CN112811149B - 一种自动安放转子轴和铁芯的上料装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明展示一种自动安放转子轴和铁芯的上料装置及其使用方法，用于自动安装铁芯和转子轴，包括铁芯输送装置、铁芯上料装置、输送线、送料装置和转子轴上料装置，所述输送线上设有多个用于安放物料的工位台，所述铁芯输送装置用于将铁芯输送至铁芯上料装置，所述铁芯上料装置包括第一夹取装置和第一气缸，所述送料装置包括料仓、错位机构和检测机构，所述转子轴上料装置包括第二夹取装置和第二气缸，所述第二机械臂上设有预压装置，所述预压装置用于将转子轴预压入铁芯。该上料装置能够自动分辨转子轴端部的外径大小。

Description

一种自动安放转子轴和铁芯的上料装置及其使用方法

【技术领域】

本发明涉及一种自动安放转子轴和铁芯的上料装置及其使用方法，属于转子轴和铁芯自动上料装置技术领域。

【背景技术】

电机转子是电机中的旋转部件，它是用来实现电能与机械能和机械能与电能的转换装置，电机转子通常包括转子轴和铁芯，铁芯的中轴线处设置有中轴孔，转子轴插入铁芯的中轴孔内，其中转子轴有两个外径大小不一样的端部，需要将转子轴外径较小的端部插入到铁芯内。

【发明内容】

本发明所要解决的技术问题在于提供一种自动安放转子轴和铁芯的上料装置及其使用方法，该上料装置能够自动分辨转子轴端部的外径大小。

解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种自动安放转子轴和铁芯的上料装置，用于自动安装铁芯和转子轴，包括铁芯输送装置、铁芯上料装置、输送线、送料装置和转子轴上料装置，其中：

所述输送线上设有多个用于安放物料的工位台，所述物料包括铁芯和转子轴，所述转子轴包括第一端部和第二端部，所述第一端部的外径大于第二端部的外径，所述铁芯的中轴线处设有中轴孔，所述转子轴的第二端部插入铁芯的中轴孔内；

所述铁芯输送装置用于将铁芯输送至铁芯上料装置，所述铁芯输送装置包括履带和滑槽，所述履带带动铁芯沿所述滑槽移动，所述铁芯输送装置靠近铁芯上料装置的一端设有推送装置，所述推送装置将处于铁芯输送装置端部的铁芯推送至铁芯上料装置下方；

所述铁芯上料装置包括第一夹取装置和第一气缸，所述第一夹取装置用于将铁芯放入工位台中，所述第一气缸控制第一夹取装置在铁芯输送装置和输送线之间移动；

所述送料装置包括料仓、错位机构和检测机构，所述料仓用于存储转子轴，所述料仓设有出口，所述料仓内部设有呈倾斜设置的斜面，所述斜面延伸至出口，所述转子轴沿斜面下滑至错位机构，所述错位机构上设有仅存放一个转子轴的凹槽，所述错位机构设有错位气缸，所述错位气缸控制错位机构在料仓与检测机构之间来回移动，所述检测机构用于检测转子轴的端部为第一端部或者第二端部；

所述转子轴上料装置包括第二夹取装置和第二气缸，所述第二夹取装置用于将夹凹槽内的转子轴插入工位台中的铁芯内，所述凹槽中部设有用于避让第二夹头的避让槽，所述第二气缸控制第二夹取装置在错位机构和输送线之间移动，所述第二夹取装置包括第二机械臂和第二夹头，所述第二机械臂与第二夹头转动连接，所述第二机械臂上设有用于控制第二夹头转动的控制器，所述控制器根据检测机构的检测结果控制第二夹头转动使转子轴呈垂直且第二端部朝下，所述第二机械臂上设有预压装置，所述预压装置用于将转子轴预压入铁芯。

采用本发明的有益效果是：

本发明包括铁芯输送装置、铁芯上料装置、输送线、送料装置和转子轴上料装置，所述铁芯输送装置将铁芯输送至铁芯上料装置下方，所述铁芯上料装置包括第一夹取装置和第一气缸，所述第一夹取装置夹取铁芯后所述第一气缸控制第一夹取装置移动至输送线上方，所述第一夹取装置将铁芯放入输送线的治具中，另外所述转子轴上料装置将转子轴从送料装置中取出，在第二气缸的作用下将转子轴输送至输送线，所述第二夹取装置将转子轴插入治具中的铁芯内，本发明能够同时输送铁芯和转子轴，并将转子轴初步插入到铁芯内，最终由输送线将铁芯和转子轴输送至下一个工位，可以方便后续转子轴压入铁芯内，提高后续工序的加工效率。

