CN112776533B - 一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统 - Google Patents

一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112776533B
CN112776533B CN202011631991.5A CN202011631991A CN112776533B CN 112776533 B CN112776533 B CN 112776533B CN 202011631991 A CN202011631991 A CN 202011631991A CN 112776533 B CN112776533 B CN 112776533B
Authority
CN
China
Prior art keywords
independent suspension
self
fixedly connected
system based
mounting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011631991.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112776533A (zh
Inventor
张力诚
吕斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dalian Jiaotong University
Original Assignee
Dalian Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dalian Jiaotong University filed Critical Dalian Jiaotong University
Priority to CN202011631991.5A priority Critical patent/CN112776533B/zh
Publication of CN112776533A publication Critical patent/CN112776533A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112776533B publication Critical patent/CN112776533B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/12—Roller-type wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G3/00—Resilient suspensions for a single wheel
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
    • Y02T10/86—Optimisation of rolling resistance, e.g. weight reduction 

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统，包括麦克纳姆轮、横臂独立悬架、独立悬架安装支架、独立悬架安装座、中心框架、自适应底盘外框、加强筋、减重槽、连接头、插孔、推力轴承、固定块、连接碳板、第一安装孔、滚珠轴承、转动件、安装槽和第二安装孔，该发明通过独立悬挂保证每个麦克纳姆轮单独减震，过滤掉轻微的抖动以及缓冲落地时的冲击力，并且连杆装置利用平行四边形机构，避免了由于重力、车载等因素导致麦克纳姆轮外八字偏移，同时四个轮子总体上安装在一个相互牵连的自适应底盘外框上，当一个轮子在更高水平面时，通过相对移动保持四轮同时着地，有利于提升麦克纳姆轮对于不同地面的适应性。

