CN112794017A - 无人车和无人仓的对接系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种无人车和无人仓的对接系统，包括：货物对接设备，该货物对接设备包括送货器和轨道机构，轨道机构上设置有沿第一方向延伸的第一轨道和沿第二方向延伸的第二轨道，送货器包括货物投放装置和沿第三方向延伸的送货轨道，第二轨道可移动地设置在第一轨道上，送货轨道可移动地设置在第二轨道上，货物投放装置可移动地设置在送货轨道上以与无人车之间传送货物，第一方向和第二方向相交，第三方向与第一方向和第二方向所在的平面相交；和配货设备，用于在无人仓和送货器之间传送货物；通过上述技术方案，本公开提供的无人车和无人仓的对接系统完全替代了整套配送流程中最后的人工环节，达到了24小时全流程无人化运营的目的。

Description

无人车和无人仓的对接系统

技术领域

本公开涉及无人配送技术领域，具体地，涉及一种无人车和无人仓的对接系统。

背景技术

近年来，随着新零售、快递、外卖行业的迅猛发展，用户对送货的时效性要求越来越高，人工配送成本也越来越高，在此情况下，无人配送应运而生。

通常情况下，消费者下单后，智能货架接到订单需求，传递给无人仓系统，由运输机器人开始在不同的货架间收集订单商品，打包后交付给无人车，完成最后的配送履约。

但是，在运输机器人收集完商品到打包装车这部分动作目前仍由人工负责，不能完全体现无人门店的价值和特点，也无法达成24小时全自动运营的目标。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人车和无人仓的对接系统，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种无人车和无人仓的对接系统，该对接系统包括：货物对接设备，该货物对接设备包括送货器和轨道机构，所述轨道机构上设置有沿第一方向延伸的第一轨道和沿第二方向延伸的第二轨道，所述送货器包括货物投放装置和沿第三方向延伸的送货轨道，所述第二轨道可移动地设置在所述第一轨道上，所述送货轨道可移动地设置在所述第二轨道上，所述货物投放装置可移动地设置在所述送货轨道上以与无人车之间传送货物，所述第一方向和所述第二方向相交，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向所在的平面相交；配货设备，用于在无人仓和所述送货器之间传送货物；以及控制器，用于与所述送货器和所述轨道机构信号连接。

可选地，所述第一方向为沿水平方向的横向，所述第二方向为沿竖直方向的纵向，所述第三方向为沿水平方向与所述横向相垂直的侧向。

可选地，所述轨道机构包括设置所述第一轨道的第一框架，所述第一框架为相互平行的两个，所述第二轨道的两端分别与两个所述第一框架上的第一轨道滑动配合，两个第一框架的同侧端部分别通过第二框架相连，以围成容纳所述第二轨道和送货器的闭合空间。

可选地，所述第一框架上设置有第一驱动电机和第一传动机构，所述第二轨道通过所述第一传动机构沿所述第一方向移动，所述第一传动机构包括第一带轮和第一同步带，所述第一带轮的数量为两个且分别可转动地安装于所述第一轨道的两端，所述第一同步带环绕在两个所述第一带轮上，并且能够随着所述第一带轮的转动而传动，两个所述第一轨道的同一端相对的两个第一带轮之间通过连接轴连接以同步转动，所述第一驱动电机的输出端与任意一个所述第一带轮驱动连接，其中，所述第二轨道固定连接于所述第一同步带。

可选地，所述第二轨道沿所述第二方向设置有第二驱动电机和第二传动机构，所述送货轨道连接于所述第二传动机构以沿所述第二方向移动，所述第二传动机构包括第二带轮和第二同步带，所述第二带轮的数量为两个且分别可转动地安装于所述第二轨道的两端，所述第二同步带环绕在两个所述第二带轮上，并且能够随着所述第二带轮的转动而传动，所述第二驱动电机的输出端与任意一个所述第二带轮驱动连接，其中，所述送货轨道固定连接于所述第二同步带。

可选地，所述送货轨道沿所述第三方向设置有第三驱动电机和第三传动机构，所述货物投放装置连接于所述第三传动机构以沿所述第三方向移动，所述第三传动机构包括滚筒和传送带，所述滚筒的数量为两个且分别可转动地安装于所述送货轨道的两端，所述传送带环绕在两个所述滚筒上，并且能够随着所述滚筒的转动而传动，所述第三驱动电机的输出端与任意一个所述滚筒驱动连接，其中，所述货物投放装置固定连接于所述传送带。

可选地，所述货物投放装置包括：容纳仓，该容纳仓具有朝向所述配货设备开设的货物入口和朝向无人车停放区域开设的货物出口；推货件，该推货件沿第三方向可移动地设置于所述容纳仓中；以及驱动机构，该驱动机构与所述推货件传动连接，用于将从所述货物入口进入到所述容纳仓内的货物推向所述货物出口。