另外，本发明中所述送料装置中设有错位机构和检测机构，所述料仓中的转子轴离开料仓进入错位机构的凹槽内，所述错位气缸带动错位机构向检测机构移动，移动到端部后，所述检测机构对转子轴的一端进行检测，判断所检测的端部为第一端部或者第二端部，并将检测结果传输至转子轴上料装置中的控制器，所述第二夹取装置从凹槽内夹取转子轴后，所述第二气缸控制第二夹取装置移动至输送线，所述控制器根据检测结果控制第二夹头进行转动，使所述转子轴呈垂直且第二端部朝下，之后所述第二夹取装置将转子轴垂直插入治具中的铁芯，本发明可以确保所述转子轴外径较小的一端插入铁芯，符合加工要求，可以避免所述转子轴插入铁芯失败，本发明可以大幅度减少产次品的数量，提高产品的合格率。

其次，本发明中所述第二机械臂上设有预压装置，所述第二夹取装置将转子轴插入铁芯后，所述预压装置将转子轴预压入铁芯，使转子轴更加深入铁芯，可以避免输送线在输送时与转子轴上料装置之间生产碰撞，同时也能够确保后续工艺中转子轴能够压入到铁芯内，提高产品的质量。

作为优选，所述检测机构包括检测气缸和检测杆，所述凹槽靠近检测机构一端设有用于避让检测杆的缺口，所述检测气缸控制检测杆进入缺口与转子轴的端部相抵触，所述检测机构根据检测杆的移动距离判断被测端部为第一端部或第二端部。

作为优选，所述第二机械臂与第二夹头的连接处设有转动盘，所述转动盘包括中心轴，所述中心轴呈水平设置，所述控制器控制第二夹头绕所述中心轴转动。

作为优选，所述控制器控制第二夹头绕中心轴顺时针或逆时针转动90°，使转子轴呈垂直且第二端部朝下。

作为优选，所述输送线一侧设有用于定位治具中铁芯的定位器，所述定位器包括第三气缸和第三夹头，所述第三气缸控制第三夹头朝输送线方向来回移动，所述第三夹头用于夹固治具中的铁芯。

作为优选，所述推送装置包括推送块和推送气缸，所述推送气缸控制推送块沿铁芯输送装置长度的垂直方向移动。

作为优选，所述推送装置端部设有限制所述铁芯掉落的限位台。

作为优选，所述料仓设有分料装置，所述分料装置包括分料气缸和分料头，所述分料气缸控制分料头沿垂直方向移动，所述分料头设有呈倾斜设置的导向面，所述导向面背向所述料仓的出口。

