CN112827725A - 一种全自动冲片喷胶智能化柔性生产线及其运行方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动冲片喷胶智能化柔性生产线，该生产线主要由冲片上料工作站、物流输送线、喷胶专机、烘干专机、翻面专机、托盘摆放专机、升降机及成品下料工作站等设备组成，其中冲片上料工作站和成品下料工作站设备相同，由物料摆放台、工作头摆放架、六自由度智能搬运机器人及工作头组成。本发明能够全自动地完成上线、流转、喷胶、烘干、翻面及成品下线等所有与喷胶相关的任务，提高了生产效率，减少了操作人员，降低了劳动强度。同时六自由度智能搬运机器人通过更换不同的工作头能实现多种不同规格冲片的自动上线，柔性化程度高，适应动态任务调度及多种冲片产品的柔性生产需求。

Description

一种全自动冲片喷胶智能化柔性生产线及其运行方法

技术领域

本发明涉及圆形冲片喷胶及烘干技术领域，尤其是一种全自动冲片喷胶智能化柔性生产线及其运行方法。

背景技术

随着智能制造技术的发展，当前关于自动冲片方面的装备很少，随着时代的进步以及劳动力成本的提高，自动化冲片涂胶技术可以提高冲片喷胶的效率和质量的一致性，而且可以降低成本，达到增质提效的目的。但是在冲片领域却很少见有全自动化的设备，目前主要以人工辅助的设备为主，设备适应性弱、柔性化程度低。大多数企业在冲片的生产过程中还是以人工为主，对于多品种、小批量、强节拍的冲片产品，人工劳动强度大，工作环境恶劣，对工人的身体损伤大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全自动冲片喷胶智能化柔性生产线及其运行方法，实现自动上下料、自动转运、自动喷胶、自动烘干及自动翻面于一体。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种全自动冲片喷胶智能化柔性生产线，该喷胶生产线包括头部升降机、自动输送线、冲片上料工作站、转运托盘、物料托盘、第一喷胶专机、第一烘干专机、第二喷胶专机、第二烘干专机、翻面专机、托盘摆放专机、第三喷胶专机、第三烘干专机、第四喷胶专机、第四烘干专机、成品下料工作站和尾部升降机，其中：

头部升降机用于将自动输送线第二层的转运托盘转运至第一层；

自动输送线分为两层，实现托盘的全自动转运和循环利用，其上有阻挡气缸，用于对物料托盘定位；

冲片上料工作站用于实现冲片的上料；

转运托盘通过通用接口设计，可与不同物料托盘结合，当冲片生产型号发生变化时，通过更换转运托盘即可实现柔性化生产；

物料托盘根据物料尺寸大小定制，留有与转运托盘的接口；

第一喷胶专机、第二喷胶专机、第三喷胶专机、第四喷胶专机属同一种设备，功能相同，共同完成冲片的四次喷胶作业；

第一烘干专机、第二烘干专机、第三烘干专机、第四烘干专机属同一种设备，功能相同，共同完成冲片的四次烘干作业；

翻面专机和托盘摆放专机共同实现物料托盘的翻面作业；

成品下料工作站实现成品的下料；

尾部升降机实现托盘的回传。

一种全自动冲片喷胶智能化柔性生产线的运行方法，包括以下步骤：

步骤1、工作开始前，更换旧物料托盘并将新的物料托盘放置到转运托盘上，并在托盘摆放专机上更换模具托盘；

步骤2、当工作开始时，冲片上料工作站中的六自由度智能搬运机器人根据系统指令到指定位置从工作头摆放台换取合适的工作头；

步骤3、系统根据指令，自动输送线将第二层的物料托盘通过头部升降机转运到第一层，并输送物料托盘至上料工位指定位置，阻挡气缸挡住物料托盘实现其定位；

步骤4、六自由度智能搬运机器人带动工作头至指定位置，工作头启动，其上的吸盘吸取来料托盘中指定数量的冲片，并将其放置到物料托盘的指定位置，如此反复，直至装满物料托盘为止；