可选地，所述驱动机构包括第四驱动电机和第一同步带传动机构，该第一同步带传动机构包括与所述推货件固定连接的第三同步带以及与所述第四驱动电机的输出端驱动连接的驱动轴，所述驱动轴沿可绕自身轴线转动地设置于所述容纳仓相对的两个侧壁上，且所述驱动轴的两端均连接有第一主动带轮，所述侧壁上设置有与所述第一主动带轮沿所述第三方向间隔设置的第一从动带轮，所述第三同步带环绕在所述第一主动带轮和所述第一从动带轮上，并且能够随着所述第一主动带轮和所述第一从动带轮的转动而传动。

可选地，所述容纳仓包括固定底板和围绕在所述固定底板边缘设置的侧板，所述侧板具有形成所述货物出口的缺口，并且所述侧板的顶部围成所述货物入口，所述固定底板为方形，所述侧板的数量为三块，并依次围绕在所述固定底板的三个边上。

可选地，所述容纳仓的底壁上方设置有活动底板，且所述活动底板远离所述货物出口一侧的一端与所述容纳仓铰接、另一端自由设置，并且所述活动底板与所述固定底板之间设置有角度调节机构。

可选地，所述角度调节机构包括螺杆，所述容纳仓的底壁上具有与所述螺杆螺纹连接的螺纹孔，所述螺杆穿过所述螺纹孔的一端抵顶于所述活动底板的底端面。

可选地，所述推货件包括上推板和下推板，所述上推板与所述驱动机构传动连接，所述上推板与所述下推板之间设置有弹性伸缩机构，以将所述下推板弹性抵压在所述活动底板上，所述弹性伸缩机构为弹簧伸缩杆，该弹簧伸缩杆的两端分别固连于所述上推板和所述下推板。

可选地，所述货物投放装置还包括与所述控制器通信连接的测量光栅，该测量光栅至少设置于所述容纳仓的侧壁上。

可选地，所述配货设备包括AGV小车和带式输送机，所述AGV小车在所述无人仓与所述货物对接设备之间移动，所述带式输送机沿所述第三方向具有相对的第一端和第二端；其中，在所述第一端，所述带式输送机接收来自所述AGV小车运送的所述货物，在所述第二端，所述带式输送机将所述货物投放到所述送货器中。

可选地，所述对接系统还包括总控系统柜，该总控系统柜设置于所述货物对接设备朝向无人车停放区域的一侧并与所述货物对接设备形成L型结构布置，以在所述送货器的所述第三方向上的一侧限定出所述无人车停放区域，其中，所述控制器设置于所述总控系统柜中。

通过上述技术方案，即，本公开提供的无人车和无人仓的对接系统，配货设备将无人仓的货物传送给送货器，送货器经其货物投放装置将货物传送给无人车，其中，货物投放装置在控制器的控制下通过轨道机构能够实现在第一方向、第二方向和第三方向的移动，以适于对接无人车不同位置的装货口。因此，本公开提供的无人车和无人仓的对接系统完全替代了整套配送流程中最后的人工环节，达到了24小时全流程无人化运营的目的。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开示例性实施方式中提出的无人车和无人仓的对接系统的结构示意简图；

图2是本公开示例性实施方式中提出的货物对接设备的立体图；

图3是本公开示例性实施方式中提出的货物对接设备的主视图；

图4是本公开示例性实施方式中提出的货物对接设备的部分轨道机构的立体图；

图5是本公开示例性实施方式中提出的货物对接设备的送货器的立体图；

图6是图2中A位置的局部放大示意图；

图7是本公开示例性实施方式中提出的货物投放装置的立体图；

图8是本公开示例性实施方式中提出的货物投放装置的俯视图；

图9是图8中B-B位置的剖视图；

图10是图8中C-C位置的剖视图。

附图标记说明

100-送货器；110-货物投放装置；111-容纳仓；1111-固定底板；1112-侧板；1113-活动底板；1114-螺杆；112-推货件；1121-上推板；1122-下推板；1123-弹性伸缩机构；113-第四驱动电机；114-第一同步带传动机构；1141-第三同步带；1142-驱动轴；1143-第一主动带轮；1144-第一从动带轮；115-第二同步带传动机构；1151-第二主动带轮；1152-第二从动带轮；1153-第四同步带；116-第三滑轨；117-第三滑块；120-送货轨道；121-滚筒；122-传送带；123-第二滑块；130-测量光栅；200-轨道机构；210-第一轨道；211-第一滑轨；220-第二轨道；221-第二驱动电机；222-第二带轮；223-第二同步带；224-第一滑块；230-第一框架；231-第一驱动电机；232-第一带轮；233-第一同步带；234-连接轴；240-第二框架；300-配货设备；310-AGV小车；320-带式输送机；400-总控系统柜；500-无人车。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，为了便于描述，针对货物对接设备定义三坐标，即XYZ坐标系，其中，Z向为纵向，与货物对接设备在使用状态下所处空间的竖直方向对应；X向为横向，Y向为侧向，与货物对接设备在使用状态下所处空间的水平方向对应，且X向和Y向分别对应货物对接设备的宽度方向和厚度方向。在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内、外”是指相关构件轮廓的内、外。“第一、第二”等是指为了区分一个要素与另一个要素，不具有顺序性和重要性。