作为优选，所述第一夹取装置包括第一机械臂和第一夹头，所述第一机械臂上设有第一驱动器，所述第一驱动器控制机械臂沿垂直方向伸缩。

本发明还展示了一种上料装置的使用方法，其特征在于：所述上料装置采用如上述任意一项所述的自动安放转子轴和铁芯的上料装置，该上料装置的运行步骤如下：

S1、工作人员将铁芯放置在滑槽中，将转子轴放入料仓中；

S2、所述履带带动铁芯沿滑槽移动至端部，所述推送装置将铁芯推送至铁芯上料装置的下方；

S3、所述第一夹取装置夹取铁芯，所述第一气缸控制第一夹取装置移动至输送线，所述第一夹取装置将铁芯放入治具中；

S4、所述转子轴离开料仓后进入错位机构的凹槽，所述错位气缸控制错位机构朝检测机构移动；

S5、所述检测机构对转子轴的端部进行检测并将检测结果发送至转子轴上料装置的控制器；

S6、所述第二夹取装置夹取凹槽内转子轴，所述第二气缸控制第二夹取装置移动至输送线，所述控制器控制第二夹头转动，使转子轴呈垂直且第二端部朝下；

S7、所述第二夹取装置将转子轴插入治具中的铁芯，所述预压装置将转子轴预压入铁芯内。

本发明的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

【附图说明】

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明实施例1的整体结构示意图；

图2为本发明实施例1中铁芯输送装置的结构示意图；

图3为图2中A部分的局部放大图；

图4为本发明实施例1中铁芯上料装置的结构示意图；

图5为本发明实施例1中送料装置的结构示意图；

图6为图5中B部分的局部放大图；

图7为图5中C部分的局部放大图；

图8为本发明实施例1中定位器的机构示意图；

图9为本发明实施例1中转子轴上料装置的结构示意图；

图10为本发明实施例1中第二夹头顺时针转动后的结构示意图；

图11为本发明实施例1中第二夹头逆时针转动后的侧视图；

图12为本发明实施例1铁芯和转子轴的结构示意图。

附图标记：1输送线、101治具、2铁芯输送装置、201履带、202滑槽、211推送块、212推送气缸、213限位台、3铁芯上料装置、301第一气缸、302第一驱动器、303第一机械臂、304第一夹头、4送料装置、401料仓、402分料气缸、403分料头、411错位气缸、412错位机构、413凹槽、414避让槽、415缺口、421检测气缸、422检测杆、5转子轴上料装置、501第二气缸、502第二驱动器、503预压装置、511控制器、512第二机械臂、513转动盘、514第二夹头、515中心轴、601铁芯、602转子轴、611中轴孔、621第一端部、622第二端部、701第三气缸、702第三夹头。

【具体实施方式】

下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：

如图1至图12所示，本实施例展示了一种自动安放转子轴602和铁芯601的上料装置，用于自动安装铁芯601和转子轴602，包括铁芯601输送装置2、铁芯601上料装置3、输送线1、送料装置4和转子轴上料装置5，其中：

所述输送线1上设有多个用于安放物料的工位台，所述物料包括铁芯601和转子轴602，所述转子轴602包括第一端部621和第二端部622，所述第一端部621的外径大于第二端部622的外径，所述铁芯601的中轴线处设有中轴孔611，所述转子轴602的第二端部622插入铁芯601的中轴孔611内；

所述铁芯601输送装置2用于将铁芯601输送至铁芯601上料装置3，所述铁芯601输送装置2靠近铁芯601上料装置3的一端设有推送装置，所述推送装置将处于铁芯601输送装置2端部的铁芯601推送至铁芯601上料装置3下方；

所述铁芯601上料装置3包括第一夹取装置和第一气缸301，所述第一夹取装置用于将铁芯601放入工位台中，所述第一气缸301控制第一夹取装置在铁芯601输送装置2和输送线1之间移动；

所述送料装置4包括料仓401、错位机构412和检测机构，所述料仓401用于存储转子轴602，所述料仓401设有出口，所述料仓401内部设有呈倾斜设置的斜面，所述斜面延伸至出口，所述转子轴602沿斜面下滑至错位机构412，所述错位机构412上设有仅存放一个转子轴602的凹槽413，所述错位机构412设有错位气缸411，所述错位气缸411控制错位机构412在料仓401与检测机构之间来回移动，所述检测机构用于检测转子轴602的端部为第一端部621或者第二端部622；

所述转子轴上料装置5包括第二夹取装置和第二气缸501，所述第二夹取装置用于将夹凹槽413内的转子轴602插入工位台中的铁芯601内，所述第二气缸501控制第二夹取装置在错位机构412和输送线1之间移动，所述第二夹取装置包括第二伸缩臂和第二夹头514，所述第二伸缩臂与第二夹头514转动连接，所述第二伸缩臂上设有用于控制第二夹头514转动的控制器511，所述控制器511根据检测机构的检测结果控制第二夹头514转动使转子轴602呈垂直且第二端部622朝下，所述第二伸缩臂上设有预压装置503，所述预压装置503用于将转子轴602预压入铁芯601。

本实施例包括铁芯601输送装置2、铁芯601上料装置3、输送线1、送料装置4和转子轴上料装置5，所述铁芯601输送装置2将铁芯601输送至铁芯601上料装置3下方，所述铁芯601上料装置3包括第一夹取装置和第一气缸301，所述第一夹取装置包括第一机械臂303和第一夹头304，所述第一机械臂303上设有第一驱动器302，所述第一驱动器302控制第一机械臂303沿垂直方向移动，所述第一夹头304夹取铁芯601后所述第一气缸301控制第一夹取装置移动至输送线1上方，所述第一夹取装置将铁芯601放入输送线1的治具中，另外所述转子轴上料装置5将转子轴602从送料装置4中取出，在第二气缸501的作用下将转子轴602输送至输送线1，所述第二夹取装置将转子轴602插入治具中的铁芯601内，本实施例能够同时输送铁芯601和转子轴602，并将转子轴602初步插入到铁芯601内，最终由输送线1将铁芯601和转子轴602输送至下一个工位，可以方便后续转子轴602压入铁芯601内，提高后续工序的加工效率。