步骤5、阻挡气缸下降，自动输送线将物料托盘运至喷胶工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤6、当物料托盘及转运托盘到达喷胶工位后，第一喷胶专机启动工作，X向移动装置、Z向移动装置及Y向移动装置运动到指定的位置；

步骤7、喷胶主机启动，X向移动装置带动喷胶头支撑装置上喷胶头沿X向移动；

步骤8、到指定位置后，Y向移动装置沿Y向移动到指定位置；

步骤9、X向移动装置带动喷胶头支撑装置上喷胶头沿X向移动到指定位置；

步骤10、到指定位置后，Y向移动装置沿Y向移动到指定位置；

步骤11、重复步骤7—10直至喷胶工作结束；

步骤12、阻挡气缸下降，自动输送线将物料托盘运至烘干工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤13、第一烘干专机采用隧道通过式烘干炉，当物料托盘将冲片运至烘干工位后，在阻挡气缸的阻挡作用下，待指定时间后，阻挡气缸下降，自动输送线将物料托盘运至喷胶工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤14、当物料托盘及转运托盘到达喷胶工位后，喷胶专机启动工作；

步骤15、第二喷胶专机重复步骤7—10直至喷胶工作结束；

步骤16、阻挡气缸下降，自动输送线将物料托盘运至烘干工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤17、重复步骤13，第二烘干专机进行二次烘干作业；

步骤18、烘干作业完成后，阻挡气缸下降，自动输送线将物料托盘运至翻面工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤19、当物料托盘到达翻面工位后，托盘摆放专机启动，其电机组件驱动齿轮齿条组件，并带动垂向支架向下移动到指定位置，模具托盘夹紧专机将模具托盘放置到物料托盘上，托盘摆放专机各机构恢复其初始位置；

步骤20、同时，两套翻面专机启动工作，垂向移动装置及纵向移动装置移动到指定位置，夹紧装置通过其上的销锥夹紧物料托盘和模具托盘；

步骤21、垂向移动装置向上移动到指定位置，旋转装置将其翻面180度；

步骤22、垂向移动装置向上移动到指定位置，将模具托盘及物料托盘放置到转运托盘上，夹紧装置松开，翻面专机各机构撤回初始位置；

步骤23、托盘摆放专机启动，其电机组件驱动齿轮齿条组件，并带动垂向支架向下移动到指定位置，模具托盘夹紧专机将物料托盘夹紧，托盘摆放专机各机构恢复其初始位置；

步骤24、冲片翻面工作完成，阻挡气缸下降，自动输送线将物料托盘运至下一工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤25、重复步骤6—17，第三喷胶专机、第四喷胶专机分别完成冲片的第三次和第四次喷胶作业，第三烘干专机和第四烘干专机分别完成冲片的第三次和第四次烘干作业；

步骤26、第四次烘干作业工作完成后，阻挡气缸下降，自动输送线将物料托盘运至下料工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤27、当物料托盘到达下料工位后，成品下料工作站中的六自由度智能搬运机器人根据系统指令到指定位置从工作头摆放台换取合适的工作头；

步骤28、然后，六自由度智能搬运机器人带动工作头至指定位置，工作头启动，其上的吸盘吸取物料托盘中指定数量的冲片，并将其放置到来料托盘的指定位置，如此反复几次，直至取完物料托盘中的冲片为止，冲片的成品下线工作完成；

步骤29、阻挡气缸下降，自动输送线将物料托盘运至尾部升降机指定位置，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤30、尾部升降机将托盘由第一层转运至第二层，并通过自动输送线输送到头部升降机；

步骤31、整个生产线根据系统指令按照上述流程进行循环作业，直至作业完成为止。

与现有技术相比，本发明的显著优点为：提出了一种基于机器人和智能装备实现自动上下料、自动转运、自动喷胶、自动烘干及自动翻面于一体的全自动冲片喷胶智能化柔性生产线，能够实现多种产品的柔性生产需求，效率高、柔性化程度好。

附图说明

图1是本发明一种全自动冲片喷胶智能化柔性生产线的结构示意图；

图2是本发明冲片上料工作站的结构示意图；

图3是本发明喷胶专机的结构示意图；

图4是本发明翻面专机的结构示意图；

图5是本发明托盘摆放专机的结构示意图。

附图标记：1——头部升降机、2——自动输送线、3——冲片上料工作站、4——转运托盘、5——物料托盘、6——第一喷胶专机、7——第一烘干专机、8——第二喷胶专机、9——第二烘干专机、10——翻面专机、11——托盘摆放专机、12——第三喷胶专机、13——第三烘干专机、14——第四喷胶专机、15——第四烘干专机、16——成品下料工作站、17——尾部升降机、18——来料托盘、19——工作头摆放台、20——工作头、21——六自由度智能搬运机器人、22——摆放台、23——喷胶头、24——喷胶头支撑装置、25——X向移动装置、26——Z向移动装置、27——Y向移动装置、28——Z向移动装置安装机架、29——Y向移动装置安装机架、30——喷胶主机、31——夹紧装置、32——旋转装置、33——垂向移动装置、34——垂向移动装置固定架、35——纵向移动装置、36——底座、37——电机组件、38——垂向支架、39——齿轮齿条组件、40——限位板、41——单桁架架体、42——连接板、43——模具托盘夹紧专机、44——模具托盘

具体实施方式

如图1所示，本发明一种全自动冲片喷胶智能化柔性生产线包括头部升降机1、自动输送线2、冲片上料工作站3、转运托盘4、物料托盘5、第一喷胶专机6、第一烘干专机7、第二喷胶专机8、第二烘干专机9、翻面专机10、托盘摆放专机11、第三喷胶专机12、第三烘干专机13、第四喷胶专机14、第四烘干专机15、成品下料工作站16、尾部升降机17。

所述头部升降机1主要用于将自动输送线2第二层的转运托盘4转运至第一层。

所述自动输送线2分为两层，实现托盘的全自动转运和循环利用，其上有阻挡气缸，可起到对物料托盘5的定位作用。

所述冲片上料工作站3主要用于实现物料托盘及冲片的上料。

所述转运托盘4通过通用接口设计，可与不同物料托盘5结合，从而实现柔性化生产。

所述物料托盘5根据物料尺寸大小定制，留有与转运托盘4的接口。

所述第一喷胶专机6、第二喷胶专机8、第三喷胶专机12、第四喷胶专机14属同一种设备，功能相同，共同完成冲片的四次喷胶作业。

所述第一烘干专机7、第二烘干专机9、第三烘干专机13、第四烘干专机15属同一种设备，功能相同，共同完成冲片的四次烘干作业。

所述翻面专机10和托盘摆放专机11共同实现物料托盘4的翻面作业。

所述成品下料工作站16实现成品的下料。

所述尾部升降机17实现托盘的回传。

如图2所示，所述冲片上料工作站3和成品下料工作站16所用设备一样，均包括来料托盘18、工作头摆放台19、工作头20、六自由度智能搬运机器人21及摆放台22。

所述物料托盘5和来料托盘18摆放在摆放台22上，工作头20摆放在工作头摆放台19上，六自由度智能搬运机器人21通过其头部的快换装置更换不同的工作头20实现冲片的柔性上料作业。

如图3所示，所述第一喷胶专机6由喷胶头23、喷胶头支撑装置24、X向移动装置25、Z向移动装置26、Y向移动装置27、Z向移动装置安装机架28、Y向移动装置安装机架29及喷胶主机30组成。

所述喷胶头安装23在喷胶头支撑装置24上，同时通过导管连接喷胶主机30。喷胶头支撑装置24安装在X向移动装置25上。X向移动装置25安装在Z向移动装置26上。Z向移动装置26安装在Z向移动装置安装机架28上。Z向移动装置安装机架28安装在Y向移动装置27上。Y向移动装置27安装在Y向移动装置安装机架29上。

所述翻面专机10共有两套，左右对称的不至于自动传输线2的两侧。如图4所示，该翻面专机10由夹紧装置31、旋转装置32、垂向移动装置33、垂向移动装置固定架34、纵向移动装置35及底座36组成。

