CN112840196B - 推片机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种推片机及其控制方法，包括用于装载玻片和加载血样，并将血样抹平以制备涂片(200)的玻片装载机构(10)、加样机构(20)和推片机构(30)。推片机(100)还包括染色机构(40)和移片机构(50)，染色机构(40)包括试剂盒(41)和第一驱动系统(42)，所述试剂盒(41)用于贮存染液试剂，所述第一驱动系统(42)用于带动所述试剂盒(41)沿第一方向往复平移。移片机构(50)包括机械手(51)和第二驱动系统(52)，所述第二驱动系统(52)用于带动所述机械手(51)沿第二方向往复平移。当所述试剂盒(41)与所述机械手(51)分别平移至对应的配合位后，所述第二驱动系统(52)还带动所述机械手(51)朝向所述试剂盒(41)移动以在所述试剂盒(41)中放置或提取所述涂片(200)。通过所述机械手(51)和所述试剂盒(41)的配合运动以实现所述涂片(200)的染色，可以简化推片机(100)的内部机构。

Description

推片机及其控制方法

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种推片机以及推片机的控制方法。

背景技术

传统的血涂片手工染色方法，是先在血涂片上滴加一定量的染液，再滴加一定量的缓冲液，然后使用洗耳球或其它吹气装置将染液与缓冲液混匀。经过一段时间的等待后，用流水冲去混合液，再晾干成为可供镜检的血涂片，其中的白细胞、红细胞、血小板等被染上特定的颜色，以供辨认。

针对采用浸泡染色方式的自动化推片机，通常采用机械手实现空间上玻片操作的所有自由度运动。单由机械手来完成所有运动的方式容易影响操作效率。部分机型为了提升效率，采用了两套或多套机械手进行操作，这大大提升了机型的复杂性及制作成本。且推片机内布局上需为机械手空出各自由度的运动空间，及所有自由度耦合的运行空间，占比较大，不利于推片机的体积控制。进一步，机械手的多自由度运动耦合，对运行精度要求较高，工艺难以实现。

发明内容

本发明提出一种机械手和试剂盒均可活动的推片机，通过机械手和试剂盒的配合运动来简化推片机的内部机构。具体包括如下技术方案：

第一方面，本发明提出一种推片机，包括：

玻片装载机构，用于装载玻片；

加样机构，用于将血样加载到所述玻片上；

推片机构，用于将所述玻片上的血样抹平以制成涂片；

染色机构，包括试剂盒和第一驱动系统，所述试剂盒用于贮存染液试剂，所述试剂盒顶部开口，所述第一驱动系统用于带动所述试剂盒沿第一方向往复平移；

移片机构，包括机械手和第二驱动系统，所述机械手用于提取所述涂片并将所述涂片置入所述试剂盒内进行染色，所述第二驱动系统用于带动所述机械手沿第二方向往复平移，且所述第二方向与所述第一方向相异；

当所述第一驱动系统与所述第二驱动系统分别带动所述试剂盒与所述机械手分别平移至对应的配合位后，所述第二驱动系统还用于带动所述机械手朝向所述试剂盒移动以将所述涂片从所述开口处置入所述试剂盒中进行染色或从所述试剂盒中取出所述涂片。

其中，所述染色机构设有对应所述试剂盒的接片位和存储位，其中所述接片位对应所述试剂盒与所述机械手的所述配合位，所述第一驱动系统带动所述试剂盒在所述存储位和所述接片位之间位置切换，所述机械手将所述涂片置入位于所述接片位的所述试剂盒中，或将所述涂片从位于所述接片位的所述试剂盒中取出。

其中，所述第一驱动系统带动所述试剂盒于第一水平面内往复平移以在所述存储位和所述接片位之间切换。

其中，所述第一驱动系统还带动所述试剂盒沿所述第一方向往复平移以混匀所述试剂盒中的染液试剂后，所述第一驱动系统带动所述试剂盒移动至所述接片位。

其中，所述推片机在所述第一水平面的上方，对应所述存储位至所述接片位的位置形成一容置空间。

其中，所述第二方向在所述第一水平面上的投影与所述第一方向呈第一夹角，所述第一夹角为90度。

其中，所述染色机构还包括连接于所述试剂盒与所述第一驱动系统之间的底座，所述试剂盒数量为多个，所述染色机构对应每个所述试剂盒均设有至少一个所述接片位，每个所述试剂盒在其对应的所述接片位上由所述机械手将所述涂片置入，或将所述涂片取出。

其中，多个所述试剂盒沿所述第一方向或所述第二方向依次排列于所述底座上。

其中，所述底座为矩形，所述矩形长边沿所述第一方向设置，短边沿所述第二方向设置。

其中，所述试剂盒内包含至少一个安放部件，所述安放部件用于形成插入所述涂片的插入区域，以使得所述涂片容置于所述插入区域时能浸渍在所述试剂盒装承的染液试剂中接受对应的处理。

其中，所述安放部件为多个，以使得每个所述试剂盒内形成多个所述插入区域，当多个所述试剂盒沿所述第一方向排列于所述底座上时，每个所述试剂盒内的多个所述安放部件沿所述第二方向排列；

当多个所述试剂盒沿所述第二方向排列于所述底座上时，每个所述试剂盒内的多个所述安放部件沿所述第一方向排列。

其中，所述染色机构设有位置固定的盖板，当第一驱动系统驱动所述试剂盒位于所述存储位时，所述盖板用于封盖所述试剂盒的所述开口。

其中，所述机械手的移动路径上设有对应所述机械手的取片位和放置位，且所述放置位对应所述试剂盒与所述机械手的所述配合位，所述第二驱动系统包括第一驱动装置，所述第一驱动装置带动所述机械手在所述取片位和所述放置位之间位置切换，所述机械手在所述取片位提取所述涂片，所述机械手在所述放置位将所述涂片置入所述试剂盒中，或从所述试剂盒中取出所述涂片。

其中，所述第二驱动系统还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于在所述放置位带动所述机械手朝向所述试剂盒移动，以将所述涂片置入所述试剂盒中，或从所述试剂盒中取出所述涂片。

其中，所述第一驱动装置带动所述机械手在第二水平面内平移以实现所述机械手在所述取片位和所述放置位之间的位置切换，且所述第二驱动装置带动所述机械手沿竖直方向往复平移以将所述涂片置入所述试剂盒中或从所述试剂盒中取出所述涂片。

其中，所述试剂盒包括初染盒和隔离盒，所述初染盒中贮存有第一染液以用于对所述涂片进行初染，所述第一染液为第一生物染料和第二生物染料的混合物，所述第一生物染料能够对血样中嗜酸物质进行染色，所述第二生物染料能够对血样中嗜碱物质进行染色；所述隔离盒中贮存有的试剂用于在初染后复染前对血样进行处理。

其中，所述试剂盒还包括复染盒，所述复染盒中贮存有第二染液以用于对所述涂片进行复染，所述第二染液为第三生物染料和缓冲液的混合物，所述第三生物染料能够对血样中嗜酸物质或嗜碱物质进行染色。

其中，所述染色机构还包括第一染液回收系统、第一染液进液系统和第一染液密封容器，所述第一染液回收系统分别与所述第一染液密封容器和所述初染盒相通，用以将所述初染盒内对应的所述第一染液回收至所述第一染液密封容器；所述第一染液进液系统分别与所述第一染液密封容器和所述初染盒相通，用以将所述第一染液密封容器内的所述第一染液重新排出至所述初染盒内。

其中，当所述初染盒内无所述涂片需要进行染色或接收到用户发出的第一染液回收指令后，所述第一染液回收系统将所述初染盒内对应的所述第一染液回收至所述第一染液密封容器；当所述初染盒内有涂片需要进行染色或接收到用户发出的第一染液进液指令后，所述第一染液进液系统将所述第一染液密封容器内的所述第一染液排出至所述初染盒内。

