CN112830235A - 一种物料转移方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种物料转移方法，包括以下步骤：将若干工件装入空的工装中形成满载的工装体，物料输送装置将满载的工装体搬运至切离装置；切离装置连同满载的工装体从初始位置移动至目标位置；切离装置进行切离，卸载满载的工装体直至空载；保持装置对切离后空的工装进行支撑保持，切离装置与空的工装进行脱离；切离装置从目标位置返回至初始位置；升降装置从第一位置上升至第二位置，保持装置将空的工装交接至升降装置，升降装置承载空的工装从第二位置下降至第一位置，并交接给工装回流装置对空的工装进行承载；工装回流装置对空的工装进行移送；实现了批量工件和单个工件之间运输移送转换。

Description

一种物料转移方法

技术领域

本发明涉及物料转移技术领域，尤其涉及一种物料转移方法。

背景技术

在工件生产过程中，由于生产工艺的差异，工件会采用批量生产或单个生产的模式，因此在对工件进行转移时，常会遇到批量工件与单个工件之间的转换；

现有的物料转移方法在将满载的工装体移送至目标位置后并没有针对上述转换做出调整，从而影响后续抓取装置的抓取精度，不利于工件的转移输送；另外，现有的物料转移方法大多需要通过复杂的结构来实现物料转移的功能，同时其物料转移工序复杂，影响整体效率。

发明内容

本发明目的在于提供一种物料转移方法，采用本发明提供的技术方案解决了现有的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种物料转移方法，包括以下步骤：

步骤一：将若干工件装入空的工装中形成满载的工装体，物料输送装置将满载的工装体搬运至切离装置；

步骤二：所述切离装置连同满载的工装体从初始位置移动至目标位置；

步骤三：所述切离装置进行切离，卸载所述满载的工装体直至空载；

步骤四：保持装置对切离后空的工装进行支撑保持，所述切离装置与所述空的工装进行脱离；

步骤五：所述切离装置从所述目标位置返回至所述初始位置；

步骤六：升降装置从第一位置上升至第二位置，所述保持装置将所述空的工装交接至所述升降装置，所述升降装置承载所述空的工装从所述第二位置下降至所述第一位置，并交接给工装回流装置对所述空的工装进行承载；

步骤七：所述工装回流装置对所述空的工装进行移送。

进一步的，所述步骤三中还包括抓取装置，所述抓取装置每将工装内的至少一个工件取走，所述切离装置沿第一方向移动至少一个工件间隔位置，直至工装空载。

进一步的，所述步骤二中还包括缓存装置，所述缓存装置处于初始位置，当所述切离装置在所述目标位置时，所述物料输送装置将所述满载的工装体放置于所述缓存装置。

进一步的，所述切离装置上设有定位套件，所述定位套件与工装相适配，在所述步骤四和所述步骤五之间，当所述切离装置处于所述目标位置时，所述切离装置驱动所述定位套件向下移动与所述空的工装进行脱离，随后所述切离装置返回至所述初始位置，所述切离装置驱动所述定位套件向上对放置于所述缓存装置上的所述满载的工装体进行套入，套入后从步骤二开始进行。

进一步的，所述定位套件包括框架，设于所述框架内的第一夹持单元和第二夹持单元，以及驱动所述第一夹持单元和第二夹持单元开合的第一夹持驱动件；所述第一夹持单元上等间隔设置有第一隔离板，所述第二夹持单元上等间隔设置有第二隔离板；当所述定位套件套入所述满载的工装体后，所述第一夹持驱动件驱动所述第一隔离板和所述第二隔离板夹紧所述满载的工装体的纸兜。