下面将参照附图和具体实施方式对本公开作进一步的说明。

根据本公开的第一个方面，提供一种无人车和无人仓的对接系统，参考图1至图10所示，该对接系统包括：货物对接设备，该货物对接设备包括送货器100和轨道机构200，轨道机构200上设置有沿第一方向延伸的第一轨道210和沿第二方向延伸的第二轨道220，送货器100包括货物投放装置110和沿第三方向延伸的送货轨道120，第二轨道220可移动地设置在第一轨道210上，送货轨道120可移动地设置在第二轨道220上，货物投放装置110可移动地设置在送货轨道120上以与无人车500之间传送货物，所述第一方向和所述第二方向相交，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向所在的平面相交；配货设备300，用于在无人仓和送货器100之间传送货物。

通过上述技术方案，即，本公开提供的无人车和无人仓的对接系统，配货设备300将无人仓的货物传送给送货器100，送货器100经其货物投放装置110将货物传送给无人车500，其中，货物投放装置110通过轨道机构200能够实现在第一方向、第二方向和第三方向的移动，以适于对接无人车500不同位置的装货口。因此，本公开提供的无人车和无人仓的对接系统完全替代了整套配送流程中最后的人工环节，达到了24小时全流程无人化运营的目的。

第一方向、第二方向和第三方向之间可以根据应用环境以任意合适的角度设置。例如，在一些实施方式中，为了便于控制货物投放装置110的移动，使其更好的对接无人车500不同位置的装货口，参考图2所示，第一方向可以为沿水平方向的横向，第二方向可以为沿竖直方向的纵向，第三方向可以为沿水平方向与所述横向相垂直的侧向。其中，纵向与货物对接设备在使用状态下所处空间的竖直方向对应，横向和侧向分别对应货物对接设备的宽度方向和厚度方向。

在本公开第一方面提供的无人车和无人仓的对接系统中，货物对接设备可以以任意合适的方式构造，例如可以采用根据本公开第二方面提供的一种货物对接设备，下文将对其进行详细描述。

在本公开第二方面提供的具体实施方式中，参考图1至图6所示，所提供的货物对接设备包括：轨道机构200，该轨道机构200包括相互平行的两个第一框架230，两个第一框架230的同侧端部分别通过第二框架240相连，以围成闭合空间，所述闭合空间内设置有沿第一方向延伸的第一轨道210和沿第二方向延伸的第二轨道220，第一轨道210设置在第一框架230上，第二轨道220可移动地设置在第一轨道210上；和送货器100，该送货器100包括货物投放装置110和沿第三方向延伸的送货轨道120，送货轨道120可移动地设置在第二轨道220上，货物投放装置110可移动地设置在送货轨道120上；其中，所述第一方向和所述第二方向相交，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向所在的平面相交。

通过上述技术方案，即本公开第二方面提供的货物对接设备，货物投放装置110接收货物后通过轨道机构200能够实现在第一方向、第二方向和第三方向的移动，以适于将货物投放至具有不同位置装货口的对接容器，同时第一框架230和第二框架240构成门框式的轨道机构200，具有结构稳定、占地面积小的优点。因此，本公开提供的货物对接设备解决了对接两侧的设备位置固定、不能移动、占地面积大的问题，且能将货物自动交接到多个不同位置的交接容器中。

其中，所述闭合空间是指两个第一框架230和两个第二框架240依次首尾相连构成门框式的结构，参考图1所示，该门框式的结构两侧开放，当本公开第二方面的货物对接设备用于本公开第一方面的无人车和无人仓的对接系统时，该门框式的结构两侧分别对应无人车停放区域和配送设备所在区域，以减少占地空间，便于货物的周转。

在本公开第二方面提供的实施方式中，第一方向、第二方向和第三方向之间可以根据应用环境以任意合适的角度设置。例如，在一些实施方式中，为了便于控制货物投放装置110的移动，使其更好的对接不同位置的对接容器，参考图2所示，第一方向可以为沿水平方向的横向，第二方向可以为沿竖直方向的纵向，第三方向可以为沿水平方向与所述横向相垂直的侧向。其中，纵向与货物对接设备在使用状态下所处空间的竖直方向对应，横向和侧向分别对应货物对接设备的宽度方向和厚度方向。

为了进一步减少货物对接设备的占地面积，有效利用空间资源，在一些实施方式中，参考图2和图3所示，第一框架230和第二框架240均可以采用板型的框架结构，以使得货物对接设备的整体呈扁平的箱型结构。

在本公开第二方面的一些实施方式中，参考图2和图4所示，第一框架230上设置有第一驱动电机231和第一传动机构，第二轨道220通过第一传动机构沿第一方向移动，以实现送货器100沿第一方向的移动，进而实现送货器100能够将货物投放给无人车500于第一方向上不同位置的接货口。

所述第一传动机构可以以任意合适的方式构造，其目的是实现第二轨道220在第一方向上的移动。例如，在一些实施方式中，参考图4所示，所述第一传动机构可以包括第一带轮232和第一同步带233，第一带轮232的数量为两个且分别可转动地安装于第一轨道210的两端，第一同步带233环绕在两个第一带轮232上，并且能够随着第一带轮232的转动而传动，两个第一轨道210的同一端相对的两个第一带轮232之间通过连接轴234连接以同步转动，第一驱动电机231的输出端与任意一个第一带轮232驱动连接，其中，第二轨道220固定连接于第一同步带233。这样，通过第一驱动电机231驱动与其连接的第一带轮232转动，进而带动其中一个第一同步带233传动，与此同时，通过连接轴234带动另一个第一同步带233传动，以实现第二轨道220的移动。