其中，所述染色机构还包括第一染液排放系统，所述第一染液排放系统与所述初染盒或所述第一染液密封容器连通，当所述第一染液达到排放要求时或接收到用户发出的第一染液排放指令后，所述第一染液排放系统排放所述初染盒或所述第一染液密封容器内的第一染液。

其中，所述隔离盒包括贮存有缓冲液的促染盒，所述促染盒用于对经初染后的所述涂片进行缓冲和清洗。

其中，所述隔离盒还包括盛有清洗液或缓冲液的第一清洗盒，所述第一清洗盒用于对经所述初染后和/或所述促染盒处理后的所述涂片进行清洗。

其中，所述试剂盒还包括盛有清洗液或缓冲液的第二清洗盒，所述第二清洗盒用于对经复染后的所述涂片进行清洗。

其中，所述初染盒、所述促染盒、所述第一清洗盒、所述复染盒以及所述第二清洗盒按顺序依次沿所述第一方向或所述第二方向排列于所述底座上。

本发明还提出一种推片机，包括：

玻片装载机构，用于装载玻片；

加样机构，用于将血样加载到所述玻片上；

推片机构，用于将所述玻片上的血样抹平以制成涂片；

染色机构，包括试剂盒和第三驱动装置，所述试剂盒用于贮存染液试剂，所述试剂盒顶部开口，所述第三驱动装置用于带动所述试剂盒实现单一方向的往复运动；

移片机构，包括第一驱动装置、第二驱动装置和机械手，所述机械手用于提取所述涂片并将所述涂片置入所述试剂盒内进行染色，所述第一驱动装置用于带动所述机械手沿第一方向往复平移，所述第二驱动装置用于带动所述机械手沿第二方向往复移动，所述第一方向与所述第二方向垂直；

当所述第三驱动装置与所述第一驱动装置分别带动所述试剂盒与所述机械手分别运动至对应的配合位后，所述第二驱动装置用于带动所述机械手朝向所述试剂盒移动以将所述涂片从所述开口处置入所述试剂盒中进行染色或从所述试剂盒中取出所述涂片。

在第一方面中，本发明提出的推片机通过玻片装载机构、加样机构和推片机构，完成玻片的装载、血样加载和血样抹平等制备涂片的工作。然后，通过染色机构和移片机构的配合运动来对涂片进行染色。其中染色机构通过第一驱动系统沿第一方向带动装承染液试剂的试剂盒往复平移，移片机构通过第二驱动系统沿第二方向驱动携带涂片的机械手往复平移，然后在试剂盒与机械手分别平移至对应的配合位后，第二驱动系统还带动机械手朝向试剂盒移动以放置或提取涂片。本申请推片机将机械手在空间里三个自由度上的运动，分解到机械手和试剂盒来协作完成，简化了机械手的机构及运动轨迹的复杂度，提高了推片机的工作效率、减少占用空间，还降低了推片机的成本。

第二方面，本发明提出一种推片机控制方法，包括如下步骤：

将血样加载到玻片上抹平以制成涂片；

驱动机械手提取所述涂片，并沿第二方向驱动所述机械手平移至放置位；

驱动底座沿第一方向平移以带动试剂盒平移至接片位；

驱动所述机械手朝向所述试剂盒移动以将所述涂片置入所述试剂盒中对所述涂片进行染色。

其中，所述试剂盒为多个，多个所述试剂盒均用于承装染液试剂，多个所述试剂盒包括第一试剂盒和第二试剂盒，所述第一试剂盒中的染液试剂与所述第二试剂盒中的染液试剂不同，且所述涂片先在所述第一试剂盒中进行处理后，再在所述第二试剂盒中进行处理，所述方法还包括：

驱动位于放置位的所述机械手朝向所述第一试剂盒移动以将完成第一次处理的所述涂片取出所述第一试剂盒；

驱动所述底座沿所述第一方向平移和/或，驱动所述机械手沿所述第二方向平移，以使得所述第二试剂盒处于所述接片位，且所述机械手处于对应所述第二试剂盒的放置位；

驱动所述机械手朝向所述第二试剂盒移动以将所述涂片置入所述第二试剂盒进行第二次处理。

其中，所述试剂盒用于贮存染液试剂，所述沿第一方向驱动试剂盒平移至接片位，还包括：

沿所述第一方向驱动所述底座往复平移以混匀所述试剂盒内的所述染液试剂；

沿所述第一方向驱动所述底座将混匀后的所述试剂盒平移至所述接片位。

在第二方面中，本申请推片机控制方法，也通过在制备涂片后，分开驱动试剂盒与机械手，使得二者配合以实现涂片的置入或取出动作。将原本由机械手单独完成的三自由度运动分解到试剂盒与机械手协作完成，同样简化了对机械手的控制复杂度，同时起到提高推片机的工作效率、减少占用空间，并降低推片机的成本的效果。

附图说明

图1是本发明推片机的系统框架示意图；

图2是本发明推片机的一种实施例中染色机构和移片机构的示意图；

图3是本发明推片机的另一实施例中染色机构的示意图；

图4是本发明推片机的另一实施例中染色机构和移片机构的示意图；

图5是本发明推片机的另一实施例中试剂盒的示意图；

图6是本发明推片机的另一实施例中移片机构的示意图；

图7是本发明推片机的另一实施例中染色机构的示意图；

图8是本发明推片机的另一实施例中染色机构的示意图；

图9是本发明推片机的另一实施例中染色机构的示意图；

图10是本发明推片机另一实施例的系统框架示意图；

图11是本发明推片机控制方法的流程图；

图12是本发明推片机控制方法另一实施例的流程图；

图13是本发明推片机控制方法中步骤S30的子步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1所示的推片机100，可用于血液、体液等样本的涂片制备。推片机100包括玻片装载机构10、加样机构20、推片机构30、染色机构40和移片机构50。其中玻片装载机构10用于提取玻片，并将玻片装载到相应位置，以便于进行加样操作。在提取玻片之前，还可以进行玻片左右检测和玻片清洁等操作，之后再由玻片装载机构10装载玻片。玻片装载机构10还可以对装载后的玻片打印相关信息，同时进行玻片正反检测等操作。加样机构20的加样针将样本滴落到玻片上后，又推片机构30进行推片操作，通过推片机构30将血样在玻片上推成血膜形状。通常，在完成推片动作后，可对玻片上的血膜进行干燥，稳定其形态，以将加样后的玻片制备为涂片200。在一些实施例中，可在进行血膜干燥前，驱动玻片翻转，以满足相应需求。一些实施例中，干燥后的涂片200还可进行干燥检测，用来判定血膜干燥的效果。一些实施例中，干燥后的涂片200还可以进行血膜展开检测，用以判断血膜是否展开以及展开状态是否符合要求。由此，推片机100通过玻片装载机构10、加样机构20和推片机构30，完成玻片的装载、血样加载和血样抹平等工作，制备得到待供镜检的涂片200。

当然，在对涂片200进行镜检之前，还要对血样中的白细胞、红细胞、血小板等染上特定的颜色，以供辨认。请参见图2，涂片200的镜检前染色工作由染色机构40和移片机构50共同完成。其中染色机构40包括有试剂盒41和第一驱动系统42。试剂盒41用于贮存染液试剂，试剂盒41的顶部设有开口411，以便于涂片200从开口411处置入试剂盒41中，涂片200置入试剂盒41后与试剂盒41中的染液试剂进行充分接触反应，从而达到染色的效果。试剂盒41在推片机100中为活动设置，试剂盒41可在推片机100中做单自由度平移运动。第一驱动系统42用于带动试剂盒41沿第一方向001往复平移，以配合移片机构50的动作完成放片和取片的操作。移片机构50包括机械手51和第二驱动系统52，机械手51用于提取由玻片制备形成的涂片200，并将涂片200置入试剂盒41内进行染色。机械手51的运动方向包括第二方向002，且第二方向002与试剂盒41的第一方向001相异设置，机械手51沿第二方向002往复平移以配合染色机构40的动作完成放片和取片的操作。机械手51沿第二方向002的往复平移动作由第二驱动系统52带动。