进一步的，所述升降装置上设有升降架，所述升降架的宽度大于所述工装回流装置的宽度。

进一步的，所述初始位置至所述目标位置之间为第二方向，所述第二方向和所述第一方向相互垂直。

进一步的，所述物料输送装置和所述工装回流装置的移送路径相互平行并处于所述升降装置的同一侧。

进一步的，所述步骤一中物料输送装置对所述满载的工装体进行收拢后再搬运至所述切离装置。

本发明还提供一种物料转移方法，包括以下步骤：

步骤一：工装回流装置将空的工装移送至升降装置；

步骤二：升降装置将空的工装从第一位置上升至第二位置，保持装置对所述空的工装进行支撑保持；

步骤三：所述升降装置从第二位置下降至所述第一位置，等待下一个所述空的工装，切离装置驱动定位套件下降移动，并从初始位置移动至目标位置；

步骤四：所述切离装置驱动所述定位套件向上移动套入所述空的工装，所述保持装置与所述空的工装进行脱离；

步骤五：抓取装置每向工装放入至少一个工件，所述切离装置沿第一方向移动至少一个工件间隔位置，直至工装满载；

步骤六：所述切离装置连同满载的工装体从所述目标位置返回至所述初始位置；

步骤七：物料输送装置将所述满载的工装体从所述切离装置搬运出去。

进一步的，所述步骤六中还包括缓存装置，所述缓存装置处于初始位置，当所述切离装置在所述初始位置时，所述切离装置将所述满载的工装体交接至所述缓存装置，当所述保持装置对下一个所述空的工装进行支撑保持时，从步骤三开始进行。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

(1)本发明实现了批量工件和单个工件之间的转换，在后续利用抓取装置进行工件的转移运输时，更有利于提升抓取装置的抓取精度，从而提升抓取质量与效率；

(2)通过缓存装置对工装进行缓存，且通过紧凑的工位排布，实现物料输送以及工件分离的无缝衔接，节约了工序，避免了工序的等待时间，同时，缓存装置的工位排布巧妙，令物料转移更加紧凑，在有限空间内完成更多的操作；

(3)物料输送装置与工装回流装置移送路径相互平行，且可通过升降装置将空的工装转移至工装回流装置进行回送，通过合理的轨道排布，令其工装可在同一端实现重复回收利用，在有限空间内实现高效的工装循环运转；

(4)运输过程稳定，本申请中的物料输送装置在移送满载的工装体时，通过对满载的工装体进行收拢实现对工件的收拢，避免搬运过程中工件的掉落，提升了工件在运输过程中的稳定性，保证运输质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请其中实施例一的整体结构示意图；

图2是本申请其中实施例一的物料输送装置的部分结构示意图；

图3是本申请其中实施例一的升降平台的结构示意图；

图4是本申请其中实施例一的工装的结构示意图；

图5是本申请其中实施例一的部分结构示意图；

图6是本申请其中实施例一的定位切离组件的结构示意图；

图7是本申请其中实施例一的定位套件的结构示意图；

图8为图7中C部分的结构放大示意图；

图9是本申请其中实施例一的工装回流装置的结构示意图。

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

实施例一

请参见图1-5，本实施例提供一种物料转移方法，包括以下步骤：

步骤一：将若干工件装入空的工装4中形成满载的工装4体，物料输送装置1将满载的工装4体搬运至切离装置2；工装4包括第二框架41和承载组件42，承载组件42滑动设置在第二框架41，第二框架41上设有提起块411和支撑块412，第二框架41上架设有两根导杆413，承载组件42包括若干滑动承载件421和纸兜422，若干滑动承载件421滑动连接于两根导杆413上，纸兜422呈V字形，具有较好的收缩与展开效果，纸兜422与若干滑动承载件421连接，因此，两个滑动承载件421之间形成了容纳空间，可以承载工件；具体的，工件可为板状材料，且在工装4放置时呈竖直状态；物料输送装置1包括第一移送滑轨11和移送机构12，第一移送滑轨11上设有第一传动齿条13，移送机构12包括移送支架121、第一移送驱动件122、滚轮123、升降平台124和第一升降驱动组125，滚轮123转动设置在移送支架121的两侧且与第一移送滑轨11相适应，第一移送驱动件122的输出端设有与第一传动齿条13相啮合的第一齿轮1221，因此移送机构12可以在第一移送滑轨11上移动，第一升降驱动组125包括第一升降驱动件1251、第一螺套1252和第一丝杆1253，第一丝杆1253与移送支架121转动连接且第一丝杆1253处于竖直状态，第一升降驱动件1251的输出端与第一丝杆1253连接，第一丝杆1253与第一螺套1252螺纹连接，第一螺套1252与升降平台124固定连接，升降平台124上设有夹持组件1241，夹持组件1241包括夹持轨道1241a、夹持板1241b、夹持件1241c和第二夹持驱动件1241d；第二夹持驱动件1241d的输出端与夹持板1241b连接，夹持件1241c与工装4上的提起块411相适配，于升降平台124上开设有供夹持件1241c穿过的夹持通孔，夹持件1241c可于夹持通孔内实现横向移动并夹持于工装4上的提起块411；夹持件1241c垂直连接于夹持板1241b上，夹持轨道1241a固定设于升降平台124上，夹持板1241b通过滑块与夹持轨道1241a滑动连接，具体应用时，第二夹持驱动件1241d驱动夹持板1241b相向移动，进而带动夹持件1241c夹持于工装4上的提起块411，以此实现对工装4的夹持固定，在步骤一中，抓取装置或人工将若干工件装入空的工装4中形成满载的工装4体放置于物料输送装置1工作范围内，物料输送装置1中的移送机构12移送至指定位置后，通过第一升降驱动组125驱动升降平台124下降至合适的位置，升降平台124上的夹持组件1241夹持工装4上的提起块411，随后通过第一升降驱动组125驱动升降平台124上升返回，移送机构12将满载的工装4体搬运至切离装置2上方，接着通过第一升降驱动组125驱动升降平台124下降至切离装置2，并通过升降平台124上的夹持组件1241脱离工装4上的提起块411。