在另一些实施方式中，所述第一传动机构也可以包括第一电机和与所述第一电机相连的第一丝杠，所述第一丝杠可绕自身轴线转动地设置在第一轨道210上且沿第一轨道210的长度方向延伸，所述第二轨道220的一端与所述第一丝杠螺纹配合。这样，所述第一电机驱动所述第一丝杠转动，因第二轨道220与所述第一丝杠螺纹配合且第二轨道220的两端分别连接在两个第一轨道210的所述第一丝杠上，所以第二轨道220在丝杠传动地作用下可以实现在第一方向上的移动。

在又一些实施方式中，所述第一传动机构还可以包括第一齿条、第一齿轮和第二电机，所述第一齿条设置在所述第一轨道210上且沿所述第一轨道210的长度方向延伸，所述第一齿轮可绕自身轴线转动地设置在第二轨道220的一端且与所述第一齿条啮合连接，所述第二电机的输出端与所述第一齿轮驱动连接以驱动所述第一齿轮转动。这样，通过第二电机驱动第一齿轮转动，即可实现第二轨道220在第一方向上的移动。

为了增强第二轨道220沿第一方向移动时的稳定性，在一些实施方式中，参考图4和图6所示，轨道机构200还包括第一引导机构，第一引导机构包括相互配合的第一滑轨211和第一滑块224，第一滑轨211设置于第一轨道210并沿所述第一方向延伸，第一滑块224设置于第二轨道220。其中，第一滑块224可以以任意合适的方式构造，其目的是增加第二轨道220沿第一方向移动时的稳定性，本公开在此不作具体限制。在一些具体的实施方式中，第二轨道220可以通过第一滑块224固连于第一同步带233，例如可以采用螺栓连接的方式或其他任意合适的连接方式将第一滑块224固连于第一同步带233，本公开在此不作具体限制。

考虑到送货器100在转送货物时需要精确对准无人车500的接货口，进而需要第二轨道220沿第一方向精确的移动。因此，在一些实施方式中，可以于第一轨道210和/或第二轨道220上安装第一位移传感器，以实时反馈第二轨道220的位移距离，进而可以精确的控制第二轨道220在第一方向上的移动。其中，位移传感器的安装为较成熟的现有技术，此处不再赘述。

在本公开第二方面的一些实施方式中，参考图3所示，第二轨道220沿所述第二方向设置有第二驱动电机221和第二传动机构，送货轨道120连接于所述第二传动机构以沿所述第二方向移动，以实现送货器100沿第二方向的移动，进而实现送货器100能够将货物投放给无人车500于第二方向上不同位置的接货口。

第二传动机构可以以任意合适的方式构造，其目的是实现送货轨道120在第二方向上的移动。例如，在一些实施方式中，参考图3所示，所述第二传动机构可以包括第二带轮222和第二同步带223，第二带轮222的数量为两个且分别可转动地安装于第二轨道220的两端，第二同步带223环绕在两个第二带轮222上，并且能够随着第二带轮222的转动而传动，第二驱动电机221的输出端与任意一个第二带轮222驱动连接，其中，送货轨道120固定连接于第二同步带223。这样，通过第二驱动电机221驱动与其连接的第二带轮222转动，进而带动第二同步带223传动，以实现送货轨道120在第二方向上的移动，进而实现货物投放装置110在第二方向上的移动。

在另一些实施方式中，所述第二传动机构也可以包括第三电机和与所述第三电机相连的第二丝杠，所述第二丝杠可绕自身轴线转动地设置在第二轨道220上且沿第二轨道220的长度方向延伸，所述送货轨道120与所述第二丝杠螺纹配合，其中，送货轨道120抵接于第二轨道220，以限制送货轨道120跟随第二丝杠转动。这样，通过第三电机驱动第二丝杠转动，可以使得送货轨道120实现在第二方向上的移动。

在又一些实施方式中，所述第二传动机构还可以包括第二齿条、第二齿轮和第四电机，所述第二齿条设置在所述第二轨道220上且沿所述第二轨道220的长度方向延伸，所述第二齿轮可绕自身轴线转动地设置在送货轨道120的一端且与所述第二齿条啮合连接，所述第四电机的输出端与所述第二齿轮驱动连接以驱动所述第二齿轮转动。这样，通过第四电机驱动第二齿轮转动，即可实现送货轨道120在第二方向上的移动。

为了增强送货轨道120沿第二方向移动时的稳定性，在一些实施方式中，参考图3所示，轨道机构200还包括第二引导机构，所述第二引导机构包括相互配合的第二滑轨和第二滑块123，所述第二滑轨设置于第二轨道220并沿所述第二方向延伸，第二滑块123设置于送货轨道120。其中，第二滑块123可以以任意合适的方式构造，其目的是增加送货轨道120沿第二方向移动时的稳定性，本公开在此不作具体限制。在一些具体的实施方式中，送货轨道120可以通过第二滑块123固连于第二同步带223，例如可以采用螺栓连接的方式或其他任意合适的连接方式将第二滑块123固连于第二同步带223，本公开在此不作具体限制。