请继续参见图2，推片机100设置有同时对应试剂盒41与机械手51的配合位01。当第一驱动系统42带动试剂盒41沿第一方向001平移至配合位01，且第二驱动系统52带动机械手51沿第二方向002平移至配合位01时，试剂盒41与机械手51在配合位01上处于位置相对应的状态。即机械手51正对于试剂盒41的开口411。然后，第二驱动系统52还带动机械手51朝向试剂盒41移动，以将机械手51上承载的涂片200从开口411处置入试剂盒41中进行染色操作，或将试剂盒41中完成染色操作的涂片200从开口411处取出。

本申请推片机100，因为试剂盒41与机械手51都在推片机100内部活动设置，因此试剂盒41和机械手51可以相对配合运动，从而将移片机构50带动涂片200在推片机100内部的三自由度运动，分解到试剂盒41与机械手51相互配合协作来完成。其中第一驱动系统42带动试剂盒41的单自由度平移运动相对简单，通过沿第一方向001设置的滑轨等结构就可以实现。第二驱动系统52驱动机械手51沿第二方向002的平移运动也可以通过沿第二方向002设置的滑轨等结构来实现。进一步，第二驱动系统52驱动机械手51在配合位01处朝向试剂盒41的移动，也为单自由度运动，通过朝向开口411设置的伸缩机构或滑轨等结构同样可以实现。且第一驱动系统42对试剂盒41沿第一方向001的平移运动，与第二驱动系统52对机械手51沿第二方向002的平移运动都是单自由度运动，可以同时进行且二者分开控制，相互不会影响。待机械手51与试剂盒41均运行至配合位01处后，第二驱动系统52再驱动机械手51朝向试剂盒41做单自由度运动。将原来的多自由度独立分割，降低对单个机械手组件精度的要求，从而降低制作成本。本申请推片机100在对涂片200染色的全过程中，各个自由度上机械手51和试剂盒41的运动都为单自由度运动，且三个单自由度运动均为分开控制的方式，相对于现有技术中只通过机械手的三自由度运动来完成涂片移位、染色处理等操作的运动和控制方式，本申请推片机100的内部机构更简化，且便于控制。且因为试剂盒41的平移与机械手51的平移互不影响，二者可以同时做相对运动，较机械手51单独运动的情况缩短了位移行程，在机械手51速度保持一定的情况下，提高了推片机的工作效率，同时还可以缩小推片机100的内部空间占用，达到降低推片机100的成本的效果。

请参见图3的实施例，染色机构40设有对应试剂盒41的接片位401和存储位402。可以理解的，接片位401与存储位402在第一方向001上相互对齐，以便于第一驱动系统42带动试剂盒41在接片位401和存储位402之间位置切换。其中接片位401对应到试剂盒41与机械手51进行交接涂片200操作的配合位01。当染色机构40处于非工作状态，即没有涂片200在试剂盒41中进行染色时，第一驱动系统42带动试剂盒41处在存储位402处静置。当染色机构40处于工作状态时，第一驱动系统42带动试剂盒41沿第一方向001平移，以切换到接片位401的位置，以便于与机械手51配合，将涂片200置入位于接片位401的试剂盒41中，或机械手51将涂片200从位于接片位401处的试剂盒41中取出。

一种实施例，因为试剂盒41内装承有染液试剂，而试剂盒41需要反复沿第一方向001平移，以实现在接片位401和存储位402之间的位置切换，因此为了避免染液试剂在试剂盒41平移的过程中溢出，宜将接片位401和存储位402设置在同一水平面上，且第一方向001也宜设置为水平方向，以使得试剂盒41在第一驱动系统42的带动下进行位置切换时，能始终处于第一水平面004上，而不产生竖直方向的位移。试剂盒41在第一水平面004上的移动以切换于接片位401和存储位402之间，可以保证试剂盒41内的染液试剂平稳装承，避免溢出试剂盒41而造成染液试剂的不必要浪费。

一种实施例，前述中提到，试剂盒41内根据装承的染液试剂不同，需要按一定的比例制备染液和缓冲液的混合试剂，或在染液试剂消耗、挥发后进行续液操作。如果试剂盒41处于静置状态，则试剂盒41内不同成分或新旧不同的液体容易出现分层的问题。此时如果驱动机械手51伸入试剂盒41的开口411内进行混匀，一方面机械手51可能对染液试剂形成污染，另一方面混匀后的机械手51会带走部分染液试剂，造成不必要的染液试剂消耗。因此，可以采用第一驱动系统42带动试剂盒41沿第一方向001往复平移来混匀试剂盒41中的染液试剂，然后第一驱动系统42再带动试剂盒41移动至接片位401处接收被置入的涂片200。第一驱动系统42基于混匀需求快速的往复驱动试剂盒41，可以有效消除试剂盒41内的染液试剂分层现象，混匀后的染液试剂也能更有效的对涂片200进行染色处理等操作。

请继续参见图3，在推片机100的内部空间里，因为试剂盒41在第一驱动系统42的带动下可以配合机械手51平移运动，而机械手51相对于试剂盒41只需要做第二方向002上的单自由度平移，以及朝向处于接片位401的试剂盒41的运动，因此机械手51不需要覆盖整个试剂盒41的上部空间，就可以实现涂片200的置入和提取操作。因此，推片机100在第一水平面004的上方，对应存储位402至接片位401的位置之间，不需要为机械手51的运动预留空间，而使得这一区域形成一容置空间006。该容置空间006可用于存放推片机100的其余组件，例如，可以放置控制电路板、气压源、真空室等中的一种或多种。由此为推片机100的内部节约出一部分空间体积，使得推片机100的内部机构排布更紧凑，有利于推片机100的整机体积控制。

一种实施例请参见图4，第二驱动系统52驱动机械手51平移的第二方向002在第一水平面004上的投影，与第一方向001呈第一夹角α。因为第一方向001和第二方向002相异设置，此处的相异可以理解为第一方向001与第二方向002投影于同一平面上时，其角度相异而相交形成第一夹角α；也可以理解为第一方向001和第二方向002在空间中相互平行，但不处于同一水平面上。可以理解的，对于后一种情况，机械手51与试剂盒41呈同一运动方向但高低不同的相向聚拢或相向远离运动状态，试剂盒41的平移运动只助于缩短机械手51的运动行程，机械手51与试剂盒41的涂片200运输状态仅限于第一方向001上的单自由度动作，有损推片机100的工作效率，且由此获得的容置空间006也为直线形状，可利用价值较低。而在图4的实施例中，因为第一方向001和第二方向002在第一水平面004上的投影形成第一夹角α，而第一夹角α可以在大于0度至小于180度之间任意设置。此时机械手51在与试剂盒41的配合运动得以在平面里展开，该平面运动可分解为第一方向001和第二方向002的两个自由度上的直线运动。此时涂片200在机械手51与试剂盒41的配合运动下获得了更大的活动面积。可以理解的，当第一夹角α为90度时，第一方向001与第二方向002呈垂直形状。机械手51和试剂盒41相互垂直做直线平移运动，可以在最短的位移行程下，实现更大的配合面积，且由此形成的容置空间006的体积也最大。

请看回图2，染色机构40还包括连接于试剂盒41与第一驱动系统42之间的底座43。第一驱动系统42通过驱动底座43沿第一方向001的往复平移，来带动试剂盒41沿第一方向001往复平移。因为底座43的设置，推片机100得以在染色机构40中设置多个试剂盒41。多个试剂盒41可以存放不同的染液试剂，以对应染色机构40对涂片200的不同染色处理操作。相对应的，染色机构40对应每个试剂盒41均设有至少一个接片位401，每个试剂盒41在其对应的接片位401处由机械手51将涂片200置入，或将涂片200从试剂盒41中取出。