步骤二：切离装置2连同满载的工装4体从初始位置移动至目标位置；切离装置2包括第二移送滑轨21、定位切离组件22、第二移送驱动件23以及第二传动齿条24；满载的工装4体放置于定位切离组件22，第二移送驱动件23固定于定位切离组件22，第二移送驱动件23的输出端设有与第二传动齿条24相啮合的第二齿轮231，第二传动齿条24与第二移送滑轨21固定设置，定位切离组件22通过滑块与第二移送滑轨21滑动连接，第二传动齿条24与第二移送滑轨21平行，第二移送滑轨21位于初始位置和目标位置之间，因此，在步骤二中，通过第二移送驱动件23驱动定位切离组件22在第二移送滑轨21上滑动，使放置于定位切离组件22的满载的工装4体从初始位置移动至目标位置。

请参照图6，本实施例中的步骤三：切离装置2进行切离，卸载满载的工装4体直至空载；定位切离组件22包括定位套件221、立板222、支撑板223、第三传动齿条224、第三移送滑轨225和第三移送驱动件226；定位套件221与工装4相适配，满载的工装4体放置于定位套件221上，定位套件221架设于立板222上，立板222通过滑块与第三移送滑轨225滑动连接，第三移送滑轨225和第三传动齿条224固定设置在支撑板223上，第三移送驱动件226的输出端设有与第三传动齿条224相啮合的第三齿轮，第三移送驱动件226固定于立板222上，因此，在步骤三中，还包括抓取装置，第三移送驱动件226驱动立板222在第三移送滑轨225上滑动，进而带动放置于定位套件221的满载的工装4体逐步沿第一方向A移动至少一个工件间隔位置，在移送过程中，抓取装置随着放置于定位套件221的满载的工装4体的移动将工装4上至少一个工件取走，直至空载，实现了切离卸载。

步骤四：保持装置3对切离后空的工装4进行支撑保持，切离装置2与空的工装4进行脱离；定位切离组件22还包括第二升降驱动组227，第二升降驱动组227包括第二升降驱动件2271、第二丝杆2272和第二螺套2273；第二升降驱动件2271的输出端与第二丝杆2272连接，第二丝杆2272转动连接于立板222上，立板222上开设有通孔用于第二螺套2273穿过，第二丝杆2272与第一轴套螺纹连接，第二螺套2273与定位套件221固定连接；保持装置3包括支撑架31、龙门架32、第一提起组件33和第二提起组件34，龙门架32与支撑架31限定出目标位置于龙门架32的一侧，第一提起组件33设置于龙门架32上，第二提起组件34设置于支撑架31并与第一提起组件33处于同一水平位置；第一提起组件33和第二提起组件34均包括提起驱动件和提起件，提起件连接于提起驱动件的输出端，提起件与工装4上的提起块411相适配，因此，在步骤四中，保持装置3中的第一提起组件33和第二提起组件34对切离卸载后空的工装4进行支撑保持，随后切离装置2的第二升降驱动组227驱动定位套件221进行下降，与放置于切离装置2的定位套件221的空的工装4实现脱离。