考虑到货物投放装置110在投放货物时需要精确对准无人车500的接货口，进而需要送货轨道120沿第二方向精确的移动。因此，在一些实施方式中，可以于第二轨道220和/或送货轨道120上安装第二位移传感器，以实时反馈送货轨道120的位移距离，进而可以精确的控制送货轨道120在第二方向上的移动。其中，位移传感器的安装为较成熟的现有技术，此处不再赘述。

在本公开第二方面的一些实施方式中，送货轨道120沿所述第三方向设置有第三驱动电机和第三传动机构，货物投放装置110连接于所述第三传动机构以沿所述第三方向移动，进而能够减少货物投放装置110在投放货物时与无人车500之间的距离，避免在投放货物时货物掉落在货物投放装置110与无人车500之间的间隙中。

第三传动机构可以以任意合适的方式构造，其目的是实现货物投放装置110在第三方向上的移动。例如，在一些实施方式中，参考图3和图5所示，第三传动机构可以包括滚筒121和传送带122，滚筒121的数量为两个且分别可转动地安装于送货轨道120的两端，传送带122环绕在两个滚筒121上，并且能够随着滚筒121的转动而传动，第三驱动电机(图中未示出)的输出端与任意一个滚筒121驱动连接，其中，货物投放装置110固定连接于传送带122。这样，通过第三驱动电机驱动滚筒121转动，能够带动货物投放装置110沿第三方向移动。

进一步地，考虑到货物投放装置110在送货轨道120上沿第三方向的移动距离过大时，可能会使得货物投放装置110发生翻转，致使结构不稳定。因此，为了避免货物投放装置110的移动距离过大，在一些具体的实施方式中，送货轨道120上设有限位块(图中未示出)，用于限制货物投放装置110的移动距离。

在另一些实施方式中，所述第三传动机构也可以包括第五电机和与所述第五电机相连的第三丝杠，所述第三丝杠可绕自身轴线转动地设置在送货轨道120上且沿所述第三方向延伸，所述货物投放装置110与所述第三丝杠螺纹配合，其中，货物投放装置110抵接于送货轨道120，以限制货物投放装置110跟随第三丝杠转动。这样，通过第五电机驱动第三丝杠转动，可以使得货物投放装置110实现在第三方向上的移动。

在又一些实施方式中，所述第三传动机构还可以包括第三齿条、第三齿轮和第六电机，所述第三齿条设置在送货轨道120上且沿所述第三方向延伸，所述第三齿轮可绕自身轴线转动地设置在所述货物投放装置110上且与所述第三齿条啮合连接，所述第六电机的输出端与所述第三齿轮驱动连接以驱动所述第三齿轮转动。这样，通过第六电机驱动第三齿轮转动，即可实现货物投放装置110在第三方向上的移动。

此外，在本公开第一方面提供的无人车和无人仓的对接系统中，所述货物投放装置110可以以任意合适的方式构造，例如采用根据本公开第三方面提供的一种货物投放装置，下文将对其进行详细描述。

在本公开第三方面提供的具体实施方式中，参考图7至图10所示，所述货物投放装置110包括：容纳仓111，该容纳仓111具有货物入口和货物出口；推货件112，该推货件112沿第三方向可移动地设置于容纳仓111中；以及驱动机构，该驱动机构与推货件112传动连接，用于将从所述货物入口进入到容纳仓111内的货物推向所述货物出口。

通过上述技术方案，即本公开第三方面提供的货物投放装置110，通过所述驱动机构推动推货件112沿第三方向移动，以将从货物入口进入到容纳仓111内的货物推向货物出口，不仅能够适用于对接容器位于货物投放装置110下方接货，也能够适用于与对接容器平直对准时的货物交接。因此，本公开第三方面提供的货物投放装置110解决了现有技术对接容器需要在货物投放装置下方接货的问题，并能够满足对接容器(如无人车)与货物投放装置平直对准时的货物交接需求。

其中，在本公开第三方面提供的货物投放装置应用到本公开第一方面提供的无人车和无人仓的对接系统中时，容纳仓111具有朝向配货设备300开设的货物入口和朝向无人车停放区域开设的货物出口，所述无人车停放区域用于停放无人车500。

所述驱动机构可以以任意合适的方式构造，其目的是驱动推货件112沿第三方向移动，以将货物从货物出口推出。例如，在一些实施方式中，所述驱动机构包括第七电机和与所述第七电机相连的第四丝杠，所述第四丝杠可绕自身轴线转动地设置在容纳仓111上且沿第三方向延伸，推货件112与所述第四丝杠螺纹配合，其中，推货件112抵接于容纳仓111，以限制推货件112跟随第四丝杠转动。这样，通过第七电机驱动第四丝杠转动，可以使得推货件112实现在第三方向上的移动，进而使得推货件112可以将货物从货物出口推出。