一种实施例，多个试剂盒41沿第一方向001或第二方向002依次排列于底座43上。可以理解的，此时对应多个试剂盒41的多个接片位401也沿第一方向001或第二方向002排列。当机械手51需要对应不同的试剂盒41进行操作时，若多个试剂盒41沿第一方向001排列，则可以保持机械手51不动，通过第一驱动系统42驱动底座43沿第一方向001平移，以将对应的不同试剂盒41先后带动至其对应的接片位401上，与机械手51形成相对应的配合位01，再由第二驱动系统52带动机械手51先后朝向不同的试剂盒41移动并实现置入或取出涂片200的操作；或者，若多个试剂盒41沿第二方向002排列，则可以保持试剂盒41不动，通过第二驱动系统52驱动机械手51沿第二方向002平移，以将机械手51先后与不同的试剂盒41形成不同的配合位01，再先后进行置入或取出涂片200的操作。多个试剂盒41沿试剂盒41的平移方向排列，或沿机械手51的平移方向排列，都可以保持试剂盒41或机械手51中的一者不动，只驱动机械手51或试剂盒41中的一者做平移就形成多个配合位01的配合状态，有序的开展后续多个操作处理。在图2的实施例中，底座43被设置为矩形。矩形的长边沿第一方向001设置，矩形的短边沿第二方向002设置。配合试剂盒41的运动方向和多个试剂盒41的排布方向，可以最小化底座43的形状，缩减染色机构40的体积。

请参见图5，试剂盒41内包含至少一个安放部件44。安放部件44用于形成插入涂片200的插入区域(图中未示)，以使得涂片200容置于插入区域时能得到固执定位，并浸渍在试剂盒41装承的染液试剂中接受对应的操作处理。安放部件44可以呈可分离的形式固定于试剂盒41中，也可以为试剂盒41的内壁一体式形成的插槽等结构，本申请推片机100不具体限定安放部件44的实施细节。

一种实施例，安放部件44为多个，以使得每个试剂盒41内形成多个插入区域，单个试剂盒41可以容纳多个涂片200，实现试剂盒41对涂片200的批量处理。安放部件44在试剂盒41内的排列也宜沿第一方向001或第二方向002设置，当多个试剂盒41沿第一方向001排列于底座43上时，每个试剂盒41内的多个安放部件44可以沿第二方向002排列；而当多个试剂盒41沿第二方向002排列于底座43上时，每个试剂盒41内的多个安放部件44沿第一方向001排列。可以理解的，安放部件44沿试剂盒41的平移方向排列，或沿机械手51的平移方向排列，都可以在机械手51连续向同一试剂盒41内置入涂片200，或连续从同一试剂盒41内取出涂片200时，保持机械手51或试剂盒41中的一者处于静止状态，只需要移动另一者即可完成全部操作。需要提出的是，如果多个安放部件44沿第一方向001排列于试剂盒41内，则染色机构40还需要在该试剂盒41对应设置的接片位401中细化出多个子接片位(图中未示)，试剂盒41在每个子接片位上均能与机械手51形成配合位01，并使得机械手51朝向试剂盒41移动时能将涂片200置入该子接片位对应的插入区域内，或从该子接片位对应的插入区域内取出涂片200。

请再次看回图2，对于处于静置状态的试剂盒方案，根据装承的染液试剂不同，需要按一定比例制备染液和缓冲液的混合试剂，或在染液试剂消耗、挥发后进行续液。此时静置状态的试剂盒容易出现新旧液分层的问题，且不便于混匀。另一方面，试剂盒处于非工作状态时，其上部开口位置通常会加设一层密封盖，以防止染液试剂的挥发。但设置密封盖又会影响到机械手的操作。为此，本推片机100在试剂盒41处于非工作状态时，其上部开口411的位置通常会加设一层密封盖，以防止染液试剂的挥发。但在试剂盒静置，仅由机械手运动来实现染色操作的推片机中，密封盖相对于试剂盒的固定设置又会对机械手的存取片操作造成干涉影响。而在本申请推片机100中，因为试剂盒41处于非工作状态时，可以由第一驱动系统41将试剂盒41从接片位401带回到存储位402进行存置，因此提供了染色机构40设置密封盖的便利。在图2的实施例中，染色机构40在对应试剂盒41的存储位402的位置设置了固定的盖板45。盖板45在竖直方向上高于试剂盒41的开口411，以便于当第一驱动系统42驱动试剂盒41位于存储位402时，盖板45封盖于试剂盒41的开口411上，对试剂盒41内的染液试剂进行密封保护。可以理解的，盖板45可以一方面可以防止染液试剂的挥发，另一方面也可以对开口411形成遮盖，避免染色机构40处于非工作状态时有杂质掉入试剂盒41中，对染液试剂造成污染。

可以理解的，可以通过对安放部件44的设置，控制涂片200在试剂盒41中的高度，以使得盖板45与试剂盒41的开口411之间的间隙减小，实现更好的密封效果。甚至将涂片200完全收容于试剂盒41中，使得盖板45与试剂盒41直接配合实现更好的密封效果。一种实施例请参见图6，在机械手51的移动路径上，移片机构50设有对应机械手51的取片位502和放置位501。可以理解的，取片位502与放置位501在第二方向002上相互对齐，以便于第二驱动系统52带动机械手51在取片位502和放置位51之间位置切换。其中放置位501对应到试剂盒41与机械手51进行交接涂片200操作的配合位01。第二驱动系统52包括有第一驱动装置(图中未示)，第二驱动系统52由第一驱动装置带动机械手51在取片位502和放置位501之间实现位置切换。机械手51在取片位502处提取需要进行染色处理的涂片200；机械手51在放置位501处与试剂盒41配合，以便于将涂片200置入试剂盒41中，或从试剂盒41中取出涂片200。

一种实施例，第二驱动系统52还包括第二驱动装置(图中未示)。第二驱动装置用于在机械手51处于放置位501时，带动机械手51朝向试剂盒41移动，以将涂片200置入试剂盒41中，或从试剂盒41中取出涂片200。第二驱动系统52通过第一驱动装置和第二驱动装置分别驱动机械手51在放置位501和取片位502之间的平移，以及驱动机械手51朝向试剂盒41的移动动作，使得机械手51的运动也划分为两个自由度的单向往复运动动作。相较于试剂盒静止不动的方案，本申请推片机100的机械手51运动轨迹更简化，且通过自由度的分解，进一步降低了耦合运动导致的机械手51耦合控制精度要求较高的缺陷，降低对单组件精度的要求，从而降低推片机100的制作成本。

一种实施例，配合染色机构40在第一水平面004里的水平运动实施例，第一驱动装置也宜带动机械手51在第二水平面005内水平平移，以实现机械手51在取片位502和放置位501之间的位置切换。设置机械手51也做水平运动，可以在机械手51相同的平移距离下赋予机械手51更大的活动范围。或描述为，机械手51在固定范围内进行活动时，机械手51采用水平平移的方式能控制移动行程最小。机械手51的移动行程越小，第一驱动装置的负载更低，可以提升推片机100的工作效率并降低功耗。另一方面，第二驱动装置带动机械手51朝向试剂盒41的运动方向，与可以设置为竖直方向。即第二驱动装置驱动处于放置位501的机械手51沿竖直方向往复平移以将涂片200置入试剂盒41中或将涂片200从试剂盒41中取出。试剂盒41的开口411在试剂盒41的上部，沿竖直方向朝向试剂盒41运动以置入或取出涂片200，也可以缩短第二驱动装置的运动距离，加快第二驱动装置的处理速度，同时涂片200多为长方形条状，涂片200沿竖直方向进出试剂盒41也更贴合涂片200的外形形状，较大程度的避免机械手51和试剂盒41在配合位01处出现对位误差后对涂片200造成的损害。

