主控制器11可以下发相应控制指令，控制清洁设备100处于相应的工作状态，例如，主控制器11下发回充指令，控制清洁设备100处于回充状态，或者，主控制器11下发清洁指令，控制清洁设备100处于清洁状态，或者，主控制器11下发清洗指令，控制清洁设备100处于拖布清洗状态，或者，主控制器11下发烘干指令，控制清洁设备处于烘干状态，或者，主控制器11下发暂停指令，控制清洁设备处于驻步状态。因此，微控制器164可以调取相应下发指令以确定清洁设备100当前所处的工作状态。

再举例而言，清洁设备100包括电机采样电路，电机采样电路用于采样清洁电机或者行走驱动单元中驱动电机或者风机的驱动电流或驱动电压或驱动功率，微控制器164根据电机采样电路采用的驱动电流或驱动电压或驱动功率，确定清洁设备100处于清洁状态或驻步状态。

再举例而言，清洁设备100包括电池采样电路，电池采样电路用于采样清洁设备中电池的电流或电压或功率，微控制器164根据电池采样电路采用的电流或电压或功率，确定清洁设备100处于回充状态。

可以理解的是，电机采样电路或电池采样电路可以由各种分立元件构成，例如，采用电阻网络或者由电阻与电容组成的采样电路或者由电阻和电子开关管组成的采样电路或者采用霍尔元件作为采样电路等。

可以理解的是，主控制器11与微控制器164可以集成作为一个控制器，亦可以分开单独使用。

在一些实施例中，如图3所示，充电组件161包括固定支架1611与充电件1612。固定支架1611与隔板组件162相对设置，充电件1612设置于支架1611，充电件1612的充电接触面与隔板组件162相对，且隔板组件162可相对充电件1612移动。

在一些实施例中，请继续参阅图3，固定支架1611设有卡勾部1613，卡扣部1613用于卡扣于外壳10的卡槽，以此将固定支架1611固定于清洁设备100的内部。

在一些实施例中，请继续参阅图3，隔板组件162包括隔板基座1621与导槽部1622，隔板基座1621与驱动组件163连接，导槽部1622设置于隔板基座1621朝向固定支架1611的表面，导槽部1622与固定支架1611活动连接。当驱动组件163拖动隔板基座1621移动时，隔板基座1621携带导槽部1622相对固定支架1611移动。

在一些实施例中，请继续参阅图3，驱动组件163包括传动组件1631与电机1632，传动组件1631与隔板组件162连接，电机1632与微控制器164电连接且与传动组件1631连接，电机1632受微控制器164的控制，驱动传动组件1631带动隔板组件162朝向或背离充电组件161移动。

在一些实施例中，请继续参阅图3，传动组件1631包括传动轴(图未示)、传动齿轮(图未示)及传动齿条1633，传动轴一端与电机1632的输出端连接，传动轴另一端与传动齿轮连接，传动齿轮与传动齿条1633啮合，传动齿条1633与隔板组件162连接。

在一些实施例中，电机1632可以选择任意合适类型的电机，诸如步进电机或伺服电机等。异物接触控制装置16的工作原理如下：

当需要隔板组件162封闭充电口时，微控制器164控制电机1632工作，电机1632通过传动轴带动传动齿轮转动，传动齿轮带动左右两侧的传动齿条1633朝着远离电机1632的方向移动，传动齿条1633推动隔板组件162朝向充电件1612的方向移动，由于充电件1612与充电口相对设置，因此，隔板组件162可以封闭充电口，阻断充电组件161与外部环境的接触或连通。

当需要隔板组件162打开充电口时，微控制器164控制电机1632工作，电机1632通过传动轴带动传动齿轮转动，传动齿轮带动左右两侧的传动齿条1633朝着靠近电机1632的方向移动，传动齿条1633推动隔板组件162背离充电件1612的方向移动，由于充电件1612与充电口相对设置，因此，隔板组件162可以打开充电口。

相对于采用一个电机驱动一个隔板组件的情况，或者需要控制两个隔板组件而需要使用相应两个电极的情况，本实施例通过一个驱动组件163便可以同时控制两个隔板组件1622分别打开或封闭两充电口，从而提高效率和节约成本。

作为本发明实施例另一方面，本发明实施例提供一种异物接触控制方法，应用于清洁设备。请参阅图4，异物接触控制方法S400包括：

S41、确定清洁设备的工作状态，清洁设备包括外壳及安装于外壳内的隔板组件与充电组件，外壳设有充电口，充电组件朝向充电口设置；

S42、根据工作状态，控制隔板组件相对充电组件移动，以使隔板组件打开或封闭充电口。

本方法通过隔板组件打开或封闭充电口，避免充电组件与外部环境接触或连通，从而能够保护清洁设备的充电组件免受异物的干扰，进而提高清洁设备的工作可靠性和使用寿命。

在一些实施例中，工作状态包括第一工作状态，S42包括：根据第一工作状态，控制隔板组件朝向充电组件作水平移动，以使隔板组件封闭所述充电口。在一些实施例中，第一工作状态包括清洁状态或拖布清洗状态或烘干状态。