所述夹紧装置31安装在旋转装置32上，旋转装置32安装于垂向移动装置33上，垂向移动装置33安装于垂向移动装置固定架34上，垂向移动装置固定架34安装于纵向移动装置35上，纵向移动装置35固定在底座36上。

如图5所示，所述托盘摆放专机11由电机组件37、垂向支架38、齿轮齿条组件39、限位板40、单桁架架体41、连接板42、模具托盘夹紧专机43及模具托盘44组成。

所述电机组件37和限位板40均安装在单桁架架体41上，齿轮齿条组件39连接电机组件37和垂向支架38，垂向支架38通过导轨滑块安装于限位板40上，连接板42安装于垂向支架38上，模具托盘夹紧专机43安装于连接板42上。

所述模具托盘44与物料托盘5一样，其通过翻面专机10和托盘摆放专机11可实现冲片的180°翻面作业。

所述一种全自动冲片喷胶智能化柔性生产线由总控系统和设备控制系统组成，各设备控制系统由自身完成，总体控制由总控系统完成，各设备之间无直接的通信；该流利条自动化装配生产线的运行方法包括以下步骤：

(1)正式工作开始前，人工更换旧物料托盘5并将新的物料托盘5放置到转运托盘4上，并在托盘摆放专机11上更换模具托盘44；

(2)当工作开始时，冲片上料工作站3中的六自由度智能搬运机器人21根据系统指令到指定位置从工作头摆放台19换取合适的工作头20；

(3)系统根据指令，自动输送线2将第二层的物料托盘2通过头部升降机1转运到第一层，并输送物料托盘5至上料工位指定位置，阻挡气缸挡住物料托盘5实现其定位；

(4)同时，六自由度智能搬运机器人21带动工作头20至指定位置，工作头20启动，其上的吸盘吸取来料托盘18中指定数量的冲片，并将其放置到物料托盘5的指定位置，如此反复几次，直至装满物料托盘5为止；

(5)阻挡气缸下降，自动输送线2将物料托盘5运至喷胶工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

(6)当物料托盘5及转运托盘4到达喷胶工位后，第一喷胶专机6启动工作，X向移动装置25、Z向移动装置26及Y向移动装置27运动到指定的位置；

(7)喷胶主机30启动，X向移动装置25带动喷胶头支撑装置24上喷胶头23沿X向移动；

(8)到指定位置后，Y向移动装置27沿-Y向移动到指定位置；

(9)X向移动装置25带动喷胶头支撑装置24上喷胶头23沿-X向移动到指定位置；

(10)到指定位置后，Y向移动装置27沿-Y向移动到指定位置；

(11)重复步骤(7)—(10)直至喷胶工作结束；

(12)阻挡气缸下降，自动输送线2将物料托盘5运至烘干工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

(13)第一烘干专机7采用隧道通过式烘干炉，当物料托盘5将冲片运至烘干工位后，在阻挡气缸的阻挡作用下，待指定时间后，阻挡气缸下降，自动输送线2将物料托盘5运至喷胶工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

(14)当物料托盘5及转运托盘4到达喷胶工位后，喷胶专机8启动工作；

(15)第二喷胶专机8重复步骤(7)—(10)直至喷胶工作结束；

(16)阻挡气缸下降，自动输送线2将物料托盘5运至烘干工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

(17)重复步骤(13)，第二烘干专机9进行二次烘干作业；

(18)烘干作业完成后，阻挡气缸下降，自动输送线2将物料托盘5运至翻面工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

(19)当物料托盘5到达翻面工位后，托盘摆放专机11启动，其电机组件37驱动齿轮齿条组件39，并带动垂向支架38向下移动到指定位置，模具托盘夹紧专机43将模具托盘44放置到物料托盘5上，托盘摆放专机11各机构恢复其初始位置；

(20)同时，两套翻面专机10启动工作，垂向移动装置33及纵向移动装置35移动到指定位置，夹紧装置31夹紧物料托盘5和模具托盘44(物料托盘5和模具托盘44上有与夹紧装置31销锥配合的销孔)；

(21)垂向移动装置33向上移动到指定位置，旋转装置32将其翻面180度；

(22)垂向移动装置33向上移动到指定位置，将模具托盘44及物料托盘5放置到转运托盘4上，夹紧装置31松开，翻面专机10各机构撤回初始位置；

(23)托盘摆放专机11启动，其电机组件37驱动齿轮齿条组件39，并带动垂向支架38向下移动到指定位置，模具托盘夹紧专机43将物料托盘5夹紧，托盘摆放专机11各机构恢复其初始位置；

(24)冲片翻面工作完成，阻挡气缸下降，自动输送线2将物料托盘5运至下一工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

(25)重复步骤(6)—(17)，第三喷胶专机12、第四喷胶专机14分别完成冲片的第三次和第四次喷胶作业，第三烘干专机13和第四烘干专机14分别完成冲片的第三次和第四次烘干作业；

(26)第四次烘干作业工作完成后，阻挡气缸下降，自动输送线2将物料托盘5运至下料工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

(27)当物料托盘5到达下料工位后，成品下料工作站16中的六自由度智能搬运机器人21根据系统指令到指定位置从工作头摆放台19换取合适的工作头20；

(28)然后，六自由度智能搬运机器人21带动工作头20至指定位置，工作头20启动，其上的吸盘吸取物料托盘5中指定数量的冲片，并将其放置到来料托盘18的指定位置，如此反复几次，直至取完物料托盘5中的冲片为止，冲片的成品下线工作完成；

(29)阻挡气缸下降，自动输送线2将物料托盘5运至尾部升降机17指定位置，同时阻挡气缸恢复初始状态；

(30)尾部升降机17将托盘由第一层转运至第二层，并通过自动输送线2输送到头部升降机1；

(31)整个生产线根据系统指令按照上述流程进行循环作业，直至作业完成为止。

产品由人工放置到物料摆放台后，能够全自动地完成上线、流转、喷胶、烘干、翻面及成品下线等所有与喷胶相关的任务，提高了生产效率，减少了操作人员，降低了劳动强度。同时六自由度智能搬运机器人通过更换不同的工作头能实现多种不同规格冲片的自动上线，柔性化程度高，适应动态任务调度及多种冲片产品的柔性生产需求，达到“设备自动化、工艺数字化、生产柔性化”的目标。

Claims (7)

1.一种全自动冲片喷胶智能化柔性生产线，其特征在于：该喷胶生产线包括头部升降机(1)、自动输送线(2)、冲片上料工作站(3)、转运托盘(4)、物料托盘(5)、第一喷胶专机(6)、第一烘干专机(7)、第二喷胶专机(8)、第二烘干专机(9)、翻面专机(10)、托盘摆放专机(11)、第三喷胶专机(12)、第三烘干专机(13)、第四喷胶专机(14)、第四烘干专机(15)、成品下料工作站(16)和尾部升降机(17)，其中：

头部升降机(1)用于将自动输送线(2)第二层的转运托盘(4)转运至第一层；

自动输送线(2)分为两层，实现托盘的全自动转运和循环利用，其上有阻挡气缸，用于对物料托盘(5)定位；

冲片上料工作站(3)用于实现冲片的上料；

转运托盘(4)通过通用接口设计，可与不同物料托盘(5)结合，当冲片生产型号发生变化时，通过更换转运托盘(4)即可实现柔性化生产；

物料托盘(5)根据物料尺寸大小定制，留有与转运托盘(4)的接口；

第一喷胶专机(6)、第二喷胶专机(8)、第三喷胶专机(12)、第四喷胶专机(14)属同一种设备，功能相同，共同完成冲片的四次喷胶作业；

第一烘干专机(7)、第二烘干专机(9)、第三烘干专机(13)、第四烘干专机(15)属同一种设备，功能相同，共同完成冲片的四次烘干作业；

翻面专机(10)和托盘摆放专机(11)共同实现物料托盘(4)的翻面作业；

成品下料工作站(16)实现成品的下料；

尾部升降机(17)实现托盘的回传。

2.根据权利要求1所述的全自动冲片喷胶智能化柔性生产线，其特征在于：所述冲片上料工作站(3)和成品下料工作站(16)所用设备一样，均包括来料托盘(18)、工作头摆放台(19)、工作头(20)、六自由度智能搬运机器人(21)及摆放台(22)；

来料托盘(18)摆放在摆放台(22)上，工作头(20)摆放在工作头摆放台(19)上，六自由度智能搬运机器人(21)通过其头部的快换装置更换不同的工作头(20)实现冲片的柔性上料作业。

3.根据权利要求1所述的全自动冲片喷胶智能化柔性生产线，其特征在于：第一喷胶专机(6)由喷胶头(23)、喷胶头支撑装置(24)、X向移动装置(25)、Z向移动装置(26)、Y向移动装置(27)、Z向移动装置安装机架(28)、Y向移动装置安装机架(29)及喷胶主机(30)组成；

喷胶头(23)安装在喷胶头支撑装置(24)上，同时通过导管连接喷胶主机(30)；喷胶头支撑装置(24)安装在X向移动装置(25)上；X向移动装置(25)安装在Z向移动装置(26)上；Z向移动装置(26)安装在Z向移动装置安装机架(28)上；Z向移动装置安装机架(28)安装在Y向移动装置(27)上；Y向移动装置(27)安装在Y向移动装置安装机架(29)上。

4.根据权利要求1所述的全自动冲片喷胶智能化柔性生产线，其特征在于：翻面专机(10)共有两套，左右对称的布置于自动传输线(2)的两侧；所述翻面专机(10)由夹紧装置(31)、旋转装置(32)、垂向移动装置(33)、垂向移动装置固定架(34)、纵向移动装置(35)及底座(36)组成；

夹紧装置(31)安装在旋转装置(32)上，旋转装置(32)安装于垂向移动装置(33)上，垂向移动装置(33)安装于垂向移动装置固定架(34)上，垂向移动装置固定架(34)安装于纵向移动装置(35)上，纵向移动装置(35)固定在底座(36)上。

5.根据权利要求1所述的全自动冲片喷胶智能化柔性生产线，其特征在于：托盘摆放专机(11)由电机组件(37)、垂向支架(38)、齿轮齿条组件(39)、限位板(40)、单桁架架体(41)、连接板(42)、模具托盘夹紧专机(43)及模具托盘(44)组成；

电机组件(37)和限位板(40)均安装在单桁架架体(41)上，齿轮齿条组件(39)连接电机组件(37)和垂向支架(38)，垂向支架(38)通过导轨滑块安装于限位板(40)上，连接板(42)安装于垂向支架(38)上，模具托盘夹紧专机(43)安装于连接板(42)上。

6.根据权利要求5所述的全自动冲片喷胶智能化柔性生产线，其特征在于：模具托盘(44)与物料托盘(5)结构一样，用于冲片翻面后的载体。

7.一种基于权利要求书1-6任意一项所述全自动冲片喷胶智能化柔性生产线的运行方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、工作开始前，更换旧物料托盘(5)并将新的物料托盘(5)放置到转运托盘(4)上，并在托盘摆放专机(11)上更换模具托盘(44)；

步骤2、当工作开始时，冲片上料工作站(3)中的六自由度智能搬运机器人(21)根据系统指令到指定位置从工作头摆放台(9)换取合适的工作头(20)；

步骤3、系统根据指令，自动输送线(2)将第二层的物料托盘(5)通过头部升降机(1)转运到第一层，并输送物料托盘(5)至上料工位指定位置，阻挡气缸挡住物料托盘(5)实现其定位；

步骤4、六自由度智能搬运机器人(21)带动工作头(20)至指定位置，工作头(20)启动，其上的吸盘吸取来料托盘(18)中指定数量的冲片，并将其放置到物料托盘(5)的指定位置，如此反复，直至装满物料托盘(5)为止；

步骤5、阻挡气缸下降，自动输送线(2)将物料托盘(5)运至喷胶工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤6、当物料托盘(5)及转运托盘(4)到达喷胶工位后，第一喷胶专机(6)启动工作，X向移动装置(25)、Z向移动装置(26)及Y向移动装置(27)运动到指定的位置；

步骤7、喷胶主机(30)启动，X向移动装置(25)带动喷胶头支撑装置(24)上喷胶头(23)沿X向移动；

步骤8、到指定位置后，Y向移动装置(27)沿Y向移动到指定位置；

步骤9、X向移动装置(25)带动喷胶头支撑装置(24)上喷胶头(23)沿X向移动到指定位置；

步骤10、到指定位置后，Y向移动装置(27)沿Y向移动到指定位置；

步骤11、重复步骤7—10直至喷胶工作结束；

步骤12、阻挡气缸下降，自动输送线(2)将物料托盘(5)运至烘干工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤13、第一烘干专机(7)采用隧道通过式烘干炉，当物料托盘(5)将冲片运至烘干工位后，在阻挡气缸的阻挡作用下，待指定时间后，阻挡气缸下降，自动输送线(2)将物料托盘(5)运至喷胶工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤14、当物料托盘(5)及转运托盘(4)到达喷胶工位后，喷胶专机(8)启动工作；

步骤15、第二喷胶专机(8)重复步骤7—10直至喷胶工作结束；

步骤16、阻挡气缸下降，自动输送线(2)将物料托盘(5)运至烘干工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤17、重复步骤13，第二烘干专机(9)进行二次烘干作业；

步骤18、烘干作业完成后，阻挡气缸下降，自动输送线(2)将物料托盘(5)运至翻面工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤19、当物料托盘(5)到达翻面工位后，托盘摆放专机(11)启动，其电机组件(37)驱动齿轮齿条组件(39)，并带动垂向支架(38)向下移动到指定位置，模具托盘夹紧专机(43)将模具托盘(44)放置到物料托盘(5)上，托盘摆放专机(11)各机构恢复其初始位置；

步骤20、同时，两套翻面专机(10)启动工作，垂向移动装置(33)及纵向移动装置(35)移动到指定位置，夹紧装置(31)通过其上的销锥夹紧物料托盘(5)和模具托盘(44)；

步骤21、垂向移动装置(33)向上移动到指定位置，旋转装置(32)将其翻面180度；

步骤22、垂向移动装置(33)向上移动到指定位置，将模具托盘(44)及物料托盘(5)放置到转运托盘(4)上，夹紧装置(31)松开，翻面专机(10)各机构撤回初始位置；

步骤23、托盘摆放专机(11)启动，其电机组件(37)驱动齿轮齿条组件(39)，并带动垂向支架(38)向下移动到指定位置，模具托盘夹紧专机(43)将物料托盘(5)夹紧，托盘摆放专机(11)各机构恢复其初始位置；

步骤24、冲片翻面工作完成，阻挡气缸下降，自动输送线(2)将物料托盘(5)运至下一工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤25、重复步骤6—17，第三喷胶专机(12)、第四喷胶专机(14)分别完成冲片的第三次和第四次喷胶作业，第三烘干专机(13)和第四烘干专机(15)分别完成冲片的第三次和第四次烘干作业；

步骤26、第四次烘干作业工作完成后，阻挡气缸下降，自动输送线(2)将物料托盘(5)运至下料工位，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤27、当物料托盘(5)到达下料工位后，成品下料工作站(16)中的六自由度智能搬运机器人(21)根据系统指令到指定位置从工作头摆放台(19)换取合适的工作头(20)；

步骤28、然后，六自由度智能搬运机器人(21)带动工作头(20)至指定位置，工作头(20)启动，其上的吸盘吸取物料托盘(5)中指定数量的冲片，并将其放置到来料托盘(18)的指定位置，如此反复几次，直至取完物料托盘(5)中的冲片为止，冲片的成品下线工作完成；

步骤29、阻挡气缸下降，自动输送线(2)将物料托盘(5)运至尾部升降机(17)指定位置，同时阻挡气缸恢复初始状态；

步骤30、尾部升降机(17)将托盘由第一层转运至第二层，并通过自动输送线(2)输送到头部升降机(1)；

步骤31、整个生产线根据系统指令按照上述流程进行循环作业，直至作业完成为止。

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