请参见图7，涂片200在染色机构40中的染色处理，通常需要经历多道染色工序，且多道染色工序之间需要对涂片200进行促染和清洗等处理，才能保证对经染色处理的涂片200镜检时得到更好的观测效果。由此，多个试剂盒41通常包括有初染盒410和隔离盒420，在一些实施例中，还可以包括复染盒430。初染盒410中贮存有第一染液以用于对涂片200进行初染。第一染液为第一生物染料和第二生物染料的混合物，其中第一生物染料能够对血样中的嗜酸物质进行染色，第二生物染料能够对血样中的嗜碱物质进行染色。隔离盒420中贮存有试剂，用于在初染后复染前对血样进行促染和/或清洗等处理。复染盒430中贮存有第二染液以用于对涂片200进行复染，第二染液为第三生物染料和缓冲液的混合物，第三生物染料能够对血样中的嗜酸物质或嗜碱物质进行染色。需要提出的是，染液试剂的不同，并非指的所有试剂都用于涂片的染色，这里的染液试剂指的是可以为初染、促染、清洗以及复染不同操作中的试剂，也可以为同为清洗操作，其不同试剂盒41内的清洗试剂不同的情况。例如清洗试剂中清洗液的不同，或多种清洗液混合之后的配比不同等情况，都属于染液试剂不同。

进一步地，为了满足绝大多数临床科室的使用习惯，一种实施例中，该第一染液为瑞氏-吉姆萨染液，该瑞氏-吉姆萨染液包括伊红染料和亚甲蓝染料。而该第二染液则为吉姆萨染液与缓冲液的混合物，吉姆萨染液含有作为第三生物染料的亚甲蓝染料。

其中，该第二染液也可换成其他具有亚甲蓝染料的染液与缓冲液的混合，例如刘氏B染液。

在自动化染色推片机中，普遍采用的一类为垂直浸染方式，其染色流程基本仿照人工操作(例如迈瑞的SC-120，sysmex的SP-10等)，在一个小型容器中实现染色，容器内染液试剂(包括第一染液、第二染液、缓冲液、清洗液等)均为单次使用后排出，存在较大的浪费情况。另一类为节省成本而采用浸泡染色方式(例如sysmex的SP-50、RAL的RAL Stainer等)，在可容纳多玻片的大试剂盒中循环浸泡玻片，使试剂能循环使用。一种实施例请参见图8，染色机构40还包括第一染液回收系统4101、第一染液进液系统4102和第一染液密封容器4103。第一染液回收系统4101分别与第一染液密封容器4103和初染盒410相通，第一染液回收系统4101用以将初染盒410内对应的第一染液回收至第一染液密封容器4103内。第一染液进液系统4102分别与第一染液密封容器4103和初染盒410相通，第一染液进液系统4102用以将第一染液密封容器4103内的第一染液重新排出至初染盒410内。当染色机构40处于非工作状态时，可以利用第一染液密封容器4103对第一染液进行容置保存。当染色机构40进入工作状态，在需要使用第一染液对涂片200进行初染时，才通过第一染液进液系统4102将第一染液从第一染液密封容器4103送入初染盒410内，并在初染结束后通过第一染液回收系统4101将初染盒410内的第一染液收回到第一染液密封容器4103中，可以对第一染液进行更可靠的保存，较大限度的避免第一染液被杂质污染或挥发损失的现象，以便于循环使用第一染液。

可以理解的，第一染液回收系统4101还可以包括第一染液回收管路4104和第一染液抽吸压力源4105。第一染液回收系统4101通过第一染液回收管路4104分别与初染盒410和第一染液密封容器4103连通，第一染液抽吸压力源4105用于将初染盒410内的第一染液抽吸到第一染液密封容器4103内；第一染液进液系统4102还可以包括第一染液进液管路4106和第一染液进液压力源4107。第一染液进液系统4102通过第一染液进液管路4106分别与初染盒410和第一染液密封容器4103连通，第一染液进液压力源4107将第一染液密封容器4103内的第一染液排出至初染盒410内。一种实施例，第一染液回收管路4104与第一染液进液管路4106可以为同一管路，第一染液进液压力源4105和第一染液抽吸压力源4107可以为同一压力源。

一种实施例，当初染盒410内无涂片200需要进行染色，或推片机100在接收到用户发出的第一染液回收指令后，第一染液回收系统4101将初染盒410内对应的第一染液回收至第一染液密封容器4103内进行存储。当初染盒410内有涂片200需要进行染色，或推片机100接收到用户发出的第一染液进液指令后，第一染液进液系统4102将第一染液密封容器4103内的第一染液排出至初染盒410内。

需要提出的是，推片机100也可以自动进行第一染液的回收动作。推片机100可以通过判断是否存在涂片200需要进行染色工作的方式来自动控制第一染液的回收，具体判断方式包括：当初染盒410内无涂片200且无待染色涂片200被送入时，和/或初染盒410空闲时间超过预设值时。

一种实施例，染色机构40还包括有第一染液排放系统4108。第一染液排放系统4018与初染盒410或第一染液密封容器4103连通，当推片机100感测到第一染液达到排放要求时，或接收到用户发出的第一染液排放指令后，第一染液排放系统4108用于排放初染盒410或第一染液密封容器4103内的第一染液。

请参见图9的实施例，染色机构40也可以包括与初染盒410的配置类似的复染盒430的液路系统。具体的，染色机构40还包括第二染液回收系统4301、第二染液进液系统4302和第二染液密封容器4303。第二染液回收系统4301分别与第二染液密封容器4303和复染盒430相通，第二染液回收系统4301用以将复染盒430内对应的第二染液回收至第二染液密封容器4303内。第二染液进液系统4302分别与第二染液密封容器4303和复染盒430相通，第二染液进液系统4302用以将第二染液密封容器4303内的第二染液重新排出至复染盒430内。当染色机构40处于非工作状态时，可以利用第二染液密封容器4303对第二染液进行容置保存。当染色机构40进入工作状态，在需要使用第二染液对涂片200进行复染时，才通过第二染液进液系统4302将第二染液从第二染液密封容器4303送入复染盒430内，并在复染结束后通过第二染液回收系统4301将复染盒430内的第二染液收回到第二染液密封容器4303中，可以对第二染液进行更可靠的保存，较大限度的避免第二染液被杂质污染或挥发损失的现象，以便于循环使用第二染液。

可以理解的，第二染液回收系统4301还可以包括第二染液回收管路4304和第二染液抽吸压力源4305。第二染液回收系统4301通过第二染液回收管路4304分别与复染盒430和第二染液密封容器4303连通，第二染液抽吸压力源4305用于将复染盒430内的第二染液抽吸到第二染液密封容器4303内；第二染液进液系统4302还可以包括第二染液进液管路4306和第二染液进液压力源4307。第二染液进液系统4302通过第二染液进液管路4306分别与复染盒430和第二染液密封容器4303连通，第二染液进液压力源4307将第二染液密封容器4303内的第二染液排出至复染盒430内。一种实施例，第二染液回收管路4304与第二染液进液管路4306可以为同一管路，第二染液进液压力源4305和第二染液抽吸压力源4307可以为同一压力源。

一种实施例，当复染盒430内无涂片200需要进行染色，或推片机100在接收到用户发出的第二染液回收指令后，第二染液回收系统4301将复染盒430内对应的第二染液回收至第二染液密封容器4303内进行存储。当复染盒430内有涂片200需要进行染色，或推片机100接收到用户发出的第二染液进液指令后，第二染液进液系统4302将第二染液密封容器4303内的第二染液排出至复染盒430内。

需要提出的是，推片机100也可以自动进行第二染液的回收动作。推片机100可以通过判断是否存在涂片200需要进行染色工作的方式来自动控制第二染液的回收，具体判断方式包括：当复染盒430内无涂片200且无待染色涂片200被送入时，和/或复染盒430空闲时间超过预设值时。