在另一些实施方式中，参考图7和图9所示，所述驱动机构包括第四驱动电机113和第一同步带传动机构114，该第一同步带传动机构114包括与推货件112固定连接的第三同步带1141以及与第四驱动电机113的输出端驱动连接的驱动轴1142，驱动轴1142沿可绕自身轴线转动地设置于容纳仓111相对的两个侧壁上，且驱动轴1142的两端均连接有第一主动带轮1143，侧壁上设置有与第一主动带轮1143沿第三方向间隔设置的第一从动带轮1144，第三同步带1141环绕在第一主动带轮1143和第一从动带轮1144上，并且能够随着第一主动带轮1143和第一从动带轮1144的转动而传动。这样通过同步带传动地方式可以使得推货件112实现在第三方向上的移动，同时，通过驱动轴1142同步驱动其两端的第三同步带1141同步传动，可使推货件112的移动更加稳定。

第四驱动电机113与驱动轴1142的传动结构可以以任意合适的方式构造，例如可以采用齿轮传动地方式或者同步带传动地方式。在一些实施方式中，参考图9和图10所示，货物投放装置110还包括第二同步带传动机构115，该第二同步带传动机构115包括第二主动带轮1151、第二从动带轮1152和第四同步带1153，第二主动带轮1151同轴套接于第四驱动电机113的输出轴并跟随所述输出轴的转动而转动，第二从动带轮1152同轴套接于驱动轴1142并与驱动轴1142同步转动，第四同步带1153环绕在第二主动带轮1151和第二从动带轮1152上，并且能够随着第二主动带轮1151和第二从动带轮1152的转动而传动。

为了进一步增强推货件112沿第三方向移动时的稳定性，在一些实施方式中，参考图7所示，货物投放装置110还包括第三引导机构，所述第三引导机构包括相互配合的第三滑轨116和第三滑块117，第三滑轨116设置于容纳仓111并沿所述第三方向延伸，第三滑块117设置于推货件112。在一些具体的实施方式中，第三滑轨116的数量为两个且分别设置在容纳仓111的相对两侧壁上，第三滑块117可以构造为与第三滑轨116相配合的任意合适的结构，本公开在此不作具体限定。

为了避免货物在转送过程中掉落，在一些实施方式中，参考图7所示，容纳仓111包括固定底板1111和围绕在固定底板1111边缘设置的侧板1112，侧板1112具有形成所述货物出口的缺口，并且侧板1112的顶部围成所述货物入口，固定底板1111为方形，侧板1112的数量为三块，并依次围绕在所述固定底板1111的三个边上。这样，通过三个侧板1112形成三面防护的结构，不仅能够防止货物在转送过程中掉落，而且能够增加货物的转运量以及能够提高装货效率。

在一些具体的实施方式中，可以在侧板1112和/或固定底板1111上开设多个减重孔，以减少货物投放装置110的重量。

考虑到货物放置在容纳仓111后，可能会发生货物从货物出口掉落的情况。因此，在一些实施方式中，参考图7和图10所示，容纳仓111的底壁上方设置有活动底板1113，且活动底板1113远离货物出口一侧的一端与容纳仓111铰接、另一端自由设置，并且活动底板1113与所述固定底板1111之间设置有角度调节机构。这样，通过调节角度调节机构，可以调节活动底板1113与固定底板1111之间的夹角，使活动底板1113的自由端向上方倾斜，就可以避免货物投放装置110在移动过程中货物从货物出口滑落的情况。

角度调节机构可以以任意合适的方式构造，其目的是调节活动底板1113与固定底板1111之间的夹角，使活动底板1113的自由端向上方倾斜。例如，在一些实施方式中，参考图10所示，角度调节机构包括螺杆1114，容纳仓111的底壁上具有与螺杆1114螺纹连接的螺纹孔，螺杆1114穿过螺纹孔的一端抵顶于活动底板1113的底端面。这样，通过转动螺杆1114就可以调节活动底板1113与固定底板1111之间的夹角，如图10所示，高度H为活动底板1113的自由端距离固定底板1111的垂线距离，通过转动螺杆1114即可调节该高度H，即可有效防止货物自货物出口处滑落。

考虑到活动底板1113呈倾斜状态时，推货件112在推出货物时有可能发生卡阻或不能将全部货物推出的情况。因此，在一些实施方式中，参考图9和图10所示，推货件112包括上推板1121和下推板1122，上推板1121与所述驱动机构传动连接，上推板1121与下推板1122之间设置有弹性伸缩机构1123，以将下推板1122弹性抵压在活动底板1113上。这样，通过设置弹性伸缩机构1123，既可满足将全部货物推出的需求，又能使推货件112的移动更加顺畅。

弹性伸缩机构1123可以以任意合适的方式构造，其目的是将下推板1122弹性抵押在活动底板1113上。例如，在一些实施方式中，弹性伸缩机构1123可以为弹簧伸缩杆，该弹簧伸缩杆的两端分别固连于所述上推板1121和下推板1122。其中，弹簧伸缩杆为较成熟的现有技术，此处不再赘述。

考虑到货物投放装置110需要在接收货物后触发所述驱动机构，使推货件112动作以将货物推出，并在货物被推出后，需要及时将推货件112复位。因此，在一些实施方式中，参考图7所示，货物投放装置110还包括测量光栅130，该测量光栅130至少设置于容纳仓111的侧壁上。测量光栅130是一种光电传感器，包括相互分离且相对设置的发射器和受光器。在一些具体的实施方式中，容纳仓111的侧壁上开设有供所述发射器发出的检测光纤穿过的通孔。在容纳仓111中装入货物后，该货物会阻隔检测光纤，此时，测量光栅130反馈信号至控制器，由控制器控制所述驱动机构动作，以使推货件112将货物推出。同理，当货物从货物出口被推出后，测量光栅130反馈信号至控制器，控制器控制所述驱动机构动作，以使推货件112复位。

现在回到本公开第一方面继续描述本公开第一方面提供的无人车和无人仓的对接系统。配货设备300可以以任意合适的方式构造，例如，在一些实施方式中，参考图1所示，配货设备300包括AGV小车310，该AGV小车310在所述无人仓和所述货物对接设备之间移动，以将无人仓的货物输送给所述货物对接设备的所述货物投放装置110。

在一些实施方式中，配货设备300还可以包括带式输送机320，该带式输送机320沿所述第三方向具有相对的第一端和第二端；其中，在所述第一端，带式输送机320接收来自AGV小车310运送的货物，在所述第二端，带式输送机320将所述货物投放到送货器100中。通过增设带式输送机320可以增加货物输送的效率，例如一个带式输送机320可以搭配多个AGV小车310，AGV小车310将货物投放至带式输送机320后，由带式输送机320将这些货物通过所述货物对接设备输送给无人车500。

在本公开第一方面提供的一些实施方式中，所述对接系统还包括总控系统柜400，该总控系统柜400设置于所述货物对接设备朝向无人车停放区域的一侧并与所述货物对接设备形成L型结构布置，以在送货器100的第三方向上的一侧限定出所述无人车停放区域，其中，总控系统柜400与送货器100和轨道机构200信号连接。这样，可以利用总控系统柜400限定出无人车500的停放区域，能够合理利用空间，减少占地面积。

在一些具体的实施方式中，总控系统柜400中设置有控制器、电源模块、通信模块，控制器分别与所述电源模块、通信模块、第一位移传感器、第二位移传感器、送货器100、轨道机构200和测量光栅130通信连接，以控制本公开第一方面提供的无人车和无人仓的对接系统的正常运行。其中，电源模块可以连接市电，以为所述对接系统中各用电设备供电；通信模块可以采用RS485总线、RS232总线、WIFI模块、4G/5G模块、蓝牙模块、ZigBee模块中的一种或多种，以与外部通信连接，如与所述对接系统外部的云平台或者控制和监控中心通信连接等，以接收和发送各种信息，本公开对此不作具体限定。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (15)

1.一种无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述对接系统包括：

货物对接设备，该货物对接设备包括送货器(100)和轨道机构(200)，所述轨道机构(200)上设置有沿第一方向延伸的第一轨道(210)和沿第二方向延伸的第二轨道(220)，所述送货器(100)包括货物投放装置(110)和沿第三方向延伸的送货轨道(120)，所述第二轨道(220)可移动地设置在所述第一轨道(210)上，所述送货轨道(120)可移动地设置在所述第二轨道(220)上，所述货物投放装置(110)可移动地设置在所述送货轨道(120)上以与无人车(500)之间传送货物，所述第一方向和所述第二方向相交，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向所在的平面相交；

配货设备(300)，用于在无人仓和所述送货器(100)之间传送货物；以及

控制器，用于与所述送货器(100)和所述轨道机构(200)信号连接。

2.根据权利要求1所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述第一方向为沿水平方向的横向，所述第二方向为沿竖直方向的纵向，所述第三方向为沿水平方向与所述横向相垂直的侧向。

3.根据权利要求1或2所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述轨道机构(200)包括设置所述第一轨道(210)的第一框架(230)，所述第一框架(230)为相互平行的两个，所述第二轨道(220)的两端分别与两个所述第一框架(230)上的第一轨道(210)滑动配合，两个第一框架(230)的同侧端部分别通过第二框架(240)相连，以围成容纳所述第二轨道(220)和送货器(100)的闭合空间。

4.根据权利要求3所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述第一框架(230)上设置有第一驱动电机(231)和第一传动机构，所述第二轨道(220)通过所述第一传动机构沿所述第一方向移动，所述第一传动机构包括第一带轮(232)和第一同步带(233)，所述第一带轮(232)的数量为两个且分别可转动地安装于所述第一轨道(210)的两端，所述第一同步带(233)环绕在两个所述第一带轮(232)上，并且能够随着所述第一带轮(232)的转动而传动，两个所述第一轨道(210)的同一端相对的两个第一带轮(232)之间通过连接轴(234)连接以同步转动，所述第一驱动电机(231)的输出端与任意一个所述第一带轮(232)驱动连接，其中，所述第二轨道(220)固定连接于所述第一同步带(233)。