在一些实施例中，第一工作状态为清洁状态，请参阅图5，S42包括：

S421、在清洁状态下，获取清洁设备的环境信息；

S422、根据环境信息，控制隔板组件朝向充电组件作水平移动。

在一些实施例中，环境信息包括行走地面信息，请参阅图6，S422包括：

S4221、判断行走地面信息是否匹配预设地面类型信息；

S4222、若是，控制隔板组件朝向充电组件作水平移动；

S4223、若否，控制隔板组件背离充电组件作水平移动。

在一些实施例中，工作状态包括第二工作状态，S42包括：根据第二工作状态，控制隔板组件背离充电组件作水平移动，以使隔板组件打开充电口。

在一些实施例中，第二工作状态包括回充状态或驻步状态。

需要说明的是，在上述各个实施方式中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施方式的描述可以理解，不同实施方式中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

需要说明的是，未在异物接触控制方法中详尽描述的技术细节，可参见本文提供的清洁设备涉及的相关实施例。

请参阅图7，图7为本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图，其中，电子设备可以为任意合适类型的设备或电子产品。如图7所示，电子设备700包括一个或多个处理器71以及存储器72。其中，图7中以一个处理器71为例。

处理器71和存储器72可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器72作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的异物接触控制方法对应的程序指令/模块。处理器71通过运行存储在存储器72中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行上述方法实施例提供的异物接触控制方法。

存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器72可选包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器71。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器72中，当被所述一个或者多个处理器71执行时，执行上述任意方法实施例中的异物接触控制方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图7中的一个处理器71，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的异物接触控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行任一项所述的异物接触控制方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种异物接触控制方法，应用于清洁设备，其特征在于，所述方法包括：

确定所述清洁设备的工作状态，所述清洁设备包括外壳及安装于所述外壳内的隔板组件与充电组件，所述外壳设有充电口，所述充电组件朝向所述充电口设置；

根据所述工作状态，控制所述隔板组件相对所述充电组件移动，以使所述隔板组件打开或封闭所述充电口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作状态包括第一工作状态，所述根据所述工作状态，控制所述隔板组件相对所述充电组件移动，以使所述隔板组件打开或封闭所述充电口包括：

根据所述第一工作状态，控制所述隔板组件朝向所述充电组件作水平移动，以使所述隔板组件封闭所述充电口。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一工作状态包括清洁状态或拖布清洗状态或烘干状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一工作状态为清洁状态，所述根据所述第一工作状态，控制所述隔板组件朝向所述充电组件作水平移动包括：

在所述清洁状态下，获取所述清洁设备的环境信息；

根据所述环境信息，控制所述隔板组件朝向所述充电组件作水平移动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括行走地面信息，所述根据所述环境信息，控制所述隔板组件朝向所述充电组件作水平移动包括：

判断所述行走地面信息是否匹配预设地面类型信息；

若是，控制所述隔板组件朝向所述充电组件作水平移动；

若否，控制所述隔板组件背离所述充电组件作水平移动。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述工作状态包括第二工作状态，所述根据所述工作状态，控制所述隔板组件相对所述充电组件移动，以使所述隔板组件打开或封闭所述充电口包括：

根据所述第二工作状态，控制所述隔板组件背离所述充电组件作水平移动，以使所述隔板组件打开所述充电口。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二工作状态包括回充状态或驻步状态。

8.一种异物接触控制装置，应用于清洁设备，其特征在于，所述异物接触控制装置包括：

充电组件，与所述清洁设备的外壳连接，所述外壳设有充电口；

隔板组件，与所述充电组件相对设置并可相对所述充电组件移动；

驱动组件，与所述隔板组件连接；

微控制器，与所述驱动组件电连接，用于执行如权利要求1至7任一项所述的异物接触控制方法。

9.根据权利要求8所述的异物接触控制装置，其特征在于，所述充电组件包括：

固定支架，与所述外壳连接；

充电件，设置于所述固定支架，所述充电件朝向所述充电口设置，且所述隔板组件可相对所述充电件移动。

10.根据权利要求8所述的异物接触控制装置，其特征在于，所述异物接触控制装置包括：

两所述隔板组件；

两所述充电组件，两所述充电组件与两充电口一一对应；

一所述驱动组件，一所述驱动组件的输出端位于两所述充电组件之间，所述输出端分别与两所述隔板组件连接，以使两所述隔板组件分别打开或封闭两充电口。

11.一种清洁设备，其特征在于，包括如权利要求8-10任一所述的异物接触控制装置。

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