另外，本实施例中所述送料装置4中设有错位机构412和检测机构，所述料仓401与检测机构并排设置，所述错位机构412位于错位机构412和检测机构前方，所述错位气缸411带动错位机构412向检测机构移动，所述料仓401中的转子轴602离开料仓401进入错位机构412的凹槽413内，所述凹槽413的长度方向与所述错位机构412的移动方向相同，所述错位机构412移动到端部后，所述检测机构对转子轴602的一端进行检测，判断所检测的端部为第一端部621或者第二端部622，并将检测结果传输至转子轴上料装置5中的控制器511，所述第二夹取装置从凹槽413内夹取转子轴602后，所述第二气缸501控制第二夹取装置移动至输送线1，所述控制器511根据检测结果控制第二夹头514进行转动，使所述转子轴602呈垂直且第二端部622朝下，之后所述第二夹取装置将转子轴602垂直插入治具中的铁芯601，本实施例可以确保所述转子轴602外径较小的一端插入铁芯601，符合加工要求，可以避免所述转子轴602插入铁芯601失败，本实施例可以大幅度减少产次品的数量，提高产品的合格率。

其次，本实施例中所述第二机械臂512上设有预压装置503，所述第二夹取装置将转子轴602插入铁芯601后，所述预压装置503将转子轴602预压入铁芯601，使转子轴602更加深入铁芯601，可以避免输送线在输送时与转子轴上料装置5之间生产碰撞，同时也能够确保后续工艺中转子轴602能够压入到铁芯601内，提高产品的质量。

关于铁芯601输送装置2，本实施例中所述铁芯601输送装置2包括履带201和滑槽202，所述履带201带动铁芯601沿所述滑槽202移动，所述滑槽202的宽度略大于铁芯601的外径，所述滑槽202端部设有推送装置，所述推送装置包括推送块211和推送气缸212，所述推送气缸212控制推送块211移动，所述推送块211的移动方向与铁芯601输送装置2的长度方向相互垂直，所述铁芯601沿滑槽202移动至推送装置后，所述铁芯601与推送块211相接触，所述推送块211限制铁芯601继续沿滑槽202长度方向移动，所述推送块211将铁芯601推送至铁芯601上料装置3下方，所述推送装置端部设有限制所述铁芯601掉落的限位台213，通过所述推送块211和限位台213的配合可以将铁芯601推送至固定的位置，方便所述铁芯601上料装置3抓取铁芯601。

关于所述料仓401，本实施例中所述转子轴602沿料仓401内部的斜面下滑，所述料仓401出口处设有分料装置，所述分料装置包括分料气缸402和分料头403，所述分料头403设有呈倾斜设置的导向面，所述导向面背向所述料仓401的出口，所述分料气缸402控制分料头403向下运动，所述分料头403插入到两根转子轴602之间，可以推动斜面下方的转子轴602朝出口运动，帮助料仓401输出转子轴602，可以防止所述料仓401发生堵塞的情况，确保所述转子轴602正常输出。

关于所述检测机构，本实施例中所述检测机构包括检测气缸421和检测杆422，所述凹槽413靠近检测机构一端设有用于避让检测杆422的缺口415，当所述错位机构412朝向检测机构移动至端部后，所述检测气缸421控制检测杆422朝向错位机构412延伸，所述检测杆422通过缺口415进入凹槽413与转子轴602的端部相抵触，所述检测机构根据检测杆422的移动距离判断该端部的外径大小，从而确定该端部为第一端部621或者第二端部622。

关于所述转子轴上料装置5，本实施例中所述转子轴上料装置5中第二气缸501控制第二夹取装置在送料装置4和输送线1之间来回移动，所述第二夹取装置包括第二机械臂512和第二夹头514，所述第二机械臂512上设有第二驱动器502，所述第二驱动器502控制第二机械臂512沿垂直方向移动，当所述第二夹取装置移动至错位机构412上方时，所述第二驱动器502控制第二机械臂512下降，所述错位机构412的凹槽413中部设有用于供第二夹头514进入避让槽414，所述第二夹头514将转子轴602取出凹槽413，此时所述转子轴602的长度方向与所述第二夹取装置的移动方向相同，所述第二机械臂512与第二夹头514的连接处设有转动盘513，所述转动盘513的中心轴515呈水平设置，所述控制器511控制第二夹头514绕所述中心轴515转动，如图9所述，所述转子轴602的第二端部622朝向右侧时，所述控制器511控制第二夹头514顺时针转动90°，使所述转子轴602呈垂直且第二端部622朝下；相反，当所述转子轴602的第二端部622朝向左侧时，则所述控制器511控制第二夹头514逆时针转动90°，之后所述第二驱动器502控制所述第二机械臂512下降，将转子轴602插入到治具中的铁芯601内，最后所述预压装置503对准铁芯601中的转子轴602，将转子轴602预压入铁芯601内，使转子轴602与铁芯601的连接更加牢固，也可以避免输送线在输送时与转子轴上料装置5之间生产碰撞，同时也能够确保后续工艺中转子轴602能够压入到铁芯601内，提高产品的质量。