5.根据权利要求1或2所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述第二轨道(220)沿所述第二方向设置有第二驱动电机(221)和第二传动机构，所述送货轨道(120)连接于所述第二传动机构以沿所述第二方向移动，所述第二传动机构包括第二带轮(222)和第二同步带(223)，所述第二带轮(222)的数量为两个且分别可转动地安装于所述第二轨道(220)的两端，所述第二同步带(223)环绕在两个所述第二带轮(222)上，并且能够随着所述第二带轮(222)的转动而传动，所述第二驱动电机(221)的输出端与任意一个所述第二带轮(222)驱动连接，其中，所述送货轨道(120)固定连接于所述第二同步带(223)。

6.根据权利要求1或2所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述送货轨道(120)沿所述第三方向设置有第三驱动电机和第三传动机构，所述货物投放装置(110)连接于所述第三传动机构以沿所述第三方向移动，所述第三传动机构包括滚筒(121)和传送带(122)，所述滚筒(121)的数量为两个且分别可转动地安装于所述送货轨道(120)的两端，所述传送带(122)环绕在两个所述滚筒(121)上，并且能够随着所述滚筒(121)的转动而传动，所述第三驱动电机的输出端与任意一个所述滚筒(121)驱动连接，其中，所述货物投放装置(110)固定连接于所述传送带(122)。

7.根据权利要求1所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述货物投放装置(110)包括：

容纳仓(111)，该容纳仓(111)具有朝向所述配货设备(300)开设的货物入口和朝向无人车停放区域开设的货物出口；

推货件(112)，该推货件(112)沿第三方向可移动地设置于所述容纳仓(111)中；以及

驱动机构，该驱动机构与所述推货件(112)传动连接，用于将从所述货物入口进入到所述容纳仓(111)内的货物推向所述货物出口。

8.根据权利要求7所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述驱动机构包括第四驱动电机(113)和第一同步带传动机构(114)，该第一同步带传动机构(114)包括与所述推货件(112)固定连接的第三同步带(1141)以及与所述第四驱动电机(113)的输出端驱动连接的驱动轴(1142)，所述驱动轴(1142)沿可绕自身轴线转动地设置于所述容纳仓(111)相对的两个侧壁上，且所述驱动轴(1142)的两端均连接有第一主动带轮(1143)，所述侧壁上设置有与所述第一主动带轮(1143)沿所述第三方向间隔设置的第一从动带轮(1144)，所述第三同步带(1141)环绕在所述第一主动带轮(1143)和所述第一从动带轮(1144)上，并且能够随着所述第一主动带轮(1143)和所述第一从动带轮(1144)的转动而传动。

9.根据权利要求7所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述容纳仓(111)包括固定底板(1111)和围绕在所述固定底板(1111)边缘设置的侧板(1112)，所述侧板(1112)具有形成所述货物出口的缺口，并且所述侧板(1112)的顶部围成所述货物入口，所述固定底板(1111)为方形，所述侧板(1112)的数量为三块，并依次围绕在所述固定底板(1111)的三个边上。

10.根据权利要求9所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述容纳仓(111)的底壁上方设置有活动底板(1113)，且所述活动底板(1113)远离所述货物出口一侧的一端与所述容纳仓(111)铰接、另一端自由设置，并且所述活动底板(1113)与所述固定底板(1111)之间设置有角度调节机构。

11.根据权利要求10所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述角度调节机构包括螺杆(1114)，所述容纳仓(111)的底壁上具有与所述螺杆(1114)螺纹连接的螺纹孔，所述螺杆(1114)穿过所述螺纹孔的一端抵顶于所述活动底板(1113)的底端面。

12.根据权利要求10所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述推货件(112)包括上推板(1121)和下推板(1122)，所述上推板(1121)与所述驱动机构传动连接，所述上推板(1121)与所述下推板(1122)之间设置有弹性伸缩机构(1123)，以将所述下推板(1122)弹性抵压在所述活动底板(1113)上，所述弹性伸缩机构(1123)为弹簧伸缩杆，该弹簧伸缩杆的两端分别固连于所述上推板(1121)和所述下推板(1122)。

13.根据权利要求7-12中任意一项所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述货物投放装置(110)还包括与所述控制器通信连接的测量光栅(130)，该测量光栅(130)至少设置于所述容纳仓(111)的侧壁上。

14.根据权利要求1所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述配货设备(300)包括AGV小车(310)和带式输送机(320)，所述AGV小车(310)在所述无人仓与所述货物对接设备之间移动，所述带式输送机(320)沿所述第三方向具有相对的第一端和第二端；其中，在所述第一端，所述带式输送机(320)接收来自所述AGV小车(310)运送的所述货物，在所述第二端，所述带式输送机(320)将所述货物投放到所述送货器(100)中。

15.根据权利要求1所述的无人车和无人仓的对接系统，其特征在于，所述对接系统还包括总控系统柜(400)，该总控系统柜(400)设置于所述货物对接设备朝向无人车停放区域的一侧并与所述货物对接设备形成L型结构布置，以在所述送货器(100)的所述第三方向上的一侧限定出所述无人车停放区域，其中，所述控制器设置于所述总控系统柜(400)中。

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