一种实施例，染色机构40还包括有第二染液排放系统4308。第二染液排放系统4018与复染盒430或第二染液密封容器4303连通，当推片机100感测到第二染液达到排放要求时，或接收到用户发出的第二染液排放指令后，第二染液排放系统4308用于排放复染盒430或第二染液密封容器4303内的第二染液。

一种实施例请看回图7，隔离盒420包括贮存有缓冲液的促染盒422。促染盒423用于对经初染后的涂片200进行缓冲和清洗。

一种实施例，隔离盒420还包括盛有清洗液或缓冲液的第一清洗盒421，第一清洗盒421用于对经初染后，和/或促染盒422的缓冲和清洗处理后的涂片200进行清洗。

一种实施例，试剂盒41还包括盛有清洗液或缓冲液的第二清洗盒440。第二清洗盒440用于对经复染后的涂片200进行清洗。

为了提高操作的便利性，提高染色效率，在图7的实施例中，初染盒410、促染盒422、第一清洗盒421、复染盒430以及第二清洗盒440按顺序依次沿第一方向001或第二方向002排列于底座43上。机械手51可以依次对应各个试剂盒41移动并进行相应操作，顺次完成涂片200各步骤的染色处理。这种排列可以使推片机100的结构更加紧凑，而且可缩机械手51以及试剂盒41的运动行程，提高染色效率。可以理解的是初染盒410、促染盒422、第一清洗盒421、复染盒430以及第二清洗盒440可以一体成型也可以分开设置。

需要提出的是，本申请推片机100只限定了初染盒410、促染盒422、第一清洗盒421、复染盒430以及第二清洗盒440的依次排列，并没有限定各种试剂盒41的具体数量。以第一清洗盒421为例，可以在底座43上连续设置多个第一清洗盒421，多个第一清洗盒421中的清洗液或缓冲液可以不同，或者搭配比例不同，机械手51将涂片200依次置入不同的第一清洗盒421中进行清洗，以达到更好的清洗效果。当然，推片机100中也可以设置第一清洗盒421的数量为零，通过促染盒422来对涂片200进行清洗，这样还可以达到缓冲的效果。利用缓冲液或清洗液对涂片200进行一次或一次以上的清洗，具体可视清洗效果以及需求而定。例如，底座43上可以只依次排列有初染盒410、促染盒422以及第一清洗盒421，即对涂片200只进行一次染色处理，同样可以作为一次完整的染色过程，并将进行了一次染色处理的涂片200流向镜检步骤。而以上实施例都属于本申请推片机100所需要保护的范围。

请参见图10，本发明还提出一种推片机100a，包括玻片装载机构10a、加样机构20a、推片机构30a、染色机构40a和移片机构50a。推片机100a同样通过玻片装载机构10a、加样机构20a和推片机构30a完成玻片的装载、血样加载和血样抹平等工作，制备得到待供镜检的涂片200，并由染色机构40a和移片机构50a配合完成涂片200的镜检前染色工作。在本实施例中，移片机构50a也包括第一驱动装置521a、第二驱动装置522a和机械手51a，机械手51a用于提取涂片200并将涂片200置入试剂盒41a内进行染色，第一驱动装置521a用于带动机械手51a沿第一方向往复平移，第二驱动装置522a用于带动机械手51a沿第二方向往复移动，其中第一方向与第二方向垂直。

与图1-图9的实施例区别在于，在图10的推片机100a中，染色机构40a包括试剂盒41a和第三驱动装置42a，试剂盒41a用于贮存染液试剂，试剂盒41a顶部开口，第三驱动装置42a用于带动试剂盒实现单一方向的往复运动。此处的单一方向也可以解释为单一自由度。可以理解的，当单一自由度为直线自由度时，第三驱动装置42a驱动试剂盒41a沿直线方向往复运动，与图1-图9所示的推片机100的实施例相同，其细节设置也可以参照上述实施例逐一展开。而当单一自由度为旋转自由度时，第三驱动装置42a驱动试剂盒41a绕圆心轴线做往复旋转运动。此时试剂盒41a要与机械手51a进行配合并实现存取涂片200的操作，需要试剂盒41a绕圆心轴线旋转到特定的一个或几个角度，才能与机械手51a形成配合。而当试剂盒41a被第三驱动装置42a带动到其它角度上时，试剂盒41a都可以视为处于非配合状态。当然，处于非配合状态的试剂盒41a中也可以承载涂片200，试剂盒41a内的染液试剂可以对涂片200进行相应的处理操作，待处理操作完成后，试剂盒41a再由第三驱动装置42a带回到其配合位置，由机械手41a将涂片200取出。当然，试剂盒41a与机械手51a的配合动作与上述实施例类似，当第三驱动装置42a与第一驱动装置421a分别带动试剂盒41a与机械手42a分别运动至对应的配合位(图中未示)后，第二驱动装置422a用于带述机械手51a朝向试剂盒41a移动以将涂片200从开口处置入试剂盒41a中进行染色或从试剂盒41a中取出涂片200。

图10实施例中的推片机100a，在提供了试剂盒41a沿直线方向往复运动以配合机械手51a实现存取片的方案之外，还提供了试剂盒41a绕轴线往复旋转以配合机械手51a实现存取片的方案。可以理解的，试剂盒41a绕轴线往复旋转的形式，也属于试剂盒41a沿单一方向往复运动的形式。而因为试剂盒41a的活动状态，其配合机械手51a共同实现存取片的运动机构相较于机械手单独运动的机构，其机构复杂度更低，控制方案也更简洁，易于实现。同样达到了将原来机械手的三自由度运动分解为试剂盒41a与机械手51a相互配合协作来完成的有益效果。

进一步的，试剂盒41a也可以在水平面内运动，而底座、密封盖、多个试剂盒41a沿旋转路径排布、按序进行初染、促染、清洗、复染和清洗等设置，包括初染与复染中的液路设计等实施方式，也同样适用于图10提出的推片机100a中，以进一步提高推片机100a的工作效率以及控制整机成本和体积。

请参见图11，本发明还提出一种推片机控制方法，具体包括如下步骤：

S10、将血样加载到玻片上抹平以制成涂片200；

S20、驱动机械手51提取涂片200，并沿第二方向002驱动机械手51平移至放置位501；

S30、驱动底座43沿第一方向001平移以带动试剂盒41平移至接片位401；

S40、驱动机械手51朝向试剂盒41移动以将涂片200置入试剂盒41中对涂片200进行染色。

对应到上述的推片机100，本推片机控制方法同样包括涂片200的制备环节，然后驱动机械手51提取待染色的涂片200。可以理解的，机械手51需要在取片位502处提取涂片200。然后，驱动机械手51沿第二方向002平移至放置位501，与试剂盒41进行配合置入涂片200。本方法中试剂盒41需要连接到底座43，然后随底座43沿第一方向001平移以来到与机械手51配合的接片位401处。可以理解的，位于放置位501处的机械手51与位于接片位401处的试剂盒41，均处于二者相互配合的配合位01位置。最后，本方法驱动机械手51朝向试剂盒41移动以将涂片200置入试剂盒41中对涂片200进行染色。

本推片机100的控制方法，同样通过试剂盒41与机械手51的配合运动来实现涂片200的染色操作。因为在试剂盒41与机械手51配合对位的过程中，只需要分别驱动试剂盒41沿第一方向001做平移运动，以及驱动机械手51沿第二方向002做平移运动，因此控制逻辑相对简单，易于实现。而且单自由度的平移运动利于精度控制。而当试剂盒41与机械手51完成对位之后，通过驱动机械手51朝向试剂盒41的单自由度移动来完成涂片200的置入动作，也属于较为简单的单自由度控制方式。由此，本控制方法同样采用了将原本由机械手单独完成的三自由度运动分解到试剂盒41与机械手51协作完成的方案。本推片机控制方法简化了机械手的控制复杂度，避免多自由度运动耦合带来的控制逻辑复杂、精度难于控制的缺陷。采用本推片机控制方法的推片机100提升了工作效率，且缩减了内部空间的占用，同时还起到了降低成本的效果。