为了使转子轴602插入铁芯601时更加准确，本实施例中所述输送线1一侧设有用于定位治具101中铁芯601的定位器，所述定位器包括第三气缸701和第三夹头702，所述第三气缸701控制第三夹头702朝向输送线1移动，所述第三夹头702将治具101中的铁芯601夹住，使所述铁芯601不会发生移动，方便转子轴602插入，可以确保所述转子轴602能够精准的插入到中轴孔611内。

实施例2：

本实施例展示了一种上料装置的使用方法，所述上料装置采用如实施例1或者与实施例1相同的其他实施例中所述的自动安放转子轴602和铁芯601的上料装置，该上料装置的运行步骤如下：

工作人员将铁芯601放置在滑槽202中，将转子轴602放入料仓401中，所述履带201带动铁芯601沿滑槽202移动至滑槽202端部的推送装置，所述推送气缸212控制推送块211将所述铁芯601推至铁芯601上料装置3下方，所述第一夹取装置夹取铁芯601，所述第一气缸301控制第一夹取装置移动至输送线1上方，所述第一驱动器302控制第一机械臂303下降将铁芯601放入输送线1的治具101中；另外，所述送料装置4中所述分料气缸402控制分料头403下降，所述分料头403将转子轴602推出料仓401，使转子轴602进入错位机构412的凹槽413内，所述错位气缸411控制错位机构412朝检测机构移动，所述检测气缸421控制检测杆422朝向错位机构412延伸，所述检测杆422通过缺口415进入凹槽413与转子轴602的端部相抵触，所述检测机构根据检测杆422的移动距离判断该端部的外径大小，从而确定该端部为第一端部621或者第二端部622，所述第二夹取装置移动至错位机构412上方时，所述第二驱动器502控制第二机械臂512下降，所述错位机构412的凹槽413中部设有用于供第二夹头514进入避让槽414，所述第二夹头514将转子轴602取出凹槽413，此时所述转子轴602的长度方向与所述第二夹取装置的移动方向相同，所述第二气缸501控制第二夹取装置移动至输送线1上方，当所述转子轴602的第二端部622朝向右侧时，所述控制器511控制第二夹头514顺时针转动90°，使所述转子轴602呈垂直且第二端部622朝下；相反，当所述转子轴602的第二端部622朝向左侧时，则所述控制器511控制第二夹头514逆时针转动90°，之后所述第三气缸701控制第三夹头702朝输送线1移动，所述第二夹头514将治具101中的铁芯601夹住，使所述铁芯601不会发生移动，然后所述第二驱动器502控制所述第二机械臂512下降，将转子轴602插入到治具101中的铁芯601内，最后所述预压装置503对准铁芯601中的转子轴602，将转子轴602预压入铁芯601内，使转子轴602与铁芯601的连接更加牢固。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (9)

1.一种自动安放转子轴和铁芯的上料装置，用于自动安装铁芯和转子轴，其特征在于：包括铁芯输送装置、铁芯上料装置、输送线、送料装置和转子轴上料装置，其中：

所述输送线上设有多个用于安放物料的工位台，所述物料包括铁芯和转子轴，所述转子轴包括第一端部和第二端部，所述第一端部的外径大于第二端部的外径，所述铁芯的中轴线处设有中轴孔，所述转子轴的第二端部插入铁芯的中轴孔内；

所述铁芯输送装置用于将铁芯输送至铁芯上料装置，所述铁芯输送装置包括履带和滑槽，所述履带带动铁芯沿所述滑槽移动，所述铁芯输送装置靠近铁芯上料装置的一端设有推送装置，所述推送装置将处于铁芯输送装置端部的铁芯推送至铁芯上料装置下方；

所述铁芯上料装置包括第一夹取装置和第一气缸，所述第一夹取装置用于将铁芯放入工位台中，所述第一气缸控制第一夹取装置在铁芯输送装置和输送线之间移动；

所述送料装置包括料仓、错位机构和检测机构，所述料仓用于存储转子轴，所述料仓设有出口，所述料仓内部设有呈倾斜设置的斜面，所述斜面延伸至出口，所述转子轴沿斜面下滑至错位机构，所述错位机构上设有仅存放一个转子轴的凹槽，所述错位机构设有错位气缸，所述错位气缸控制错位机构在料仓与检测机构之间来回移动，所述检测机构用于检测转子轴的端部为第一端部或者第二端部；

所述转子轴上料装置包括第二夹取装置和第二气缸，所述第二夹取装置用于将凹槽内的转子轴插入工位台中的铁芯内，所述凹槽中部设有用于避让第二夹头的避让槽，所述第二气缸控制第二夹取装置在错位机构和输送线之间移动，所述第二夹取装置包括第二机械臂和第二夹头，所述第二机械臂与第二夹头转动连接，所述第二机械臂上设有用于控制第二夹头转动的控制器，所述控制器根据检测机构的检测结果控制第二夹头转动使转子轴呈垂直且第二端部朝下，所述第二机械臂上设有预压装置，所述预压装置用于将转子轴预压入铁芯；

所述检测机构包括检测气缸和检测杆，所述凹槽靠近检测机构一端设有用于避让检测杆的缺口，所述检测气缸控制检测杆进入缺口与转子轴的端部相抵触，所述检测机构根据检测杆的移动距离判断被测端部为第一端部或第二端部。

2.根据权利要求1所述的自动安放转子轴和铁芯的上料装置，其特征在于：所述第二机械臂与第二夹头的连接处设有转动盘，所述转动盘包括中心轴，所述中心轴呈水平设置，所述控制器控制第二夹头绕所述中心轴转动。

3.根据权利要求2所述的自动安放转子轴和铁芯的上料装置，其特征在于：所述控制器控制第二夹头绕中心轴顺时针或逆时针转动90°，使转子轴呈垂直且第二端部朝下。

4.根据权利要求1所述的自动安放转子轴和铁芯的上料装置，其特征在于：所述输送线一侧设有用于定位治具中铁芯的定位器，所述定位器包括第三气缸和第三夹头，所述第三气缸控制第三夹头朝输送线方向来回移动，所述第三夹头用于夹固治具中的铁芯。

5.根据权利要求1所述的自动安放转子轴和铁芯的上料装置，其特征在于：所述推送装置包括推送块和推送气缸，所述推送气缸控制推送块沿铁芯输送装置长度的垂直方向移动。

6.根据权利要求5所述的自动安放转子轴和铁芯的上料装置，其特征在于：所述推送装置端部设有限制所述铁芯掉落的限位台。

7.根据权利要求1所述的自动安放转子轴和铁芯的上料装置，其特征在于：所述料仓设有分料装置，所述分料装置包括分料气缸和分料头，所述分料气缸控制分料头沿垂直方向移动，所述分料头设有呈倾斜设置的导向面，所述导向面背向所述料仓的出口。

8.根据权利要求1所述的自动安放转子轴和铁芯的上料装置，其特征在于：所述第一夹取装置包括第一机械臂和第一夹头，所述第一机械臂上设有第一驱动器，所述第一驱动器控制机械臂沿垂直方向伸缩。

9.一种上料装置的使用方法，其特征在于：所述上料装置采用如权利要求1至8任意一项所述的自动安放转子轴和铁芯的上料装置，所述上料装置包括预压装置，该上料装置的运行步骤如下：

S1、工作人员将铁芯放置在滑槽中，将转子轴放入料仓中；

S2、所述履带带动铁芯沿滑槽移动至端部，所述推送装置将铁芯推送至铁芯上料装置的下方；

S3、所述第一夹取装置夹取铁芯，所述第一气缸控制第一夹取装置移动至输送线，所述第一夹取装置将铁芯放入治具中；

S4、所述转子轴离开料仓后进入错位机构的凹槽，所述错位气缸控制错位机构朝检测机构移动；

S5、所述检测机构对转子轴的端部进行检测并将检测结果发送至转子轴上料装置的控制器；

S6、所述第二夹取装置夹取凹槽内转子轴，所述第二气缸控制第二夹取装置移动至输送线，所述控制器控制第二夹头转动，使转子轴呈垂直且第二端部朝下；

S7、所述第二夹取装置将转子轴插入治具中的铁芯，所述预压装置将转子轴预压入铁芯内。

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