Description

一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统
技术领域
本发明涉及底盘技术领域，具体为一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统。
背景技术
麦克纳姆轮是一种全方位移动轮组，安装四个麦轮并独立控制可实现小车在水平面任意方向平动。为了保证小车的稳定及通过性，小车一般都配备了悬挂系统，以确保四轮同时着地使得麦轮能够获得足够的摩擦力。
然而由于户外路面通常起伏较大，而麦轮小车同时对四个轮子摩擦力要求都很高，单纯的悬挂系统由于行程和避震偏硬的问题导致一轮高于剩下三轮时经常出现另外两个相邻轮悬空，导致车辆无法正常行驶，单纯的将悬挂调软或是加长行程则会导致严重的启动翘头、刹车点头或是悬挂结构强度降低，这些问题使得麦轮小车使用场景受到大大限制。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统，包括麦克纳姆轮、横臂独立悬架、独立悬架安装支架、独立悬架安装座、中心框架、自适应底盘外框、加强筋、减重槽、连接头、插孔、推力轴承、固定块、连接碳板、耳板、第一安装孔、滚珠轴承、转动件、安装槽和第二安装孔，所述自适应底盘外框四角位置与独立悬架安装座一侧固定连接，所述独立悬架安装座另一侧与独立悬架安装支架一侧固定连接，且独立悬架安装支架另一侧与横臂独立悬架一侧固定连接，所述横臂独立悬架另一侧与麦克纳姆轮一侧固定连接，所述自适应底盘外框相向一侧两端分别固定有耳板，且耳板中心贯穿有转轴，且转轴两端分别位于第一安装孔内部，所述第一安装孔开设在连接碳板一端，所述连接碳板另一端开设有两个第二安装孔，所述连接碳板通过半牙螺栓与转动件四角固定连接，所述转动件与连接碳板之间设置有滚珠轴承，所述滚珠轴承位于安装槽内部，且安装槽开设在转动件四角位置，所述转动件相向一侧分别与固定块一端固定连接，所述固定块另一端与连接头一端插接，且连接头与固定块通过推力轴承转动连接，所述连接头相向一侧分别与中心框架两端固定连接。
进一步的，所述中心框架顶部两侧开设有减重槽。
进一步的，所述独立悬架安装支架一侧顶部安装有加强筋。
进一步的，所述连接头一侧中心开设有插孔，且插孔内插接有固定块。
进一步的，所述自适应底盘外框由连杆结构拼接而成。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：该发明通过独立悬挂保证每个麦克纳姆轮单独减震，过滤掉轻微的抖动以及缓冲落地时的冲击力，并且连杆装置利用平行四边形机构，避免了由于重力、车载等因素导致麦克纳姆轮外八字偏移，同时四个轮子总体上安装在一个相互牵连的自适应底盘外框上，同侧轮子反向运动，对角轮子同向运动，当一个轮子在更高水平面时，通过相对移动，底盘可以自我调节使得四轮同时着地，有利于提升麦克纳姆轮对于不同地面的适应性，提高了应用的空间，并且方案的机械结构简单，占用空间小，适合模块化搭建底盘上层结构，便于安装拆卸和更换。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体结构立体示意图；
图2是本发明的自适应底盘外框立体示意图；
图3是本发明的中心框架立体示意图；
图4是本发明的自适应底盘外框局部示意图；
图5是本发明的中心框架分解图；
图6是本发明的连杆结构分解图；
图中：1、麦克纳姆轮；2、横臂独立悬架；3、独立悬架安装支架；4、独立悬架安装座；5、中心框架；6、自适应底盘外框；7、加强筋；8、减重槽；9、连接头；10、插孔；11、推力轴承；12、固定块；13、连接碳板；14、耳板；15、第一安装孔；16、滚珠轴承；17、转动件；18、安装槽；19、第二安装孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统，包括麦克纳姆轮1、横臂独立悬架2、独立悬架安装支架3、独立悬架安装座4、中心框架5、自适应底盘外框6、加强筋7、减重槽8、连接头9、插孔10、推力轴承11、固定块12、连接碳板13、耳板14、第一安装孔15、滚珠轴承16、转动件17、安装槽18和第二安装孔19，自适应底盘外框6四角位置与独立悬架安装座4一侧固定连接，自适应底盘外框6由连杆结构拼接而成，有利于通过连杆结构实现自适应底盘系统四个角的自适应转动，独立悬架安装座4另一侧与独立悬架安装支架3一侧固定连接，独立悬架安装支架3一侧顶部安装有加强筋7，有利于增强独立悬架安装支架3的结构强度，且独立悬架安装支架3另一侧与横臂独立悬架2一侧固定连接，横臂独立悬架2另一侧与麦克纳姆轮1一侧固定连接，自适应底盘外框6相向一侧两端分别固定有耳板14，且耳板14中心贯穿有转轴，且转轴两端分别位于第一安装孔15内部，第一安装孔15开设在连接碳板13一端，连接碳板13另一端开设有两个第二安装孔19，连接碳板13通过半牙螺栓与转动件17四角固定连接，转动件17与连接碳板13之间设置有滚珠轴承16，滚珠轴承16位于安装槽18内部，且安装槽18开设在转动件17四角位置，转动件17相向一侧分别与固定块12一端固定连接，固定块12另一端与连接头9一端插接，连接头9一侧中心开设有插孔10，且插孔10内插接有固定块12，有利于连接头9的插接固定，且连接头9与固定块12通过推力轴承11转动连接，连接头9相向一侧分别与中心框架5两端固定连接，中心框架5顶部两侧开设有减重槽8，有利于降低自适应底盘系统的整体重量；该发明在使用过程中，首先自适应底盘外框6是由多个连杆机构拼接而成，并且自适应底盘外框6与中心框架5通过推力轴承11转动连接，从而自适应底盘外框6四个角均可相对于中心框架5发生转动，同时配合着四个角的横臂独立悬架2，从而当小车经过起伏不平的路段时，四个麦克纳姆轮1均可着地，有利于提高麦克纳姆轮1的抓地力，提升了麦克纳姆轮1对于不同地面的适应性，提高了应用的空间，并且通过横臂独立悬架2的安装，每个麦克纳姆轮1单独减震，过滤掉轻微的抖动以及缓冲落地时的冲击力，有利于提升行驶的平稳性，并且并且方案的机械结构简单，占用空间小，适合模块化搭建底盘上层结构，便于安装拆卸和更换。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统，包括麦克纳姆轮(1)、横臂独立悬架(2)、独立悬架安装支架(3)、独立悬架安装座(4)、中心框架(5)、自适应底盘外框(6)、加强筋(7)、减重槽(8)、连接头(9)、插孔(10)、推力轴承(11)、固定块(12)、连接碳板(13)、耳板(14)、第一安装孔(15)、滚珠轴承(16)、转动件(17)、安装槽(18)和第二安装孔(19)，其特征在于：所述自适应底盘外框(6)四角位置与独立悬架安装座(4)一侧固定连接，所述独立悬架安装座(4)另一侧与独立悬架安装支架(3)一侧固定连接，且独立悬架安装支架(3)另一侧与横臂独立悬架(2)一侧固定连接，所述横臂独立悬架(2)另一侧与麦克纳姆轮(1)一侧固定连接，所述自适应底盘外框(6)相向一侧两端分别固定有耳板(14)，且耳板(14)中心贯穿有转轴，且转轴两端分别位于第一安装孔(15)内部，所述第一安装孔(15)开设在连接碳板(13)一端，所述连接碳板(13)另一端开设有两个第二安装孔(19)，所述连接碳板(13)通过半牙螺栓与转动件(17)四角固定连接，所述转动件(17)与连接碳板(13)之间设置有滚珠轴承(16)，所述滚珠轴承(16)位于安装槽(18)内部，且安装槽(18)开设在转动件(17)四角位置，所述转动件(17)相向一侧分别与固定块(12)一端固定连接，所述固定块(12)另一端与连接头(9)一端插接，且连接头(9)与固定块(12)通过推力轴承(11)转动连接，所述连接头(9)相向一侧分别与中心框架(5)两端固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统，其特征在于：所述中心框架(5)顶部两侧开设有减重槽(8)。
3.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统，其特征在于：所述独立悬架安装支架(3)一侧顶部安装有加强筋(7)。
4.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统，其特征在于：所述连接头(9)一侧中心开设有插孔(10)，且插孔(10)内插接有固定块(12)。
5.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统，其特征在于：所述自适应底盘外框(6)由连杆结构拼接而成。
CN202011631991.5A 2021-03-29 2021-03-29 一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统 Active CN112776533B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011631991.5A CN112776533B (zh) 2021-03-29 2021-03-29 一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011631991.5A CN112776533B (zh) 2021-03-29 2021-03-29 一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112776533A CN112776533A (zh) 2021-05-11
CN112776533B true CN112776533B (zh) 2023-04-25