一种实施例，试剂盒41为多个，多个试剂盒41均用于承装染液试剂。多个试剂盒41包括第一试剂盒4001和第二试剂盒4002，第一试剂盒4001中的染液试剂与第二试剂盒4002中的染液试剂不同，且涂片200先在第一试剂盒4001中进行处理后，再在第二试剂盒4002中进行处理，参见图12，本方法还包括：

S50、驱动位于放置位501的机械手51朝向第一试剂盒4001移动以将完成第一次处理的涂片200取出第一试剂盒4001；

S60、驱动底座43沿第一方向001平移和/或，驱动机械手51沿第二方向002平移，以使得第二试剂盒4002处于接片位401，且机械手51处于对应第二试剂盒4002的放置位501；

S70、驱动机械手51朝向第二试剂盒4002移动以将涂片200置入第二试剂盒4002进行第二次处理。

可以理解的，对应到前述的实施例，试剂盒41可以包括初染盒410、促染盒422、第一清洗盒421、复染盒430以及第二清洗盒440，以先后对涂片200进行初染、促染、清洗、复染和清洗等处理操作。对应到第一试剂盒4001，可以为初染盒410，此时通过本方法可以将完成初染的涂片200从第一试剂盒4001中取出，然后通过底座43与机械手51的配合移动，使得第二试剂盒4002与机械手51处于相互对应的配合位01上。可以理解的，当机械手51将涂片200从第一试剂盒4001中取出时，机械手51处于对应第一试剂盒4001的放置位501处，而第一试剂盒4001也处于对应机械手51的接片位401处。此时，可以通过沿第二方向002驱动机械手51平移，以使得机械手51与第二试剂盒4002处于相互对应的配合位01上；也可以通过沿第一方向001驱动底座43平移，以使得机械手51与第二试剂盒4002处于相互对应的配合位01上；或分别驱动机械手51和底座43的平移，机械手51与第二试剂盒4002处于相互对应的配合位01上。具体的驱动方式需要根据处于对应第一试剂盒4001的放置位501上的机械手51与第二试剂盒4002的相对位置决定。然后，再驱动机械手51朝向第二试剂盒4002移动以将涂片200置入第二试剂盒4002进行第二次处理。此时，第二试剂盒4002可以为促染盒422或第一清洗盒421，第二次处理即为促染或清洗处理。

当然，当第一试剂盒4001为促染盒422时，第二试剂盒4002可以为第一清洗盒421或复染盒430；当第一试剂盒4001为第一清洗盒421时，第二试剂盒4002也可以为复染盒430；当第一试剂盒4001为复染盒430时，第二试剂盒4002可以为第二清洗盒440。在本实施例中，推片机控制方法提供了机械手51从第一试剂盒4001中提取出涂片200，然后迅速通过机械手51与底座43的配合平移运动，将涂片200置入第二试剂盒4002中的便利。因为机械手51与底座43的运动各自分开，因此可以同时分别控制到机械手51的平移以及底座43的平移运动，在简化控制逻辑的前提下实现了涂片200的快速转移处理操作，提升了推片机100的工作效率。

一种实施例请参见图13，图13为图11步骤中S30的子步骤流程图。在本实施例中，试剂盒41用于贮存染液试剂，对于步骤S30“沿第一方向001驱动试剂盒41平移至接片位401”，本方法还可以包括：

S31、沿第一方向001驱动底座43往复平移以混匀试剂盒41内的染液试剂；

S32、沿第一方向001驱动底座43将混匀后的试剂盒41平移至接片位401。

对应到前述的装置实施例中，试剂盒41内根据装承的染液试剂不同，需要按一定的比例制备染液和缓冲液的混合试剂，或在染液试剂消耗、挥发后进行续液操作。如果试剂盒41处于静置状态，则试剂盒41内不同成分或新旧不同的液体容易出现分层的问题。因此，本方法可以采用第一驱动系统42带动试剂盒41沿第一方向001往复平移来混匀试剂盒41中的染液试剂，然后第一驱动系统42再带动试剂盒41移动至接片位401处接收被置入的涂片200。

需要提出的是，本申请推片机控制方法，其具体实施方式可以对应到图1-图10中的装置实施例进行进一步解释。

以上在说明书、权利要求书以及附图中提及的特征，只要在本发明的范围内是有意义的，均可以任意相互组合。针对所述推片机100所说明的优点和特征以相应的方式适用于所述化学发光免疫分析仪和所述磁珠清洗分离方法，反之亦然。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (28)

1.一种推片机，其特征在于，包括：

玻片装载机构，用于装载玻片；

加样机构，用于将血样加载到所述玻片上；

推片机构，用于将所述玻片上的血样抹平以制成涂片；

染色机构，包括试剂盒和第一驱动系统，所述试剂盒用于贮存染液试剂，所述试剂盒顶部开口，所述第一驱动系统用于带动所述试剂盒沿第一方向往复平移；

移片机构，包括机械手和第二驱动系统，所述机械手用于提取所述涂片并将所述涂片置入所述试剂盒内进行染色，所述第二驱动系统用于带动所述机械手沿第二方向往复平移，且所述第二方向与所述第一方向相异；

当所述第一驱动系统与所述第二驱动系统分别带动所述试剂盒与所述机械手分别平移至对应的配合位后，所述第二驱动系统还用于带动所述机械手朝向所述试剂盒移动以将所述涂片从所述开口处置入所述试剂盒中进行染色或从所述试剂盒中取出所述涂片。

2.根据权利要求1所述的推片机，其特征在于，所述染色机构设有对应所述试剂盒的接片位和存储位，其中所述接片位对应所述试剂盒与所述机械手的所述配合位，所述第一驱动系统带动所述试剂盒在所述存储位和所述接片位之间位置切换，所述机械手将所述涂片置入位于所述接片位的所述试剂盒中，或将所述涂片从位于所述接片位的所述试剂盒中取出。

3.根据权利要求2所述的推片机，其特征在于，所述第一驱动系统带动所述试剂盒于第一水平面内往复平移以在所述存储位和所述接片位之间切换。

4.根据权利要求3所述的推片机，其特征在于，所述第一驱动系统还带动所述试剂盒沿所述第一方向往复平移以混匀所述试剂盒中的染液试剂后，所述第一驱动系统带动所述试剂盒移动至所述接片位。

5.根据权利要求3或4所述的推片机，其特征在于，所述推片机在所述第一水平面的上方，对应所述存储位至所述接片位的位置形成一容置空间。

6.根据权利要求5所述的推片机，其特征在于，所述第二方向在所述第一水平面上的投影与所述第一方向呈第一夹角，所述第一夹角为90度。

7.根据权利要求2-6任意一项所述的推片机，其特征在于，所述染色机构还包括连接于所述试剂盒与所述第一驱动系统之间的底座，所述试剂盒数量为多个，所述染色机构对应每个所述试剂盒均设有至少一个所述接片位，每个所述试剂盒在其对应的所述接片位上由所述机械手将所述涂片置入，或将所述涂片取出。

8.根据权利要求7所述的推片机，其特征在于，多个所述试剂盒沿所述第一方向或所述第二方向依次排列于所述底座上。

9.根据权利要求7或8所述的推片机，其特征在于，所述底座为矩形，所述矩形长边沿所述第一方向设置，短边沿所述第二方向设置。

10.根据权利要求7-9任意一项所述的推片机，其特征在于，所述试剂盒内包含至少一个安放部件，所述安放部件用于形成插入所述涂片的插入区域，以使得所述涂片容置于所述插入区域时能浸渍在所述试剂盒装承的染液试剂中接受对应的处理。

11.根据权利要求10所述的推片机，其特征在于，所述安放部件为多个，以使得每个所述试剂盒内形成多个所述插入区域，当多个所述试剂盒沿所述第一方向排列于所述底座上时，每个所述试剂盒内的多个所述安放部件沿所述第二方向排列；

当多个所述试剂盒沿所述第二方向排列于所述底座上时，每个所述试剂盒内的多个所述安放部件沿所述第一方向排列。

12.根据权利要求2-11任意一项所述的推片机，其特征在于，所述染色机构设有位置固定的盖板，当第一驱动系统驱动所述试剂盒位于所述存储位时，所述盖板用于封盖所述试剂盒的所述开口。

13.根据权利要求1-12任意一项所述的推片机，其特征在于，所述机械手的移动路径上设有对应所述机械手的取片位和放置位，且所述放置位对应所述试剂盒与所述机械手的所述配合位，所述第二驱动系统包括第一驱动装置，所述第一驱动装置带动所述机械手在所述取片位和所述放置位之间位置切换，所述机械手在所述取片位提取所述涂片，所述机械手在所述放置位将所述涂片置入所述试剂盒中，或从所述试剂盒中取出所述涂片。

14.根据权利要求13所述的推片机，其特征在于，所述第二驱动系统还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于在所述放置位带动所述机械手朝向所述试剂盒移动，以将所述涂片置入所述试剂盒中，或从所述试剂盒中取出所述涂片。

15.根据权利要求14所述的推片机，其特征在于，所述第一驱动装置带动所述机械手在第二水平面内平移以实现所述机械手在所述取片位和所述放置位之间的位置切换，且所述第二驱动装置带动所述机械手沿竖直方向往复平移以将所述涂片置入所述试剂盒中或从所述试剂盒中取出所述涂片。

16.根据权利要求7-11任意一项所述的推片机，其特征在于，所述试剂盒包括初染盒和隔离盒，所述初染盒中贮存有第一染液以用于对所述涂片进行初染，所述第一染液为第一生物染料和第二生物染料的混合物，所述第一生物染料能够对血样中嗜酸物质进行染色，所述第二生物染料能够对血样中嗜碱物质进行染色；所述隔离盒中贮存有的试剂用于在初染后复染前对血样进行处理。

17.根据权利要求16所述的推片机，其特征在于，所述试剂盒还包括复染盒，所述复染盒中贮存有第二染液以用于对所述涂片进行复染，所述第二染液为第三生物染料和缓冲液的混合物，所述第三生物染料能够对血样中嗜酸物质或嗜碱物质进行染色。

18.根据权利要求16或17所述的推片机，其特征在于，所述染色机构还包括第一染液回收系统、第一染液进液系统和第一染液密封容器，所述第一染液回收系统分别与所述第一染液密封容器和所述初染盒相通，用以将所述初染盒内对应的所述第一染液回收至所述第一染液密封容器；所述第一染液进液系统分别与所述第一染液密封容器和所述初染盒相通，用以将所述第一染液密封容器内的所述第一染液重新排出至所述初染盒内。

19.根据权利要求16-18所述的推片机，其特征在于，当所述初染盒内无所述涂片需要进行染色或接收到用户发出的第一染液回收指令后，所述第一染液回收系统将所述初染盒内对应的所述第一染液回收至所述第一染液密封容器；当所述初染盒内有涂片需要进行染色或接收到用户发出的第一染液进液指令后，所述第一染液进液系统将所述第一染液密封容器内的所述第一染液排出至所述初染盒内。

20.根据权利要求16-19任意一项所述的推片机，其特征在于，所述染色机构还包括第一染液排放系统，所述第一染液排放系统与所述初染盒或所述第一染液密封容器连通，当所述第一染液达到排放要求时或接收到用户发出的第一染液排放指令后，所述第一染液排放系统排放所述初染盒或所述第一染液密封容器内的第一染液。

21.根据权利要求16-20任意一项所述的推片机，其特征在于，所述隔离盒包括贮存有缓冲液的促染盒，所述促染盒用于对经初染后的所述涂片进行缓冲和清洗。

22.根据权利要求16-20任意一项所述的推片机，其特征在于，所述隔离盒还包括盛有清洗液或缓冲液的第一清洗盒，

所述第一清洗盒用于对经所述初染后的所述涂片进行清洗；和/或

所述隔离盒还包括贮存有缓冲液的促染盒，所述第一清洗盒用于对经所述促染盒处理后的所述涂片进行清洗。

23.根据权利要求16-22任意一项所述的推片机，其特征在于，所述试剂盒还包括盛有清洗液或缓冲液的第二清洗盒，所述第二清洗盒用于对经复染后的所述涂片进行清洗。

24.根据权利要求16-20任意一项所述的推片机，其特征在于，所述隔离盒包括贮存有缓冲液的促染盒、盛有清洗液或缓冲液的第一清洗盒、和盛有清洗液或缓冲液的第二清洗盒，所述初染盒、所述促染盒、所述第一清洗盒、所述复染盒以及所述第二清洗盒按顺序依次沿所述第一方向或所述第二方向排列于所述底座上。

25.一种推片机，其特征在于，包括：

玻片装载机构，用于装载玻片；

加样机构，用于将血样加载到所述玻片上；

推片机构，用于将所述玻片上的血样抹平以制成涂片；

染色机构，包括试剂盒和第三驱动装置，所述试剂盒用于贮存染液试剂，所述试剂盒顶部开口，所述第三驱动装置用于带动所述试剂盒实现单一方向的往复运动；

移片机构，包括第一驱动装置、第二驱动装置和机械手，所述机械手用于提取所述涂片并将所述涂片置入所述试剂盒内进行染色，所述第一驱动装置用于带动所述机械手沿第一方向往复平移，所述第二驱动装置用于带动所述机械手沿第二方向往复移动，所述第一方向与所述第二方向垂直；

当所述第三驱动装置与所述第一驱动装置分别带动所述试剂盒与所述机械手分别运动至对应的配合位后，所述第二驱动装置用于带动所述机械手朝向所述试剂盒移动以将所述涂片从所述开口处置入所述试剂盒中进行染色或从所述试剂盒中取出所述涂片。

26.一种推片机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

将血样加载到玻片上抹平以制成涂片；

驱动机械手提取所述涂片，并沿第二方向驱动所述机械手平移至放置位；

驱动底座沿第一方向平移以带动试剂盒平移至接片位；

驱动所述机械手朝向所述试剂盒移动以将所述涂片置入所述试剂盒中对所述涂片进行染色。

27.根据权利要求26所述的推片机控制方法，其特征在于，所述试剂盒为多个，多个所述试剂盒均用于承装染液试剂，多个所述试剂盒包括第一试剂盒和第二试剂盒，所述第一试剂盒中的染液试剂与所述第二试剂盒中的染液试剂不同，且所述涂片先在所述第一试剂盒中进行处理后，再在所述第二试剂盒中进行处理，所述方法还包括：

驱动位于放置位的所述机械手朝向所述第一试剂盒移动以将完成第一次处理的所述涂片取出所述第一试剂盒；

驱动所述底座沿所述第一方向平移和/或，驱动所述机械手沿所述第二方向平移，以使得所述第二试剂盒处于所述接片位，且所述机械手处于对应所述第二试剂盒的放置位；

驱动所述机械手朝向所述第二试剂盒移动以将所述涂片置入所述第二试剂盒进行第二次处理。

28.根据权利要求26所述的推片机控制方法，其特征在于，所述试剂盒用于贮存染液试剂，所述沿第一方向驱动试剂盒平移至接片位，还包括：

沿所述第一方向驱动所述底座往复平移以混匀所述试剂盒内的所述染液试剂；

沿所述第一方向驱动所述底座将混匀后的所述试剂盒平移至所述接片位。