步骤五：切离装置2从目标位置返回至初始位置；在步骤五中，通过第二移送驱动件23驱动切离装置2的定位切离组件22在第二移送滑轨21上滑动，使定位切离组件22从目标位置返回至初始位置，等待下一个满载工装4体的到来。

复参照图5，本实施例中的步骤六：升降装置5从第一位置上升至第二位置，保持装置3将空的工装4交接至升降装置5，升降装置5承载空的工装4从第二位置下降至第一位置，并交接给工装回流装置6对空的工装4进行承载；升降装置5包括第三升降驱动件51、第三升降传动齿条52、升降轨道53和升降架54；第三升降驱动件51设于升降架54上，于第三升降驱动件51输出端设有与第三升降传动齿条52啮合的第三升降齿轮511，第三升降传动齿条52与升降轨道53平行设置与支撑架31上，升降架54滑动设于升降轨道53上；第二位置在第一位置的上方，在切离过程中，升降架54处于第一位置，避免干涉，实现步骤五后，升降装置5的升降架54才从第一位置上升至第二位置，升降架54对工装4上的支撑块412进行支撑，随后保持装置3中的第一提起组件33和第二提起组件34与工装4上的提起块411进行脱离，升降装置5的升降架54承载空的工装4从第二位置下降至第一位置，并交接给工装回流装置6对空的工装4进行承载。

参照图9，本实施例中的步骤七：工装回流装置6对空的工装4进行移送；工装回流装置6包括机架61、转动轴62、第四移送驱动件63、滚珠链64、主动齿轮65和从动齿轮66；转动轴62的两端连接主动齿轮65；从动齿轮66和主动齿轮65转动设置于机架61上，滚珠链64与从动齿轮66和主动齿轮65相啮合，第四移送驱动件63的输出端与主动齿轮65啮合，用于驱动滚珠链64传动，滚珠链64与工装4接触带动工装4实现对空的工装4进行移送。

在本实施例中，物料输送装置1与工装回流装置6的移送路径相互平行，切离装置2位于物料输送装置1和工装回流装置6的移动路径之间，升降装置5用于承载工装4在第一位置和第二位置之间移动，保持装置3处于升降装置5的上方，用于对工装4进行支撑保持，切离装置2沿第二方向B设置相邻的初始位置和目标位置，切离装置2沿第二方向B的移送路径与物料输送装置1或工装回流装置6的移送路径相互平行。

通过上述步骤，实现了批量工件和单个工件之间的转换，在后续利用抓取装置进行工件的转移运输时，更有利于提升抓取装置的抓取精度，从而提升抓取质量与效率，且物料输送装置1与工装回流装置6移送路径相互平行，可通过升降装置5将空的工装4转移至工装回流装置6进行回送，通过合理的轨道排布，令其工装4可在同一端实现重复回收利用，在有限空间内实现高效的工装4循环运转。

复参照图5，优选的，步骤二中还包括缓存装置7，缓存装置7处于初始位置，当切离装置2在目标位置时，物料输送装置1将满载的工装4体放置于缓存装置7；缓存装置7用于对满载的工装4体进行缓存，缓存装置7包括两个缓存支架71、第一缓存组件72和第二缓存组件73，第一缓存组件72和第二缓存组件73分别设置在缓存支架71并处于同一水平位置，缓存支架71之间限定出初始位置于龙门架32的另一侧；第一缓存组件72和第二缓存组件73均包括承托板和承托板驱动件，承托板设于承托板驱动件的输出端，承托板与工装4上的支撑块412相适配；当切离装置2连同满载的工装4体从初始位置移动至目标位置时，此时目标位置存在缓存空位，因此，物料输送装置1将满载的工装4体放置于缓存装置7，节约了工序，避免了工序的等待时间，同时，缓存装置7的工位排布巧妙，令物料转移更加紧凑，在有限空间内完成更多的操作。

具体的，在步骤四和步骤五之间，当切离装置2处于目标位置时，切离装置2驱动定位套件221向下移动与空的工装4进行脱离，随后切离装置2返回至初始位置，切离装置2驱动定位套件221向上对放置于缓存装置7上的满载的工装4体进行套入，套入后从步骤二开始进行。

请参照图7和图8，具体的，定位套件221包括第一框架2211，设于第一框架2211内的第一夹持单元2212和第二夹持单元2213，以及驱动第一夹持单元2212和第二夹持单元2213开合的第一夹持驱动件2214；第一夹持单元2212上等间隔设置有第一隔离板2212a，第二夹持单元2213上等间隔设置有第二隔离板2213a；当定位套件221套入满载的工装4体后，第一夹持驱动件2214驱动第一隔离板2212a和第二隔离板2213a夹紧满载的工装4体的纸兜422；第一夹持单元2212还包括第一横杆2212b，第一隔离板2212a等间隔垂直设于两个第一横杆2212b之间；第二夹持单元2213还包括第二横杆2213b，第二隔离板2213a等间隔垂设于两个第二横杆2213b之间，第一横杆2212b和第二横杆2213b均滑动设于第一框架2211两侧；第一夹持驱动件2214的输出端分别与第一横杆2212b和第二横杆2213b连接，实现对工装4上的工件等间隔定位，利于抓取装置的抓取，使抓取更加精准。

优选的，升降装置5的升降架54的宽度大于工装回流装置6的宽度，升降架54对工装4上的支撑块412进行支撑，工装回流装置6对工装4上的第二框架41进行支撑，升降装置5的升降架54与工装回流装置6在交接工装4时，能够顺利交接，不需要任何驱动件驱动交接。

优选的，初始位置至目标位置之间为第二方向B，第二方向B和第一方向A相互垂直，使工位的排布更佳合理，布局更加紧凑。

复参照图2和图3，优选的，步骤一中物料输送装置1对满载的工装4体进行收拢后再搬运至切离装置2；升降平台124上设有收拢组件1242，收拢组件1242包括平移件1242a、平移驱动件1242b、平移轨道1242c、平移板1242d、以及平移丝杆1242e；平移件1242a与工装4上的滑动承载件421相适配，平移件1242a设于平移板1242d两端，在升降平台124上开设有供平移件1242a穿过的平移通孔，平移丝杆1242e与平移板1242d螺纹连接，平移轨道1242c设于夹持支架上；平移板1242d通过滑块与平移轨道1242c滑动连接；具体应用时，平移驱动件1242b驱动平移丝杆1242e转动，从而带动平移板1242d移动，平移板1242d上固定设有平移件1242a，从而实现平移件1242a的移动；平移件1242a作用于滑动承载件421上，平移驱动件1242b驱动平移件1242a相向或相离移动，实现滑动承载件421的收拢或展开，当物料输送装置1在搬运满载的工装4体时，通过对满载的工装4体进行收拢实现对工件的收拢，避免搬运过程中工件的掉落，提升了工件在运输过程中的稳定性，保证运输质量。

实施例二

本实施例提供一种物料转移方法，包括以下步骤：

步骤一：工装回流装置6将空的工装4移送至升降装置5；

步骤二：升降装置5将空的工装4从第一位置上升至第二位置，保持装置3对空的工装4进行支撑保持；

步骤三：升降装置5从第二位置下降至第一位置，等待下一个空的工装4，切离装置2驱动定位套件221下降移动，并从初始位置移动至目标位置；

步骤四：切离装置2驱动定位套件221向上移动套入空的工装4，保持装置3与空的工装4进行脱离；

步骤五：抓取装置每向工装4放入至少一个工件，切离装置2沿第一方向A移动至少一个工件间隔位置，直至工装4满载；

步骤六：切离装置2连同满载的工装4体从目标位置返回至初始位置；

步骤七：物料输送装置1将满载的工装4体从切离装置2搬运出去。

具体的，步骤六中还包括缓存装置7，缓存装置7处于初始位置，当切离装置2在初始位置时，切离装置2将满载的工装4体交接至缓存装置7，当保持装置3对下一个空的工装4进行支撑保持时，从步骤三开始进行。

上述工装回流装置6、升降装置5、保持装置3、抓取装置、切离装置2、物料输送装置1和缓存装置7均和实施例一中的一样，且上述步骤是实施例一中相反步骤，容易理解，故不在此赘述。

需要说明的是，本实施例中所描述的各个驱动件可为驱动气缸、驱动电机或其他驱动动力装置。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种物料转移方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：将若干工件装入空的工装中形成满载的工装体，物料输送装置将满载的工装体搬运至切离装置；

步骤二：所述切离装置连同满载的工装体从初始位置移动至目标位置；

步骤三：所述切离装置进行切离，卸载所述满载的工装体直至空载；

步骤四：保持装置对切离后空的工装进行支撑保持，所述切离装置与所述空的工装进行脱离；

步骤五：所述切离装置从所述目标位置返回至所述初始位置；

步骤六：升降装置从第一位置上升至第二位置，所述保持装置将所述空的工装交接至所述升降装置，所述升降装置承载所述空的工装从所述第二位置下降至所述第一位置，并交接给工装回流装置对所述空的工装进行承载；

步骤七：所述工装回流装置对所述空的工装进行移送。

2.根据权利要求1所述的一种物料转移方法，其特征在于，所述步骤三中还包括抓取装置，所述抓取装置每将工装内的至少一个工件取走，所述切离装置沿第一方向移动至少一个工件间隔位置，直至工装空载。

3.根据权利要求1所述的一种物料转移方法，其特征在于，所述步骤二中还包括缓存装置，所述缓存装置处于初始位置，当所述切离装置在所述目标位置时，所述物料输送装置将所述满载的工装体放置于所述缓存装置。

4.根据权利要求3所述的一种物料转移方法，其特征在于，所述切离装置上设有定位套件，所述定位套件与工装相适配，在所述步骤四和所述步骤五之间，当所述切离装置处于所述目标位置时，所述切离装置驱动所述定位套件向下移动与所述空的工装进行脱离，随后所述切离装置返回至所述初始位置，所述切离装置驱动所述定位套件向上对放置于所述缓存装置上的所述满载的工装体进行套入，套入后从步骤二开始进行。

5.根据权利要求4所述的一种物料转移方法，其特征在于，所述定位套件包括第一框架，设于所述框架内的第一夹持单元和第二夹持单元，以及驱动所述第一夹持单元和第二夹持单元开合的第一夹持驱动件；

所述第一夹持单元上等间隔设置有第一隔离板，所述第二夹持单元上等间隔设置有第二隔离板；

当所述定位套件套入所述满载的工装体后，所述第一夹持驱动件驱动所述第一隔离板和所述第二隔离板夹紧所述满载的工装体的纸兜。

6.根据权利要求1所述的一种物料转移方法，其特征在于，所述升降装置上设有升降架，所述升降架的宽度大于所述工装回流装置的宽度。

7.根据权利要求2所述的一种物料转移方法，其特征在于，所述初始位置至所述目标位置之间为第二方向，所述第二方向和所述第一方向相互垂直。

8.根据权利要求1所述的一种物料转移方法，其特征在于，所述物料输送装置和所述工装回流装置的移送路径相互平行并处于所述升降装置的同一侧。

9.根据权利要求1所述的一种物料转移方法，其特征在于，所述步骤一中物料输送装置对所述满载的工装体进行收拢后再搬运至所述切离装置。

10.一种物料转移方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：工装回流装置将空的工装移送至升降装置；

步骤二：升降装置将空的工装从第一位置上升至第二位置，保持装置对所述空的工装进行支撑保持；

步骤三：所述升降装置从第二位置下降至所述第一位置，等待下一个所述空的工装，切离装置驱动定位套件下降移动，并从初始位置移动至目标位置；

步骤四：所述切离装置驱动所述定位套件向上移动套入所述空的工装，所述保持装置与所述空的工装进行脱离；

步骤五：抓取装置每向工装放入至少一个工件，所述切离装置沿第一方向移动至少一个工件间隔位置，直至工装满载；

步骤六：所述切离装置连同满载的工装体从所述目标位置返回至所述初始位置；

步骤七：物料输送装置将所述满载的工装体从所述切离装置搬运出去。

11.根据权利要求10所述的一种物料转移方法，其特征在于，所述步骤六中还包括缓存装置，所述缓存装置处于初始位置，当所述切离装置在所述初始位置时，所述切离装置将所述满载的工装体交接至所述缓存装置，当所述保持装置对下一个所述空的工装进行支撑保持时，从步骤三开始进行。

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