Family

ID=75754702

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011631991.5A Active CN112776533B (zh) 2021-03-29 2021-03-29 一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112776533B (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110239339A (zh) * 2019-05-24 2019-09-17 沈阳大学 一种基于带传动和麦克纳姆轮机器人全向载重缓震底盘
CN111114235A (zh) * 2020-01-06 2020-05-08 广东博智林机器人有限公司 自适应悬挂底盘架、自适应底盘及车辆
CN111267569A (zh) * 2020-02-25 2020-06-12 上海交通大学 基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GR1006455B (el) * 2008-06-25 2009-06-22 Αθανασιου Δημητριος Χατζηκακιδης Παραμετρικο συστημα πλαισιου για οχηματα σχηματιζομενο απο τεσσερα στοιχεια αναρτησεως με εγκαρσια ραβδο στρεψεως και ομοαξονικο συστημα αποσβεστηρα μεσα σε φατνωμα που επιτρεπει την αποθηκευση κεντρικα βαρεων στοιχειων (οπως μπαταριες)

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110239339A (zh) * 2019-05-24 2019-09-17 沈阳大学 一种基于带传动和麦克纳姆轮机器人全向载重缓震底盘
CN111114235A (zh) * 2020-01-06 2020-05-08 广东博智林机器人有限公司 自适应悬挂底盘架、自适应底盘及车辆
CN111267569A (zh) * 2020-02-25 2020-06-12 上海交通大学 基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112776533A (zh) 2021-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108583187A (zh) 一种独立悬挂式agv小车
CN112776533B (zh) 一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统
CN211166304U (zh) 一种用于车辆减震器的连接装置
CN111016562A (zh) 一种非载人小车独立悬架装置
CN211075683U (zh) 可升降拖车
CN211106768U (zh) 一种独立悬载重车桥结构
CN209466938U (zh) 一种悬挂系统及具有该悬挂系统的托盘车
CN209008727U (zh) 一种无人车底盘
CN209852083U (zh) 底盘及电动汽车
CN217753392U (zh) 一种组合式半挂车的悬架
CN220349436U (zh) 一种四轮联动的室内外机器人底盘及室内外机器人
CN201371719Y (zh) 一种汽车起重机底盘断开式平衡悬架
CN111845966B (zh) 一种升降式驾驶室悬置机构
CN219133768U (zh) 减震结构及具有其的机器人
CN219789830U (zh) 一种固定驱动桥的弹性结构
CN211942876U (zh) 一种麦克纳姆轮悬挂结构
CN216993768U (zh) 一种孔顶式转向支架用自由度高的万向轮
CN212950816U (zh) 一种一体式车用后羊角结构
CN214446427U (zh) 一种送货机器人结构
CN214986167U (zh) 一种油泵车牵引转向装置
CN217864150U (zh) 牵引机车转向架
CN219023230U (zh) 一种拼接式玩具车
CN218661227U (zh) 一种轻量化平衡悬架
CN214285477U (zh) 一种后臂独立悬挂结构及轮椅
CN212125339U (zh) 一种带悬挂的机器人移动底盘

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant